CN102951141A - 用于混合动力车的发动机起动控制方法 - Google Patents

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Abstract

本发明公开了一种用于混合动力车的发动机起动控制方法，该混合动力车包括用于起动发动机的起动电动机和用于驱动车辆的驱动电动机。更具体地，控制单元配置成使停止的发动机加速，确定发动机的当前速度是否大于预定值，当发动机的当前速度大于预定值时向发动机喷射燃料，基于发动机的目标速度确定起动电动机的扭矩，并且基于起动电动机的所确定的扭矩控制发动机的速度。

Description

用于混合动力车的发动机起动控制方法
相关申请的交叉引用
本申请要求于2011年8月11日向韩国知识产权局提交的韩国专利申请第10-2011-0080320号的优先权和权益，其全部内容引入本文以供参考。
技术领域
本发明涉及用于混合动力车的发动机起动控制方法。更具体地，本发明涉及一种发动机起动控制方法，其可以改善混合动力车的发动机起动过程中的驾驶性能。
背景技术
通常，混合动力车包括起动电动机、驱动电动机、发动机、至少一个行星齿轮组以及多个摩擦元件。此外，根据行星齿轮组和摩擦元件的连接状态，混合动力车可以实现多种换档模式。起动电动机可以被定义为旋转曲轴以起动发动机的电动机，并且驱动电动机可以被定义为驱动车辆的电动机。起动电动机和驱动电动机由电池供应电能，并且根据驱动电动机和发动机的选定操作旋转驱动轴。
在设置有如同上述的没有动力传动装置例如离合器的传动系(powertrain)的混合动力车中，如果发动机和驱动轴不能通过动力传动装置的脱离而合适地分开，因发动机摩擦和起动电动机扭矩引起的振动在发动机停止时可能传输到驱动轴。另外，当起动电动机的扭矩过度地高于发动机起动时产生的发动机摩擦时，起动电动机的惯性扭矩可能传输到驱动轴，从而可能出现振动。
上述在该背景技术部分公开的信息仅用于增强对本发明背景的理解，因此其可能含有不构成在该国本领域普通技术人员已经知晓的现有技术的信息。
发明内容
本发明致力于提供用于混合动力车的发动机起动控制方法，其可以使发动机起动过程中的振动最小化并且增强车辆的驾驶性能。
根据本发明的示例性实施方式的用于混合动力车的发动机起动控制方法可以包括：检测发动机从停止位置加速，通过控制器确定发动机的当前速度是否高于预定值，当发动机的当前速度高于预定值时通过燃料喷射系统向发动机的燃烧室喷射燃料，通过控制器根据发动机的目标速度确定起动电动机的扭矩，以及通过控制器根据起动电动机的所确定的扭矩控制发动机的速度。
可以基于发动机从停止状态被加速时的发动机的摩擦扭矩确定起动电动机的扭矩。可以基于发动机工作状态确定发动机的摩擦扭矩，该工作状态包括冷却剂温度和发动机转速。可以基于发动机的当前速度与发动机的目标速度之间的误差和以及发动机的摩擦扭矩确定与发动机的目标速度相应的起动电动机的扭矩。
在本发明的一些示例性实施方式中，可以基于发动机的目标速度确定起动电动机的目标速度。可以不管车辆的驾驶状态如何基于预定的速度曲线确定发动机的目标速度。另外，可以按照预定的时间间隔增加发动机的速度，并且可以基于应用预定的速度曲线的发动机的目标速度确定用于使发动机加速的起动电动机的扭矩。
发动机起动控制方法可以应用于混合动力车，该混合动力车可以包括具有第一太阳齿轮、第一行星架和第一齿圈的第一行星齿轮组；具有第二太阳齿轮、与第一齿圈和输出轴连续连接的第二行星架、以及第二齿圈的第二行星齿轮组；与第一行星架连续连接并且与第二太阳齿轮选择性连接的发动机；与第一太阳齿轮连续连接的第一电动机/发电机；与第二太阳齿轮连续连接的第二电动机/发电机；选择性地连接第一行星架与第二齿圈的第一离合器；选择性地连接发动机与第一太阳齿轮的第二离合器；选择性地连接第一太阳齿轮与变速箱的第一制动器；以及选择性地连接第二齿圈与变速箱的第二制动器。此外，第一电动机/发电机可以作为起动电动机工作，并且第二电动机/发电机可以作为驱动电动机工作。
应用于上述混合动力车的发动机起动控制方法可以包括：使停止的发动机加速，通过控制器确定发动机的当前速度是否高于预定值，在发动机的当前速度大于预定值时通过燃料喷射系统向发动机喷射燃料，通过控制器根据发动机的目标速度确定起动电动机的扭矩，以及根据起动电动机的所确定的扭矩控制发动机的速度。
可以根据发动机被加速时发动机的摩擦扭矩确定起动电动机的扭矩。可以基于包括冷却剂温度和发动机转速的发动机工作状态确定发动机的摩擦扭矩。可以基于发动机的当前速度与发动机的目标速度之间的误差以及发动机的摩擦扭矩确定与发动机的目标速度相应的起动电动机的扭矩。
可以根据发动机的目标速度确定起动电动机的目标速度。可以不管车辆的驾驶状态如何根据预定的速度曲线确定发动机的目标速度。
可以按照预定的时间间隔增加发动机的速度，并且可以基于应用预定的速度曲线的发动机的目标速度确定用于使发动机加速的起动电动机的扭矩。
如上所述，根据本发明的示例性实施方式，由于根据车辆的运行状态控制起动扭矩，在发动机起动过程中可以使振动最小化并且可以改善驾驶性能。
附图说明
应当理解到，所附的附图并非必然是按比例的，其说明了本发明基本原理的各种优选特征的一定程度上简化的代表。
在附图中，附图标记在几张图中通篇指代本发明的相同或等同部件。
图1是根据本发明的示例性实施方式的混合动力车的传动系的示意图；
图2是示出根据本发明的示例性实施方式的速度和扭矩的方向的图1中传动系的杠杆图；
图3是示出根据本发明的示例性实施方式的控制单元和组成元件的关系的框图；
图4是示出根据本发明的示例性实施方式的在各个阶段的当前发动机速度和目标发动机速度的图；
图5是根据本发明的示例性实施方式的混合动力车的发动机起动控制方法的流程图。
附图标记
10：发动机
20：起动电动机
30：驱动电动机
40：电池
50：变速箱
55：传动装置
60：控制单元
PG1：第一行星齿轮组
S1：第一太阳齿轮
PC1：第一行星架
R1：第一齿圈
PG2：第二行星齿轮组
S2：第二太阳齿轮
PC2：第二行星架
R2：第二齿圈
CL1：第一离合器
CL2：第二离合器
BK1：第一制动器
BK2：第二制动器
IS1：第一输入轴
IS2：第二输入轴
OS：输出轴
具体实施方式
在下列的详细描述中，仅简单地通过示例说明的方式示出并描述本发明的某些示例性实施方式。本领域技术人员应当理解，可以以各种不同的方式对描述的实施方式进行变更，所有的变更都不偏离本发明的精神或范围。因此，附图和描述被视为示例说明性的而不是限制性的。贯穿说明书，相同的附图标记是指相同的元件。
另外，在整个说明书中，除非有明确的相反说明，术语“包括(comprise)”及其各种变形(comprises，comprising)应当被理解为包括所陈述的元件而不是排除其它元件。另外，说明书中描述的“-器(-er，-or)”、“模块(module)”指的是用于处理至少一个功能或操作的单元，并且可以由硬件组件或软件组件和其组合来进行实施。
应理解，本文使用的术语“车辆”或“车辆的”或其它类似术语包括通常的机动车，例如，包括多功能运动车(SUV)、公共汽车、卡车、各种商务车的客车，包括各种船只和船舶的水运工具，飞行器等等，并且包括混合动力车、电动车、插入式混合电动车、氢动力车和其它代用燃料车(例如，来源于石油以外的资源的燃料)。如本文所提到的，混合动力车是具有两种或多种动力源的车辆，例如，具有汽油动力和电动力的车辆。
下文将参考附图详细描述本发明的示例性实施方式。
图1是根据本发明的示例性实施方式的混合动力车的传动系的示意图。如图1所示，可以应用根据本发明的示例性实施方式的混合动力车的发动机起动控制方法的传动系包括发动机10、起动电动机20、驱动电动机30、第一和第二输入轴IS1和IS2、输出轴OS、以及第一和第二行星齿轮组PG1和PG2。
发动机10将动力传输至第一输入轴IS1。起动电动机20通过第一行星齿轮组PG1将动力传输至发动机10并起动发动机10。驱动电动机30将动力传输至第二输入轴IS2。起动电动机20和驱动电动机30分别由电池40供应电力并产生动力。
起动电动机20和驱动电动机30可以分别实施为第一和第二电动机/发电机20和30，并可以作为电动机或发电机工作。在根据本发明的示例性实施方式的用于混合动力车的发电机起动控制方法中，第一电动机/发电机20起动发动机10，从而，下文中其被称为起动电动机20，而第二电动机/发电机30将动力传输至第二输入轴IS2，因此其被称为驱动电动机30。然而，可以根据车辆的运行状态操作第一和第二电动机/发电机20和30，用于控制发动机速度，控制输出扭矩控制等等。
第一输入轴IS1将从发动机10的选定操作接收的动力传输至第一行星齿轮组PG1的第一行星架PC1。第二输入轴IS2将从驱动电动机30的选定操作接收的动力传输至第二太阳齿轮S2。输出轴OS从传动系的第二行星齿轮组PG2接收动力，并相应地将动力输出至车轮。
第一行星齿轮组PG1可以是包括第一太阳齿轮S1、第一行星架PC1的单小齿轮行星齿轮组，也可以是包括第二太阳齿轮S2、第二行星架PC2和第二齿圈R2作为工作元件的单小齿轮行星齿轮组。第一行星齿轮组PG1和第二行星齿轮组PG2可以布置在相同的轴上，并且第一太阳齿轮S1可以与起动电动机20连续连接并与变速箱50选择性连接以应用制动器BK1。
第一行星架PC1可以与发动机10连续连接并与第二齿圈R2选择性连接。第一齿圈R1可以与第二行星架PC2连续连接，并且第二太阳齿轮S2可以与驱动电动机30连续连接并与发动机10选择性连接。
第二行星架PC2可以与输出轴OS连续连接。第二齿圈R2可以与变速箱50选择性连接以应用制动器BK2。
根据本发明的示例性实施方式的混合动力车的传动系可以包括多个摩擦元件CL1、CL2、BK1和BK2，其连接第一和第二行星齿轮组PG1和PG2的工作元件或者变速箱50。第一离合器CL1选择性地连接第一行星架PC1与第二齿圈R2，并且第二离合器CL2选择性地将第二太阳齿轮S2和第二电动机/发电机30与发动机10连接。第一制动器BK1选择性地将第一太阳齿轮S1与变速箱50连接，并且第二制动器BK2选择性地将第二齿圈R2与变速箱50连接。
图2是图1中传动系的杠杆图，示出根据本发明的示例性实施方式的速度和扭矩的方向。如图2所示，起动电动机20、发动机10、和输出轴OS的转速分别与第一太阳齿轮S1、第一行星架PC1和第一齿圈R1的转速相同。
参考图1，起动电动机20、发动机10以及输出轴OS分别与第一太阳齿轮S1、第一行星架PC1以及第二行星架PC2连续连接，并且第二行星架PC2与第一齿圈R1连续连接。
图2的杠杆图是第一行星齿轮组PG1的工作元件的杠杆图。该杠杆图示出示例性的状态，其中起动电动机20起动发动机10，并且车辆仅由驱动电动机30驱动。当驱动电动机30驱动车辆时，第二制动器BK2工作，并且驱动电动机30旋转第二太阳齿轮S2，因此与输出轴OS连续连接的第二行星架PC2相应地旋转。当起动电动机20旋转第一太阳齿轮S1，第一齿圈R1随第二行星架PC2旋转，并且与发动机10连续连接的第一行星架PC1相应地旋转时，发动机10被起动。在这种情况下，第二制动器BK2工作，并且第一离合器CL1、第二离合器CL2以及第一制动器BK1不工作。
当输出轴OS的旋转因其旋转扭矩和摩擦扭矩而基本恒定时，可以通过应用起动电动机20的扭矩来起动发动机10。在这种情况下，起动电动机20的扭矩被表示为起动扭矩。此外，因发动机10的旋转引起的摩擦扭矩表示为发动机摩擦扭矩。
在图2中，输出轴OS的旋转扭矩和摩擦扭矩，以及起动扭矩和发动机摩擦扭矩用箭头说明。输出轴OS处的向上方向的箭头表示旋转扭矩，并且输出轴OS处向下方向的箭头表示摩擦扭矩。输出轴OS的旋转扭矩和摩擦扭矩可以相似或相同。因此，输出轴OS可以以基本恒定的速度旋转。当起动扭矩过度地大于发动机摩擦扭矩时，起动电动机的惯性扭矩在发动机被起动时可能造成振动。通过控制起动扭矩，经由本发明的示例性实施方式可以使振动最小化。
图3是示出根据本发明的示例性实施方式的控制单元和组成元件的关系的框图。如图3所示，控制单元60可以配置成控制发动机10、传动装置55、以及第一和第二电动机/发电机20和30的工作。另外，控制单元60接收组成元件的工作状态信号并相应地控制各个元件。在这种情况下，传动装置55可以是图1中所示的包括第一和第二行星齿轮组PG1和PG2以及摩擦元件CL1、CL2、BK1和BK2的传动装置。
下文参考图4，将描述用于确定起动扭矩的控制值的方法，其中控制单元配置成控制起动扭矩。图4是示出根据本发明的示例性实施方式的在各个阶段的发动机当前速度和发动机目标速度的图。如图4所示，根据本发明的示例性实施方式的发动机起动可以被分成3个阶段。
在第一阶段中，起动电动机20向第一轴IS1提供动力，以向发动机10提供旋转加速。在这种情况下，起动扭矩相应于发动机摩擦扭矩，并且因过大的起动扭矩引起的冲击可被防止，其中发动机10的摩擦力从静摩擦力变成动摩擦力。相应于发动机摩擦扭矩的起动扭矩可以由发动机摩擦扭矩表确定。可以由实验数据建立该表，该实验数据包括包括冷却剂温度、与发动机10的转速相应的发动机10的摩擦力等。在这种情况下，将期望的发动机摩擦扭矩施加到发动机10上，因此实现前馈控制，以计算起动电动机20的扭矩。
在第一阶段中，由于起动电动机20的当前(实际)速度与目标速度之间的误差是不显著的，因此可仅使用前馈控制。然而，在第一阶段之后，通过预期发动机摩擦扭矩来确定起动电动机扭矩的前馈控制和使用起动电动机20的当前速度与目标速度之间的误差的反馈控制可以一起使用，以确定起动电动机的扭矩。也就是说，可以应用“起动扭矩＝前馈+反馈”的关系，并且前馈和反馈可以按如下方式确定：
前馈＝-{b/(a+b)}×发动机摩擦扭矩
反馈＝误差×P增益+I增益×∫(误差)dt
误差＝目标MG1速度-当前MG1速度
目标MG1速度＝{(a+b)×发动机速度曲线-MG2速度}/b
如上所述，比例积分控制(PI控制)可以用于反馈计算。在这种情况下，“a”和“b”可以是图2中的杠杆图的长度比，并且是第一太阳齿轮S1的齿数与第一齿圈R1的齿数的传动比。因此，尽管起动电动机20、发动机10、和输出轴OS的速度发生改变，比率“a”和“b”是不改变的。P增益(gain)和I增益是与起动电动机速度的目标值与当前值之间的误差的符号和绝对误差值相应的函数。在此情况下，P增益和I增益可以是明显的的并可以由本领域技术人员确定。
第二阶段是在完成发动机10的起动之前的发动机速度的后续控制阶段。当发动机10的速度增加至大于第一阶段中的预定值的值时，进行燃料喷射，并且起动发动机速度后续控制。在此情况下，预定值可以是发动机10的摩擦力从静摩擦力改变为动摩擦力的发动机速度。
发动机速度后续控制指的是如下过程，包括：根据发动机10的发动机速度曲线确定起动电动机20的目标速度，计算起动电动机20的当前速度与目标速度之间的误差，和根据比例积分控制(PI控制)进行反馈控制。也就是说，在第二阶段中，起动扭矩可以由“起动扭矩＝前馈+反馈”的关系确定。在此情况下，发动机速度曲线可以是发动机10的目标速度，并且可以应用发动机速度曲线使得可以不管驾驶状态如何实现均匀的驾驶性能。
第三阶段是发动机10的起动完成之后的发动机速度稳定的阶段。在第一和第二阶段之后发动机被起动时，发动机10的速度以预定的间隔按照微小的速度梯度增加，以使驾驶性能增强。也就是，在第三阶段中，通过“起动扭矩＝前馈+反馈”的关系确定用于使发动机10加速的起动电动机20的扭矩。
图5是根据本发明的示例性实施方式的混合动力车的发动机起动控制方法的流程图。如图5所示，在由驱动电动机30驱动车辆的过程中需要发动机10的动力时，执行发动机10的起动。在步骤110通过驱动起动电动机20并增加发动机10的速度(提升控制)使发动机10的起动初始化。根据前馈控制确定用于使发动机10加速的起动电动机20的起动扭矩，用于替代发动机摩擦扭矩。发动机摩擦扭矩可以由表确定，该表可以由包括冷却剂温度、与发动机10的转速相应的发动机10的摩擦力等的实验数据建立。
当使发动机10起动初始化并且发动机10的速度增加时，在步骤120，控制单元60可以确定发动机10的速度大于预定值。在这种情况下，预定值可以是发动机10的摩擦力从静摩擦力改变为动摩擦力的发动机速度。
当确定发动机10的速度不大于预定值时，在步骤110可以使发动机10的速度持续加速。当确定发动机10的速度大于预定值时，在步骤130可以使向发动机10中的燃料喷射初始化。当燃料喷射开始时，在步骤140可以由发动机速度后续控制确定起动电动机20的起动扭矩。
发动机速度后续控制指的是如下过程，其包括：根据发动机10的发动机速度曲线确定起动电动机20的目标速度，计算起动电动机20的当前速度与目标速度之间的误差，和根据比例积分控制(PI控制)进行反馈控制。在这种情况下，由“起动扭矩＝前馈+反馈”的关系确定起动扭矩。
基于所确定的起动扭矩控制发动机10的速度，从而在步骤150中起动发动机。因此，可以根据发动机10的目标速度控制发动机10的速度。在发动机10被起动后，在步骤160，可以以预定的间隔按照微小的速度梯度使发动机10的速度加速，从而稳定发动机10。在这种情况下，由“起动扭矩＝前馈+反馈”的关系确定用于使发动机的转速加速的起动电动机20的起动扭矩。也就是，在步骤150和160，根据在步骤140所确定的起动电动机20的扭矩控制发动机10的速度。
更进一步，本发明的(控制部分的)控制逻辑可实施为含有通过处理器、控制器等执行的可执行程序指令的非暂时性计算机可读介质。计算机可读介质的例子包括但不限于，ROM、RAM、光盘(CD)-ROM、磁带、软盘、优盘、智能卡和光学数据存储装置。还能够在网络耦合的计算机系统中分布计算机可读记录介质，使得例如通过远程信息处理服务器或控制器局域网(CAN)以分散的方式存储并且执行计算机可读介质。
如上所述，在本发明的示例性实施方式中，通过前馈和反馈的计算确定在起动发动机10时的起动电动机20的起动扭矩，从而根据车辆的运行状态控制起动扭矩。因此，可以使传输到驱动轴和车身的振动最小化，并且可以改善驾驶性能。
在本发明的示例性实施方式中，尽管图1中所示的传动系用于描述起动方法，但并不限于此。相反，根据本发明的示例性实施方式的起动方法可以应用于包括起动电动机和驱动电动机的各种混合动力车。
尽管本发明结合目前被认为是实用的示例性实施方式进行了描述，但应当理解本发明不限于所公开的实施方式。相反，本发明意在涵盖包括在随附权利要求的精神和范围内的各种变更和等同布置。

Claims (20)

1.一种用于混合动力车的发动机起动控制方法，所述混合动力车包括用于起动发动机的起动电动机和用于驱动车辆的驱动电动机，所述控制方法包括：
使停止的发动机加速，
通过控制单元，确定发动机的当前速度是否大于预定值；
当发动机的所述当前速度大于所述预定值时，通过燃料喷射系统将燃料喷射到发动机的腔室中；
通过所述控制单元，基于发动机的目标速度确定所述起动电动机的扭矩；和
通过所述控制单元，基于所述起动电动机的所确定的扭矩控制发动机的速度。
2.如权利要求1所述的控制方法，其中根据使所述停止的发动机加速时的发动机的摩擦扭矩确定所述起动电动机的扭矩。
3.如权利要求2所述的控制方法，其中根据至少包括冷却剂温度和发动机转速的发动机工作状态来确定发动机的所述摩擦扭矩。
4.如权利要求1所述的控制方法，其中基于发动机的所述当前速度与发动机的所述目标速度之间的误差以及发动机的所述摩擦扭矩确定与发动机的所述目标速度相应的所述起动电动机的扭矩。
5.如权利要求4所述的控制方法，其中基于发动机的所述目标速度确定所述起动电动机的目标速度。
6.如权利要求5所述的控制方法，其中不管车辆的驾驶状态如何基于预定速度曲线确定发动机的所述目标速度。
7.如权利要求6所述的控制方法，其中：
以预定的间隔增加发动机的速度；并且
基于应用所述预定速度曲线的发动机的所述目标速度确定用于使发动机加速的所述起动电动机的扭矩。
8.一种用于混合动力车的发动机起动控制方法，所述混合动力车包括：
具有第一太阳齿轮、第一行星架、和第一齿圈的第一行星齿轮组；
具有第二太阳齿轮、与所述第一齿圈和输出轴连续连接的第二行星架、以及第二齿圈的第二行星齿轮组；
与所述第一行星架连续连接并且与所述第二太阳齿轮选择性连接的发动机；
与所述第一太阳齿轮连续连接的第一电动机/发电机，
与所述第二太阳齿轮连续连接的第二电动机/发电机；
选择性地连接所述第一行星架与所述第二齿圈的第一离合器；
选择性地连接所述发动机与所述第一太阳齿轮的第二离合器；
选择性地连接所述第一太阳齿轮与变速箱的第一制动器；以及
选择性连接所述第二齿圈与所述变速箱的第二制动器，
其中，所述第一电动机/发电机作为起动电动机工作，并且所述第二电动机/发电机作为驱动电动机工作；
应用于所述混合动力车的发动机起动控制方法包括：
通过控制单元使停止的发动机加速；
通过控制单元确定发动机的当前速度是否大于预定值，
在发动机的所述当前速度大于所述预定值时向发动机喷射燃料；
通过所述控制单元，基于发动机的目标速度确定所述起动电动机的扭矩，以及
通过所述控制单元，基于所述起动电动机的所确定的扭矩控制发动机的速度。
9.如权利要求8所述的控制方法，其中根据使所述停止的发动机加速时的发动机的摩擦扭矩确定所述起动电动机的扭矩。
10.如权利要求9所述的控制方法，其中根据至少包括冷却剂温度和发动机转速的发动机工作状态来确定发动机的所述摩擦扭矩。
11.如权利要求8所述的控制方法，其中基于发动机的所述当前速度与发动机的所述目标速度之间的误差以及发动机的所述摩擦扭矩确定与发动机的所述目标速度相应的所述起动电动机的扭矩。
12.如权利要求11所述的控制方法，其中根据发动机的所述目标速度确定所述起动电动机的目标速度。
13.如权利要求12所述的控制方法，其中不管车辆的驾驶状态如何根据预定速度曲线确定发动机的所述目标速度。
14.如权利要求13所述的控制方法，其中：
控制发动机的速度使其以预定的时间间隔增加；并且
基于应用所述预定速度曲线的发动机的所述目标速度确定用于使发动机加速的所述起动电动机的扭矩。
15.一种非暂时性计算机可读介质，含有由处理器或控制器执行的程序指令，所述计算机可读介质包括：
控制停止的发动机的加速的程序指令，
确定发动机的当前速度是否大于预定值的程序指令；
当发动机的所述当前速度大于所述预定值时控制向发动机喷射燃料的程序指令；
基于发动机的目标速度确定起动电动机的扭矩的程序指令；
基于所述起动电动机的所确定的扭矩控制发动机的速度的程序指令。
16.如权利要求15所述的非暂时性计算机可读介质，其中根据使所述停止的发动机加速时的发动机的摩擦扭矩确定所述起动电动机的扭矩。
17.如权利要求16所述的非暂时性计算机可读介质，其中根据至少包括冷却剂温度和发动机转速的发动机工作状态来确定发动机的所述摩擦扭矩。
18.如权利要求15所述的非暂时性计算机可读介质，其中基于发动机的所述当前速度与发动机的所述目标速度之间的误差以及发动机的所述摩擦扭矩确定与发动机的所述目标速度相应的所述起动电动机的扭矩。
19.如权利要求18所述的非暂时性计算机可读介质，其中基于发动机的所述目标速度确定所述起动电动机的目标速度。
20.如权利要求19所述的非暂时性计算机可读介质，其中不管车辆的驾驶状态如何基于预定速度曲线确定发动机的所述目标速度。
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