CN102909722A - 一种平面多关节机器人手臂 - Google Patents

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CN102909722A CN201110216780XA CN201110216780A CN102909722A CN 102909722 A CN102909722 A CN 102909722A CN 201110216780X A CN201110216780X A CN 201110216780XA CN 201110216780 A CN201110216780 A CN 201110216780A CN 102909722 A CN102909722 A CN 102909722A
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唐小琦
任雁胜
宋宝
陈徐兵
吕明明
吴伟
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Abstract

本发明涉及一种平面多关节机器人手臂。一种平面多关节机器人手臂,在底座(17)的上方焊接有底座固定管架(16),在底座固定管架(16)的内部安装有底座伺服电机(15)。底座伺服电机(15)通过底座谐波减速机(14)与大关节支撑底座(13)连接。本发明利用大小关节的旋转运动、以及升降旋转轴的上下旋转运动,可以实现设备取放工件的自动化,这样不仅提高企业的生产效率,有效降低企业生产成本和出现安全事故的概率。

Description

一种平面多关节机器人手臂
所属技术领域 [0001 ] 本发明涉及一种机器人手臂,尤其是一种平面多关节机器人手臂。
背景技术
[0002]目前,工厂中自动化流水线、加工中心注塑机等大型设备都使用人工来取放工件,这样不仅工作效率低、人力成本高而且经常会因为人员操作不当造成安全事故。机器人手臂是一种机械电子高度结合的智能化工具,它的出现可以为工厂提高自动化程度,减少对日益紧缺的人力资源的需求,降低企业的生产和运行成本。
发明内容
[0003] 为了克服现有设备人工取放工件效率低、人力成本高及容易产生事故的不足,本发明提供一种平面多关节机器人手臂,该机器人手臂通过大小关节的旋转运动,以及升降旋转轴的上下旋转运动,可以实现设备取放工件的自动化,这样不仅提高企业的生产效率,有效降低企业生产成本和出现安全事故的概率。
[0004] 本发明解决其技术问题所采用的技术方案是:一种平面多关节机器人手臂,在底座(17)的上方焊接有底座固定管架(16),在底座固定管架(16)的内部安装有底座伺服电机(15)。底座伺服电机(15)通过底座谐波减速机(14)与大关节支撑底座(13)连接。在大关节支撑底座(13)的前端上部装有大关节谐波减速机(11)。在大关节谐波减速机(11)的上方设有大关节伺服电机(10),大关节伺服电机(10)的右侧为小关节伺服电机(12)。小关节伺服电机(12)的轴通过旋转同步带支架(2)与升降旋转轴(I)连接。升降旋转轴
(I)通过小关节升降杆支架⑷与小关节支撑底座⑶连接。在升降旋转轴⑴的上部设有旋转轴法兰(18),在旋转轴法兰(18)的内部装有旋转轴连接轴承(5)。旋转轴法兰(18)通过旋转轴连接板(19)与滚珠丝杠固定板(20)连接。在滚珠丝杠固定板(20)的中心设有升降滚珠丝杠旋转法兰(21),在升降滚珠丝杠旋转法兰(21)的下方设有升降滚珠丝杠
(9)。在升降滚珠丝杠(9)的两侧设有丝杠导向固定杆(8),且丝杠导向固定杆(8)的数量为两个。在滚珠丝杠固定板(20)的外侧设有升降杆限位传感器固定板(6),在升降杆限位传感器固定板(6)上安装有升降杆限位传感器(7)。使用时,将该机器人手臂底座与设备固定,通过大小关节的旋转运动,以及升降旋转轴的上下旋转运动,就可以实现自动取放工件的效果。
[0005] 本发明的有益效果是,利用大小关节的旋转运动、以及升降旋转轴的上下旋转运动,可以实现设备取放工件的自动化,这样不仅提高企业的生产效率,有效降低企业生产成本和出现安全事故的概率。
附图说明
[0006] 下面结合附图和实施例对本发明进一步说明。
[0007] 图I是本发明主视图。[0008] 图2是本发明俯视图。
[0009] 图中I.升降旋转轴,2.旋转同步带支架,3.小关节支撑底座,4.小关节升降杆支架,5.旋转轴连接轴承,6.升降杆限位传感器固定板,7.升降杆限位传感器,8.丝杠导向固定杆,9.升降滚珠丝杠,10.大关节伺服电机,11.大关节谐波减速机,12.小关节伺服电机,13.大关节支撑底座,14.底座谐波减速机,15.底座伺服电机,16.底座固定管架,17.底座,18.旋转轴法兰,19.旋转轴连接板,20.滚珠丝杠固定板,21.升降滚珠丝杠旋转法兰。
[0010] 在图I、图2中,一种平面多关节机器人手臂,在底座(17)的上方焊接有底座固定管架(16),在底座固定管架(16)的内部安装有底座伺服电机(15)。底座伺服电机(15)通过底座谐波减速机(14)与大关节支撑底座(13)连接。在大关节支撑底座(13)的前端上部装有大关节谐波减速机(11)。在大关节谐波减速机(11)的上方设有大关节伺服电机(10),大关节伺服电机(10)的右侧为小关节伺服电机(12)。小关节伺服电机(12)的轴通过旋转同步带支架(2)与升降旋转轴(I)连接。升降旋转轴(I)通过小关节升降杆支架(4)与小关节支撑底座(3)连接。在升降旋转轴(I)的上部设有旋转轴法兰(18),在旋转轴法兰·(18)的内部装有旋转轴连接轴承(5)。旋转轴法兰(18)通过旋转轴连接板(19)与滚珠丝杠固定板(20)连接。在滚珠丝杠固定板(20)的中心设有升降滚珠丝杠旋转法兰(21),在升降滚珠丝杠旋转法兰(21)的下方设有升降滚珠丝杠(9)。在升降滚珠丝杠(9)的两侧设有丝杠导向固定杆(8),且丝杠导向固定杆(8)的数量为两个。在滚珠丝杠固定板(20)的外侧设有升降杆限位传感器固定板(6),在升降杆限位传感器固定板(6)上安装有升降杆限位传感器(7)。使用时,将该机器人手臂底座与设备固定,通过大小关节的旋转运动,以及升降旋转轴的上下旋转运动,就可以实现自动取放工件的效果。

Claims (2)

1. 一种平面多关节机器人手臂,其特征是:在底座(17)的上方焊接有底座固定管架(16),在底座固定管架(16)的内部安装有底座伺服电机(15);底座伺服电机(15)通过底座谐波减速机(14)与大关节支撑底座(13)连接;在大关节支撑底座(13)的前端上部装有大关节谐波减速机(11);在大关节谐波减速机(11)的上方设有大关节伺服电机(10),大关节伺服电机(10)的右侧为小关节伺服电机(12);小关节伺服电机(12)的轴通过旋转同步带支架(2)与升降旋转轴(I)连接;升降旋转轴(I)通过小关节升降杆支架(4)与小关节支撑底座(3)连接;在升降旋转轴(I)的上部设有旋转轴法兰(18),在旋转轴法兰(18)的内部装有旋转轴连接轴承(5);旋转轴法兰(18)通过旋转轴连接板(19)与滚珠丝杠固定板(20)连接;在滚珠丝杠固定板(20)的中心设有升降滚珠丝杠旋转法兰(21),在升降滚珠丝杠旋转法兰(21)的下方设有升降滚珠丝杠(9);在升降滚珠丝杠(9)的两侧设有丝杠导向固定杆(8);在滚珠丝杠固定板(20)的外侧设有升降杆限位传感器固定板(6),在升降杆限位传感器固定板(6)上安装有升降杆限位传感器(7)。
2.根据权利要求I所述的一种平面多关节机器人手臂,其特征是:丝杠导向固定杆(8)的数量为两个。
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