CN102777433B - 工程机械的液压驱动装置 - Google Patents

Abstract

本发明提供一种液压驱动装置，设置在工程机械，使负载沿下放方向移动，包括：液压泵；液压致动器；操作装置；入口节流流量控制器；出口节流流量控制器；背压阀；再生油路，在比所述背压阀靠上游的位置从所述出口节流油路分支，并合流于所述入口节流油路；以及止回阀，设置于所述再生油路。所述入口节流流量控制器控制所述入口节流油路中比该入口节流油路与所述再生油路的合流点靠上游侧的入口节流流量。所述出口节流流量控制器控制所述出口节流油路中比该出口节流油路与所述再生油路的分支点靠上游侧的出口节流流量，以使该出口节流流量大于所述入口节流流量。由此，能够抑制空泡现象、速度振荡、反应及燃耗的恶化、以及负载的速度变动。

Description

工程机械的液压驱动装置

技术领域

本发明涉及起重机等工程机械中用于移动吊运货物等负载的液压驱动装置。

背景技术

作为设置在工程机械的液压驱动装置，例如有第一专利文献(日本专利公开公报特开2000-310201号)中记载的具有液压致动器的装置。该装置中，有时通过液压致动器的工作，使负载沿与其自重下落方向(即因其自重而下落的方向)相同的方向进行移动。第一专利文献中记载有下放用液压回路，用于启动液压电动机(液压致动器)来使吊运货物沿下放方向移动。

该作业用液压驱动装置中，在沿下放方向驱动时有可能产生空泡现象(cavitation)。详细而言，在下放驱动时因吊运货物的自重而有时导致液压电动机的转速增大，从而液压电动机的吸收流量大于从液压泵向液压电动机供应的工作油的流量。由此，入口节流油路(meter-in fluid passage，即液压电动机的工作油供应侧的油路)的压力即入口节流压力(meter-in pressure)降低，从而有可能在入口节流油路内产生空泡现象。该空泡现象有可能导致液压电动机失去制动力而使吊运货物下落。

为抑制所述入口节流油路中的空泡现象，所述第一专利文献公开将外部先导式平衡阀(external pilot-operated counterbalance valve，以下仅称作“平衡阀”)设置在出口节流油路(meter-out fluid passage，即液压电动机的工作油喷出侧的油路)(参照第一专利文献中图1的平衡阀11)。对于该平衡阀，施加入口节流压力作为先导压力，并且通过弹簧等施加设定压力P1。该平衡阀具有可变的阀开度，该阀开度在所述入口节流压力大于所述设定压力P1时增大，而在入口节流压力小于设定压力P1时减少。该平衡阀在阀开度减少时使出口节流油路收缩，让液压电动机产生制动力来使该液压电动机减速，从而抑制该液压电动机的吸收流量。这样，所述平衡阀将入口节流压力抑制为设定压力P1以下的压力，由此抑制入口节流油路中的空泡现象。

图16表示以往的作业用液压驱动装置701。该作业用液压驱动装置701包括外部先导式平衡阀784。该平衡阀784在入口节流油路30上具有测量点，另一方面在出口节流油路40上具有控制点，即由于测量点与控制点不同，所以其是一种在控制理论上无协调的不稳定的控制方式。

该不稳定的控制方式容易导致液压电动机13的转速振荡(hunting)。例如，在时刻T0，图16所示的操作杆16从中立位置被操作至下放位置时，对应于该操作，从方向切换阀20向液压电动机13供应的工作油增加，从而入口节流油路30的入口节流压力增加。检测出该压力的增加的平衡阀784向打开方向工作。然而，由于平衡阀784的测量点与控制点不同，因此入口节流压力的变化与平衡阀784的阀工作时期容易产生偏差。该偏差如图17A所示导致平衡阀784反复增减其开闭的阀开度，从而如图17B所示入口节流压力也发生变化。其结果是，有可能导致液压电动机13(参照图16)的转速也发生变化，即产生振荡。

为抑制所述振荡，可考虑在平衡阀784的先导管线785中设置图16所示的节流部786。该节流部786随着入口节流压力的增加而使平衡阀784慢慢打开。即，该节流部786沿让平衡阀784从闭合状态向打开状态动作的方向施加衰减力，从而减缓该平衡阀784的反应。

然而，所述节流部786至平衡阀784成为适当阀开度A1为止一直使平衡阀784产生节流阻力，由此，如图18B的斜线部所示，有可能在入口节流油路30产生不希望的升压力而导致燃耗恶化。

所述第一专利文献公开为抑制所述振荡而设置流量调节阀。该流量调节阀向入口节流油路与出口节流油路的压差(differential pressure)变小的方向控制入口节流油路的流量。然而，这会产生因吊运货物(负载)的重量不同而导致液压电动机的动作速度(下放速度)大变化的问题。其理由如下。

通常，在液压驱动装置向让负载下降的方向即下放方向工作时，在出口节流油路产生与所述负载的重量对应的保持压。高负载时的保持压高于轻负载时的保持压。第一专利文献记载的流量调节阀的打开程度随着所述保持压越高而越大。这就导致入口节流流量(入口节流油路的流量)及液压电动机的动作速度增大。由此，与轻负载时相比，重负载时的下放速度增大。即，即便操作杆的操作量相同，也因负载的大小不同而导致液压电动机的动作速度发生变化。从而降低操作性能。

第二专利文献(日本专利公开公报特开平10-267007号)的例如图5中记载有再生回路。该回路包括设置在出口节流油路的节流部、及连通该节流部的上游与入口节流油路的再生油路。该回路中，流过所述出口节流油路的工作油的一部分通过所述再生油路而返回至所述入口节流油路，由此实现液压致动器及该液压致动器驱动的附属装置增速。

如果第二专利文献记载的再生回路被应用于例如第一专利文献1记载般以液压电动机对吊运货物进行下放操作的回路，则再生油路的流量(再生流量)随着吊运货物的重量增加而增加。由此，吊运货物越重则下放速度越快，从而产生损害安全性或操作性能的问题。另外，第二专利文献记载的技术中，并不保证入口节流油路的最低压力，因此有可能在入口节流油路产生空泡现象而导致液压电动机失速。

发明内容

本发明的目的在于提供一种设置在工程机械的液压驱动装置，该液压驱动装置使负载沿与因其自重而下落的方向相同的方向进行移动，并能抑制入口节流油路中的空泡现象，且能抑制驱动速度的振荡，且能抑制为抑制振荡而造成的反应的恶化及燃耗的恶化，且能抑制负载的速度因负载重量不同而改变。

本发明提供的液压驱动装置包括：液压泵；液压致动器，由从所述液压泵供应来的工作油驱动，以使负载进行移动；以及操作装置，具有操作部件，该操作部件接受指定所述液压致动器的动作速度的操作。所述液压驱动装置包括：入口节流流量控制器，控制所述液压致动器的入口节流油路的流量；出口节流流量控制器，设置于所述液压致动器的出口节流油路，用于控制所述液压致动器的出口节流油路的流量，并且包含根据对所述操作部件的操作量不同而改变开度的出口节流部、及以使所述出口节流部的前后压差保持于固定的设定压差的方式改变所述出口节流油路的流量的出口节流流量调节阀(flow regulationvalve)；背压阀，设置在比所述出口节流部靠下游且比所述出口节流流量调节阀靠下游的位置，用于在该背压阀的上游侧产生设定背压；再生油路，在比所述背压阀靠上游的位置从所述出口节流油路分支，并合流于所述入口节流油路；以及止回阀，设置于所述再生油路上，使工作油仅在从所述出口节流油路流向所述入口节流油路的方向流动。所述入口节流流量控制器控制所述入口节流油路中比该入口节流油路与所述再生油路的合流点靠上游侧的入口节流流量。所述出口节流流量控制器控制所述出口节流油路中该出口节流油路与所述再生油路的分支点靠上游侧的出口节流流量，以使该出口节流流量大于所述入口节流流量。

附图说明

图1是表示本发明的第一实施方式所涉及的工程机械具有的液压驱动装置的回路图。

图2是用于示意性地说明图1所示的液压驱动装置在下放时的作用的回路图。

图3是表示所述液压驱动装置中的入口节流部及出口节流部的开口面积与操作杆的操作量的关系的曲线图。

图4是表示所述液压驱动装置中的入口节流流量及出口节流流量与所述操作杆的操作量的关系的曲线图。

图5是表示图1所示的返回节流部及入口节流部的开口面积与所述操作杆的操作量的关系的曲线图。

图6是表示所述液压驱动装置的入口节流压力与时间的关系的曲线图。

图7是表示所述液压驱动装置的燃料消耗量随时间的变化的曲线图。

图8是表示本发明的第二实施方式所涉及的工程机械具有的液压驱动装置的回路图。

图9是表示图8所示的方向切换阀及出口节流阀的开口面积与操作杆的操作量的关系的曲线图。

图10是表示本发明的第三实施方式所涉及的工程机械具有的液压驱动装置的回路图。

图11是表示图10所示的背压阀的设定背压与入口节流压力的关系的曲线图。

图12是表示本发明的第四实施方式所涉及的工程机械具有的液压驱动装置的回路图。

图13是表示图12所示的电磁减压阀的二次压力与下放驱动用先导压力的关系的曲线图。

图14是图13所示的关系的变形例。

图15是表示本发明的第五实施方式所涉及的工程机械具有的液压驱动装置的回路图。

图16是表示设置在以往的工程机械的液压驱动装置的液压回路图。

图17A是表示图16所示的液压驱动装置中的平衡阀的开度振荡的曲线图，图17B是表示图16所示的液压驱动装置中的入口节流压力振荡的曲线图。

图18A是表示图16所示的液压驱动装置中的平衡阀随时间的变化的曲线图，图18B是表示该液压驱动装置中的入口节流压力随时间的变化及升压力的曲线图。

具体实施方式

参照图1至图7对本发明的第一实施方式进行说明。

图1表示该第一实施方式所涉及的液压驱动装置1，该液压驱动装置1设置在起重机等工程机械且用于移动其负载(图1中为吊运货物15)。液压驱动装置1包括：作为动力源的发动机11；液压泵12，通过发动机11驱动；作为液压致动器的液压电动机13，由从液压泵12供应来的工作油驱动；方向切换阀20，设置在液压泵12与液压电动机13之间；以及遥控阀17，连接于方向切换阀20，其中遥控阀17具有作为操作部件的操作杆16。所述液压电动机13能够进行使所述吊运货物15沿与其自重下落方向相同的方向(即下放方向)移动的工作，还能够进行使所述吊运货物15沿与其自重下落方向相反的方向(即上提方向)移动的工作。具体而言，液压电动机13具有第一接口13a及第二接口13b，通过所述第一接口13a接收供应来的工作油并由第二接口13b排出该工作油，从而沿所述下放方向工作，反之，通过所述第二接口13b接收供应来的工作油并通过第一接口13a排出该工作油，从而沿所述上提方向工作。

该液压驱动装置1如图1及图2所示包括：管31、32、33，在下放驱动时构成所述液压电动机13上游侧的入口节流油路30；管41、42、43，在下放驱动时构成所述液压电动机13下游侧的出口节流油路40；以及管54，构成连通所述入口节流油路30与所述出口节流油路40的再生油路50。在所述入口节流油路30设置有入口节流流量控制器，在所述出口节流油路40设置有出口节流流量控制器及背压阀81。所述入口节流流量控制器包含入口节流部61及入口节流流量调节阀62，所述出口节流流量控制器包含出口节流部71及出口节流流量调节阀72。

所述发动机11如图1所示为液压泵12的动力源。液压泵12的动力源例如也可为电动机。液压泵12通过方向切换阀20向液压电动机13供应工作油。图1所示的液压泵12为可变容量方式，但也可为固定容量方式。

所述液压电动机13由从液压泵12供应来的工作油驱动从而移动吊运货物15(负载)。具体而言，该液压电动机13连结于绞车滚筒(winch drum)14，通过卷绕在该绞车滚筒14上的缆索来悬吊吊运货物15。所述液压电动机13使绞车滚筒14旋转，从而沿上下方向移动由缆索悬吊的吊运货物15。

本发明所涉及的“液压致动器”也可以为液压缸。另外“负载”并不限定于吊运货物15。例如，本发明所涉及的液压驱动装置也可包括这样一种液压缸，即：该液压缸将动臂等附属装置作为负载，使该动臂沿与其自重下落方向相同的方向(即放倒方向)及与其自重下落方向相反的方向(即立起方向)驱动。

所述操作杆16是为了指定液压电动机13的旋转方向及转速而由操作员操作的操作部件。遥控阀17具有一对输出接口，其中从与所述操作杆16的操作方向对应的输出接口输出与该操作杆16的操作量对应大小的先导压力。所述的各输出接口分别经由上提先导管线27及下放先导管线28连接于后述的方向切换阀20的下放用先导接口20a及上提用先导接口20b，所述遥控阀17输出的先导压力通过所述上提先导管线27或下放先导管线28供应至所述下放用先导接口20a或上提用先导接口20b。

所述方向切换阀20设置在液压电动机13的两个接口13a、13b与液压泵12及燃料箱T之间，切换从所述液压泵12向所述液压电动机13供应的工作油的方向并且改变其流量。具体而言，方向切换阀20具有主阀芯(main spool)，该主阀芯沿与输入至所述方向切换阀20中的先导压力的方向相对应的方向移动与该先导压力对应的行程(stroke)，所述方向切换阀20使所述液压泵12喷出的工作油以与所述主阀芯的行程对应的流量来沿与该主阀芯的位置对应的方向朝所述液压电动机13侧引导。

构成所述入口节流油路30的管31至33中的管31将液压泵12与设置在方向切换阀20的泵接口相连接，管32将所述入口节流油路30和所述再生油路50的连接点(即合流点52)与方向切换阀20的第一电动机接口相连接，所述管33将所述合流点52与所述液压电动机13的第一接口13a相连接。另外，构成所述出口节流油路41的管41至43中的管41将所述液压电动机13的第二接口13b与所述方向切换阀20的第二电动机接口相连接，管42将所述出口节流油路40和所述再生油路50的连接点(即分支点51)与所述方向切换阀20的第一燃料箱接口相连接，所述管43将所述分支点51与燃料箱T相连接。

该方向切换阀20具有中立位置21、上提位置22及下放位置23。

所述中立位置21为用于停止液压电动机13的驱动的位置。方向切换阀20在所述操作杆16中立时，即在对所述操作杆16的操作量为零且遥控阀17未供应先导压力时，被保持于所述中立位置21而隔断所述管31与管32之间，并且使液压泵12喷出的工作油通过返回流路(bleed-off flow passage)26返回至燃料箱T。

所述上提位置22为用于向上提方向(即，使吊运货物15上升的方向)驱动液压电动机13的位置。方向切换阀20在所述操作杆16接受朝上提操作方向的操作时，即在遥控阀17通过上提先导管线27对上提用先导接口20b供应先导压力时，被切换至所述上提位置22而将所述管31、41相连接，并且将管32、42相连接。由此，从液压泵12喷出来的工作油通过管31及41被供应至液压电动机13的第二接口13b而向上提方向驱动液压电动机13，并从该液压电动机13的第一接口13a通过管33、32、42及43返回至燃料箱T。

下放位置23为用于向下放吊运货物15的方向驱动液压电动机13的位置。方向切换阀20在所述操作杆16接受向下放操作方向的操作时，即在遥控阀17通过下放先导管线28对下放用先导接口20a供应先导压力时，被切换至所述下放位置23而将所述管31、32相连接，并且将管41、42相连接。由此，从液压泵12喷出来的工作油通过管31及32被供应至液压电动机13的第一接口13a而向下放方向驱动液压电动机13，并从该液压电动机13的第二接口13b通过管41、42及43返回至燃料箱T。

另外，方向切换阀20具有节流功能。即其阀开度根据对操作杆16的操作量不同而发生变化。具体而言，随着对操作杆16的操作量及与其对应的先导压力的增大，方向切换阀20增大其主阀芯的行程(即从所述中立位置21起的移动量)来增加液压泵12通过管32(下放时)或管41(上提时)向液压电动机13供应的工作油的流量，从而增大液压电动机13的转速，另一方面减少通过返回流路26返回至燃料箱T的工作油的流量即返回流量。

所述入口节流油路30由所述管31、所述下放位置23的所述方向切换阀20内的油路、所述管32及所述管33构成，在所述方向切换阀20被切换至所述下放位置23时，工作油通过该入口节流油路30从所述液压泵12向所述液压电动机13供应。另外，所述出口节流油路40由所述管41、所述下放位置23的所述方向切换阀20内的油路、管42及管43构成，在所述方向切换阀20被切换至所述下放位置23时，工作油通过该出口节流油路40从所述液压电动机13返回至燃料箱T。对于该第一实施方式所涉及的液压回路的以下说明以方向切换阀20位于下放位置23为前提，图2是示意性地表示下放驱动时的工作油的流动的回路图。

如图1及图2所示，所述再生油路50在所述分支点51(即，比后面叙述的背压阀81靠上游的点)从出口节流油路40分支，并且在所述合流点52合流于入口节流油路30。在该再生油路50设置有止回阀(check valve)53，该止回阀53仅允许工作油从出口节流油路40上的分支点51向入口节流油路30上的合流点52的方向的流动，防止工作油不通过液压电动机13而直接从入口节流油路30流向出口节流油路40。

方向切换阀20作为所述节流部而包含所述入口节流部61及所述出口节流部71，并且还包含返回节流部21a。该返回节流部21a限制所述返回流量，即限制从液压泵12喷出来的工作油中经由绕过液压电动机13的所述返回流路26而返回至燃料箱T的工作油的流量。

所述入口节流部61设置于所述入口节流油路30，与所述入口节流流量调节阀62一起构成所述入口节流流量控制器。该入口节流部61具有可变的开口面积，该开口面积随着对操作杆16的操作量及先导压力的增大而增大。该入口节流部61也可以与方向切换阀20独立地设置在该方向切换阀20的外部。

如图2所示，所述入口节流流量调节阀62接收入口节流部61的上游侧压力与下游侧压力的输入，以使其压力差即前后压差保持于预先设定的固定的设定压差ΔPmi的方式改变入口节流油路30的流量，具体而言改变比所述合流点52靠上游侧的入口节流流量Qmi。详细而言，入口节流流量调节阀62设置于管65，改变流过该管65的工作油的流量，其中该管65在比所述合流点52靠上游的位置(图1中在比方向切换阀20靠上游的位置)从入口节流油路30分支并到达燃料箱T。先导压力从入口节流部61的上游侧及下游侧分别通过先导管线63及64导入至入口节流流量调节阀62。入口节流流量调节阀62的设定压差ΔPmi例如通过弹簧力设定。入口节流流量调节阀62的阀开度以使所述两个先导压力的差即前后压差与设定压差ΔPmi相一致的方式变化。具体而言，入口节流流量调节阀62的阀开度随着检测出的前后压差的增大而增大，由此增大返回至燃料箱T的工作油的流量而减少入口节流流量Qmi，另一方面，入口节流流量调节阀62的阀开度随着所述前后压差的减少而减少，由此减少返回至燃料箱T的工作油的流量而增大入口节流流量Qmi。

所述出口节流部71设置于所述出口节流油路40，与所述出口节流流量调节阀72一起构成所述出口节流流量控制器。该出口节流部71具有可变的开口面积，该开口面积随着对操作杆16的操作量及先导压力的增大而增大。该出口节流部71也可以与方向切换阀20独立地设置在该方向切换阀20的外部。

如图2所示，所述出口节流流量调节阀72接收出口节流部71的上游侧压力与下游侧压力的输入，以使其压差即前后压差保持于预先设定的固定的设定压差ΔPmi的方式改变出口节流油路40的流量，具体而言，改变所述分支点51上游侧的出口节流流量Qmo。详细而言，出口节流流量调节阀72设置于所述管42中比所述分支点51靠上游的位置，改变流过该管42的工作油的流量。先导压力从出口节流部71的上游侧及下游侧分别通过先导管线73及74导入至出口节流流量调节阀72。出口节流流量调节阀72的设定压差ΔPmo例如通过弹簧力设定。出口节流流量调节阀72的阀开度以使所述两个先导压力的差即前后压差与设定压差ΔPmo相一致的方式变化。具体而言，出口节流流量调节阀72的阀开度随着检测出的前后压差的增大而减少，从而减少出口节流流量Qmo，另一方面出口节流流量调节阀72的阀开度随着所述前后压差的减少而增大，从而增大出口节流流量Qmo。

所述背压阀81设置在比出口节流部71靠下游且比出口节流流量调节阀72靠下游的位置，用于在该背压阀81的上游侧产生设定背压Pbk。该设定背压Pbk例如通过弹簧力被设定为与图16所示的以往的外部先导式平衡阀784的设定压力P1相同程度的固定压力(约1MPa)。背压阀81也可以为具有与安全阀(relief valve)相同的结构的阀。此时，背压阀81在其上游侧的压力低于设定背压Pbk时闭合，而在大于设定背压Pbk时打开。

该背压阀81并不限定于与安全阀的结构相同的结构。背压阀81例如也可以为其开口面积Abk随着对所述操作杆16的操作量的增加而增大的节流阀。该开口面积Abk如[式1]般设定。其中Cv为流量系数，ΔPbk为设定背压Pbk与燃料箱T内的压力(通常为大气压)的压差，Qbk为通过背压阀81的工作油的流量，根据流量平衡，Qbk在不考虑泄露量(液压电动机13等中的工作油的泄露)的情况下与入口节流流量Qmi一致。

[式1]

$\mathrm{Abk}=\frac{\mathrm{Qbk}}{\mathrm{Cv}\sqrt{\mathrm{\ΔPbk}}}$

下面，对该第一实施方式所涉及的液压驱动装置1的动作进行说明。

该液压驱动装置1与以往的外部先导式平衡阀784(参照图16)相同，具有防止入口节流油路30中的空泡现象的功能。即，为防止该空泡现象，进行不使入口节流油路30的入口节流压力Pmi(比入口节流部61靠下游的压力、液压电动机13入口的压力、管32及33的压力)低于规定压力的控制。为此，液压驱动装置1进行以下(1)至(4)动作，即：(1)将背压阀81上游侧的压力保持于设定背压Pbk(＝压力P1)，即由背压阀81产生压力；(2)将出口节流流量Qmo控制为大于入口节流流量Qmi的流量；(3)使工作油从出口节流油路40通过再生油路50流向入口节流油路30；以及(4)使背压阀81产生的压力施加于入口节流油路30从而将入口节流压力Pmi设定为背压阀81的设定背压Pbk。具体如下。

首先，将出口节流流量Qmo控制为大于入口节流流量Qmi的流量。具体而言，为满足Qmo＞Qmi，改变出口节流流量调节阀72的阀开度及入口节流流量调节阀62的阀开度。通过该控制，确保通过再生油路50的工作油的流量即再生流量Qr。即，液压电动机13吸收的流量与液压电动机13喷出的流量在不考虑泄露量时相同，因此使工作油以出口节流流量Qmo与入口节流流量Qmi的相差量(Qmo-Qmi)即再生流量Qr，从出口节流油路40通过再生油路50流入至入口节流油路30。即，入口节流流量与出口节流流量自动平衡。另外，将背压阀81上游侧的压力保持于该背压阀81的设定背压Pbk，且使工作油从该背压阀81上游侧的分支点51通过再生油路50流入至入口节流油路30(确保再生流量Qr)，因此入口节流压力Pmi成为背压阀81的设定背压Pbk。由此，有效地抑制入口节流油路30中的空泡现象。

下面，更详细地说明对于入口节流流量Qmi与出口节流流量Qmo的控制。

入口节流流量Qmi被控制为满足[式2]，出口节流流量Qmo被控制为满足[式3]。

[式2]

$\mathrm{Qmi}=\mathrm{Cv}\×\mathrm{Ami}\×\sqrt{\mathrm{\ΔPmi}}$

[式3]

$\mathrm{Qmo}=\mathrm{Cv}\×\mathrm{Amo}\×\sqrt{\mathrm{\ΔPmo}}$

上述式中的Cv为流量系数。ΔPmi为入口节流部61的前后压差且入口节流流量调节阀62的设定压差。ΔPmo为出口节流部71的前后压差且出口节流流量调节阀72的设定压差。Ami为入口节流部61的开口面积，Amo为出口节流部71的开口面积。如图3所示，开口面积Ami及开口面积Amo根据对操作杆16的操作量(即杆操作量)不同而增减。其结果，如图4所示，入口节流流量Qmi及出口节流流量Qmo根据所述杆操作量不同而增减。具体而言，杆操作量越大则入口节流流量Qmi及出口节流流量Qmo越多。

为满足上述流量控制条件(Qmo＞Qmi)，入口节流部61的开口面积Ami及出口节流部71的开口面积Amo被调节。例如，在设定压差ΔPmi(参照[式2])与设定压差ΔPmo(参照[式3])为大致相同时，如图3所示，被设定为入口节流部61的开口面积Ami小于出口节流部71的开口面积Amo。具体而言，采用用于满足上述条件的方向切换阀20。

对于所述入口节流流量Qmi的控制，也可通过操作图2所示的可变容量型液压泵12的喷出流量来实现。具体而言，杆操作量越大则越增大液压泵12的容量而增大液压泵12的喷出流量，从而实现使入口节流流量Qmi如图4所示那样地随着该杆操作量的增大而增大。

对于所述入口节流流量Qmi的控制，例如也可通过改变图1所示的返回节流部21a的开口面积Abo来实现。此时，以杆操作量越大则从液压泵12通过返回流路26返回至燃料箱T的工作油变得越少的方式操作返回节流部21a的开口面积。具体而言如图5所示，杆操作量越大则减小所述开口面积Abo，由此实现使入口节流流量Qmi随着杆操作量的增大而增大的控制。

所述液压驱动装置1，在使吊运货物15沿与其自重下落方向相同的方向进行移动时(即下放驱动时)，通过背压阀81将其上游侧的出口节流流路40的压力保持为设定背压Pbk以上，并且使工作油从该背压阀81上游侧的分支点51通过再生油路50流入至入口节流流路30的合流点52，因此能够保证入口节流压力Pmi的最低压力(即，入口节流油路30的压力)为背压阀81的设定背压Pbk以上。由此，能够有效地抑制入口节流油路30中的空泡现象。而且，入口节流流量控制器及出口节流流量控制器以使出口节流流量Qmo大于入口节流流量Qmi的方式控制这些流量，因此能够切实地使工作油从出口节流油路40通过再生油路50流向入口节流油路30。即，能够确保再生流量Qr。

在此，所述出口节流流量调节阀72的测量点及控制点均位于出口节流油路40上，因此与测量点位于入口节流油路上而控制点位于出口节流油路上的以往的平衡阀不同，在控制理论上能够实现协调。由此，能够有效地抑制图17A和图17B所示的出口节流流量调节阀72的阀开度和压力的振荡。即，该液压驱动装置1不需使用阀开度或压力容易产生振荡的阀就能抑制入口节流油路30中的空泡现象，由此能够抑制液压电动机13的转速振荡。

另外，如上所述无须使用阀开度或压力容易产生振荡的阀，因此无须采取如图16所示那样的减缓该阀的反应的振荡对策，即无须在入口节流油路30的压力增加时使设置在出口节流油路40的阀(出口节流流量调节阀及背压阀)慢慢打开。由此，能够抑制因该振荡对策而导致阀的反应恶化，并能抑制因产生不希望的升压力(图18B)而导致燃耗恶化。

具体而言，图16所示的以往的液压驱动装置701中，为抑制上述振荡而将节流部786设置在外部先导式平衡阀784的先导管线785，因此，例如在图18A所示的时刻T0，操作杆16接受从中立位置向下放位置的操作从而入口节流压力Pmi开始上升的情况下，当入口节流压力Pmi成为平衡阀784的设定压力P1时平衡阀784打开。此时，因节流部786的作用，如图18A所示，至平衡阀784的阀开度成为适当阀开度A1之前需要较长的时间(时刻T0至T1)，在此期间平衡阀784产生压力损失(产生节流阻力)，如图18B所示入口节流压力Pmi高于平衡阀784的设定压力P1。这意味着产生图18B的斜线所示的不希望的升压力，该升压力的产生导致图16所示的液压驱动装置701的燃耗恶化。

另一方面，图1所示的液压驱动装置1不需采用上述的容易产生振荡的平衡阀，因此无须设置图16所示的节流部786。由此，当操作杆16与所述同样地在时刻T0接受从中立位置向下放位置的操作时，如图6所示，入口节流压力Pmi迅速与背压阀81的设定背压Pbk一致。由此，与以往技术相比，时刻T0至T1之间的入口节流压力Pmi大幅降低。其中，图1所示的液压泵12的驱动所需的动力(功率)与喷出油的压力和流量的积成正比，因此所述入口节流压力Pmi的降低能有效地降低液压泵12的驱动所需的动力及用于驱动该液压泵12的发动机11的动力。由此，如图7所示，与以往技术相比能大幅降低发动机11的燃料消耗量(例如，在时刻T0至T1期间降低至大约一半)。

另外，在所述液压驱动装置1中，工作油以相当于入口节流流量Qmi本身与再生流量Qr之和的流量被供应至液压电动机13，因此与不具有再生油路50时相比，液压泵12需要喷出的流量降低到除去所述再生流量Qr的流量。由此，液压泵12的驱动所需的动力降低，从而发动机11的燃料消耗量降低(参照图7所示的曲线图，尤其参照时刻T1以后的部分)。

此外，所述液压驱动装置1，如果杆操作量相同，则即便图1所示的吊运货物15的重量发生变化，液压电动机13的速度也不会变化，从而能够确保高操作性能和高安全性。具体而言，该液压驱动装置1，如果对操作杆16的杆操作量相同，则出口节流部71的阀开度(与[式3]的开口面积Amo成正比)为固定，其前后压差通过出口节流流量调节阀72而保持于固定的设定压差ΔPmo(参照[式3])。由此，如果所述杆操作量相同，则出口节流流量Qmo(参照[式3])也相同。这意味着能够抑制液压电动机13的速度根据吊运货物15的重量不同而发生变化的问题，从而能够抑制操作性能或安全性的恶化。

此外，该液压驱动装置1的入口节流流量调节阀62以使入口节流部61的前后压差保持于固定的设定压差ΔPmo的方式调节入口节流油路30的入口节流流量Qmi，因此能切实地控制入口节流流量Qmi。

下面，参照图8至图9对本发明的第二实施方式进行说明。

图8表示第二实施方式所涉及的液压驱动装置201。该液压驱动装置201包括出口节流流量调节阀72、背压阀81、及构成出口节流部的出口节流阀271。在图1所示的液压驱动装置1中，出口节流流量调节阀72及背压阀81设置在比方向切换阀20靠下游的位置，且出口节流部71为方向切换阀20的一部分，但图8所示的出口节流阀271(出口节流部)、出口节流流量调节阀72及背压阀81设置在比方向切换阀20靠上游的位置。另外，该液压驱动装置201具有连接液压电动机13与方向切换阀20的管241，在该管241设置所述出口节流阀271、出口节流流量调节阀72及背压阀81。此外，将上提用旁通油路255与管241并列地设置于管241。

下面，进一步说明该第二实施方式与所述第一实施方式不同的部分。

所述上提用旁通油路255，是在方向切换阀20切换至上提位置22时(即上提工作时)，使工作油从液压泵12绕过出口节流阀271、出口节流流量调节阀72及背压阀81供应给液压电动机13的油路。上提用旁通油路255在阀271、72及81的前后分支点256及合流点257分别从管241分支且合流于管242。在上提用旁通油路255设置有仅允许工作油从所述分支点256向所述合流点257流动的止回阀258，且在分支点256与背压阀81之间设置有止回阀244。

当操作杆16接受朝下放方向的操作从而方向切换阀20被切换至下放位置23时，通过止回阀244及258的作用，工作油从液压泵12通过管31、32、33被供应至液压电动机13的第一接口13a，从液压电动机13的第二接口13b排出的工作油通过出口节流阀271、出口节流流量调节阀72及背压阀81返回至燃料箱T。

下面，当以所述下放驱动为前提进行说明时，出口节流阀271独立于方向切换阀20且具有与上述出口节流部71(图2)同样的功能，遥控阀17输出的下放先导压力例如通过从下放先导路管线28分支的先导管线228而供应至所述出口节流阀271。出口节流阀271具有下放位置271a与非下放位置271b，随着所述下放先导压力的增大而从所述非下放位置271b向所述下放位置271a工作。由此该出口节流阀271的开口面积增大。

在所述液压驱动装置201中，当对操作杆16的操作量(即杆操作量)为零时，方向切换阀20保持于中立位置21，且出口节流阀271保持于非下放位置271b。在此状态下，如果操作杆16接受朝下放方向的操作，则在下放先导管线28及先导管线228产生先导压力，使得方向切换阀20切换至下放位置23且出口节流阀271切换至下放位置271a。

图9表示所述杆操作量与所述出口节流阀271的开口面积及所述方向切换阀20的开口面积的关系。随着杆操作量的增大，出口节流阀271向下放位置271a移动而增大其阀开度(开口面积)，另一方面，当操作杆16接受朝下放方向的操作时，方向切换阀20立即全开。因此，下放时的出口节流流量Qmo的控制不是由图8所示的方向切换阀20来实现，而是由出口节流阀271实现。

在该液压驱动装置201中，出口节流阀271及出口节流流量调节阀72均设置在比方向切换阀20靠上游的位置，因此，出口节流阀271及出口节流流量调节阀72与液压电动机13的距离小于方向切换阀20和液压电动机13的距离。即，上述的实现出口节流流量Qmo的控制的出口节流阀271及出口节流流量调节阀72能设置在液压电动机13附近。由此，能够抑制液压电动机13的动作速度即操作反应的恶化。

对此进行更详细的说明。因设备配置的关系，所述液压电动机13与所述方向切换阀20之间的配管变长的情况较多。因此，如图1所示的液压驱动装置1般在方向切换阀20内部或其下游侧设置出口节流部71及出口节流流量调节阀72则有可能导致出口节流部71及出口节流流量调节阀72与液压电动机13之间的配管变长。这样，有可能导致操作杆16朝下放方向的操作、出口节流部71及出口节流流量调节阀72对出口节流流量的控制、及液压电动机13的转速控制等一系列动作的反应恶化。相对于此，图8所示的作业用液压驱动装置201中，能通过缩短出口节流部71及出口节流流量调节阀72与液压电动机13之间的配管长度而使所述反应得到改善。

下面，参照图10至图11对本发明的第三实施方式进行说明。

图10表示第三实施方式所涉及的液压驱动装置301。该液压驱动装置301包含图1中未示出的结构要素即安全确保用压力控制阀682，对该安全确保用压力控制阀682将在后面叙述。

在图1所示的液压驱动装置1中，背压阀81的设定背压Pbk通过弹簧力等被设定为固定的压力P1，但在图10所示的液压驱动装置301中，如图11所示，设定背压Pbk在规定情况下随着入口节流压力Pmi的增大而小于最大压力P1，即背压阀81的阀开度增大。下面，对该第三实施方式与第一实施方式的不同点进行说明。

首先，对上提用入口节流油路330进行说明，该上提用入口节流油路330用于在方向切换阀20切换至上提位置22时，使工作油从液压泵12供应给液压电动机13。该上提用入口节流油路330由管31、位于上提位置22的方向切换阀20内的油路及管41构成。方向切换阀20在该上提位置22上包含上提用入口节流部365，该上提用入口节流部365的开口面积与下放用的入口节流部61相同，根据对操作杆16的杆操作量不同而发生变化。

所述背压阀81与先导管线364连接。该先导管线364相当于在规定情况下增大背压阀81的开度的后面叙述的背压阀操作部，其在位于下放位置23上的方向切换阀20内部的比所述入口节流部61靠下游位置从入口节流油路30分支，且在下放驱动时将入口节流压力Pmi作为先导压力引导至背压阀81。另外，上提时的入口节流压力Pmi’为位于比上提用入口节流部365靠下游一侧的上提用入口节流油路330的压力(上提时的液压电动机13入口的压力、及上提时的管41的压力)。另外，所述先导管线364在位于所述上提位置22上的方向切换阀20内部的比所述上提用入口节流部365靠下游位置从上提用入口节流油路330分支。

下面，对该液压驱动装置301的动作进行说明。

当下放驱动时入口节流压力Pmi上升，则背压阀81的设定背压Pbk降低，并且背压阀81的阀开度增大。在通常的下放驱动时(有负载的下放驱动时)，如上所述，入口节流压力Pmi为背压阀81的设定背压Pbk(＝压力P1)，始终保持固定而不会上升，但液压电动机13在无吊运货物15(未悬挂负载)的状态下朝下放方向动作(无负载的下放驱动)时，入口节流压力Pmi有时会上升。详细而言，在无负载的下放驱动时，吊运货物15的自重不作用于液压电动机13，因此在出口节流油路40中不产生保持压。另外，为驱动液压电动机13，入口节流压力Pmi大于出口节流压力Pmo。因此，在再生油路50的止回阀53的作用下，工作油不流过再生油路50。由此，入口节流压力Pmi至少成为背压阀81的设定背压Pbk的最大值(＝压力P1)以上(入口节流压力Pmi成为出口节流流量调节阀72的上游侧压力以上、且出口节流部71的上游侧压力以上)。入口节流压力Pmi根据液压电动机13的喷出压或入口节流部61的动作而上升或下降。

不仅在无吊运货物15的状态下进行下放时，还在吊运货物15的重量太轻而导致出口节流油路40不产生保持压时，也同样会导致入口节流压力Pmi的上升。

入口节流压力Pmi的上升导致背压阀81的阀开度的增大。详细而言，上升的入口节流压力Pmi经由先导管线364而作为先导压力输入至背压阀81，使设定背压阀81的设定背压Pbk的弹簧压回从而降低该背压阀81的设定背压Pbk。图11表示背压阀81的设定背压Pbk与入口节流压力Pmi的关系，其中示出入口节流压力Pmi的增大导致背压阀81的设定背压Pbk降低(图中成正比地减少)。该设定背压Pbk与入口节流压力Pmi的关系可适当地变更。

另一方面，在上提驱动时，即以使吊运货物15沿与其自重下落方向相反的方向进行移动的方式驱动液压电动机13时，进行增大背压阀81的阀开度的控制。具体而言，上提用入口节流油路330的管41的压力(上提时的入口节流压力Pmi’)根据液压泵12及上提用入口节流部365的动作而上升，该上升的入口节流压力Pmi’作为先导压力而通过先导管线364输入至背压阀81，并与无负载或轻负载的下放驱动时同样地增大背压阀81的阀开度。该上提时的入口节流压力Pmi’与设定背压Pbk的关系例如既可和无负载的下放驱动时的入口节流压力Pmi与设定背压Pbk的关系(参照图11)相同，也可不同。另外，如图8所示的液压驱动装置201般在上提时工作油不通过背压阀81的情况下，无须在上提时降低背压阀81的设定背压Pbk。

所述液压驱动装置301，在(a)下放时入口节流油路30的压力上升的情况、以及(b)以使吊运货物15沿与其自重下落方向相反的方向(上提方向)移动的方式驱动液压电动机13的情况中的任一情况下，液压电动机13的上游及下游的压力均十分高，因此能够防止空泡现象。另外，在上述情况(a)及(b)的任一情况下，背压阀81的阀开度均增大，从而降低液压电动机13的上游及下游的压力。由此，能够抑制液压电动机13的上游及下游的压力因背压阀81的压力损失而上升，从而能够抑制因液压泵12的动力增加所引起的发动机11的燃耗恶化。

对上述效果进一步进行说明。在有负载的下放驱动时，吊运货物15的自重使液压电动机13旋转而降低入口节流压力Pmi，从而有可能产生上述空泡现象问题，但在情况(b)下的上提驱动时，通过供应工作油来沿上提方向驱动液压电动机13，因此液压电动机13的前后压力十分高，从而不会产生上述空泡现象。同样地，在情况(a)下的无负载或轻负载的下放驱动时，如上所述，也不会有在上述入口节流油路30中产生空泡现象的问题。这样在不产生空泡现象问题的情况(a)及(b)下背压阀81的阀开度小，就会导致不希望的回路压的升高。具体而言，在下放时导致入口节流油路30及出口节流油路40的压力升高，而在上提时导致管31、41、33、32、42及43的压力升高。这些问题会引起液压泵12的动力增加及发动机11的燃耗恶化。然而，在所述液压驱动装置301中，由于在不产生空泡现象问题的状态下背压阀81的阀开度增大，因此能够抑制燃耗恶化。

下面，参照图12至图14对本发明的第四实施方式进行说明。

图12表示第四实施方式所涉及的液压驱动装置401。该液压驱动装置401与图1所示的液压驱动装置1的不同点为如下。

图12所示的液压驱动装置401包括电脑等控制器491、及连接于控制器491的发动机转速传感器492、电磁减压阀493及先导压力传感器494。控制器491在发动机11的转速降低时进行减少出口节流部71的阀开度的控制。发动机转速传感器492检测发动机11的转速，但也可代之以设置检测液压泵12的转速的传感器。电磁减压阀493设置在下放先导管线28，用于降低从遥控阀17输出的下放先导压力，即降低下放先导管线28中比该电磁减压阀493靠近遥控阀17一侧(一次侧)的先导压力。先导压力传感器494检测所述下放先导压力。

在该液压驱动装置401中，当作为液压泵12的动力源的发动机11的转速或液压泵12的转速降低时，控制器491使电磁减压阀493以减少出口节流部71的阀开度(与[式3]的开口面积Amo成正比)的方式工作，从而降低出口节流流量Qmo(参照[式3])及液压电动机13的速度。具体而言，控制器491对电磁减压阀493输入电控制信号，以使电磁减压阀493的二次压力(方向切换阀20侧的压力)低于先导压力传感器494所检测出的下放先导压力。由此，输入至方向切换阀20的先导压力减少，从而方向切换阀20相应地接近中立位置21侧，该方向切换阀20所包含的出口节流部71的阀开度、以及入口节流部61的阀开度减少。即，液压驱动装置401进行与操作杆16接受朝返回至中立位置一侧的方向的操作时(即，杆操作量减少时)同样的操作，从而降低液压电动机13的速度。反之，在发动机11的转速增加时出口节流部71的阀开度增大，从而增大液压电动机13的速度。

图13表示下放先导压力与电磁减压阀493的二次压力的关系。图12所示的控制器491以发动机的转速越小则通过电磁减压阀493实现的减压的程度越大(图13的例中成正比地减压)的方式使该电磁减压阀493工作。

图14表示下放先导压力与电磁减压阀493的二次压力的关系的变形例。如该图所示，所述控制器491也可以进行这样一种控制，即：在发动机的转速较低时，在下放先导压力为指定值以上的区域将电磁减压阀493的二次压力抑制为固定压力，而在下放先导压力低于指定值的区域不使电磁减压阀493减压。另外，下放先导压力与电磁减压阀493的二次压力的关系也可以适当变更。

在该液压驱动装置401中，如上所述，控制器491在作为液压泵12的动力源的发动机11或液压泵12的转速降低时减少出口节流部71的阀开度(与[式3]的开口面积Amo成正比)，由此减少出口节流油路40的流量Qmo(参照[式3])及液压电动机13的速度。这就使通过降低发动机11或液压泵12的转速而让液压电动机13低速驱动的操作变得容易。

例如，在要稍微操作吊运货物15时，以往的液压驱动装置通过降低发动机11的转速来降低液压电动机13的下放速度，但在采用图1所示的液压驱动装置1的情况下，即便降低发动机11的转速，也不能降低液压电动机13的下放速度。即，即便发动机11的转速降低而导致液压泵12的喷出量(＝入口节流流量Qmi)减少，入口节流流量Qmi相对于出口节流流量Qmo的不足部分也会通过再生流量Qr补偿，使得液压电动机13不会减速(液压电动机13仅靠吊运货物15的自重而转动)。因此，难以进行对于上述吊运货物15的稍微操作。另一方面，在采用图12所示的液压驱动装置401的情况下，当降低发动机11的转速时液压电动机13的速度降低，因此能与以往的液压驱动装置同样地，容易进行对于吊运货物15的稍微操作。

参照图15对本发明的第五实施方式进行说明。

图15表示第五实施方式所涉及的液压驱动装置501。该液压驱动装置501在如下方面与所述图12所示的液压驱动装置401不同。首先，图12所示的所述液压驱动装置401中，在发动机11等的转速降低时出口节流部71的阀开度减少从而减少出口节流流量Qmo，相对于此，图15所示的液压驱动装置501中，在发动机11等的转速降低时出口节流部71的前后压差(＝出口节流流量调节阀72的设定压差ΔPmo)，从而减少出口节流流量Qmo。另外，在图12所示的液压驱动装置401中，将电磁减压阀493设置在下放先导管线28，相对于此，图15所示的液压驱动装置501包括先导液压源595、连接该先导液压源595与出口节流流量调节阀72的先导管线575、及设置在该先导管线575的电磁减压阀593。

所述电磁减压阀593控制出口节流流量调节阀72的设定压差ΔPmo。具体而言，电磁减压阀593降低从所述先导液压源595输出的液压后使该液压作用于出口节流流量调节阀72的例如弹簧室侧。即，电磁减压阀593的二次压力作为先导压力输入至出口节流流量调节阀72。控制器491对所述电磁减压阀593输入电控制信号来改变其二次压力，由此控制出口节流流量调节阀72的设定压差ΔPmo。

该液压驱动装置501中，在作为液压泵12的动力源的发动机11或液压泵12的转速降低时，控制器491进行减少出口节流流量调节阀72的设定压差ΔPmo(参照[式3])的控制，从而减少出口节流油路40的流量Qmo(参照[式3])及液压电动机13的速度。这就使通过降低发动机11或液压泵12的转速来让液压电动机13低速驱动的操作变得容易。

下面，对所述图10所示的出口节流油路40的安全确保用压力控制阀682进行说明。

所述安全确保用压力控制阀682在入口节流油路30发生故障等紧急情况下闭合，从而使液压电动机13减速。该安全确保用压力控制阀682在出口节流油路40中设置在比分支点51靠上游的位置，且在入口节流压力Pmi低于该安全确保用压力控制阀682的设定压力P3时闭合。入口节流压力Pmi作为先导压力而经由先导管线683输入至该安全确保用压力控制阀682。因此，如果仅着眼于该安全确保用压力控制阀682，则该安全确保用压力控制阀682具有与以往的外部先导式平衡阀784(参照图16)同样的结构。然而，在先导管线683中并未设置图16所示的节流部786。因此，安全确保用压力控制阀682在入口节流压力Pmi低于设定压力P3时立即打开。

该安全确保用压力控制阀682的设定压力P3(开启压力，cracking pressure)略高于背压阀81的设定背压Pbk(＝压力P1)。在该设定背压Pbk为可变时(参照图11)，设定压力P3被设定为高于该设定背压Pbk的最大值即压力P1。

上提用旁通油路655与所述安全确保用压力控制阀682并列地连接于所述出口节流油路40。该上提用旁通油路655，是在上提时使工作油不通过安全确保用压力控制阀682而直接从液压泵12供应给液压电动机13的油路，在该上提用旁通油路655设置有仅允许工作油从液压泵12向液压电动机13的第二接口13b流动的止回阀658。

所述安全确保用压力控制阀682通常一直打开。具体而言，在操作杆16接受朝下放方向的操作时，入口节流压力Pmi立即成为背压阀81的设定背压Pbk，且该设定背压Pbk大于设定压力P3，因此安全确保用压力控制阀682始终全开。即，在通常的下放操作时，安全确保用压力控制阀682与图16所示的以往的外部先导式平衡阀784不同而不进行开闭动作。

相对于此，在入口节流油路30例如破裂而导致入口节流压力Pmi成为背压阀81的设定背压Pbk以下的紧急情况下，安全确保用压力控制阀682在入口节流压力Pmi成为安全确保用压力控制阀682的设定压力P3以下时立即闭合，或其阀开度显著减少，由此，使出口节流流量Qmo减少至零或接近于零的流量。由此，液压电动机13能有效地减速并紧急停止。

即，在入口节流油路30破损等紧急情况下或发生故障的情况下，所述安全确保用压力控制阀682在入口节流油路30的压力(入口节流压力Pmi)成为低于安全确保用压力控制阀682的设定压力P3时，立即向闭合方向动作从而显著减少出口节流油路40的流量，有效地使液压电动机13减速或停止。由此，能够提高上述紧急情况下或故障情况下的安全性。另外，该安全确保用压力控制阀682设置在比所述分支点51靠上游的位置，在该安全确保用压力控制阀682闭合时工作油不会流入再生油路50中。由此，液压电动机13切实地减速。

本发明中，图1等所示的回路中的各结构要素的设置或管的连接可适当地变更。

例如，图1所示的先导管线64及73在方向切换阀20内从入口节流油路30及出口节流油路40分支，但先导管线64或73也可以在方向切换阀20外部分支。

另外，在上述各实施方式中，从液压泵12供应至液压电动机13的工作油直接返回至燃料箱T，但也可将从该液压电动机13排出的工作油进一步供应至其他液压致动器等(未图示)。例如，也可以形成使从液压泵12供应至主卷电动机(液压电动机13)的工作油在进一步供应至辅卷电动机(未图示)之后返回至燃料箱T的回路即串联回路(seriescircuit)。

Claims (5)

1. 一种液压驱动装置，设置在工程机械上，并使负载沿与因其自重而下落的方向相同的方向进行移动，其特征在于包括：

液压泵；

液压致动器，由从所述液压泵供应来的工作油驱动，以使所述负载进行移动；

操作装置，具有操作部件，该操作部件接受指定所述液压致动器的动作速度的操作；

入口节流流量控制器，控制入口节流流量，该入口节流流量是所述液压致动器的入口节流油路的流量；

出口节流流量控制器，设置于所述液压致动器的出口节流油路，用于控制作为该出口节流油路的流量的出口节流流量，并且包含根据对所述操作部件的操作量不同而改变开度的出口节流部、及以使所述出口节流部的前后压差保持于固定的设定压差的方式改变所述出口节流油路的流量的出口节流流量调节阀；

背压阀，设置在比所述出口节流部靠下游且比所述出口节流流量调节阀靠下游的位置，用于在该背压阀的上游侧产生设定背压；

再生油路，在比所述背压阀靠上游的位置从所述出口节流油路分支，并合流于所述入口节流油路；以及

止回阀，设置于所述再生油路，使工作油仅在从所述出口节流油路向所述入口节流油路的方向流动，其中，

所述入口节流流量控制器控制所述入口节流油路中比该入口节流油路与所述再生油路的合流点靠上游侧的入口节流流量，

所述出口节流流量控制器控制所述出口节流油路中比该出口节流油路与所述再生油路的分支点靠上游侧的出口节流流量，以使该出口节流流量大于所述入口节流流量，

所述入口节流流量控制器包括：

入口节流部，设置于所述入口节流油路；以及

入口节流流量调节阀，以使所述入口节流部的前后压差保持于固定的设定压差的方式改变所述入口节流油路的流量。

2.根据权利要求1所述的液压驱动装置，其特征在于还包括：

背压阀操作部，在所述入口节流油路的压力上升至规定压力以上时，增大所述背压阀的开度。

3.根据权利要求1所述的液压驱动装置，其特征在于还包括：

背压阀操作部，在所述液压致动器以使所述负载沿与因其自重而下落的方向相反的方向进行移动的方式驱动时，增大所述背压阀的开度。

4.根据权利要求1所述的液压驱动装置，其特征在于还包括：

控制器，当所述液压泵的动力源的转速或该液压泵的转速降低时，使所述出口节流流量控制器以减少出口节流流量的方式工作。

5.根据权利要求1所述的液压驱动装置，其特征在于还包括：

安全确保用压力控制阀，设置在所述出口节流油路中比所述再生油路与该出口节流油路的分支点靠上游的位置，该安全确保用压力控制阀具有高于所述背压阀的设定背压的设定压力，并在所述入口节流油路的压力低于该安全确保用压力控制阀的设定压力时向闭合方向工作。