CN102957295B - 用于线性马达的动子和线性马达 - Google Patents

Abstract

本发明公开一种用于线性马达的动子和线性马达。所述动子包括电枢，该电枢具有沿着直线布置且缠绕有线圈的多个齿。所述动子还包括主极磁体阵列，该主极磁体阵列布置在所述电枢的存在所述齿的一侧。所述主极磁体阵列包括沿着所述齿的布置方向交替布置的具有不同极性的多个主极磁体。所述动子还包括至少一个辅助极磁体，所述至少一个辅助极磁体所述主极磁体阵列的一端或两端相邻地布置。

Description

用于线性马达的动子和线性马达

技术领域

本文所公开的实施方式涉及用于线性马达的动子和设置有该动子的线性马达。

背景技术

作为电动马达的一个示例，传统上已知有动子沿着定子移动的线性马达。已经提出了其中永磁体布置在动子侧的线性马达。

举例来说，提出了这样一种线性马达，该线性马达包括：动子，该动子具有电枢和布置在该电枢中的多个永磁体，所述电枢具有缠绕有线圈的齿；和定子，该定子具有以指定间隔形成在其表面上的凸极，该定子与该动子以相对的关系布置(例如参见日本专利申请公报No.2009-219199)。

然而，在永磁体布置在动子一侧的传统线性马达中，当动子沿着定子移动时产生齿槽力或推力波动。齿槽力或推力波动成为推力变化的主要原因，并且妨碍线性马达的顺畅驱动。

发明内容

鉴于上述问题，本文所公开的实施方式提供了一种能够减小推力变化的用于线性马达的动子和设置有该动子的线性马达。

根据本发明的第一方面，提供了一种用于线性马达的动子，该动子包括：电枢，该电枢具有沿着直线布置并缠绕有线圈的多个齿；主极磁体阵列，该主极磁体阵列布置在所述电枢的存在所述齿的一侧，所述主极磁体阵列包括沿着所述齿的布置方向交替布置的具有不同极性的多个主极磁体；以及至少一个辅助极磁体，所述至少一个辅助极磁体与所述主极磁体阵列的一端或两端邻近地布置。

根据本文所公开的实施方式，可以提供一种能够减小推力变化的用于线性马达的动子和设置有该动子的线性马达。

附图说明

从结合附图给出的实施方式的如下描述，本发明的目的和特征将变成清楚，在附图中：

图1是示出了根据本发明的第一实施方式的线性马达的示意性前视图；

图2是沿着图1中的线II-II剖取的线性马达的示意性侧剖视图；

图3是示出了根据第一实施方式的动子的示意性侧剖视图；

图4是示出了根据本发明的第二实施方式的线性马达的示意性侧剖视图；

图5是示出了根据第二实施方式的动子的示意性侧剖视图；以及

图6是示出了根据本发明的第三实施方式的线性马达的示意性侧剖视图。

具体实施方式

现在将参照形成实施方式的一部分的附图详细地描述用于线性马达的动子和设置有该动子的线性马达的实施方式。当前的公开内容不限于本文以下描述的实施方式。为了便于描述，在各个附图中沿着X轴的正侧和负侧将被称为线性马达的“前侧”和“后侧”。在各个附图中沿着Y轴的正侧和负侧将被称为线性马达的“右侧”和“左侧”。在各个附图中沿着Z轴的正侧和负侧将被称为线性马达的“上侧”和“下侧”。

(第一实施方式)

首先将对根据本发明的第一实施方式的线性马达的构造进行描述。图1是示出了根据该第一实施方式的线性马达的示意性前视图。图2是根据第一实施方式的线性马达的示意性侧剖视图，该侧剖视图沿着图1中的线II-II剖取。

参照图1，根据第一实施方式的线性马达100包括动子110和定子120，该动子110和定子120均沿着前后方向(在当前实施方式中为X轴方向)延伸。线性马达100安装在安装目标140上。动子110与定子120相对，并且沿着上下方向在动子110和定子120之间留有间隙P1，动子110由线性移动轴承(未示出)引导和支撑，从而动子110能够相对于定子120沿着前后方向移动。

在线性马达100中，动子110包括电枢111和主极磁体阵列130，并且产生渐进磁场。通过在该渐进磁场和定子120的凸极122之间产生的推力，使动子110相对于定子120沿着前后方向移动。在如下描述中，动子110的移动方向，即前后方向将被称为“行程方向”。尽管在图1中没有示出用于减小推力变化的辅助极磁体，但将在稍后参照图2和图3描述该辅助极磁体。

如图2中所述，动子110包括电枢心112、多个线圈113和主极磁体阵列130。电枢心112包括磁轭部115和从磁轭部115向下延伸的多个齿116，该磁轭部115的纵向方向在行程方向上延伸。齿116形成为沿着左右方向延伸的矩形形状，并且沿着行程方向以指定间隔布置。

在齿116之间限定有称为“槽117”的空间。线圈113被接收在槽117内。更具体地说，作为三相电枢绕组的线圈113以集中绕组的形式穿过绝缘材料围绕各个齿116缠绕。每个线圈113均由绝缘护套线，例如铜导线形成。

电枢心112包括例如九个齿116，这些齿从前侧按指定顺序分成例如第一组、第二组和第三组。每组均包括在行程方向上连续布置的三个齿116。U相线圈113、V相线圈113和W相线圈113以集中绕组的形式分别围绕第一、第二和第三组的齿116缠绕。

从磁轭部115向下突出的辅助齿118a和118b以与布置在相对两端的齿116邻接的关系形成在电枢心112的行程方向相对两端。辅助齿118a和118b形成为用于限制可成为推力变化的主要原因的齿槽效应。辅助齿118a和118b上下长度短于作为主齿的齿116，并且没有缠绕线圈。电枢心112由软磁性材料，例如层压硅钢板或SMC(软磁性复合材料)心形成。SMC心是通过压缩成型细铁粉形成的心。

在线圈113围绕各个齿116缠绕的状态下，利用成型树脂114使电枢心112整体成型。成型树脂114填充在缠绕有线圈113的齿116之间的槽117中。电枢111的齿116的末端形成平坦形状。

用于产生推力的主极磁体阵列130借助粘合剂等固定至电枢111的齿116的平坦末端。由于电枢111的齿116的末端形成为平坦形状，因此可以将主极磁体阵列130坚固地结合至齿116，并且可以以更高精度布置主极磁体阵列130。

主极磁体阵列130包括极性彼此不同的主极磁体131a和131b，主极磁体131a和131b沿着齿116的布置方向交替布置。每对主极磁体131a和131b均布置在每个齿116的末端处，使得主极磁体131a和131b能够在前后方向上彼此接触。相邻对的主极磁体131a和131b并排布置，在它们之间留出间隙P2。

每个主极磁体131a和131b都形成为基本长方体形状，该长方体的纵向方向在左右方向上延伸。主极磁体131a和131b在由箭头表示的方向上被磁化。换言之，主极磁体131a是具有下N极和上S极的永磁体。主极磁体131b是具有上N极和下S极的永磁体。主极磁体131a和131b不限于永磁体，而是可以是例如电磁体。

在如以上构造的动子110中，电枢111的线圈113的磁通和构成主极磁体阵列130的主极磁体131a和131b的磁通交叠，由此产生渐进磁场。各个主极磁体131a和131b不仅布置在齿116的末端处，而且还布置在存在于齿116之间的槽117的开口的末端处。通过这种布置，可以增加由线圈113和主极磁体131a和131b产生的气隙磁通的密度，并且可以增加渐进磁场。

接下来将对定子120的构造进行描述。如图2所示，定子120是包括磁轭部121和多个凸极122的凸极构件。定子120由诸如层压硅钢板、SMC心、3％Si铁之类的软磁性材料形成，或者是铁制结构件。

磁轭部121形成为基本长方体形状，该长方体的纵向方向在前后方向上延伸。凸极122形成为从磁轭部121向上突出。凸极122的纵向方向在左右方向上延伸。凸极122在前后方向上以指定间隔布置。

设置定子120的凸极122是为了在凸极自身与由动子110产生的磁场之间产生推力。动子110借助该推力相对于定子120在前后方向上移动。更具体地说，电枢111的线圈113的磁通与构成主极磁体阵列130的主极磁体131a和131b的磁通交叠，由此产生例如十三极渐进磁场。在十三极渐进磁场和十三个凸极122之间产生推力。在图2中所示的示例中，动子110借助该推力相对于定子120在前后方向上移动。

在根据第一实施方式的线性马达100中，为了减小由于齿槽效应等引起的推力变化，而在动子110中以与布置在动子110的行程方向相对两端的辅助齿118a和118b相对的关系设置辅助极磁体132a和132b，辅助极磁体132a和132b的尺寸比主极磁体131a和131b的尺寸小。

现在将详细地描述辅助极磁体132a和132b。图3是根据第一实施方式的动子110的示意性侧剖视图。在图3中，省略了动子110的行程方向的中央部分。

辅助极磁体132a是定位在存在于主极磁体阵列130(参见图2)的前端的主极磁体131a的前侧的永磁体。辅助极磁体132a在极性上与主极磁体131a不同。换言之，辅助极磁体132a是具有上N极和下S极的永磁体。辅助极磁体132a形成为基本长方体形状，该长方体形状的纵向方向在左右方向上延伸。辅助极磁体132a的行程方向长度短于主极磁体131a。

电枢111包括形成为具有与齿116的末端表面齐平的平坦形状的成型树脂114。辅助极磁体132a布置在成型树脂114上，且在辅助极磁体132a自身与辅助齿118a之间在上下方向上留有间隙P3a。成型树脂114形成为覆盖辅助齿118a的前侧。因而，辅助极磁体132a的前端能够比辅助齿118a的前端更向前定位。

辅助极磁体132a布置成使得沿行程方向在辅助极磁体132a和主极磁体阵列130之间(参见图2)能够留有比间隙P2大的间隙P4a。辅助极磁体132a的行程方向长度、间隙P3a和间隙P4a被设置为减小动子110的前端部中的磁通密度的偏差。因此，在根据第一实施方式的线性马达100中，能够减小推力变化。

类似地，辅助极磁体132b是定位在存在于主极磁体阵列130的后端处的主极磁体131b的后侧的永磁体。辅助极磁体132b在极性上与主极磁体131b不同。换言之，辅助极磁体132b是具有下N极和上S极的永磁体。辅助极磁通132b形成为基本长方体形状，该长方体形状的纵向方向在左右方向上延伸。辅助极磁体132b的行程方向长度短于主极磁体131b。

正如辅助极磁体132a一样，辅助极磁体132b布置在成型树脂114上，且在辅助极磁体132b自身与辅助齿118b之间在上下方向上留有间隙P3b。成型树脂114形成为覆盖辅助齿118b的后侧。因而，辅助极磁体132b的后端能够比辅助齿118b的后端更向后定位。

辅助极磁体132b布置成使得沿行程方向在辅助极磁体132b和主极磁体阵列130之间能够留有比间隙P2大的间隙P4b。辅助极磁体132b的行程方向长度、间隙P3b和间隙P4b被设置为减小动子110的后端中的磁通密度的偏差。因而，在根据第一实施方式的线性马达100中，能够减小推力变化。

辅助极磁体132a和132b的形状可以彼此相同。间隙P3a和P3b的尺寸可以彼此相等。间隙P4a和P4b的尺寸可以彼此相等。在这种情况下，动子110的前端部和后端部变成彼此对称。这使得可以减小动子110前后移动时的推力变化。

除了辅助极磁体132a和132b的行程方向长度之外，可以将辅助极磁体132a和132b的左右长度设置为与主极磁体131a和131b的左右长度不同。除了辅助极磁体132a和132b的行程方向长度之外，辅助极磁体132a和132b的左右方向可以设置为与主极磁体131a和131b的左右长度不同。

尽管在图2中所示的线性马达100中辅助极磁体132a和132b设置在主极磁体阵列130的相对两端附近，但是可以将辅助极磁体132a和132b中的一个设置在主极磁体阵列130的一端处。即使在这种情况下，同样可以减小推力变化。

如上所述，根据第一实施方式的线性马达100包括辅助极磁体132a和132b，辅助极磁体132a和132b中的一个或两个都布置在主极磁体阵列130的一端或相对两端附近。因此，可以减小推力变化，并且可以精确地驱动线性马达100。

尽管在根据第一实施方式的线性马达100中，齿116的数量是九个，主极磁体131a和131b的数量是十八个，但是当前的公开内容并不限于此，而是可以以许多不同方式修改。同样，凸极122尺寸和形状以及凸极122之间的间隔不限于图1和2中所示的尺寸和形状以及间隔，而是可以以许多不同方式修改。

(第二实施方式)

现在将对根据本发明的第二实施方式的线性马达的构造进行描述。图4是根据第二实施方式的线性马达的示意性剖视图。图5是示出了根据第二实施方式的动子的示意性侧剖视图。在图5中，省略了动子的行程方向的中央部分。为了便于描述，将主要描述与第一实施方式的线性马达100不同的部分，并且如果适当的话则省略重复的描述。

参照图4，根据第二实施方式的线性马达200包括通过将多个齿216插入磁轭部215的凹部中而形成的电枢心212。线圈213围绕各个齿216缠绕并被接收在齿216之间限定的槽217内。

如图5所示，在每个齿216的末端表面上形成有用作突出部的突起251，用于定位每个主极磁体231a和231b。突起251的纵向方向在左右方向上延伸。使用突起251使得可以容易地将主极磁体231a和231b安装至齿216并且可以增强主极磁体231a和231b的安装精度。

在每个齿216的末端处形成宽度在行程方向上增加的凸缘部219。每个齿216的平坦末端表面的面积由于设置凸缘部219而增加。这使得可以增加主极磁体阵列230的安装精度。

主极磁体231a和231b的精确安装使得可以增加间隙P5和P6的精度。间隙P5是指位于每个齿216的末端表面上的邻接主极磁体231a和231b之间的间隙。间隙P6是指布置在各个齿216的末端表面上的相邻对的主极磁体231a和231b之间的间隙。

在根据上述第二实施方式的线性马达200中，可以增强主极磁体阵列230(参见图4)的安装精度，在该主极磁体阵列230中极性彼此不同的主极磁体231a和231b交替地布置。由于主极磁体231a和231b在其间留有间隙P5的情况下布置，因此可以减小主极磁体231a和231b的数量。

正如线性马达100一样，如图4所示，缠绕有线圈213的电枢心212利用成型树脂214整体成型。电枢211的齿216的末端表面形成为具有平坦形状。这使得可以将主极磁体230坚固地结合至齿216，并且可以精确地布置主极磁体阵列230。

如图5所示，在最外面的齿216的附近布置在上下方向与齿216基本相同的辅助齿218a和218b。辅助齿218a和218b与磁轭部215形成为一体。

辅助极磁体232a和232b固定至辅助齿218a和218b的末端。辅助极磁体232a是定位在存在于主极磁体阵列230(参见图4)的前端处的主极磁体231a的前侧的永磁体。辅助极磁体232a具有与主极磁体231a相同的极性。同样，辅助极磁体232b是定位在存在于主极磁体阵列230的后端处的主极磁体231b的后侧的永磁体。辅助极磁体232b具有与主极磁体231b相同的极性。

在每个辅助齿218a和218b的末端表面上形成有用作突出部的突起252，用于定位每个辅助极磁体231a和231b。突起252的纵向方向在左右方向上延伸。使用突起252使得可以容易地安装辅助极磁体232a和232b并且可以增强辅助极磁体232a和232b的安装精度。

辅助极磁体232a和232b的精确安装使得可以提高间隙P7a和P7b的精度。间隙P7a和P7b是指主极磁体阵列230和辅助极磁体232a和232b的相对端之间的距离。

辅助极磁体232a和232b的纵向方向在左右方向上延伸。当沿着前后方向在剖视图中观看时辅助极磁体232a和232b具有基本梯形形状。辅助极磁通232a和232b的上下厚度朝向动子210的前后端变小。每个辅助极磁体232a和232b的下表面在前后方向上均形成为弧形形状。

因而，与在沿着前后方向在剖视图中观看时辅助极磁体232a和232b具有方形形状的情况相比，可以增加调节动子210的相对端部处的磁通密度时的自由度，因此可容易地减小推力变化。辅助极磁体232a和232b的形状不限于以上阐述的形状，而是可以不同地改变为其他形状，例如当在剖视图中观看时的三角形形状。

尽管在图4中所示的示例中辅助极磁体232a和232b设置在主极磁体阵列230的相对端部附近，但是辅助极磁通232a和232b中的一个可以设置在主极磁体阵列230的一端。在辅助极磁体232a或232b以这种方式仅设置在主极磁体阵列230的一端的情况下，可以减小推力变化。

如图4所示，定子220与动子220以间隔开的关系布置。定子220包括磁轭部221和布置在磁轭部221的上表面上的多个凸极222。每个凸极222都在左右方向上延伸并具有在剖视图中看时形成为弧形形状的末端。

在上述第二实施方式的线性马达200中，辅助极磁体232a和232b中的一个或两个都与主极磁体阵列230的一端或相对端相邻地布置。因此，可以减少推力变化，并因此精确地驱动线性马达200。

由于在线性马达200中形成有定位突起251和252，因此可以精确地附装主极磁体231a和231b以及辅助极磁体232a和232b，并且可以可靠地减小推力变化。

尽管在根据第二实施方式的线性马达200中，齿216的数量是九个，主极磁体231a和231b的数量是十八个，但是当前的公开内容并不限于此，而是可以以许多不同方式修改。同样，凸极222的尺寸和形状以及凸极222之间的间隔不限于图4中所示的尺寸和形状以及间隔，而是可以以许多不同方式修改。

尽管突起252形成在辅助齿218a和218b的末端表面上，但当前的公开内容不限于此。例如，辅助齿218a和218b的末端表面可以形成为平坦表面，并且辅助极磁体232a和232b可以与该平坦表面相接触地布置。

(第三实施方式)

现在将对根据第三实施方式的线性马达的构造进行描述。图6是示出根据第三实施方式的线性马达的示意性侧剖视图。为了便于描述，将主要描述与第一实施方式的线性马达100不同的部分，并且如果适当的话则省略重复的描述。

参照图6，根据第三实施方式的线性马达300包括通过将多个齿316插入磁轭部315的凹部内形成的电枢心312。线圈313围绕各个齿316缠绕，并且接收在限定于齿316之间的槽317内。

与第一实施方式的电枢111不同，电枢311没有设置辅助齿。在每个齿316的末端形成有宽度在行程方向上增加的凸缘部319。相邻齿316的凸缘部319彼此接触。结果，可以使电枢311的位于齿316一侧的端面平坦。另选的是，齿316的凸缘部319可以结合为一体。即使在这种情况下，也可以使电枢311的位于齿316一侧的端面平坦。

由于以这种方式使电枢311的位于齿316一侧的端面平坦，所以可以将主极磁体阵列330坚固地结合至电枢311的齿316，并且可以精确地布置主极磁体阵列330。另外，主极磁体阵列330的主极磁体331a和331b之间没留任何间隙地布置。这也使得可以精确地布置主极磁体阵列330。

在第三实施方式的动子310中，如上所述，没有形成辅助齿，并且用于减少推力波动的辅助极磁体332a和332b与主极磁体331a和331b形成为一体。因此，与辅助极磁体332a和332b与主极磁体331a和331b呈间隔开的关系布置的情况相比，可以缩短动子310的前后长度，并且减小动子310的尺寸。

更具体地说，如图6所示，通过将辅助极磁体332a与主极磁体331a结合并且将辅助极磁体332b与主极磁体331b结合而使永磁体341a和341b形成在主极磁体阵列330的行程方向的相对两端处。永磁体341a和341b用作用于产生推力的主极磁体，并用作用于减小推力波动的辅助极磁体。

主极磁体331a和辅助极磁体332a在同一方向被磁化而具有下N极和上S极。同样，主极磁体331b和辅助极磁体332b在同一方向被磁化而具有上N极和下S极。永磁体341a和341b的行程方向长度等于主极磁体331a和331b的行程方向长度和辅助极磁体332a和332b的行程方向长度的和。

永磁体341a的与辅助极磁体332a对应的部分向前突出超过对应齿316的凸缘部319。同样，永磁体341b的与辅助极磁体332b对应的部分向后突出超过对应齿316的凸缘部319。永磁体314a和314b的突出部由成型树脂314支撑。

在图6中的示例中，尽管每个主极磁体331a和331b与每个辅助极磁体332a和332b都形成为一体，但当前的公开内容不限于此。作为另选示例，主极磁体331a和辅助极磁体332a可以形成为彼此接触而在它们之间不留任何间隙。类似地，主极磁体331b和辅助极磁体332b可以形成为彼此接触而在它们之间不留任何间隙。

在图6中的示例中，尽管通过将主极磁体331a和331b与辅助极磁体332a和332b结合在一起形成的永磁体341a和341b设置在动子310的行程方向的相对两端，但当前的公开内容不限于此。作为另选示例，用作辅助极磁体的永磁体可以仅布置在动子310的行程方向的一端。更具体地说，永磁体341可以布置在动子310的前端，取代永磁体341b的主极磁体331b可以布置在动子310的后端。另选地，取代永磁体341a的主极磁体331a可以布置在动子310的前端，而永磁体341b可以布置在动子310的后端。

如图6所示，定子320以与动子310间隔开的关系布置。定子320包括磁轭部321和布置在磁轭部321的上表面上的多个凸极322。每个凸极322均沿左右方向延伸，并具有在剖视图中看时形成为梯形形状的末端。

在上述第三实施方式的线性马达300中，用于减少推力波动的辅助极磁体332a和332b与主极磁体331a和331b形成为一体。因此，与辅助极磁体332a和332b以与主极磁体331a和331b间隔开的关系布置的情况相比，可以缩短动子310的前后长度，并可以减小动子310的尺寸。而且，在线性马达300的电枢心312中没有形成辅助齿。这也可以减小动子310的尺寸。

尽管在根据第三实施方式的线性马达300中，齿316的数量是九个，主极磁体331a和331b的数量是十二个，但是当前的公开内容并不限于此，而是可以以许多不同方式修改。同样，凸极322的尺寸和形状以及凸极322之间的间隔不限于图6中所示的尺寸和形状以及间隔，而是可以以许多不同方式修改。

本领域技术人员可以想到其他特征和修改示例。尽管以上已经描述了当前公开内容的优选实施方式，但当前公开内容不限于这些具体实施方式，而是在不脱离权利要求或权利要求的主题内容的等同物限定的本发明的范围的情况下，可以以许多不同形式对当前公开内容进行修改或改变。

例如，可以任意地组合根据第一至第三实施方式的线性马达100、200和300的构造。尽管在第一和第二实施方式中辅助极磁体132a、132b、232a和232b在上下方向上被磁化，但它们也可以在倾斜方向上或行程方向上被磁化。

尽管在第一和第二实施方式中辅助齿118a、118b、218a和218b布置在动子110和210的前端和后端，但当前公开内容不限于此。换言之，辅助齿118a或118b可以布置在动子110的前端和后端中的一端处。同样，辅助齿218a或218b可以布置在动子210的前端和后端中的一端处。

Claims (8)

1.一种用于线性马达的动子，该动子包括：

电枢，该电枢具有沿着直线布置且缠绕有线圈的多个齿；

主极磁体阵列，该主极磁体阵列布置在所述电枢的存在所述齿的一侧，所述主极磁体阵列包括沿着所述齿的布置方向交替布置的具有不同极性的多个主极磁体；以及

至少一个辅助极磁体，所述至少一个辅助极磁体与所述主极磁体阵列的一端或两端邻近地布置，

其中，所述至少一个辅助磁极体中的每个辅助极磁体以与和其最接近地定位的主极磁体间隔开的关系布置，

其中，所述主极磁体和所述辅助极磁体是永磁体，

其中，所述至少一个辅助磁极体中的每个辅助极磁体的行程方向长度短于每个主极磁体的行程方向长度，

其中，每对主极磁体均布置在每个所述齿的末端表面处，

其中，相邻对主极磁体之间布置有第一间隙；

其中，所述至少一个辅助磁极体中的每个辅助极磁体和与其最靠近地定位的主极磁体之间布置有第二间隙；以及

其中，所述第二间隙大于所述第一间隙。

2.根据权利要求1所述的动子，其中，所述至少一个辅助磁极体中的各辅助极磁体的尺寸小于各主极磁体的尺寸。

3.根据权利要求1或2所述的动子，其中，所述电枢包括与所述齿的布置方向的一端或两端相邻地布置并且没有缠绕线圈的辅助齿，所述辅助极磁体以与所述辅助齿相对的关系布置。

4.根据权利要求3所述的动子，其中，所述辅助极磁体以与所述辅助齿间隔开的关系布置。

5.根据权利要求3所述的动子，其中，所述辅助磁极体与所述辅助齿直接接触地布置。

6.根据权利要求5所述的动子，其中，所述至少一个辅助齿中的每个所述辅助齿包括末端表面和形成在所述末端表面上以定位所述至少一个辅助磁极体中的每个所述辅助极磁体的突起。

7.根据权利要求1或2所述的动子，其中，每个所述齿均包括末端表面和形成在所述末端表面上以定位所述主极磁体中的每个主极磁体的突起。

8.一种线性马达，该线性马达包括：

定子，该定子具有以指定间隔布置的多个凸极；和

动子，该动子以与所述定子相对的关系布置，该动子包括：电枢，该电枢具有沿着直线布置且缠绕有线圈的多个齿；主极磁体阵列，该主极磁体阵列布置在所述电枢的存在所述齿的一侧，所述主极磁体阵列包括沿着所述齿的布置方向交替布置的具有不同极性的多个主极磁体；以及至少一个辅助极磁体，所述至少一个辅助极磁体与所述主极磁体阵列的一端或两端邻近地布置，

其中，所述至少一个辅助极磁体中的每个辅助极磁体以与和其最接近地定位的主极磁体间隔开的关系布置，

其中，所述至少一个辅助极磁体中的每个辅助极磁体的行程方向长度短于每个主极磁体的行程方向长度，

其中，所述主极磁体和所述辅助极磁体是永磁体，

其中，每对主极磁体均布置在每个所述齿的末端表面处，

其中，相邻对主极磁体之间布置有第一间隙；

其中，所述至少一个辅助极磁体中的每个辅助极磁体和与其最靠近地定位的主极磁体之间布置有第二间隙；以及

其中，所述第二间隙大于所述第一间隙。