CN102830403B - 物体检测装置 - Google Patents

Abstract

本发明的物体检测装置，抑制在通过多个超声波物体检测部进行障碍物检测的情况下的检测定时的偏差。在驱动相互间隔大致均等地配置的四个超声波物体检测部(CRL、CNL、CNR、CRR)以覆盖保险杠部(11)的纵向方向全区域时，从左右任何一端、例如从左端的超声波物体检测部起向中央顺序地驱动。接着，从右端的超声波物体检测部起向中央顺序地驱动。即，以超声波物体检测部(CRL、CNL、CRR、CNR)的顺序驱动。超声波物体检测部(CNL)和(CNR)分别在从左端侧驱动的情况和从右端侧驱动的情况的最后、即被第2驱动，所以通过超声波物体检测部(CNL)和(CNR)，以固定周期进行行驶车道的中央部附近的障碍物检测。

Description

物体检测装置

技术领域

本发明涉及通过进行超声波的发送接收来进行物体检测的用于车辆的物体检测装置。

背景技术

作为随处检测车辆的保险杠部周围的方法，以往提出过在保险杠后部配置多个超声波物体检测组件，通过这些多个超声波物体检测组件检测障碍物的障碍物检测装置。作为这类障碍物检测装置，例如提出过将多个超声波物体检测组件每隔一个地选择而分类为两组(group)，使超声波物体检测部间没有干扰的装置。即，在障碍物的检测时，在一个组内同时或每次一个顺序切换了进行超声波的输出和接收从障碍物反射的反射波的超声波物体检测组件后，在另一组内同样地同时或每次一个顺序切换超声波物体检测组件(例如，参照专利文献1)。

[现有技术文献]

[专利文献]

[专利文献1]特开2006-298266号公报

发明内容

发明要解决的课题

但是，在专利文献1记载的以往的方法中，有以下问题。即，在各个超声波物体检测组件中以固定间隔进行物体检测。但是，在组内每次一个顺序切换超声波物体检测组件的情况下，从在保险杠中心附近进行物体检测的多个超声波物体检测组件的检测定时(timing)的观点来看，在保险杠中心附近进行物体检测的多个超声波物体检测组件的检测定时偏离。因此，在保险杠中心附近的检测定时中产生偏差。

因此，本发明着眼于上述以往的未解决的问题而完成，其目的在于，提供多个超声波物体检测组件不产生干扰，并且可抑制检测定时的偏差的物体检测装置。

用于解决课题的方案

为了实现上述目的，在本发明的物体检测装置中，在车辆前方或后方，车宽方向上具有四个以上的超声波物体检测部，每次一个地切换驱动这些多个超声波物体检测部。此时，将超声波物体检测部从列的一端的超声波物体检测部起向中央的超声波物体检测部顺序地驱动后，从列的另一端的超声波物体检测部起向中央的超声波物体检测部顺序地驱动。重复这种驱动。

发明效果

根据本发明，通过将列的中央部附近的超声波物体检测部在从列的一端起驱动时的最后驱动和从另一端起驱动时的最后驱动，可以抑制列的中央部附近的障碍物的检测定时偏离。

附图说明

图1是表示本发明的物体检测装置的结构的方框图。

图2是表示超声波物体检测部的配置位置和其检测范围的说明图。

图3是表示本车辆信息获取部和物体检测部的结构的方框图。

图4是表示一例障碍物检测判断处理的处理步骤的流程图。

图5是说明是否有行驶路径外的物体的判断方法的图。

图6是表示第1实施方式的超声波物体检测部的驱动步骤的时序图(timechart)。

图7是表示以往的超声波物体检测部的驱动顺序的时序图。

图8是表示第2实施方式的超声波物体检测部的配置位置和其检测范围的说明图。

图9是表示第2实施方式的超声波物体检测部的驱动顺序的时序图。

图10是表示第3实施方式的超声波物体检测部的配置位置和其检测范围的说明图。

图11是表示第3实施方式的超声波物体检测部的驱动顺序的时序图。

图12是表示第4实施方式的超声波物体检测部的配置位置和其检测范围的说明图。

图13是表示第4实施方式的超声波物体检测部的驱动顺序的时序图。

图14是用于说明第5实施方式的动作的说明图。

图15是表示第6实施方式的间接检测组件的检测范围的说明图。

图16是表示一例第6实施方式的障碍物检测判断处理的处理步骤的流程图。

图17是表示第6实施方式的超声波物体检测部的驱动顺序的时序图。

标号说明

1物体检测装置

2轮速传感器

3档位置传感器

4加速度传感器

5转向角传感器

6超声波物体检测装置

7本车辆信息获取部

8物体检测部

61超声波物体检测部

具体实施方式

以下，说明本发明的实施方式。

(第1实施方式)

首先，说明第1实施方式。

(结构)

图1是表示本发明的物体检测装置1的概略结构的方框图。该物体检测装置1是检测车辆后方的物体的装置。

如图1所示，物体检测装置1包括：轮速传感器2；档位置传感器3；加速度传感器4；转向角传感器5；超声波物体检测装置6；本车辆信息获取部7；以及物体检测部8。

轮速传感器2、档位置传感器3、加速度传感器4、转向角传感器5各自将检测信号输出到本车辆信息获取部7。

如图2所示，超声波物体检测装置包括从车辆后部的保险杠部11的一方的端部一直到另一方的端部车宽方向上一列地配置的四个超声波物体检测部61。具体地说，在保险杠部11的左右端部，配置CRL和CRR作为超声波物体检测部61，在保险杠部11的中央附近的稍稍偏左端配置CNL作为超声波物体检测部61；在中央部附近的稍稍偏右端配置CNR作为超声波物体检测部61，将这些超声波物体检测部以覆盖保险杠部11的纵向方向的全区域、相互间隔大致均等地配置。

在图2中，在将虚线12和13作为本车辆的行驶车道14的左右的行驶边界线时，左端的超声波物体检测部CRL将包含行驶车道偏左的区域和左侧的行驶边界线12的外侧的区域设为检测范围。中央部附近偏左设置的超声波物体检测部CNL将包含行驶车道左半边和左侧的行驶边界线12的区域设为检测范围。中央部附近偏右的超声波物体检测部CNR将包含行驶车道右半边和右侧的行驶边界线13的区域设为检测范围。右侧的超声波物体检测部CRR将包含行驶车道偏右的区域和右侧的行驶边界线13的外侧的区域设为检测范围。

各个超声波物体检测部CRL、CNL、CRR、CNR受物体检测部8驱动控制，在从物体检测部8指示的定时产生超声波，在接收到其反射波的定时对物体检测部8通知反射波的接收。

如图3所示，本车辆信息获取部7包括：本车速度运算部21；本车辆移动距离运算部22；档位置检测部23；加减速度检测部24；转向角检测部25；以及本车辆信息输出部26。

本车速度运算部21从轮速传感器2输入与轮速对应的轮速信号并基于该轮速信号运算本车速度，将该运算结果输出到本车辆信息输出部26。

本车辆移动距离运算部22从轮速传感器2输入与轮速对应的轮速信号并基于该轮速信号运算本车辆的移动距离，将该运算结果输出到本车辆信息输出部26。

档位置检测部23从档位置传感器3输入与档位置对应的档位置信号，基于该档位置检测信号确定档位置，并将所确定的档位置输出到本车辆信息输出部26。

加减速度检测部24从加速度传感器4输入与在本车辆上产生的加速度对应的加速度信号，基于该加速度信号确定加速度，并将所确定的加速度输出到本车辆信息输出部26。

转向角检测部25从转向角传感器5输入与转向盘的转动角度对应的转向角信号，基于该转向角信号运算本车辆的转向盘的转向角，并将运算结果输出到本车辆信息输出部26。

本车辆信息输出部26从本车速度运算部21、本车辆移动距离运算部22、档位置检测部23、加减速度检测部24、以及转向角检测部25输入各种信号，将它们输出到物体检测部8。

物体检测部8例如由微计算机等构成的运算处理部8a和信息提示装置8b构成。

运算处理部8a从本车辆信息输出部26输入各种信息，基于它们执行障碍物检测判断处理，顺序驱动构成超声波物体检测装置6的各个超声波物体检测部CRL、CNL、CRR、CNR，并基于该检测信号检测物体的有无。此外，运算处理部8a在检测出物体时对信息提示装置8b进行控制，例如通过发出警报或进行画面显示等对驾驶员通知存在物体。

(障碍物检测判断处理的具体步骤)

接着，参照图4的流程图说明由物体检测部8执行的障碍物检测判断处理的处理步骤。

在物体检测部8中，首先在步骤S1中，从本车辆信息输出部26获取各种本车辆信息。

接着，转移到步骤S2，例如，如特开平7-6291中所公开的那样，使用作为本车辆的举动信息获得的本车速度、偏航率(yaw rate)和转向角来估计本车辆的行驶路径。

接着，转移到步骤S3，判断是否许可超声波输出。

具体地说，在从本车辆信息输出部26获取的档位置例如为P档位(range)的情况下，判断为车辆维持停止状态而将超声波输出设为不许可。此外，在从本车辆信息输出部26获取的本车速度为规定车速(例如20km/h)以上的情况下，本车辆在以某一范围的速度行驶而驾驶员没有停车的意思，即，没有必要检测后方物体而将超声波输出设为不许可。同样地，在每单位时间的本车移动距离为阈值以上时，或加速度为阈值以上等时，驾驶员也没有停车的意思而将超声波输出设为不许可。

而且，在判断为超声波输出为不许可时，直接结束障碍物检测判断处理。

另一方面，在许可超声波输出时，从步骤S3转移到步骤S4，确定被驱动的超声波物体检测部。

该判断基于在步骤S2中估计出的预测行驶路径进行。即，如果预测行驶路径为直线行驶路径，则选择所有四个超声波物体检测部。另一方面，在右转向或左转向的情况下，在四个超声波物体检测部中，确定其检测范围与本车辆的预测行驶路径相比偏离某个规定值以上(例如，80％)的超声波物体检测部。而且，确定除了该确定的超声波物体检测部之外的剩余的超声波物体检测部作为要被驱动的超声波物体检测部。

例如，预先对于四个超声波物体检测部的各自的检测范围，检测在检测范围与预测行驶路径相比偏离规定值以上时的转向角。然后，基于转向角和前进、后退等，确定检测范围偏离的超声波物体检测部。

而且，基于预测行驶路径，在确定了要驱动的超声波物体检测部后转移到步骤S5，驱动所确定的超声波物体检测部。该超声波物体检测部的驱动，根据预先设定的超声波物体检测部的驱动顺序，依次选择超声波物体检测部，进行超声波的发送和接收处理。后面论述该超声波物体检测部的驱动顺序。

接着，转移到步骤S6，在通过任何一个超声波物体检测部都未检测出物体时，即在未接收到反射波时，返回到步骤S1，再次获取本车辆信息，估计本车辆的行驶路径(步骤S2)。然后，如果是可以超声波输出的状态，则再次基于本车辆的预测行驶路径判定是否也可以输出超声波(步骤S3)。而且，在许可超声波的产生时转移到步骤S4，基于本车辆的预测行驶路径确定被驱动的超声波物体检测部，顺序驱动所确定的超声波物体检测部并进行超声波的发送接收(步骤S5)。

而且，在由任何一个超声波物体检测部检测出反射波时(步骤S6)，从超声波物体检测部输出超声波至接收反射波为止的时间，运算距障碍物的距离(步骤S7)。

接着，转移到步骤S8，使用从一个或多个超声波物体检测部的检测信号获得的距障碍物的距离来估计障碍物的位置。进而根据所估计的障碍物的位置和步骤S2中所估计的本车辆的预测行驶路径，判断在步骤S7中获得的障碍物是本车辆的预测行驶路径的行驶车道内的物体还是行驶车道外的物体。

该判断例如按以下步骤进行。首先，基于超声波物体检测部的检测信号进行障碍物的位置运算。此时，在由相邻的超声波物体检测部或附近的超声波物体检测部等多个超声波物体检测部检测的情况下，基于多个超声波物体检测部的检测信号进行位置运算。这样，通过基于多个超声波物体检测部的检测信号进行位置运算，可以提高位置检测精度。

此外，物体在行驶车道内还是行驶车道外的判断，使用端部的超声波物体检测部和其附近的超声波物体检测部的检测信息进行。由于物体在行驶车道内还是行驶车道外的判断上被要求精度，所以使用多个超声波物体检测部的检测信息进行判断是有效的。特别地，由于根据排列顺序而顺序地驱动超声波物体检测部，可以在附近的超声波物体检测部间缩小同一物体的检测信息的检测定时的时间差，所以可以进一步提高位置检测精度。

这里，如上述那样，右端的超声波物体检测部CRR将夹着行驶车道的右侧的行驶边界线13且包含行驶车道的右端侧和行驶车道外侧的区域设为检测范围。此外，保险杠中央偏右的超声波物体检测部CNR将包含行驶车道右半边、多少包含行驶车道外区域的区域设为检测范围。

在行驶车道的右端的外侧是否存在障碍物的判断，基于超声波物体检测部CNR和CRR双方的检测信号进行判断。

这里，如图5所示，在包含于超声波物体检测部CNR和CRR双方的检测范围并且行驶车道外的区域设为a1。此外，在超声波物体检测部CRR的检测范围中，将除去超声波物体检测部CNR的检测范围的区域并且为车辆附近的区域设为a2，将剩余的区域设为a3。

区域a2在对车辆极近的范围，是包含行驶车道内和行驶车道外的区域。区域a3是在仅超声波物体检测部CRR检测的行驶车道外的区域中，除去了区域a1和a2的区域，与区域a2相比，是距车辆远的区域。

而且，从图5也可知，区域a2是仅超声波物体检测部CRR可检测的区域，有行驶车道内的情况和行驶车道外的情况，但为了避免将位于行驶车道内的情况误判断为位于行驶车道外的情况，在区域a2中存在障碍物的情况下判断为是所有行驶车道内的障碍物。

此外，区域a3相比行驶车道是夹着区域a1且存在于行驶车道外侧的区域，所以判断为障碍物存在于行驶车道外。此外，区域a1包含在超声波物体检测部CNR、CRR双方的检测范围中，所以基于超声波物体检测部CNR、CRR双方的检测信号来确定障碍物的位置。而且，通过与估计的预测行驶路径进行对照，判定障碍物是否存在于行驶车道的外侧。

以同样的步骤，也可以对于左端侧进行判断。

然后，在步骤S8中，在判断为障碍物存在于行驶车道外时，或者超声波物体检测部的检测信息不足，不能判断障碍物存在于行驶车道内的情况下，返回到步骤S1。

另一方面，在步骤S8中，在判断为是本车辆的行驶车道内的障碍物时，转移到步骤S9，将步骤S7中获得的距障碍物的距离和1周期前的由相同超声波物体检测部检测出的距障碍物的距离进行比较，例如，在1周期前的由相同超声波物体检测部检测出的距障碍物的距离和本次检测周期中的距障碍物的距离之差为规定值以内(例如，15cm(厘米)范围以内)时，判断为这两次的检测是连续检测相同障碍物，并认为误检测的可能性低，确定检测出障碍物。

即，在将1周期前的检测距离设为L_z，本次的检测周围中的检测距离设为L，在从上次检测时至本次检测为止的时间内本车辆移动的距离设为ΔX，上述规定值设为Dth时，在满足下式(1)时，确定为检测出障碍物。

|(L_z-ΔX)-L|≤Dth    ......(1)

上述规定值Dth例如设为15cm。即，每一个超声波物体检测部的处理时间例如设为25msec(毫秒)时，在具有四个超声波物体检测部的情况下，1周期前为100msec前的时刻。考虑到障碍物的移动，例如设为障碍物是以5km/h(公里/小时)移动的障碍物，则5km/h×100msec＝13.88cm。因此，规定值Dth例如设为15cm。再有，规定值也可以任意地设定以使其满足上述式(1)。

而且，通过控制信息提示装置8b来发出警报，对驾驶员通知存在障碍物。

另一方面，在步骤S7中获得的距障碍物的距离和1周期前的由超声波物体检测部检测出的距障碍物的距离之差不在规定值以内时判断为不是障碍物，不特别地发出警报等而结束本次处理。

(超声波物体检测部的驱动顺序)

下面，说明上述步骤S5中的超声波物体检测部的驱动顺序。

图6是表示如图2所示具有四个超声波物体检测部的情况下的超声波物体检测部的驱动顺序的时序图。

这些超声波物体检测部，从左右任何一方的端部的超声波物体检测部起向中央的超声波物体检测部顺序地驱动，接着，从另一方的端部的超声波物体检测部起向中央的超声波物体检测部顺序地驱动。即，首先例如驱动保险杠部左端的超声波物体检测部CRL，接着驱动比保险杠中心稍稍偏左的超声波物体检测部CNL。接着驱动保险杠部右端的超声波物体检测部CRR，接着以比保险杠中心稍稍偏右的超声波物体检测部CNR的顺序来驱动。

(动作)

下面，说明将超声波物体检测部如上述那样驱动的情况下的动作。

在图6中，驱动一个超声波物体检测部的处理时间为t1(例如，25msec)。而且，为了超声波物体检测部间相互地不产生干扰，切换每隔时间t1驱动的超声波物体检测部，直至驱动所有的超声波物体检测部的处理结束为止，作为超声波物体检测周期的1周期。

即，如图6所示，在时刻m1驱动第1超声波物体检测部CRL，接着在时刻m2驱动超声波物体检测部CNL，在时刻m3驱动超声波物体检测部CRR，在时刻m4驱动超声波物体检测部CNR。然后，直至在时刻m5结束超声波物体检测部CNR的驱动为止成为超声波物体检测周期的1周期。

如图6所示，按CRL、CNL、CRR、CNR的顺序重复驱动各个超声波物体检测部。因此，各个超声波物体检测部以固定周期驱动。而且，着眼于在偏保险杠中央存在的两个超声波物体检测部CNL和CNR时，在上述超声波物体检测周期的1周期中，超声波物体检测部CNL和CNR分别交替地以固定周期驱动。即，从对于保险杠左端、保险杠中央、保险杠右端的三个区域进行障碍物检测的观点来看，保险杠左端、保险杠右端的区域以超声波物体检测周期进行障碍物检测，并且在保险杠中央的区域中，通过两个超声波物体检测部CNL和CNR，以超声波物体检测周期的1/2的固定周期(t2)进行障碍物检测。

这里，例如如图7所示的以往那样，在将四个超声波物体检测部以每隔一个地CRL、CNR、CNL、CRR的顺序重复驱动的情况下，各个超声波物体检测部分别以固定周期驱动。但是，从进行保险杠左端、保险杠中央、保险杠右端的三个区域的障碍物检测的观点来看，如图7所示，在保险杠中央的区域中进行障碍物检测的超声波物体检测部CNR和CNL，超声波物体检测部CNL在超声波物体检测部CNR之后被驱动。因此，保险杠左端、保险杠右端的区域以超声波物体检测周期进行障碍物检测，但对于保险杠中央的区域，在超声波检测周期的1周期中超声波物体检测部CNR、CNL的驱动定时偏离。即，保险杠中央区域的障碍物检测不以固定周期进行，而以偏离的定时来检测。

即，如图7所示，保险杠中央区域的障碍物检测，在时刻m11通过超声波物体检测部CNR进行检测，接着在时刻m12通过超声波物体检测部CNL进行检测。接着，超声波物体检测部CRR(时刻m13)、CRL(时刻m14)被驱动，然后，在时刻m15通过超声波物体检测部CNR进行检测，在时刻m16通过CNL进行检测。即，将检测保险杠左端和保险杠右端的区域的超声波物体检测部CRR和CRL连续驱动，将检测保险杠中央区域的超声波物体检测部CNL、CNR连续驱动。

这里，将由检测保险杠中央区域的超声波物体检测部CNR检测(时刻m12)后，与由超声波物体检测部CNL进行检测(时刻m13)的定时之间所需时间设为t3(例如25msec)。在由超声波物体检测部CNL检测(时刻m13)后，直至由超声波物体检测部CNR进行检测(时刻m16)为止所需时间为比上述t3长的t4(例如75msec)。

因此，检测保险杠中央区域的超声波物体检测部CNL和超声波物体检测部CNR的检测定时的间隔为t3和比t3长的t4，即以偏离的定时进行障碍物检测。

即，保险杠中央区域的障碍物检测以偏离的定时进行。

对此，如图6所示，在将各个超声波物体检测部以CRL、CNL、CRR、CNR的顺序驱动的情况下，如上所述，通过超声波物体检测部CNL和CNR，保险杠中央区域的检测以固定周期(t2：例如50msec)进行。因此，可以定期地进行保险杠中央的障碍物检测，即可以高效率地驱动超声波物体检测部，可以提高障碍物的检测精度。

此外，为了检测障碍物的位置，使用了多个超声波物体检测部的检测信号的一方，估计精度提高。特别地，超声波物体检测部CNR和CRR的检测范围所包含的区域，由于从障碍物的位置信息判断存在于行驶车道的行驶边界线的外侧还是存在于内侧，所以期望精度要高。而且，为了提高位置的估计精度，期望由超声波物体检测部CRR和CNR获得的检测信息的时间差小。这对于超声波物体检测部CNL和CRL也是同样。

如图6所示，在将各个超声波物体检测部以CRL、CNL、CRR、CNR的顺序驱动的情况下，相邻的超声波物体检测部CRR和CNR被连续驱动，所以由超声波物体检测部CRR和CNR获得的检测信息的时间差t5(例如25msec)比较小。

对此，如图7所示，在每隔一个地以CRL、CNR、CNL、CRR的顺序驱动的情况下，在超声波物体检测部CNR和CRR之间，驱动超声波物体检测部CNL。因此，在超声波物体检测部CNR和CRR的检测信息中产生时间差t6(例如50msec)。即，时间差变长相当于驱动超声波物体检测部CNL的时间。

如图6所示，以CRL、CNL、CRR、CNR的顺序驱动各个超声波物体检测部，即，首先在一方的端部侧中，从最端部的超声波物体检测部起向偏中央的超声波物体检测部顺序地驱动后，在另一方的端部侧中从最端部的超声波物体检测部起向偏中央的超声波物体检测部顺序地驱动。通过这样驱动，可以将行驶车道的行驶边界线附近作为检测区域包含的相邻的多个超声波物体检测部连续驱动。因此，可以抑制来自将行驶车道的行驶边界线附近作为检测区域包含的多个超声波物体检测部的检测信号的时间差。其结果，可以提高障碍物的位置检测精度。

此外，在将四个超声波物体检测部从左右任何一端的超声波物体检测部起向中央顺序地起动后，从另一端的超声波物体检测部起向中央顺序地驱动。因此，配置在保险杠中心部附近的超声波物体检测部CNL、CNR的驱动定时分别成为从左端侧起驱动的情况的最后、从右端侧起驱动的情况的最后，即都成为被第2驱动。即，配置在保险杠中心部附近的超声波物体检测部CNL、CNR分别从左端侧起驱动的情况和从右端侧起驱动的情况下各自被第2驱动。因此，可以通过配置在保险杠中心部附近的超声波物体检测部CNL和CNR以固定周期进行保险杠中心部附近的障碍物检测。

这里，在上述第1实施方式中，物体检测部8的运算处理部8a对应于驱动控制部。

此外，图4的步骤S8的处理对应于障碍物位置估计部，步骤S2的处理对应于行驶路径预测部。

(第1实施方式的效果)

(1)在物体检测部8中，在将四个超声波物体检测部从左右任何一端的超声波物体检测部起向中央顺序地起动后，从另一端的超声波物体检测部起向中央顺序地驱动。即，以超声波物体检测部CRL、CNL、CRR、CNR的顺序驱动。

其结果，配置在保险杠中心部附近的超声波物体检测部CNL和CNR，在从左端起驱动的情况和从右端起驱动的情况的最后被分别驱动，即都被第2驱动。因此，可以通过配置在保险杠中心部附近的超声波物体检测部CNL和CNR以固定周期进行保险杠中心部附近的障碍物检测。

(2)在物体检测部8中，从端部起顺序地驱动超声波物体检测部。

因此，可以缩短用相邻的多个超声波物体检测部检测出同一障碍物的情况下的检测信息的时间差。其结果，可以提高障碍物的位置检测精度。

(3)基于端部的超声波物体检测部和其附近的超声波物体检测部的检测信息进行是行驶车道内的物体还是行驶车道外的物体的判断。如上所述，由于可以缩短近旁的超声波物体检测部之间的检测信息的时间差，所以可以更高精度地进行是否为行驶车道外的物体的判断。

(第2实施方式)

下面，说明第2实施方式。

(结构)

该第2实施方式，除了在上述第1实施方式中，超声波物体检测部的数不同，超声波物体检测部的驱动顺序不同以外，与上述第1实施方式是同样的，所以对同一部分附加同一标号，省略其详细的说明。

图8是表示第2实施方式的超声波物体检测部的配置位置的图。

第2实施方式的超声波物体检测装置6包括三个超声波物体检测部61。这三个超声波物体检测部61如图8所示地设置于保险杠部11，超声波物体检测部CRL设置于保险杠部左端。超声波物体检测部CRR设置于保险杠部右端。超声波物体检测部CN设置于保险杠中央。

超声波物体检测部CN如图8所示地将本车辆的行驶车道全区域设为检测范围。超声波物体检测部CRL将包含本车辆的行驶车道左半边的夹着左侧的行驶边界线12且包含行驶车道外侧的区域设为检测范围。超声波物体检测部CRR将包含本车辆的行驶车道右半边的夹着右侧的行驶边界线13且包含行驶车道外侧的区域设为检测范围。

(超声波物体检测部的驱动顺序)

下面，说明超声波物体检测部的驱动顺序。

图9是表示如图8所示包括三个超声波物体检测部的情况下的超声波物体检测部的驱动顺序的时序图。

在该第2实施方式中，也从左右任何一端的超声波物体检测部起向中央驱动三个超声波物体检测部，接着从另一端的超声波物体检测部起向中央驱动三个超声波物体检测部。

即，首先例如驱动左端的超声波物体检测部CRL，接着，驱动配置在中央的超声波物体检测部CN。接着驱动右端的超声波物体检测部CRR，接着驱动中央的超声波物体检测部CN。以后，重复该处理。

(动作)

下面，说明将超声波物体检测部如上述那样驱动的情况下的动作。

如图9所示，在时刻m21，驱动超声波物体检测部CRL后，在时刻m22驱动超声波物体检测部CN，在时刻m23驱动超声波物体检测部CRR。至此为1周期。接着，第2周期中，在时刻m24驱动了超声波物体检测部CN后，以超声波物体检测部CRL、超声波物体检测部CN的顺序来驱动。接着，在第3周期中，在时刻m25驱动了超声波物体检测部CRR后，驱动超声波物体检测部CN、超声波物体检测部CRL。进而在第4周期中，在时刻m26驱动了超声波物体检测部CN后，驱动超声波物体检测部CRR、超声波物体检测部CN。然后，下个周期与第1周期同样，在时刻m27驱动超声波物体检测部CRL，接着驱动超声波物体检测部CN，以后，与上述同样地重复。

这里，如图9所示，将超声波物体检测部以CRL、CN、CRR、CN的顺序驱动。因此，各个超声波物体检测部以固定周期驱动。而且，若着眼存在于保险杠中央的超声波物体检测部CN，则以固定周期(t7：例如50msec)驱动。即，若从进行保险杠左端、保险杠中央、保险杠右端的三个区域的障碍物检测的观点来看，则保险杠左端、保险杠右端的区域以固定周期(t7’)进行障碍物检测。此外，在保险杠中央的区域中，以比保险杠左端或右端的区域的障碍物检测周期(t7’)短的周期(t7)进行障碍物检测。即，在保险杠中央的区域中，以相对于保险杠左端、保险杠右端的区域1/2的固定周期进行障碍物检测。

此外，连续驱动保险杠左端的超声波物体检测部CRL和保险杠中央的超声波物体检测部CN，并且连续驱动保险杠中央的超声波物体检测部CN和保险杠左端的超声波物体检测部CRR。因此，可以减小用相邻的两个超声波物体检测部(CRL和CN，或CRR和CN)检测出同一障碍物时的检测信息的时间差(t8：例如25msec)。

因此，这种情况也与上述第1实施方式同样，可以以固定周期进行保险杠中央的区域中的障碍物检测。因此，通过高效率地驱动超声波物体检测部，可以提高障碍物的检测精度，同时可以提高障碍物的位置检测精度。

这里，在上述第2实施方式中，物体检测部8的运算处理部8a对应于驱动控制部。

此外，图4的步骤S8的处理对应于障碍物位置估计部，步骤S2的处理对应于行驶路径预测部。

(第2实施方式的效果)

(1)在物体检测部8中，在从左右一端的超声波物体检测部起向中央顺序地起动三个超声波物体检测部，接着从另一端的超声波物体检测部起向中央来驱动，并且在此时，从左端驱动的情况和从右端驱动情况中驱动相同数的超声波物体检测部。即，在驱动了左端的超声波物体检测部CRL后，驱动中央的超声波物体检测部CN，接着在驱动了右端的超声波物体检测部CRR后，再次驱动中央的超声波物体检测部CN。

因此，中央的超声波物体检测部CN在驱动了左端或右端的超声波物体检测部后被驱动。其结果，可以以固定周期驱动中央的超声波物体检测部CN。即，可以以固定周期进行保险杠中心部附近的障碍物检测。

(2)在物体检测部8中，连续驱动左端的超声波物体检测部CRL和中央的超声波物体检测部CN，此外，连续驱动右端的超声波物体检测部CRR和中央的超声波物体检测部CN。

因此，可以缩短用相邻的超声波物体检测部检测出同一障碍物的情况下的检测信息的时间差。其结果，可以提高障碍物的位置检测精度。

(3)基于端部的超声波物体检测部和其附近的超声波物体检测部的检测信息进行是行驶车道内的物体还是行驶车道外的物体的判断。如上所述，由于可以缩短近旁的超声波物体检测部之间的检测信息的时间差，所以可以更高精度地进行是否为行驶车道外的物体的判断。

(第3实施方式)

下面，说明第3实施方式。

(结构)

该第3实施方式，除了在上述第1实施方式中，超声波物体检测部的数不同，超声波物体检测部的驱动顺序不同以外，与上述第1实施方式是同样的，所以对同一部分附加同一标号，省略其详细的说明。

图10是表示第3实施方式的超声波物体检测部的配置位置的图。

第3实施方式的超声波物体检测装置6包括五个超声波物体检测部61。这五个超声波物体检测部61如图10所示那样以大致均等的间隔配置在保险杠部11上。

超声波物体检测部CRL设置在保险杠部左端。超声波物体检测部CRR设置在保险杠部右端。超声波物体检测部CN设置在保险杠部中央。超声波物体检测部CNL设置在超声波物体检测部CRL和CN之间。超声波物体检测部CNR设置在超声波物体检测部CRR和CN之间。

超声波物体检测部CN如图10所示那样将本车辆的行驶车道的中央的区域设为检测范围。超声波物体检测部CRL将夹着本车辆的行驶车道左侧的行驶边界线12且包含行驶车道外侧和内侧的区域设为检测范围。超声波物体检测部CRR将夹着本车辆的行驶车道右侧的行驶边界线13且包含行驶车道外侧和行驶车道内侧的区域设为检测范围。超声波物体检测部CNL将包含行驶车道左半边的区域和左侧的行驶边界线12的区域设为检测范围。超声波物体检测部CNR将包含行驶车道右半边的区域和右侧的行驶边界线13的区域设为检测范围。

(超声波物体检测部的驱动顺序)

下面，说明超声波物体检测部的驱动顺序。

图11是表示如图10所示那样包括五个超声波物体检测部的情况下的超声波物体检测部的驱动顺序的时序图。

在该第3实施方式中，也从左右任何一端的超声波物体检测部起向中央驱动五个超声波物体检测部，接着从另一端的超声波物体检测部起向中央驱动五个超声波物体检测部。

即，首先例如驱动左端的超声波物体检测部CRL，接着驱动超声波物体检测部CNL，接着驱动配置在中央的超声波物体检测部CN，这里设为一个分区。即，在驱动了超声波物体检测部CN后，与它不相邻地驱动右端的超声波物体检测部CRR，接着驱动超声波物体检测部CNR，接着驱动中央的超声波物体检测部CN，这里设为一个分区。以后，重复该处理。

(动作)

下面，说明将超声波物体检测部如上述那样驱动的情况下的动作。

如图11所示，在时刻m31驱动左端的超声波物体检测部CRL，在时刻m32驱动超声波物体检测部CNL，在时刻m33驱动中央的超声波物体检测部CN。接着在时刻m34驱动超声波物体检测部CRR，在时刻m35驱动超声波物体检测部CNR为止为1周期。然后，在下个周期中，在时刻m36驱动中央的超声波物体检测部CN，在下一时刻m37驱动左端的超声波物体检测部CRL，以后，以与上述同样的顺序驱动。

这里，如图11所示，将超声波物体检测部以CRL、CNL、CN、CRR、CNR的顺序驱动。因此，以固定周期驱动各个超声波物体检测部。而且，若着眼存在于保险杠中央的超声波物体检测部CN，则以固定周期(t9：例如75msec)驱动超声波物体检测部CN。即，若从进行保险杠左端、保险杠中央、保险杠右端的三个区域的障碍物检测的观点来看，则相对于保险杠左端、保险杠右端的区域以固定周期(t9’)进行障碍物检测，在保险杠中央的区域中，在从左端侧驱动的情况和从右端侧驱动的情况的最后驱动超声波物体检测部CN，所以以比保险杠左端、保险杠右端的区域中的障碍物检测周期(t9’)短的固定周期(t9)进行障碍物检测。

此外，连续驱动检测区域重叠的相邻的超声波物体检测部，所以可以减小用相邻的两个超声波物体检测部检测出同一障碍物时的检测信息的时间差(t10：例如25msec)。因此，这种情况也与上述第1实施方式同样，可以定期地进行保险杠中央的区域中的障碍物检测。因此，可以高效率地驱动超声波物体检测部，可以提高障碍物的检测精度，同时可以提高障碍物的位置检测精度。

这里，在上述第3实施方式中，物体检测部8的运算处理部8a对应于驱动控制部。

此外，图4的步骤S8的处理对应于障碍物位置估计部，步骤S2的处理对应于行驶路径预测部。

(第3实施方式的效果)

(1)在物体检测部8中，在从左端的超声波物体检测部起向中央以CRL、CNL、CN的顺序驱动五个超声波物体检测部，接着从右端的超声波物体检测部起向中央以CRR、CNR、CN的顺序驱动。

因此，中央的超声波物体检测部CN在从左端侧和右端侧驱动的情况的最后被驱动，即被第3驱动。其结果，可以以固定周期驱动中央的超声波物体检测部CN，即，可以以固定周期进行保险杠中心部附近的障碍物检测。

(2)在物体检测部8中，从左右端部起向中央顺序地驱动超声波物体检测部。因此，可以缩短用相邻的超声波物体检测部检测出同一障碍物的情况下的检测信息的时间差。其结果，可以提高障碍物的位置检测精度。

(3)基于端部的超声波物体检测部和其附近的超声波物体检测部的检测信息进行是行驶车道内的物体还是行驶车道外的物体的判断。如上所述，由于可以缩短近旁的超声波物体检测部之间的检测信息的时间差，所以可以更高精度地进行是否为行驶车道外的物体的判断。

(第4实施方式)

下面，说明第4实施方式。

(结构)

该第4实施方式，除了在上述第1实施方式中，超声波物体检测部的数不同，超声波物体检测部的驱动顺序不同以外，与上述第1实施方式是同样的，所以对同一部分附加同一标号，省略其详细的说明。

图12是表示第4实施方式的超声波物体检测部61的配置位置的图。

第4实施方式的超声波物体检测装置6包括六个超声波物体检测部61。这六个超声波物体检测部61如图12所示那样以大致均等地设置在保险杠部11上。超声波物体检测部CRL设置在保险杠部左端。超声波物体检测部CRR设置在保险杠部右端。超声波物体检测部CNL设置在保险杠中央稍稍偏左。超声波物体检测部ICRL设置在超声波物体检测部CRL和CNL之间。超声波物体检测部CNR设置在保险杠中央稍稍偏右。超声波物体检测部ICRR设置在超声波物体检测部CRR和CNR之间。

超声波物体检测部CNL如图12所示那样将包含本车辆的行驶车道稍稍偏左的部分的区域设为检测范围，超声波物体检测部CNR将包含本车辆的行驶车道的稍稍偏右的部分的区域设为检测范围。超声波物体检测部ICRL将包含本车辆的行驶车道偏左的区域和行驶边界线12的区域设为检测范围。超声波物体检测部ICRR将包含本车辆的行驶车道偏右的区域和行驶边界线13的区域设为设为检测范围。超声波物体检测部CRR将夹着本车辆的行驶车道右端和右侧的行驶边界线13且外侧的区域设为检测范围。

(超声波物体检测部的驱动顺序)

下面，说明超声波物体检测部的驱动顺序。

图13是表示如图12所示那样包括六个超声波物体检测部的情况下的超声波物体检测部的驱动顺序的时序图。

在该第4实施方式中，也从左右任何一端的超声波物体检测部起向中央顺序地驱动，接着从另一端的超声波物体检测部起向中央顺序地驱动。

即，如图13所示，驱动保险杠部左端的超声波物体检测部CRL、与它相邻的ICRL、保险杠中央偏左的CNL。接着，以保险杠部右端的超声波物体检测部CRR、与它相邻的ICRR、保险杠中央偏右的CNR的顺序来驱动。

(动作)

下面，说明将超声波物体检测部如上述那样驱动的情况下的动作。

如图13所示，在时刻m41中驱动左端的超声波物体检测部CRL，在时刻m42驱动下一个超声波物体检测部ICRL，在时刻m43驱动中央偏左的超声波物体检测部CNL。接着，在时刻m44驱动右端的超声波物体检测部CRR，在时刻m45驱动超声波物体检测部ICRR，在时刻m46驱动中央偏右的超声波物体检测部CNR结束为止为1周期。

如图13所示，将超声波物体检测部以CRL、ICRL、CNL、CRR、ICRR、CNR的顺序重复驱动。因此，以固定周期(t11’)驱动各个超声波物体检测部。而且，若着眼存在于保险杠中央附近的超声波物体检测部CNL、CNR，则在保险杠中央部附近，通过超声波物体检测部CNL和CNR以比超声波物体检测周期(t11’)短的固定周期(t11：例如75msec)进行障碍物检测。

此外，连续驱动检测区域重叠的相邻的超声波物体检测部，所以可以减小用相邻的两个超声波物体检测部检测出同一障碍物时的检测信息的时间差(t12：例如25msec)，即可以提高检测精度。因此，这种情况也与上述第1实施方式同样，可以定期地进行保险杠中央的区域中的障碍物检测。因此，可以高效率地驱动超声波物体检测部，可以提高障碍物的检测精度，同时可以提高障碍物的位置检测精度。

因此，在本第4实施方式中，也可以获得与上述第1实施方式同样的作用效果。

这里，在上述第4实施方式中，物体检测部8的运算处理部8a对应于驱动控制部。

此外，图4的步骤S8的处理对应于障碍物位置估计部，步骤S2的处理对应于行驶路径预测部。

(第4实施方式的效果)

(1)在物体检测部8中，在从左右任何一端的超声波物体检测部起向中央来驱动六个超声波物体检测部，接着从另一端的超声波物体检测部起向中央来驱动。即，以超声波物体检测部CRL、ICRL、CNL、CRR、ICRR、CNR的顺序来驱动。

配置在保险杠中心部附近的超声波物体检测部CNL和CNR在从左端侧驱动的情况和从右端侧驱动的情况的最后被驱动，并且都被第3驱动。其结果，可以通过配置在保险杠中心部附近的超声波物体检测部CNL和CNR以固定周期进行保险杠中心部附近的障碍物检测。

(2)从左右任何一个端部起向中央顺序地驱动超声波物体检测部。因此，可以缩短用相邻的多个超声波物体检测部检测出同一障碍物的情况下的检测信息的时间差。其结果，可以提高障碍物的位置检测精度。

(3)基于端部的超声波物体检测部和其附近的超声波物体检测部的检测信息进行是行驶车道内的物体还是行驶车道外的物体的判断。如上所述，由于可以缩短近旁的超声波物体检测部之间的检测信息的时间差，所以可以更高精度地进行是否为行驶车道外的物体的判断。

(第5实施方式)

下面，说明第5实施方式。

(结构)

该第5实施方式与上述第1实施方式同样，包括四个超声波物体检测部61。

如上述图2所示，在预测的行驶路径为直线行驶路径时，左端的超声波物体检测部CRL将包含行驶车道偏左的区域和左侧的行驶边界线12的外侧的区域设为检测范围。中央部附近偏左设置的超声波物体检测部CNL将包含行驶车道左半边和左侧的行驶边界线12的区域设为检测范围。中央部附近偏右设置的超声波物体检测部CNR将包含行驶车道右半边和右侧的行驶边界线13的区域设为检测范围。右侧的超声波物体检测部CRR将包含行驶车道偏右的区域和右侧的行驶边界线13的外侧的区域设为检测范围。

而且，在物体检测部8中，在弯曲路径的情况等、超声波物体检测部的检测范围相对于预测的本车辆的行驶车道偏离了规定值以上时，不驱动该超声波物体检测部，而仅驱动剩余的超声波物体检测部进行障碍物检测。

(动作)

下面，说明超声波物体检测部的检测范围相对于预测的本车辆的行驶车道偏离了规定值以上时的动作。

在本车辆的预测行驶路径被估计为弯路的情况下，如图14所示，相对各个超声波物体检测部的行驶车道的检测范围偏移。

这种情况下，在图4的步骤S4的处理中，从本车辆的预测行驶路径和各个超声波物体检测部的检测范围之间的关系，在超声波物体检测部中，确定其检测范围的规定值(80％)以上为本车辆的行驶车道外侧的超声波物体检测部。而且，不驱动所确定的超声波物体检测部，而仅驱动剩余的超声波物体检测部。

例如，如图14所示，在右转弯的行驶路径中，保险杠部左端的超声波物体检测部CRL的检测范围为大部分偏离行驶车道。在偏离该行驶车道的区域为规定值以上时，不驱动超声波物体检测部CRL，仅驱动剩余的三个超声波物体检测部CNL、CNR、CRR。

而且，在驱动三个超声波物体检测部的情况下，按照上述第2实施方式中的、包括三个超声波物体检测部的情况下的驱动顺序来驱动。即，将保险杠部中央偏右的超声波物体检测部CNR看作位于保险杠中心的超声波物体检测部，将保险杠部中央偏左的超声波物体检测部CNL看作左端的超声波物体检测部。然后，按照图9的顺序驱动超声波物体检测部CNL、CNR、CRR。即，以超声波物体检测部CNL(对应CRL)、CNR(对应CN)、CRR、CNR(对应CN)的顺序来驱动。

而且，若本车辆的预测行驶路径转移为直线行驶状态，则未被驱动的左端的超声波物体检测部CRL的检测范围和行驶车道重叠的区域变大，超声波物体检测部CRL的检测范围偏离行驶车道的区域比规定值变小。在该时刻，超声波物体检测部CRL也成为驱动对象，以后，按照上述第1实施方式的图6的时序图驱动四个超声波物体检测部。

这样，通过不驱动检测范围的大部分为行驶车道外区域的超声波物体检测部，可以避免驱动不必要的超声波物体检测部。此外，相当于不驱动不必要的超声波物体检测部的部分，可以以更快的周期驱动其他的超声波物体检测部。因此，其他超声波物体检测部的障碍物检测的定时增加，所以可以可靠地进行障碍物检测。

这里，在上述第5实施方式中，物体检测部8的运算处理部8a对应于驱动控制部。

此外，图4的步骤S8的处理对应于障碍物位置估计部，步骤S2的处理对应于行驶路径预测部。

(第5实施方式的效果)

在本车辆的预测行驶路径中，在多个超声波物体检测部中，存在在检测范围内包括为规定值以上的行驶车道外的区域的超声波物体检测部时，不驱动该超声波物体检测部，仅驱动剩余的超声波物体检测部。因此，可以避免驱动不必要的超声波物体检测部，并且增加驱动剩余的超声波物体检测部的次数，所以可以可靠地进行障碍物检测。

(变形例)

再有，在第5实施方式中，说明了包括四个超声波物体检测部的情况，但不限于此，只要是包括多个超声波物体检测部的情况都可以适用。关键在于，在多个超声波物体检测部中，在该检测范围和所预测的行驶车道之间的重叠区域小于规定值时，不驱动相应的超声波物体检测部即可。此外，例如，在为比较急的弯路情况等不驱动多个超声波物体检测部的情况下，与仅驱动剩余的超声波物体检测部的情况同样地决定驱动顺序，基于该顺序驱动即可。

(第6实施方式)

下面，说明第6实施方式。

(结构)

该第6实施方式的结构，除了在上述第1实施方式中，超声波物体检测部61的驱动方法不同以外是同样的，所以省略同一部分的详细说明。

在该第6实施方式中，如图15所示，在驱动超声波物体检测部时，在障碍物存在于行驶车道外，并且该障碍物存在于保险杠部中央附近的两个超声波物体检测部CNL或CNR的检测范围内的情况下，物体检测部8通过超声波物体检测部CNL和CNR实施间接检测驱动处理。

在障碍物不存在于行驶车道外时，或者即使是障碍物存在于行驶车道外的情况，也是该障碍物存在于保险杠部中央附近的两个超声波物体检测部CNL或CNR的检测范围外的情况下，与上述第1实施方式同样，以图6的时序图所示的步骤，顺序驱动超声波物体检测部。

(障碍物检测判断处理的具体步骤)

下面，参照图16的流程图说明由物体检测部8执行的第6实施方式的障碍物检测判断处理的处理步骤。再有，对与上述图4的障碍物检测处理的处理步骤相同部分附加相同标号，并省略其详细说明。

在物体检测部8中，从本车辆信息输出部26获取各种本车辆信息(步骤S1)，估计本车辆的行驶路径(步骤S2)，同时判断是否许可超声波输出(步骤S3)。

在步骤S3中判断为超声波输出不许可时，直接结束障碍物检测判断处理，而在超声波输出被许可时确定在多个超声波物体检测部中被驱动的超声波物体检测部(步骤S4)。

接着，转移到步骤S11，判断后述的间接检测标志F是否被设定为F＝1。如果间接检测标志不是F＝1则转移到步骤S5，确定应该驱动的超声波物体检测部并驱动它们，在未接收到反射波时返回到步骤S1，在其中任何一个超声波物体检测部检测出反射波时运算距障碍物的距离(步骤S7)。

接着，使用从一个或多个超声波物体检测部的检测信号中获得的距障碍物的距离，判断障碍物是本车辆的预测行驶路径的行驶车道内的物体还是行驶车道外的物体(步骤S8)。然后，在不能判断为障碍物存在于行驶车道内的情况下返回到步骤S1。

另一方面，在步骤S8中，在本车辆的行驶车道内或外检测出障碍物时转移到步骤S12，判断所检测出的障碍物是否存在于行驶车道内。然后，在障碍物存在于行驶车道内时转移到步骤S9，判定以与上述实施方式1同样的步骤检测出的障碍物能否确定为障碍物。

另一方面，在步骤S12中，在障碍物存在于行驶车道外时转移到步骤S11，在将间接检测标志F设定为F＝1后，返回到步骤S1。

而且，在步骤S11中，在间接检测标志F被设定为F＝1时从步骤S11转移到步骤S14，依次选择并驱动各个超声波物体检测部。此时，进行将超声波物体检测部CNL和CNR作为用于由一个超声波物体检测部进行超声波的发送、由另一个超声波物体检测部进行超声波接收的间接检测组件来驱动的间接检测驱动处理。然后，转移到步骤S6。

图17是表示进行间接检测驱动处理的情况下的超声波物体检测部的驱动定时的时序图。

在该间接检测驱动中，也与上述第1实施方式同样，在将超声波物体检测部从左右任何一端的超声波物体检测部起向中央顺序地驱动后，从另一端的超声波物体检测部起向中央顺序地驱动。即，例如，首先从左端的超声波物体检测部CRL起向中央顺序地驱动，接着从右端的超声波物体检测部CRR起向中央顺序地驱动。

即，首先，在时刻m51驱动左端的超声波物体检测部CRL，进行超声波的发送接收。接着，在时刻m52驱动由超声波物体检测部CNL和CNR组成的间接检测组件。即，在时刻m52驱动超声波物体检测部CNL并使其发送超声波，同时驱动超声波物体检测部CNR并接收由超声波物体检测部CNL发送的超声波的反射波。

接着，在时刻m53驱动右端的超声波物体检测部CRR并进行超声波的发送接收。接着在时刻m54驱动间接检测组件，并驱动超声波物体检测部CNR并使其发送超声波，同时驱动超声波物体检测部CNL并使其接收超声波。

(动作)

下面，说明上述第6实施方式的动作。

如图15所示，例如在本车辆的行驶车道的右外侧存在障碍物的情况下，超声波物体检测部CNR的检测范围是夹着行驶车道的右侧的行驶边界线13且包含行驶车道外的行驶车道右半边的区域，所以超声波物体检测部CNR检测行驶车道外的障碍物。

如图15所示，在本车辆的行驶车道的内侧和外侧两方存在障碍物的情况下，在超声波物体检测部CNR的检测范围中，存在行驶车道外的障碍物和行驶车道内的障碍物。因此，在由超声波物体检测部CNR接收到的反射波对应于行驶车道外的障碍物和行驶车道内的障碍物的任何一方的情况下，都难以获得另一方的障碍物的反射波。即，在对应于行驶车道外的障碍物的情况下，难以获得对应于行驶车道内的障碍物的反射波。

但是，如图17的时序图所示，在行驶车道外存在障碍物，并且该障碍物存在于检测本车辆的行驶车道的车道中央部附近的障碍物的超声波物体检测部CNL、CNR的检测范围内的情况下，将超声波物体检测部CNL和CNR作为间接检测组件来驱动。由此，可以将超声波物体检测部CNL和CNR的检测范围a15如图15所示那样仅设在行驶车道内。因此，可以避免超声波物体检测部CNR检测存在于行驶车道外的障碍物。因此，可以将超声波物体检测部CNL和CNR用于行驶车道内的障碍物检测而动作，即使在行驶车道外存在障碍物的情况下，也可以避免行驶车道内的障碍物的检测精度下降。

此外，在将超声波物体检测部CNL和CNR用于行驶车道内的障碍物检测而动作的情况下，不进行超声波物体检测部CNR的行驶车道外的障碍物的检测。因此，右端的超声波物体检测部CRR的检测范围是夹着行驶车道的行驶边界线且行驶车道外侧的区域。因此，即使在将超声波物体检测部CNR用作行驶车道内的障碍物检测而动作的情况下，也可以继续进行行驶车道外侧的障碍物检测。再有，在行驶车道的左侧有障碍物的情况下，将超声波物体检测部CNL和CNR作为间接检测组件来驱动即可。

这里，在上述第6实施方式中，物体检测部8的运算处理部8a对应于驱动控制部。

此外，图16的步骤S8的处理对应于障碍物位置估计部，步骤S2的处理对应于行驶路径预测部。

此外，超声波物体检测部CNR对应于第1超声波物体检测部，超声波物体检测部CNL对应于第2超声波物体检测部。

(第6实施方式的效果)

在行驶车道外被检测出障碍物时，将行驶车道中央附近的超声波物体检测部CNL和CNR作为间接检测组件来驱动，仅将行驶车道内作为检测范围。

因此，可以抑制进行行驶车道中央附近的障碍物检测的、行驶车道中央附近的超声波物体检测部CNL和CNR接收行驶车道外的障碍物的反射波。其结果，即使是在行驶车道外存在障碍物的情况，也可以抑制行驶车道内的障碍物的检测精度的下降。

(变形例)

再有，上述第6实施方式说明了包括四个超声波物体检测部的情况，但不限于此，即使是包括五个以上超声波物体检测部的情况，也可以适用。

此外，不必一定将相互相邻的超声波物体检测部作为间接检测组件来驱动。例如，在包括四个以上超声波物体检测部的情况下，也可以不是相互相邻的超声波物体检测部，而是将一个超声波物体检测部夹着相邻超声波物体检测部中间的相互两个超声波物体检测部作为间接检测组件来驱动。

此外，上述各个实施方式说明了在车辆后方的保险杠部11中配置超声波物体检测部的情况，但不限于此，即使是在车辆前方的保险杠部中配置多个超声波物体检测部的情况也是适用的。

此外，上述各个实施方式说明了包括3～6个超声波物体检测部的情况，但不限于此，即使是包括七个以上的超声波物体检测部的情况也是适用的。

此外，在上述各个实施方式中，说明了在从左端侧驱动的情况和从右端侧驱动的情况中分别驱动相同数的超声波物体检测部的情况，但不限于此。例如，在超声波物体检测部的数很多的情况，例如包括15个的情况下，即使每次从左端侧6个、从右端侧7个重复驱动，也可以将位于中央位置的超声波物体检测部的驱动周期的偏差抑制相当大的程度。因此，不必要使从左端驱动的情况和从右端侧驱动的情况下要驱动的超声波物体检测部的数完全为相同数。

在将从列的一端的超声波物体检测部起驱动至中央的超声波物体检测部之间要驱动的超声波物体检测部的个数，与从列的另一端的超声波物体检测部起驱动至中央的超声波物体检测部之间要驱动的超声波物体检测部个数设为相同数的情况下，可以高效地消除位于中央位置的超声波物体检测部的驱动周期的偏差。

此外，在上述各个实施方式中，说明了在车辆后方的保险杠部11中配置了超声波物体检测部的情况，但不限于此，即使是在车辆前方的保险杠部中配置多个超声波物体检测部的情况也可适用。此外，不限于保险杠部，即使是直接配置在保险杠部上方的车身本体部分上的情况也可以适用。

Claims (8)

1.一种物体检测装置，其特征在于，包括：

多个超声波物体检测部，在车辆前方或后方，车宽方向上一列地配置四个以上；以及

驱动控制部，每次切换一个地驱动该超声波物体检测部，

所述驱动控制部，重复进行在将所述多个超声波物体检测部从所述列的一端的超声波物体检测部起向中央的超声波物体检测部顺序地驱动后，从所述列的另一端的超声波物体检测部起向中央的超声波物体检测部顺序地驱动。

2.如权利要求1所述的物体检测装置，其特征在于，

在所述超声波物体检测部为四个时，重复进行在将所述多个超声波物体检测部从所述列的一端的超声波物体检测部起向相当于所述列中央的两个超声波物体检测部中的所述列的一端侧的超声波物体检测部顺序地驱动后，从所述列的另一端的超声波物体检测部向相当于所述列的中央的两个超声波物体检测部中的所述列的另一端的超声波物体检测部顺序地驱动。

3.如权利要求1或权利要求2所述的物体检测装置，其特征在于，

所述多个超声波物体检测部配置在车辆的保险杠部上，

所述物体检测装置还包括：

障碍物位置估计部，基于端部的超声波物体检测部和与该超声波物体检测部相邻的超声波物体检测部的检测信息，估计在行驶边界线内侧和外侧的哪一侧中存在障碍物。

4.如权利要求3所述的物体检测装置，其特征在于，

与所述端部的超声波物体检测部相邻的超声波物体检测部是在检测范围中包含本车辆的行驶车道的行驶边界线内侧和外侧的区域的超声波物体检测部。

5.如权利要求1所述的物体检测装置，其特征在于，

所述多个超声波物体检测部配置在车辆的保险杠部，

所述物体检测装置包括基于本车辆的举动来预测行驶路径的行驶路径预测部，

所述驱动控制部确定超声波物体检测部的检测范围相对由所述行驶路径预测部预测的行驶路径的行驶车道的离开了阈值以上的超声波物体检测部，在所述多个超声波物体检测部中驱动除了所述确定的超声波物体检测部之外的超声波物体检测部。

6.如权利要求1所述的物体检测装置，其特征在于，

所述多个超声波物体检测部配置在车辆的保险杠部，

所述驱动控制部实施将中央附近的两个超声波物体检测部中的一个超声波物体检测部即第一超声波物体检测部用作发送超声波进行驱动、并且将所述中央附近的两个超声波物体检测部中的另一个超声波物体检测部即第二超声波物体检测部用作接收反射波进行驱动的间接检测驱动处理。

7.如权利要求6所述的物体检测装置，其特征在于，

所述驱动控制部在本车辆的行驶车道的行驶边界线外侧中检测出障碍物时，实施所述间接检测驱动处理。

8.如权利要求6所述的物体检测装置，其特征在于，

所述第一超声波物体检测部在其检测范围中包含行驶车道的第一行驶边界线的内侧和外侧的区域，

所述第二超声波物体检测部在其检测范围中包含配置在所述第一行驶边界线隔着所述第一超声波物体检测部的相反侧上的第二行驶边界线的内侧的区域。