CN102909722A - 一种平面多关节机器人手臂 - Google Patents

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唐小琦
任雁胜
宋宝
陈徐兵
吕明明
吴伟
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Abstract

本发明涉及一种平面多关节机器人手臂。一种平面多关节机器人手臂，在底座(17)的上方焊接有底座固定管架(16)，在底座固定管架(16)的内部安装有底座伺服电机(15)。底座伺服电机(15)通过底座谐波减速机(14)与大关节支撑底座(13)连接。本发明利用大小关节的旋转运动、以及升降旋转轴的上下旋转运动，可以实现设备取放工件的自动化，这样不仅提高企业的生产效率，有效降低企业生产成本和出现安全事故的概率。

Description

一种平面多关节机器人手臂
所属技术领域
本发明涉及一种机器人手臂，尤其是一种平面多关节机器人手臂。
背景技术
目前，工厂中自动化流水线、加工中心注塑机等大型设备都使用人工来取放工件，这样不仅工作效率低、人力成本高而且经常会因为人员操作不当造成安全事故。机器人手臂是一种机械电子高度结合的智能化工具，它的出现可以为工厂提高自动化程度，减少对日益紧缺的人力资源的需求，降低企业的生产和运行成本。
发明内容
为了克服现有设备人工取放工件效率低、人力成本高及容易产生事故的不足，本发明提供一种平面多关节机器人手臂，该机器人手臂通过大小关节的旋转运动，以及升降旋转轴的上下旋转运动，可以实现设备取放工件的自动化，这样不仅提高企业的生产效率，有效降低企业生产成本和出现安全事故的概率。
本发明解决其技术问题所采用的技术方案是：一种平面多关节机器人手臂，在底座(17)的上方焊接有底座固定管架(16)，在底座固定管架(16)的内部安装有底座伺服电机(15)。底座伺服电机(15)通过底座谐波减速机(14)与大关节支撑底座(13)连接。在大关节支撑底座(13)的前端上部装有大关节谐波减速机(11)。在大关节谐波减速机(11)的上方设有大关节伺服电机(10)，大关节伺服电机(10)的右侧为小关节伺服电机(12)。小关节伺服电机(12)的轴通过旋转同步带支架(2)与升降旋转轴(1)连接。升降旋转轴(1)通过小关节升降杆支架(4)与小关节支撑底座(3)连接。在升降旋转轴(1)的上部设有旋转轴法兰(18)，在旋转轴法兰(18)的内部装有旋转轴连接轴承(5)。旋转轴法兰(18)通过旋转轴连接板(19)与滚珠丝杠固定板(20)连接。在滚珠丝杠固定板(20)的中心设有升降滚珠丝杠旋转法兰(21)，在升降滚珠丝杠旋转法兰(21)的下方设有升降滚珠丝杠(9)。在升降滚珠丝杠(9)的两侧设有丝杠导向固定杆(8)，且丝杠导向固定杆(8)的数量为两个。在滚珠丝杠固定板(20)的外侧设有升降杆限位传感器固定板(6)，在升降杆限位传感器固定板(6)上安装有升降杆限位传感器(7)。使用时，将该机器人手臂底座与设备固定，通过大小关节的旋转运动，以及升降旋转轴的上下旋转运动，就可以实现自动取放工件的效果。
本发明的有益效果是，利用大小关节的旋转运动、以及升降旋转轴的上下旋转运动，可以实现设备取放工件的自动化，这样不仅提高企业的生产效率，有效降低企业生产成本和出现安全事故的概率。
附图说明
下面结合附图和实施例对本发明进一步说明。
图1是本发明主视图。
图2是本发明俯视图。
图中1.升降旋转轴，2.旋转同步带支架，3.小关节支撑底座，4.小关节升降杆支架，5.旋转轴连接轴承，6.升降杆限位传感器固定板，7.升降杆限位传感器，8.丝杠导向固定杆，9.升降滚珠丝杠，10.大关节伺服电机，11.大关节谐波减速机，12.小关节伺服电机，13.大关节支撑底座，14.底座谐波减速机，15.底座伺服电机，16.底座固定管架，17.底座，18.旋转轴法兰，19.旋转轴连接板，20.滚珠丝杠固定板，21.升降滚珠丝杠旋转法兰。
在图1、图2中，一种平面多关节机器人手臂，在底座(17)的上方焊接有底座固定管架(16)，在底座固定管架(16)的内部安装有底座伺服电机(15)。底座伺服电机(15)通过底座谐波减速机(14)与大关节支撑底座(13)连接。在大关节支撑底座(13)的前端上部装有大关节谐波减速机(11)。在大关节谐波减速机(11)的上方设有大关节伺服电机(10)，大关节伺服电机(10)的右侧为小关节伺服电机(12)。小关节伺服电机(12)的轴通过旋转同步带支架(2)与升降旋转轴(1)连接。升降旋转轴(1)通过小关节升降杆支架(4)与小关节支撑底座(3)连接。在升降旋转轴(1)的上部设有旋转轴法兰(18)，在旋转轴法兰(18)的内部装有旋转轴连接轴承(5)。旋转轴法兰(18)通过旋转轴连接板(19)与滚珠丝杠固定板(20)连接。在滚珠丝杠固定板(20)的中心设有升降滚珠丝杠旋转法兰(21)，在升降滚珠丝杠旋转法兰(21)的下方设有升降滚珠丝杠(9)。在升降滚珠丝杠(9)的两侧设有丝杠导向固定杆(8)，且丝杠导向固定杆(8)的数量为两个。在滚珠丝杠固定板(20)的外侧设有升降杆限位传感器固定板(6)，在升降杆限位传感器固定板(6)上安装有升降杆限位传感器(7)。使用时，将该机器人手臂底座与设备固定，通过大小关节的旋转运动，以及升降旋转轴的上下旋转运动，就可以实现自动取放工件的效果。

Claims (2)

1.一种平面多关节机器人手臂，其特征是：在底座(17)的上方焊接有底座固定管架(16)，在底座固定管架(16)的内部安装有底座伺服电机(15)；底座伺服电机(15)通过底座谐波减速机(14)与大关节支撑底座(13)连接；在大关节支撑底座(13)的前端上部装有大关节谐波减速机(11)；在大关节谐波减速机(11)的上方设有大关节伺服电机(10)，大关节伺服电机(10)的右侧为小关节伺服电机(12)；小关节伺服电机(12)的轴通过旋转同步带支架(2)与升降旋转轴(1)连接；升降旋转轴(1)通过小关节升降杆支架(4)与小关节支撑底座(3)连接；在升降旋转轴(1)的上部设有旋转轴法兰(18)，在旋转轴法兰(18)的内部装有旋转轴连接轴承(5)；旋转轴法兰(18)通过旋转轴连接板(19)与滚珠丝杠固定板(20)连接；在滚珠丝杠固定板(20)的中心设有升降滚珠丝杠旋转法兰(21)，在升降滚珠丝杠旋转法兰(21)的下方设有升降滚珠丝杠(9)；在升降滚珠丝杠(9)的两侧设有丝杠导向固定杆(8)；在滚珠丝杠固定板(20)的外侧设有升降杆限位传感器固定板(6)，在升降杆限位传感器固定板(6)上安装有升降杆限位传感器(7)。
2.根据权利要求1所述的一种平面多关节机器人手臂，其特征是：丝杠导向固定杆(8)的数量为两个。
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