CN102975679B - 基于磁流变技术的汽车碰撞缓冲方法及系统 - Google Patents

Abstract

本发明提供的基于磁流变技术的汽车碰撞缓冲方法及系统，方法包括：判断汽车是否将要与障碍物发生碰撞；当判断结果为是时，判定汽车与障碍物将要发生的碰撞类型；根据得到的碰撞类型，对磁流变缓冲器的阻尼力进行调节，实现汽车碰撞缓冲。系统包括：多个磁流变缓冲器和多个雷达，多个磁流变缓冲器和多个雷达平行交替设置在汽车的保险杠与横梁之间；控制器，通过信号线分别与多个雷达连接；车速传感器，通过信号线与控制器连接；磁流变缓冲器和可控电流源，可控电流源的输入端通过控制线与控制器连接，输出端通过电流线与磁流变缓冲器连接。采用本发明，可以在碰撞开始前就对磁流变缓冲器进行调节，降低碰撞对乘员和汽车的损失。

Description

基于磁流变技术的汽车碰撞缓冲方法及系统

技术领域

本发明涉及汽车安全中的汽车防护技术，尤其涉及一种基于磁流变技术的汽车碰撞缓冲方法及系统。 

背景技术

汽车的碰撞安全技术，是汽车安全技术中最核心的，直接影响着驾乘人员的人身安全。为了在碰撞瞬间降低对乘员的冲击，人们研究了各种不同类型的汽车碰撞保护装置；例如：公开号为：101249820，的中国发明专利，公开了一种“基于磁流变技术的汽车碰撞缓冲装置及缓冲吸能方法”，在该件专利中通过控制器自适应调节向磁流变缓冲单元输出的控制信号，改变汽车的碰撞缓冲系统的刚度和阻尼，从而降低碰撞对乘员和汽车的损伤。但是，该专利是在碰撞以后才能调节电流输出，若控制系统响应时间慢，则整个缓冲装置的性能将大大降低，因此需要改进。 

发明内容

有鉴于此，本发明提供了一种基于磁流变技术的汽车碰撞缓冲方法及系统。可以在碰撞开始前就对磁流变缓冲器进行调节，降低碰撞对乘员和汽车的损失。 

本发明提供的一种基于磁流变技术的汽车碰撞缓冲方法，包括步骤： 

步骤a、判断汽车是否将要与障碍物发生碰撞； 

步骤b、当步骤a的判断结果为是时，判定所述汽车与障碍物将要发生的碰撞类型； 

步骤c、根据步骤b得到的碰撞类型，对磁流变缓冲器的阻尼力进行控制， 实现汽车碰撞缓冲。 

进一步，所述步骤a包括： 

步骤a1、采用雷达对所述汽车与障碍物间的距离进行测量，其中所述磁流变缓冲器和雷达均有多个，且平行交替地固定于汽车保险杠和车架横梁之间； 

步骤a2、判断步骤a1中测得的一组汽车与障碍物间的距离中，是否存在小于所述汽车和障碍物的安全距离的值，所述安全距离根据所述雷达测得的所述汽车与障碍物间的相对速度和由车速传感器测得的所述汽车的速度计算得到； 

步骤a3、若步骤a2中存在至少一个小于安全距离的值，则所述汽车将要与所述障碍物发生碰撞，否则所述汽车不会与所述障碍物发生碰撞，返回继续执行步骤a1。 

进一步，所述汽车与障碍物将要发生的碰撞类型包括：正碰、斜碰或偏置碰；所述步骤b包括： 

步骤b1、当步骤a1中测得的一组汽车与障碍物间的距离均相同时，判定所述汽车将要与障碍物发生正碰； 

步骤b2、当步骤a1中测得的一组汽车与障碍物间的距离均不相同时，判定所述汽车将要与障碍物发生斜碰； 

步骤b3、当步骤a1中测得的一组汽车与障碍物间的距离中仅部分相同时，判定所述汽车将要与障碍物发生偏置碰。 

进一步，所述步骤c包括： 

步骤c1、根据碰撞类型的不同，分别计算输出给所述磁流变缓冲器的最大电流值； 

步骤c2、在所述步骤c1计算得到的最大电流值的范围内，依据如下原则控制输出给所述磁流变缓冲器的电流，以控制所述磁流变缓冲器的阻尼力，该原则为：随着所述汽车的车速与预定的期望车速的差值的减小，输出给所述磁流变缓冲器的电流越大，直至所述汽车的车速小于或等于0。 

进一步，所述步骤c1包括： 

步骤c11、当所述碰撞类型为：正碰或偏置碰时，获取当前时刻所述汽车与障碍物的距离和相对速度，并根据获取的距离和相对速度计算所述汽车与障碍物将要碰撞的时间，并确定所述将要碰撞的时间是否小于或等于预设时间，若小于或等于，则根据获取的相对速度预估碰撞强度，计算输出给所述磁流变缓冲器的最大电流值,否则，重复执行该步骤； 

步骤c22、当所述碰撞类型为：斜碰时，首先计算所述汽车与障碍物相撞的角度，然后获取当前时刻所述汽车与障碍物的最小距离和相对速度，并根据获取的最小距离和相对速度计算所述汽车与障碍物将要碰撞的时间，并确定所述将要碰撞的时间是否小于或等于预设时间，若小于或等于，则根据获取的相对速度预估碰撞强度、以及所述汽车与障碍物的碰撞角度，计算输出给所述磁流变缓冲器的最大电流值,否则，重复执行该步骤。 

相应地，本发明实施例还提供了一种基于磁流变技术的汽车碰撞缓冲系统，包括： 

多个磁流变缓冲器和多个雷达，所述多个磁流变缓冲器和多个雷达平行交替设置在所述汽车的保险杠与横梁之间； 

控制器，通过信号线分别与所述多个雷达连接； 

车速传感器，通过信号线与所述控制器连接； 

磁流变缓冲器和可控电流源，所述可控电流源的输入端通过控制线与所述控制器连接，输出端通过电流线与所述磁流变缓冲器连接； 

当所述控制器根据所述雷达测得的所述汽车与障碍物间将要发生碰撞时，所述控制器继续判断所述汽车与障碍物将要发生的碰撞类型，并在所述汽车与障碍物发生碰撞之前就开始根据所述碰撞类型，控制所述可控电流源的输出电流，进而控制所述磁流变缓冲器的阻尼力。 

进一步，所述磁流变缓冲器采用磁流变弹性胶泥缓冲器，其包括：阻尼调节器、连接于阻尼调节器上的波纹管、位于波纹管内的磁流变弹性胶泥、绕制于阻尼调节器外的励磁线圈、以及位于阻尼调节器入口的密封膜片；所述励磁线圈与所述可控电源流连接，当所述磁流变缓冲器受压超过预定值时，位于波 纹管内的磁流变弹性胶泥通过破坏密封膜片的方式流入阻尼调节器内。 

进一步，所述控制器包括： 

碰撞判断单元，用于判断所述多个雷达测得的一组汽车与障碍物间的距离中，是否存在小于所述汽车和障碍物的安全距离的值，所述安全距离根据所述雷达测得的所述汽车与障碍物间的相对速度和由车速传感器测得的所述汽车的速度计算得到；以及 

用于当判断结果中存在至少一个小于安全距离的值，则所述汽车将要与所述障碍物发生碰撞，否则所述汽车不会与所述障碍物发生碰撞，继续执行碰撞判断。 

进一步，所述控制器，还包括： 

碰撞类型确定单元，用于在所述碰撞判断单元的判断结果为将要发生碰撞时，按如下原则判断将要发生碰撞的类型：当所述雷达测得的一组汽车与障碍物间的距离均相同时，判定所述汽车将要与障碍物发生正碰；当所述雷达测得的一组汽车与障碍物间的距离均不相同时，判定所述汽车将要与障碍物发生斜碰；当所述雷达测得的一组汽车与障碍物间的距离中仅部分相同时，判定所述汽车将要与障碍物发生偏置碰。 

进一步，所述控制器还包括： 

计算单元，用于根据碰撞类型的不同，分别计算输出给所述磁流变缓冲器的最大电流值； 

电流控制单元，用于在所述计算单元计算得到的最大电流值的范围内，依据如下原则控制所述可控电流源输出给所述磁流变缓冲器的电流，以控制所述磁流变缓冲器的阻尼力，该原则为：随着所述汽车的车速与预定的期望车速的差值的减小，输出给所述磁流变缓冲器的电流越大，直至所述汽车的车速小于或等于0。 

本发明的有益效果： 

本发明实施例提前对汽车与障碍物是否发生碰撞进行判断，并且在判断到将要发生碰撞时，根据碰撞的类型，对磁流变缓冲器的阻尼力进行调节，以实 现碰撞缓冲。通过上述方式，实现了在汽车碰撞前就对磁流变缓冲器进行调节，相比于现有中在碰撞后才进行调节，对降低碰撞对乘员和汽车的损失具有更好的效果。另外本发明实施例采用多个磁流变缓冲器，在局部缓冲器损坏后，其余缓冲器也能很好的发挥缓冲作用，特别是在发生斜碰时，由于转动惯量的存在，本车与物体未接触部分很有可能会发生碰撞，这样可减轻再次碰撞带来的危害。 

附图说明

下面结合附图和实施例对本发明作进一步描述： 

图1是本发明的基于磁流变技术的汽车碰撞缓冲系统的实施例的结构示意图。 

图2是图1中的磁流变缓冲器的实施例的结构示意图。 

图3是图1中的控制器1的实施例的结构示意图。 

图4是本发明的基于磁流变技术的汽车碰撞缓冲方法的实施例的流程示意图。 

图5是图4中步骤S41的实施例的流程示意图。 

图6是图4中步骤S43的实施例的流程示意图。 

图7-9是本发明的基于磁流变技术的汽车碰撞缓冲方法的较佳实施例的流程示意图。 

具体实施方式

首先，对本发明实施例的系统架构进行说明；然后在结合该架构对本发明实施例的方法进行说明。 

请参考图1，是本发明的基于磁流变技术的汽车碰撞缓冲系统的实施例的结构示意图。如图所示，该系统主要包括：控制器1,可控电流源2,车速传感器3,雷达4a、4b、4c、4d，以及磁流变缓冲器5a、5b、5c、5d。其中，雷达4a、 4b、4c、4d，和，磁流变缓冲器5a、5b、5c、5d，以平行交替的方式设置在汽车的保险杠与横梁之间。控制器1通过信号线分别与雷达4a、4b、4c、4d连接，控制器1通过信号线与车速传感器连接；控制器1通过控制线与可控电流源2的输入端连接，可控电流源2的输出端通过电流线与磁流变缓冲器5a、5b、5c、5d连接。 

上述中的雷达4a、4b、4c、4d可以根据需要，采用不同的精度，优选为采用精度达到毫米的毫米雷达。需要说明的是，图示中雷达和磁流变缓冲器仅示出了四个，但对于本领域技术人员来言，这应当理解为本发明的一种较佳的实施例，而不是对本发明实施例中雷达和磁流变缓冲器个数的限制。本领域技术人员可以根据合理需要，增加或减少雷达和磁流变缓冲器的个数。 

上述中，磁流变缓冲器5a、5b、5c、5d可以采用磁流变弹性胶泥缓冲器。其结构如图2所示，其包括：阻尼调节器54、连接于阻尼调节器上的波纹管51、位于波纹管51内的磁流变弹性胶泥53、绕制于阻尼调节器54外的励磁线圈52、以及位于阻尼调节器54入口的密封膜片55。其中，励磁线圈52与可控电流源2连接，通过调节可控电流源2的输出电流，可以调节通过励磁线圈52的电流。密封片55在磁流变缓冲器受压超过预定值后，会被波纹管51内的磁流变弹性胶泥53破坏，进而磁流变弹性胶泥53可以流入阻尼调节器54内；例如：当发生碰撞时，波纹管51首先被压缩，使波纹管51内压力增大，磁流变粘-弹性流体53受挤压将流入阻尼调节器54内。若碰撞强度小，密封膜片55不被破坏，阻尼调节器54不起作用；若碰撞强度大，密封膜片55爆裂，磁流变粘-弹性流体53流入阻尼调节器54内。励磁线圈52通入电流后产生磁场，磁流变粘-弹性流体53受磁场作用，其粘度随电流变化，流动时将产生相应大小的阻尼力，以减轻碰撞带来的冲击力。上述中的磁流变弹性胶泥53是将可磁化颗粒、弹性胶泥载体与添加剂等经均匀分散而成的磁流变材料，具有流变学特性，受外加磁场控制、较宽服役温度、体积可压缩性、长期不沉降和不团聚等优点。 

请参考图4，是本发明的基于磁流变技术的汽车碰撞缓冲方法的实施例的流程示意图。该流程包括： 

步骤S41、判断汽车是否将要与障碍物发生碰撞。 

具体地，如图5所示，步骤S41可以包括如下步骤： 

步骤S51、采用雷达对汽车与障碍物间的距离进行测量。 

步骤S52、判断步骤S51中测得的一组汽车与障碍物间的距离中，是否存在小于所述汽车和障碍物的安全距离的值。 

步骤S53、若步骤S52中存在至少一个小于安全距离的值，则汽车将要与障碍物发生碰撞，否则汽车不会与障碍物发生碰撞，返回继续执行步骤S51。 

具体地，以图1的结构为例，在步骤S51中，首先通过雷达判断汽车前方是否有障碍物，若有障碍物，则由控制器1读取雷达测得的汽车与障碍物间的距离S₁、S₂、S₃、S₄，以及雷达测得的汽车与障碍物间的相对速度V_ref，以及车速传感器测得的汽车的车速V₀，控制器在获得这些数据之后，首先根据V_ref和V₀计算汽车与障碍物之间的安全距离S₀，然后将S₁、S₂、S₃、S₄分别与该安全距离S₀进行比较，当确定存在任一检测距离（即：S₁、S₂、S₃、S₄）小于或等于安全距离S₀时，判定碰撞可能要发生，继续执行后续步骤（即：步骤S42）。当检测距离（即：S₁、S₂、S₃、S₄）全都大于安全距离S₀时，返回继续重复执行步骤S51。 

补充说明的是，上述步骤S52－S53可以由图3中的碰撞判断单元11执行。 

步骤S42、当步骤S41的判断结果为是时，判定所述汽车与障碍物将要发生的碰撞类型。 

其中，本实施例中碰撞类型包括：正碰、斜碰或偏置碰。具体地，控制器根据如下原则判定碰撞类型：当雷达测得的一组汽车与障碍物间的距离（即：S₁、S₂、S₃、S₄）均相同时，判定汽车将要与障碍物发生正碰。当雷达测得的一组汽车与障碍物间的距离（即：S₁、S₂、S₃、S₄）均不相同时，判定汽车将要与障碍物发生斜碰。当雷达测得的一组汽车与障碍物间的距离（即：S₁、S₂、S₃、S₄）中仅部分相同时，优选为至少一组相邻距离相同，判定汽车将要与障碍物发生偏置碰。 

补充说明的是，步骤S42可以由图3中的碰撞类型确定单元12执行。 

步骤S43、根据步骤b得到的碰撞类型，对磁流变缓冲器的阻尼力进行控制，实现汽车碰撞缓冲。 

具体地，所述步骤S43包括： 

步骤S61、根据碰撞类型的不同，分别计算输出给磁流变缓冲器的最大电流值。 

其中，当碰撞类型为：正碰或偏置碰时，依据下述方式计算允许输出给磁流变缓冲器的最大电流值I_m1： 

由控制器获取当前时刻雷达测得的汽车与障碍物间的相对距离S′和相对速度V′_ref。控制器根据获取的相对距离S'和相对速度V′_ref计算汽车与障碍物将要碰撞的时间t₀，并确定将要碰撞的时间t₀是否小于或等于预设时间t_s，其中预设时间为磁流变缓冲器的响应时间、可控电流源响应时间以及控制器响应时间之和。若小于或等于，计算输出给磁流变缓冲器的最大电流值I_m1,其中，可以基于如下原理计算最大电流值I_m1：将相撞物体看作固壁，即将物体的质量看作无穷大，根据动量守恒，计算出最大碰撞作用力，假设磁流变缓冲器产生的阻尼力等于最大碰撞作用力可计算输出给磁流变缓冲器的最大电流值I_m1。否则，重复执行该操作。 

当碰撞类型为：斜碰时，依据下述方式计算允许输出给磁流变缓冲器的最大电流值I_m2： 

根据S₁、S₂、S₃、S₄计算汽车与障碍物相撞的角度θ，然后获取当前时刻汽车与障碍物的最小距离S_min和相对速度V′_ref，并根据获取的最小距离S_min和相对速度V′_ref计算汽车与障碍物将要碰撞的时间t₀'，并确定将要碰撞的时间t₀′是否小于或等于预设时间t_s，若小于或等于，则根据获取的相对速度V′_ref和汽车与障碍物的碰撞角度θ，根据动量与角动量守恒计算出本车与物体的碰撞作用力，与上述求I_m1方法相同，进而计算输出给磁流变缓冲器的最大电流值I_m2，否则，重 复执行获取最小距离S_min和相对速度V′_ref的操作。 

补充说明的是，上述计算最大电流值的过程可以图3中的计算单元13执行。 

步骤S62、在步骤S61计算得到的最大电流值的范围内，依据如下原则控制输出给磁流变缓冲器的电流，以控制所述磁流变缓冲器的阻尼力，该原则为：随着汽车的车速V₀'与预定的期望车速V_q的差值E的减小，输出给磁流变缓冲器的电流越大，直至汽车的车速V₀'小于或等于0。其中V_q是磁流变缓冲器内密封膜片爆裂时的临界速度。此处，通过控制可控电流源，可以实现对输出给磁流变缓冲器的电流的大小的控制。 

补充说明的是，上述对电流的控制的过程可以图3中的电流控制单元14执行。 

本发明实施例，在汽车与障碍物发生碰撞前，就对磁流变缓冲器进行控制，从而通过超前控制的方式，达到好的碰撞缓冲效果。应用本实施例的系统可以降低系统响应时间和磁流变缓冲器本身的滞后性等问题带来的对碰撞缓冲效果的影响。另外，本发明实施例，可根据汽车与障碍物碰撞类型，计算磁流变缓冲器输入适当的电流范围，采用模糊控制方法，磁流变缓冲器可在碰撞初期输出较小的阻尼力，随着碰撞后期，阻尼力逐渐增大，符合现代碰撞理论，能更有效地发挥整个缓冲系统的性能。 

下面结合图7－9对本发明的基于磁流变技术的汽车碰撞缓冲方法的一较佳实施例进行说明。 

S01、初始化。此处对碰撞判定以及碰撞类型判定处理使用的各种参数进行初始化。 

S02、判断本车前方是否有障碍物，如果有，则执步骤S03，否则重复执行步骤S02。 

步骤S03、测定本车与障碍物间的距离S₁、S₂、S₃、S₄、本车与障碍物间的相对车速V_ref、以及本车车速V₀。 

步骤S04、计算本车与障碍物间的安全距离S₀。 

步骤S05、判断是否会发生碰撞，如果判断结果为是，则执行步骤S06，否则，返回执行步骤S02。 

步骤S06，输出碰撞信号。 

上述步骤S01－步骤06完成了碰撞判定，接着执行步骤S07。 

步骤S07、判断每个毫米雷达的测距是否相同，若是执行步骤S08，否则执行步骤S09。 

步骤S08、输出正碰信号，执行步骤S11。 

步骤S09、继续判断是否至少有一组毫米雷达测距相同，如果是，则执行步骤S10，否则执行步骤S15。 

步骤S10、输出偏置碰信号，执行步骤S11。 

步骤S11、测定本车与障碍物的相对距离S'、相对速度V′_ref。 

步骤S12、计算本车将要与障碍物发生碰撞的时间t₀。 

步骤S13、判断t₀是否小于或等于t_s，若小于或等于，则执行步骤S14，否则执行步骤S11。 

步骤S14、根据相对速度V′_ref，预估碰撞强度，计算电流最大值I_m1，然后执行步骤S21。 

步骤S15、输出斜碰信号。 

步骤S16、计算本车与障碍物碰撞的角度θ。 

步骤S17、测定本车与障碍物的最小相对距离S_min、相对速度V′_ref。 

步骤S18、计算本车与障碍物将要发生碰撞的时间t₀′。 

步骤S19，判断t₀'是否小于或等于t_s，若小于或等于，则执行步骤S20，否则返回执行步骤S17。 

步骤S20、根据相对速度V′_ref、碰撞角度θ，预估碰撞强度，计算电流最大值I_m2，然后执行步骤S21。 

步骤S21、读取本车车速V₀'。 

步骤S22，本车车速V₀'是否小于或等于0，若是执行步骤S23，否则执行步 骤S24。 

步骤S23，关闭电流源，结束流程。 

步骤S24、计算本车车速V₀'与期望值V_q的差值E。 

步骤S25、进行模糊控制。 

即：当E的值减小时，控制可控电流源输出给磁流变缓冲器的电流越大。 

步骤S26、输出相应的电流，返回执行步骤S21。 

最后说明的是，以上实施例仅用以说明本发明的技术方案而非限制，尽管参照较佳实施例对本发明进行了详细说明，本领域的普通技术人员应当理解，可以对本发明的技术方案进行修改或者等同替换，而不脱离本发明技术方案的宗旨和范围，其均应涵盖在本发明的权利要求范围当中。 

Claims (9)

1.一种基于磁流变技术的汽车碰撞缓冲方法，其特征在于：包括步骤： 

步骤a、判断汽车是否将要与障碍物发生碰撞； 

步骤b、当步骤a的判断结果为是时，判定所述汽车与障碍物将要发生的碰撞类型； 

步骤c、根据步骤b得到的碰撞类型，对磁流变缓冲器的阻尼力进行调节，实现汽车碰撞缓冲； 

所述步骤c包括： 

步骤c1、根据碰撞类型的不同，分别计算输出给所述磁流变缓冲器的最大电流值； 

步骤c2、在所述步骤c1计算得到的最大电流值的范围内，依据如下原则控制输出给所述磁流变缓冲器的电流，以控制所述磁流变缓冲器的阻尼力，该原则为：随着所述汽车的车速与预定的期望车速的差值的减小，输出给所述磁流变缓冲器的电流越大，直至所述汽车的车速小于或等于0。 

2.如权利要求1所述的基于磁流变技术的汽车碰撞缓冲方法，其特征在于：所述步骤a包括： 

步骤a1、采用雷达对所述汽车与障碍物间的距离进行测量，其中所述磁流变缓冲器和雷达均有多个，且平行交替地固定于汽车保险杠和车架横梁之间； 

步骤a2、判断步骤a1中测得的一组汽车与障碍物间的距离中，是否存在小于所述汽车和障碍物的安全距离的值，所述安全距离根据所述雷达测得的所述汽车与障碍物间的相对速度和由车速传感器测得的所述汽车的速度计算得到； 

步骤a3、若步骤a2中存在至少一个小于安全距离的值，则所述汽车将要与所述障碍物发生碰撞，否则所述汽车不会与所述障碍物发生碰撞，返回继续执行步骤a1。 

3.如权利要求2所述的基于磁流变技术的汽车碰撞缓冲方法，其特征在于： 所述汽车与障碍物将要发生的碰撞类型包括：正碰、斜碰或偏置碰； 

所述步骤b包括： 

步骤b1、当步骤a1中测得的一组汽车与障碍物间的距离均相同时，判定所述汽车将要与障碍物发生正碰； 

步骤b2、当步骤a1中测得的一组汽车与障碍物间的距离均不相同时，判定所述汽车将要与障碍物发生斜碰； 

步骤b3、当步骤a1中测得的一组汽车与障碍物间的距离中仅部分相同时，判定所述汽车将要与障碍物发生偏置碰。 

4.如权利要求1所述的基于磁流变技术的汽车碰撞缓冲方法，其特征在于：所述步骤c1包括： 

步骤c11、当所述碰撞类型为：正碰或偏置碰时，获取当前时刻所述汽车与障碍物的距离和相对速度，并根据获取的距离和相对速度计算所述汽车与障碍物将要碰撞的时间，并确定所述将要碰撞的时间是否小于或等于预设时间，若小于或等于，则根据获取的相对速度预估碰撞强度，计算输出给所述磁流变缓冲器的最大电流值,否则，重复执行该步骤； 

步骤c22、当所述碰撞类型为：斜碰时，首先计算所述汽车与障碍物相撞的角度，然后获取当前时刻所述汽车与障碍物的最小距离和相对速度，并根据获取的最小距离和相对速度计算所述汽车与障碍物将要碰撞的时间，并确定所述将要碰撞的时间是否小于或等于预设时间，若小于或等于，则根据获取的相对速度预估碰撞强度、以及所述汽车与障碍物的碰撞角度，计算输出给所述磁流变缓冲器的最大电流值,否则，重复执行该步骤。 

5.一种基于磁流变技术的汽车碰撞缓冲系统，其特征在于：包括： 

多个磁流变缓冲器和多个雷达，所述多个磁流变缓冲器和多个雷达平行交替设置在所述汽车的保险杠与横梁之间； 

控制器，通过信号线分别与所述多个雷达连接； 

车速传感器，通过信号线与所述控制器连接； 

磁流变缓冲器和可控电流源，所述可控电流源的输入端通过控制线与所述 控制器连接，输出端通过电流线与所述磁流变缓冲器连接； 

当所述控制器根据所述雷达测得的所述汽车与障碍物间将要发生碰撞时，所述控制器继续判断所述汽车与障碍物将要发生的碰撞类型，并在所述汽车与障碍物发生碰撞之前就开始根据所述碰撞类型，控制所述可控电流源的输出电流，进而控制所述磁流变缓冲器的阻尼力。 

6.如权利要求5所述的系统，其特征在于：所述磁流变缓冲器采用磁流变弹性胶泥缓冲器，其包括：阻尼调节器、连接于阻尼调节器上的波纹管、位于波纹管内的磁流变弹性胶泥、绕制于阻尼调节器外的励磁线圈、以及位于阻尼调节器入口的密封膜片；所述励磁线圈与所述可控电流源连接，当所述磁流变缓冲器受压超过预定值时，位于波纹管内的磁流变弹性胶泥通过破坏密封膜片的方式流入阻尼调节器内。 

7.如权利要求5或6所述的系统，其特征在于：所述控制器包括： 

碰撞判断单元，用于判断所述多个雷达测得的一组汽车与障碍物间的距离中，是否存在小于所述汽车和障碍物的安全距离的值，所述安全距离根据所述雷达测得的所述汽车与障碍物间的相对速度和由车速传感器测得的所述汽车的速度计算得到；以及 

用于当判断结果中存在至少一个小于安全距离的值，则所述汽车将要与所述障碍物发生碰撞，否则所述汽车不会与所述障碍物发生碰撞，继续执行碰撞判断。 

8.如权利要求7所述的系统，其特征在于：所述控制器，还包括： 

碰撞类型确定单元，用于在所述碰撞判断单元的判断结果为将要发生碰撞时，按如下原则判断将要发生碰撞的类型：当所述雷达测得的一组汽车与障碍物间的距离均相同时，判定所述汽车将要与障碍物发生正碰；当所述雷达测得的一组汽车与障碍物间的距离均不相同时，判定所述汽车将要与障碍物发生斜碰；当所述雷达测得的一组汽车与障碍物间的距离中仅部分相同时，判定所述汽车将要与障碍物发生偏置碰。 

9.如权利要求8所述系统，其特征在于：所述控制器还包括： 

计算单元，用于根据碰撞类型的不同，分别计算输出给所述磁流变缓冲器的最大电流值； 

电流控制单元，用于在所述计算单元计算得到的最大电流值的范围内，依据如下原则控制所述可控电流源输出给所述磁流变缓冲器的电流，以控制所述磁流变缓冲器的阻尼力，该原则为：随着所述汽车的车速与预定的期望车速的差值的减小，输出给所述磁流变缓冲器的电流越大，直至所述汽车的车速小于或等于0。