JPH09115100A

JPH09115100A - 車線検出装置

Info

Publication number: JPH09115100A
Application number: JP26734095A
Authority: JP
Inventors: Nobuhiko Kojima; 信彦小島
Original assignee: Hino Motors Ltd
Current assignee: Hino Motors Ltd
Priority date: 1995-10-16
Filing date: 1995-10-16
Publication date: 1997-05-02

Abstract

(57)【要約】【課題】路面の状況が変化しても、車線区分のための
白線（または黄線）を正しく識別できるようにする。【解決手段】車両の左右路面に向け発光手段から光線
を照射し、その反射光を左右それぞれに検出角度が異な
るように設定された少なくとも３個ずつの受光素子によ
り選択的に識別する。その識別は車両の左右それぞれに
ついて路面の平均反射光レベルで行い、この平均反射光
レベルに対する相対値により路面に描かれた線を識別す
る。【効果】堅牢でありかつ保守をほとんど必要としない
装置を実用的な価格で装備することができる。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【発明の属する技術分野】本発明は自動車に利用する。
本発明は、自動車に装備され、路面に描かれた白線（ま
たは黄線）による車線区分を識別するための装置に関す
る。本発明は、車線の誤検出を少なくするための改良に
関する。

【０００２】本発明は、車両が道路を走行するときに、
車両が走行車線の逸脱していることを運転者に警報する
ための装置のほか、車両が走行車線のほぼ中央を継続的
に走行するように自動操舵を行うための装置に利用する
ことができる。

【０００３】

【従来の技術】車両の走行中に車両の左右路面の反射光
を受光し、路面に描かれた車線区分を示す白線または黄
線を識別するための装置が知られている。実開昭５９−
１３４８９８号公報には、受光センサの出力を平行ブリ
ッジにより検出する回路が開示されている。これは受光
センサの出力の変化を高い感度で検出するとともに、運
転者に車両が車線を逸脱して走行していることを警報す
るための装置である。車速が小さいときあるいは操舵角
度が大きいときには、警報を禁止する構成も開示されて
いる。

【０００４】特開平４−１７０５９３号公報には、一次
元ＣＣＤカメラを用いて路面の白線を検出する技術が開
示されている。さらに特開平７−４０７８２号公報には
方向指示器が操作されているときには、車両がその操作
方向に車線を逸脱しても、その警報を無効とする回路が
開示されている。これらには、一次元ＣＣＤカメラの出
力をコンピュータにより分析する技術も開示されてい
る。

【０００５】

【発明が解決しようとする課題】発明者は車線検出を行
う装置について多数の試験を行ったが、上記のようにこ
れまでに知られた技術では、路面に描かれた車線区分の
ための白線または黄線を識別することができるものの、
誤検出することがしばしばあり、これは誤警報の発生と
なって警報装置に対する信頼を失うことになることがわ
かった。また、路面に描かれた車線区分にしたがって、
自動的に操舵を行う操舵補助装置に使用するには、路面
に描かれた線をさらに正確に検出することが必要である
ことがわかった。

【０００６】誤検出を行う主要な原因は、路面の状態が
一様でないこと、つまり、アスファルト路面、コンクリ
ート路面、その他路面の材質や色によって、反射光の性
質が違い、画一的に白線を識別することができないこと
による。同一の材質でも、雨が降ると路面の反射状況が
変化する。建設されてから時間がたつと路面に凹凸が生
じてこれも反射を複雑にする原因になる。また、別の原
因は路面の照明が時間とともに変化することである。昼
に太陽光により照明されているとき、昼であっても曇り
のとき、夜間に路側の電灯により照明されているとき、
車両のヘッドライト等により照明されているとき、では
それぞれ状況が異なり、一様な白線識別にはどうしても
誤差が生じる。

【０００７】一方、高度なテレビジョン・カメラを使用
し、画像信号をコンピュータで分析することにより識別
精度を向上することは可能であるが、このような装置は
当然に高価であり、またひんぱんに調整を行うなど特別
な保守を行うことが必要である。したがって、実用的な
価格で自動車に装備してほとんど無保守で使用するよう
な装置にはならない。

【０００８】本発明はこのような背景に行われたもので
あり、路面の状況が変化しても、車線区分のための白線
（または黄線）を正しく識別することができる装置を提
供することを目的とする。本発明は、実用的な価格で自
動車に装備できる路面検出装置を提供することを目的と
する。本発明は、堅牢であり保守をほとんど必要としな
い路面検出装置を提供することを目的とする。

【０００９】

【課題を解決するための手段】本発明は、路面に描かれ
た白線（または黄線）による車線区分を少ない誤差で検
出し正確に識別できるようにするもので、本発明の第一
の特徴は、車線区分を検出するために特別な照明装置を
備えることにある。すなわち、自然光やヘッドライトに
よる照明を利用するのではなく、車線区分を検出するた
めの特別な発光手段を設けて、受光手段はこの発光手段
の出力光を選択的に識別するように構成される。さらに
本発明の第二の特徴は、受光手段出力を処理する識別回
路は、車両の左右それぞれについて、路面の平均反射光
レベルを識別し、この平均反射光レベルに対する相対値
により前記路面に描かれた線を識別するように構成され
る。

【００１０】すわなち、車両の走行路面からの反射光を
受光して電気信号に変換する受光手段と、この受光手段
の出力から路面に描かれた線を識別する識別回路とを備
えた車線検出装置において、車両の左右路面に向け光線
を照射する発光手段を設け、前記受光手段はこの発光手
段の出力光を選択的に識別する手段を備え、前記受光手
段は、それぞれ到来光の検出角度が異なるように設定さ
れ左右に少なくとも３個ずつの受光素子を備え、前記識
別回路は、車両の左右それぞれについて、路面の平均反
射光レベルを識別する手段と、この平均反射光レベルに
対する相対値により前記路面に描かれた線を識別する手
段とを備えたことを特徴とする。

【００１１】受光手段が発光手段から車両の左右の路面
に向けて照射された光線の反射光を受光して路面に描か
れた区分線（白線または黄線）を選択的に識別し電気信
号に変換する。受光手段には、路面で反射した到来光の
検出角度がそれぞれ異なるように車両の左右に少なくと
も３個ずつの受光素子が備えられているので、受光した
光の車両の左右それぞれについて路面の平均反射光レベ
ルを識別し、この平均反射光レベルに対する相対値によ
り路面に描かれた区分線を識別する。これは、平均反射
光レベルは路面によって異なるので、その路面について
の反射光の強度を示す電圧の閾値を決定し、この閾値に
対する検出電圧の差の程度によって区分線を検出してい
るか否かによって行われる。すなわち本発明では閾値が
路面に応じて変化する。

【００１２】左右の受光手段に備えられた少なくとも３
個の受光素子は、それぞれの受光範囲が路面に描かれた
車線区分の区分線の幅にほぼ等しくなり、かつその受光
範囲が連接するように設定し、発光手段と受光手段とを
それぞれ対構造にして、車両の走行速度における路面状
態の変化に対して十分高速にそれぞれ３個の発光手段か
らの光線の照射と反射光の受光とを時分割的に切替え
る。このような構造にすることにより、実用的な価格
で、区分線の識別を正確に行うことができる装置を実現
することが可能となる。

【００１３】また、出力光を選択的に識別する手段とし
ては、その出力光を選択的に透過するフィルタを利用す
ることができるので、多額の費用を要することなく、堅
牢でありかつ保守をほとんど必要としない装置を構成す
ることができる。

【００１４】車両が検出された区分線に接近するか、も
しくは区分線を越えたときには、受光手段からの電気信
号により警報手段が警報を発生し、車両が走行車線を逸
脱していることが自動的に運転者に通報される。警報手
段には警報を段階的に発生する手段を備えることができ
るので、３個の受光素子が車線の逸脱を順次検出する都
度警報が強く発生され、運転者に逸脱の状態を確実に通
報することができる。

【００１５】方向指示器が操作状態にあるとき、車速が
設定値以下にあるとき、または操舵角度が所定値以上で
あるときのいずれかにあるときには、車線走行を維持し
なければならない状態ではないので警報発生を禁止す
る。

【００１６】これにより、路面の状況が変化しても車線
区分を正確に識別することができ、誤検出による誤警報
の発生をなくし、警報発生の信頼性を向上させることが
できる。

【００１７】

【実施例】次に、本発明実施例を図面に基づいて説明す
る。図１は本発明実施例装置の要部の構成を示すブロッ
ク図、図２は本発明実施例装置を車両に取付けた状態を
示す図、図３は本発明実施例装置に用いられる発光手段
および受光手段の配置例を示す正面図、図４は本発明実
施例装置による光線の照射方向を説明する図である。

【００１８】本発明実施例装置は、車両の走行路面から
の反射光を受光して電気信号に変換する受光手段１と、
この受光手段１の出力から路面に描かれた区分線１５を
識別する識別回路２が設けられた制御回路３とを備え、
さらに本発明の特徴として、車両の左右路面に向け光線
を照射する発光手段４が設けられる。受光手段１にはこ
の発光手段４の出力光を選択的に識別する手段と、それ
ぞれ到来光の検出角度が異なるように設定された３個ず
つの受光素子とが備えられる。識別回路２には、車両の
左右それぞれについて路面の平均反射光レベルを識別す
る手段と、この平均反射光レベルに対する相対値により
路面に描かれた区分線１５を識別する手段とが備えられ
る。

【００１９】３個の受光素子は、それぞれその受光範囲
が路面に描かれた車線区分用の区分線１５の幅にほぼ等
しく設定され、発光手段４および受光手段１はそれぞれ
対構造であり、車両の走行速度における路面状態の変化
に対して十分に高速に時分割的に切替制御される。前記
出力光を選択的に識別する手段にはその出力光を選択的
に透過する色フィルタが用いられる。

【００２０】また、車両が検出された区分線１５に接近
もしくは区分線１５を越えたときに警報を発生する警報
手段５が備えられ、この警報手段５には、警報を段階的
に発生する手段と、方向指示器６が操作状態にあると
き、車速が設定値以下であるとき、操舵角度が所定値以
上であるときのいずれかのときには警報発生を禁止する
手段とが含まれる。警報手段５には、警報音を発生する
警報ブザー７と、点滅により警報を発生する警報ランプ
８とが含まれる。この警報手段５は出力回路９を介して
制御回路３に接続される。警報手段５には車両が車線の
どの位置を走行しているかを視覚的に表示する表示手段
１０が一体に設けられ運転席に配置される。さらに、制
御回路３には車速センサ１１と操舵角センサ１２とが入
力回路１３およびＡ／Ｄ変換器１４を介して接続され
る。

【００２１】対構造の左右それぞれ３個の受光手段１お
よび発光手段４は、図３に示すように、上段に発光手段
４が配置され、下段に受光手段１が配置される。また、
発光手段４の光線の照射位置は、車両の中心線と区分さ
れた車線の中心線とを一致させたときに、図４に示すよ
うに、左右の最も外側の発光手段４からの光線が左右の
区分線１５の近くを照射し、対となる下段の受光素子１
がその反射光を受光するように設定される。

【００２２】また、発光手段４が照射する光線の幅は区
分線１５の幅にほぼ等しくなるように設定され、それぞ
れの三つの光線はほぼその幅で連続するように設定され
る。３個の発光手段４および受光手段１による光線の照
射およびその反射光の受光は、車両の走行速度における
路面状態の変化に対応できる速度で時分割的に外側から
内側、もしくは内側から外側に順次切替えられる。

【００２３】次に、このように構成された本発明実施例
装置の動作について説明する。図５は本発明実施例装置
の主要動作の流れを示すフローチャートである。以下の
動作説明においては、発光手段４および受光手段１を運
転席からみて左側から内側にＬ１、Ｌ２、Ｌ３とし、右
側から内側にＲ１、Ｒ２、Ｒ３として説明する。

【００２４】まず、制御回路３は路面判定を行い、その
路面状態における区分線１５の検出を確認するための判
定基準となる閾値を設定する。この閾値は受光手段１の
出力電圧値により適応的に設定される。つまり本発明で
は、判定のための閾値は固定的な値ではなく路面状態に
応じて変動する値となる。

【００２５】図６は本発明実施例装置の路面判定による
閾値設定を説明する図である。制御回路３は、受光手段
１から区分線１５が表示されていない状態での出力電圧
を取込み閾値を設定する。例えば左側の場合には、受光
手段Ｌ１、Ｌ２、Ｌ３からの出力電圧Ｅ_L1、Ｅ_L2、Ｅ_L3
を取込み、この三つの出力電圧Ｅ_L1、Ｅ_L2、Ｅ_L3の相互
の差分が小さいとき（この実施例では±０．３Ｖ以下で
あるとき）に路面状態を判定できるタイミングとする。
そのときに（Ｅ_L1＋Ｅ_L2＋Ｅ_L3）／３を演算してこれを
閾値Ｔとする。したがっていずれの受光手段も白線を検
出していないときには、各受光手段の出力電圧の差分は
小さい値±ΔＥ（例えば±０．３Ｖ）以内になる。この
閾値は右側についても同様にかつ独立に設定される。一
般に右側の閾値は左側の閾値と近似した値となるが、違
う値となってもふしぎはない。

【００２６】次いで、設定された閾値Ｔを有効にする路
面判定有効時間（例えば１０秒）を設定し、左側および
右側のいずれの区分線１５を検出したかを確認する。こ
の区分線１５の確認は受光手段Ｌ１、Ｌ２、Ｌ３からの
出力電圧のいずれかが閾値Ｔ以下を示したか否かによっ
て行われ、その出力電圧のいずれかが閾値Ｔ以下を示し
ていれば区分線１５は確認されたものとする。図７は最
も左側に配置された受光手段Ｌ１が区分線１５を検出し
たときの例を示したものである。

【００２７】区分線１５が確認されると、制御回路３は
車速センサ１１からの出力を取込み、車速ｖが設定値ｖ
₀より大きいか否かを判定する。車速ｖが設定値ｖ₀よ
り大きければ方向指示器６からの出力を取込み、方向指
示器６が操作されているか否かを確認する。方向指示器
６が操作されていなければ、操舵角センサ１２からの出
力を取込み、操舵角θは設定操舵角θ₀よりも大きいか
否かを確認する。操舵角θが設定操舵角θ₀より小さけ
れば検出された区分線１５が左右いずれの側であるかを
判定し、表示手段１０にその状態を表示する。同時に警
報手段５に警報信号を送出し、警報ブザー７から警報音
を発生させるとともに、警報ランプ８を点灯または点滅
させ、区分線１５に接近するか、または越えていること
を通報する。

【００２８】ここで、前述した路面判定動作について詳
しく説明する。図８は本発明実施例装置による路面判定
動作の流れを示すフローチャートである。

【００２９】制御回路３は、路面判定の操作入力を受け
るとカウンタを初期化し、車両の左右に配置された受光
手段Ｒ１、Ｒ２、Ｒ３およびＬ１、Ｌ２、Ｌ３からの出
力を取込み、受光手段Ｒ１およびＲ２についてその出力
電圧Ｅ_R1とＥ_R2とがＥ_R1＞Ｅ_R2であるか否かを判定す
る。Ｅ_R1＞Ｅ_R2であればＥ_R1−Ｅ_R2＝Ａを演算し、Ｅ_R1
＞Ｅ_R2でなければＥ_R2−Ｅ_R1＝Ａを演算してその値を求
める。

【００３０】次いで、受光手段Ｒ２の出力電圧Ｅ_R2と受
光手段Ｒ３の出力電圧Ｅ_R3とがＥ_R2＞Ｅ_R3であるか否か
を判定する。Ｅ_R2＞Ｅ_R3であればＥ_R2−Ｅ_R3＝Ｂを演算
し、Ｅ_R2＞Ｅ_R3でなければＥ_R3−Ｅ_R2＝Ｂを演算してそ
の値を求める。同様にして受光手段Ｒ１の出力電圧Ｅ_R1
と受光手段Ｒ３の出力Ｅ_R3とがＥ_R1＞Ｅ_R3であるか否か
を判定し、Ｅ_R1＞Ｅ_R3であればＥ_R1−Ｅ_R3＝Ｃを演算
し、Ｅ_R1＞Ｅ_R3でなければＥ_R3−Ｅ_R1＝Ｃを演算してそ
の値を求める。

【００３１】これらの演算により求められた値Ａ、Ｂ、
Ｃはそれぞれの受光手段Ｒ１、Ｒ２、Ｒ３の出力電圧差
を示すものである。このＡ、Ｂ、Ｃがいずれも０．３Ｖ
以下であるか否かを判定し、いずれも０．３Ｖ以下であ
るなら路面状態を判定できるタイミングにあるものとし
て、Ｒ₁、Ｒ₂、Ｒ₃の平均値を演算してこれを右側の
閾値として保持する。

【００３２】次に、受光手段Ｌ１、Ｌ２、Ｌ３からの出
力電圧Ｅ_L1、Ｅ_L2、Ｅ_L3について、Ｅ_L1＞Ｅ_L2であるか
否かを判定する。Ｅ_L1＞Ｅ_L2であればＥ_L1−Ｅ_L2＝Ｄを
演算し、Ｅ_L1＞Ｅ_L2でなければＥ_L2−Ｅ_L1＝Ｄを演算す
る。つづいて、Ｅ_L2＞Ｅ_L3であるか否かを判定する。Ｅ
_L2＞Ｅ_L3であればＥ_L2−Ｅ_L3＝Ｅを演算し、Ｅ_L2＞Ｅ_L3
でなければＥ_L3−Ｅ_L2＝Ｅを演算する。さらに、Ｅ_L1＞
Ｅ_L3であるか否かを判定する。Ｅ_L1＞Ｅ_L3であればＥ_L1
−Ｅ_L3＝Ｆを演算し、Ｅ_L1＞Ｅ_L3でなければＥ_L3−Ｅ_L1
＝Ｆを演算する。

【００３３】求められた値Ｄ、Ｅ、Ｆは右側同様に出力
電圧差を示すものである。このＤ、Ｅ、Ｆがいずれも
０．３Ｖ以下であるか否かを判定し、しずれも０．３Ｖ
以下であるなら路面状態を判定できるタイミングにある
ものとして、Ｌ₁、Ｌ₂、Ｌ₃の平均値を演算してこれ
を左側の閾値として保持する。

【００３４】ここで初期化したカウンタのカウントを開
始し所定時間（例えば５秒〜１０秒程度の時間）にわた
り設定した閾値を有効にする。本発明ではこのように白
線を判定するための電圧閾値をその都度路面状態に応じ
て、現在の路面状態に合致するように設定するから、同
一材料の路面であっても外部光線の反射状態や、昼夜の
別、あるいは雨、晴れなど天候の状況に変化がある場合
にも、正確に判定を行うことができる。

【００３５】次に、警報発生動作について詳しく説明す
る。図９は本発明実施例装置による警報発生動作の流れ
を示すフローチャートである。

【００３６】制御回路３は、操舵角θが設定操舵角θ₀
より小さいと判定した後に、区分線１５を検出したか否
かを確認し、区分線１５を検出したときに警報信号を送
出し警報を発生する。この警報の発生は第一警報、第二
警報、第三警報の順に段階的に行う。ここでは車両の右
側に備えられた受光素子Ｒ１、Ｒ２、Ｒ３についての動
作を説明する。

【００３７】まず、制御回路３は、３個の受光手段Ｒ
１、Ｒ２、Ｒ３のいずれもが区分線１５を検出したか否
かを判定する。受光手段Ｒ１、Ｒ２、Ｒ３のそれぞれが
区分線１５を検出していれば車線変更が行われているも
のとして第一警報、第二警報および第三警報の発生を禁
止する。いずれかが区分線１５を検出していればそれが
右側の受光手段Ｒ１により検出されたものであるか否か
を確認し、受光手段Ｒ１が検出したものであれば第二警
報および第三警報の発生を禁止して第一警報を発生す
る。受光手段Ｒ１が検出したものでなければ第一警報の
発生を禁止して次の判定動作に移行する。

【００３８】第一警報は最初に区分線１５を検出したと
きに発生するもので、まだ車両が区分線１５に接近して
いる段階なのでゆるやかに通報される。例えば、警報ブ
ザー７は、「ピー」、「ピー」、……のように一回の警
報音をやや間隔をおいて発生し、警報ランプ８は長めの
時間間隔で点滅する。図１０はこのときの閾値Ｔに対す
る受光手段Ｒ１からの出力電圧を示したものである。

【００３９】次いで、受光手段Ｒ１および受光手段Ｒ２
がともに区分線１５を検出したか否かを判定し、検出し
ていれば第一警報および第三警報の発生を禁止して第二
警報を発生する。検出していなければ第二警報の発生を
禁止する。第二警報は車両がさらに区分線１５に接近し
ていることを通報するもので、例えば、警報ブザー７
は、「ピッ」、「ピッ」、……のように短い警報音を間
隔をやや短くして発生し、警報ランプ８はやや短い時間
間隔で点滅する。図１１はこのときの閾値Ｔに対する受
光手段Ｒ１およびＲ２からの出力電圧を示したものであ
る。つづいて、制御回路３は受光手段Ｒ２だけが区分線
１５を検出したか否かを判定し、検出していれば第一警
報および第二警報の発生を禁止して同様に第二警報を発
生する。検出していなければ第二警報の発生を禁止す
る。図１２はこのときの閾値Ｔに対する受光手段Ｒ２か
らの出力電圧を示したものである。

【００４０】制御回路３は、車両がさらに区分線１５側
に移行し逸脱しているか否かを確認するために、受光手
段Ｒ２および受光手段Ｒ３ともに区分線１５を検出した
か否かを判定し、検出していれば第一警報および第二警
報を禁止して第三警報を発生する。検出していなければ
第三警報の発生を禁止する。この第三警報は車両が区分
線１５を逸脱しはじめているので、例えば、警報ブザー
７は、「ピッ、ピッ、ピッ、……」のように警報音を連
続して発生し、警報ランプ８は短い時間間隔で点滅して
その状態を通報する。図１３はこのときの閾値Ｔに対す
る受光手段Ｒ２およびＲ３からの出力電圧を示したもの
である。

【００４１】制御回路３は、さらに受光手段Ｒ３だけが
区分線１５を検出したか否かを判定し、検出していれば
第一警報および第二警報の発生を禁止し同様に第三警報
を発生する。検出していなければ第三警報の発生を禁止
する。図１４はこのときの閾値Ｔに対する受光手段Ｒ３
からの出力電圧を示したものである。

【００４２】なお、この警報発生とともに表示手段１０
に車両が区分線１５に対しどの位置にあるかが画像とし
ても表示される。

【００４３】これまで、車両が車線区分の右側に寄った
場合を例に警報発生について説明したが、車両が左側に
寄った場合も全く同様の動作が行われ警報が発せられ
る。

【００４４】

【発明の効果】以上説明したように本発明によれば、ア
スファルト路面、コンクリート路面のように材質や色が
異なった場合でも、また同一の材質でも晴天、曇天、雨
天の場合のように路面の反射状況が変化した場合でも、
車線区分のための白線（または黄線）を正しく識別する
ことができる。また、本装置は構造的に堅牢であり保守
をほとんど必要とせず、実用的な価格で装備することが
できる。

【図面の簡単な説明】

【図１】本発明実施例装置の要部の構成を示すブロック
図。

【図２】本発明実施例装置を車両に取付けた状態を示す
図。

【図３】本発明実施例装置に用いられる発光手段および
受光手段の配置例を示す正面図。

【図４】本発明実施例装置による光線の照射方向を説明
する図。

【図５】本発明実施例装置の主要動作の流れを示すフロ
ーチャート。

【図６】本発明実施例装置の路面判定による閾値設定を
説明する図。

【図７】本発明実施例装置よる車線区分線の検出例を示
す図。

【図８】本発明実施例装置による路面判定動作の流れを
示すフローチャート。

【図９】本発明実施例装置による警報発生動作の流れを
示すフローチャート。

【図１０】本発明実施例装置の受光手段Ｒ１からの出力
電圧を示す図。

【図１１】本発明実施例装置の受光手段Ｒ１およびＲ２
からの出力電圧を示す図。

【図１２】本発明実施例装置の受光手段Ｒ２からの出力
電圧を示す図。

【図１３】本発明実施例装置の受光手段Ｒ２およびＲ３
からの出力電圧を示す図。

【図１４】本発明実施例装置の受光手段Ｒ３からの出力
電圧を示す図。

【符号の説明】

１受光手段２識別回路３制御回路４発光手段５警報手段６方向指示器７警報ブザー８警報ランプ９出力回路１０表示手段１１車速センサ１２操舵角センサ１３入力回路１４Ａ／Ｄ変換器１５区分線

Claims

【特許請求の範囲】

【請求項１】車両の走行路面からの反射光を受光して
電気信号に変換する受光手段と、この受光手段の出力か
ら路面に描かれた線を識別する識別回路とを備えた車線
検出装置において、車両の左右路面に向け光線を照射する発光手段を設け、
前記受光手段はこの発光手段の出力光を選択的に識別す
る手段を備え、前記受光手段は、それぞれ到来光の検出角度が異なるよ
うに設定され左右に少なくとも３個ずつの受光素子を備
え、前記識別回路は、車両の左右それぞれについて、路面の
平均反射光レベルを識別する手段と、この平均反射光レ
ベルに対する相対値により前記路面に描かれた線を識別
する手段とを備えたことを特徴とする車線検出装置。
【請求項２】前記少なくとも３個の受光素子は、それ
ぞれその受光範囲が路面に描かれた車線区分用の白線の
幅にほぼ等しく設定された請求項１記載の車線検出装
置。
【請求項３】前記発光手段および前記受光手段はそれ
ぞれ対構造であり、車両の走行速度における路面状態の
変化に対して十分に高速に時分割的に切替制御される請
求項１または２記載の車線検出装置。
【請求項４】前記出力光を選択的に識別する手段は、
その出力光を選択的に透過する色フィルタである請求項
１記載の車線検出装置。
【請求項５】車両が検出された線に接近もしくは線を
越えたときに警報を発生する警報手段を備えた請求項１
ないし３のいずれかに記載の車線検出装置。
【請求項６】前記警報手段は、警報を段階的に発生す
る手段を含む請求項４記載の車線検出装置。
【請求項７】前記警報手段は、（１）方向指示器が操作状態にある、（２）車速が設定値以下である、（３）操舵角度が所定以上である、のいずれかのときに
は警報発生を禁止する手段を含む請求項４記載の車線検
出装置。