CN102747721B - 一种自升式海工平台桩腿液压传动控制单元 - Google Patents

Abstract

一种自升式海工平台桩腿液压传动控制单元，包括液压传动模块、液压控制模块和电气控制模块三部分，其中液压传动模块由底座、桩腿、四个液压传动组件组成；每个液压传动组件由一个内置式超声行程传感液压油缸、一个普通液压油缸、上位销、下位销、滑块、插销装置组成，插销装置由支架、插销油缸、插销组成；液压控制模块由液压油箱、液压管路、空气过滤器、电动机、液压泵、单向阀、溢流阀、四个液压传动控制组件和四个液压插销控制组件组成，液压控制模块中的液压传动控制组件由电磁调压阀、电磁调速阀、三位四通电磁换向阀和压力传感器，液压插销控制组件由电磁调压阀、三位四通电磁换向阀组成。本发明具有调试简便，不需要在桩靴上布置压力传感器，避免了海水对传感器使用寿命的影响的优点。

Description

一种自升式海工平台桩腿液压传动控制单元

技术领域

本发明涉及自升式海洋工程平台，具体涉及自升式海洋工程平台的桩腿传动控制装置。

背景技术

自升式海洋工程平台的桩腿传动方式包括液压传动和齿轮齿条传动两种类型。齿轮齿条传动具有结构简单、控制方便的优点，圆形桩腿一般采用齿轮齿条传动，但齿条长期浸泡在海水中容易腐蚀，影响桩腿的使用寿命。液压传动一般使用在多边形桩腿上，液压传动的传动部件全部安装在水面以上，不受海水浸蚀的影响，但传动部件和传感器的数量较多，传动部件协调控制比较困难；常规的桩腿液压传动控制系统采用集成控制方式，即所有的驱动元件全部由一个控制系统完成，控制系统既要协调每一个桩腿上的各个驱动元件之间的运动关系，又要实现不同桩腿之间的运动速度、位移的协同关系，整个控制系统结构复杂，调试困难。

发明内容

本发明的目的是为了克服以上的不足，提供一种传控制系统结构简单，调试简便的自升式海工平台桩腿液压传动控制单元。

本发明的目的通过以下技术方案来实现：一种自升式海工平台桩腿液压传动控制单元，包括液压传动模块、液压控制模块和电气控制模块；液压传动模块包括底座、桩腿和四个液压传动组件，液压传动组件包括左传动组件、后传动组件、右传动组件和前传动组件；左传动组件包括左行程传感油缸、左油缸、左滑块、上位销、下位销、左插销装置，左插销装置包括支架、左插销油缸、插销，左行程传感油缸的上油腔、下油腔分别与左油缸的上油腔、下油腔通过液压管路联通，左行程传感油缸和左油缸的上下油腔联通后形成一个液压缸组，即左液压缸组；左行程传感油缸的左滑块通过上位销连接有活塞杆，在底座上设有耳座，左行程传感油缸的缸体经下位销与底座上的耳座相连，左油缸的活塞杆经上位销与左滑块相连，左油缸的缸体经下位销与底座上的耳座相连；左插销装置中的支架与左滑块相连；左插销油缸安装在左滑块中间的圆孔内，可以在圆孔内左右移动；左插销油缸的活塞杆与支架相连，左插销油缸的缸体与插销相连；后传动组件包括后行程传感油缸、后油缸、后滑块、上位销、下位销和后插销装置，后插销装置包括支架、后插销油缸和插销，后行程传感油缸的上油腔、下油腔分别与后油缸的上油腔、下油腔通过液压管路联通，后行程传感油缸和后油缸的上下油腔联通后形成一个液压缸组，即后液压缸组；后行程传感油缸的活塞杆经上位销与后滑块相连，后行程传感油缸的缸体经下位销与底座上的耳座相连；后油缸的活塞杆通过上位销与后滑块相连，后油缸的缸体经下位销与底座上的耳座相连；后插销装置中的支架与后滑块相连；后插销油缸安装在后滑块中间的圆孔内，可以在圆孔内前后移动；后插销油缸的活塞杆与支架相连，后插销油缸的缸体与插销相连；右传动组件包括右行程传感油缸、右油缸、右滑块、上位销、下位销和右插销装置，右插销装置包括支架、右插销油缸和插销组成，右行程传感油缸的上油腔、下油腔分别与右油缸的上油腔、下油腔通过液压管路联通，右行程传感油缸和右油缸的上下油腔联通后形成一个液压缸组，即右液压缸组；右行程传感油缸的活塞杆经上位销与右滑块相连，右行程传感油缸的缸体经下位销与底座上的耳座相连；右油缸的活塞杆经上位销与右滑块相连，右油缸的缸体经下位销与底座上的耳座相连；右插销装置中的支架与右滑块相连；右插销油缸安装在右滑块中间的圆孔内，可以在圆孔内左右移动；右插销油缸的活塞杆与支架相连，右插销油缸的缸体与插销相连；前传动组件包括前行程传感油缸、前油缸、前滑块、上位销、下位销和前插销装置，前插销装置包括支架、前插销油缸和插销，所述前行程传感油缸的上油腔、下油腔分别与前油缸的上油腔、下油腔通过液压管路联通，前行程传感油缸和前油缸的上下油腔联通前形成一个液压缸组，即前液压缸组；前行程传感油缸的活塞杆经上位销与前滑块相连，前行程传感油缸的缸体经下位销与底座上的耳座相连；前油缸的活塞杆经上位销与前滑块相连，前油缸的缸体经下位销与底座上的耳座相连；前插销装置中的支架与前滑块相连；前插销油缸安装在前滑块中间的圆孔内，可以在圆孔内前后移动；前插销油缸的活塞杆与支架相连，前插销油缸的缸体与插销相连；液压控制模块包括液压油箱、液压管路、空气过滤器、电动机、液压泵、单向阀、溢流阀、四个液压传动控制组件和四个液压插销控制组件，液压泵与电动机连接，液压泵的一端通过液压管路、空气过滤器与油箱相连，另一端通过液压管路与液压传动控制组件和液压插销控制组件连接，液压传动控制组件分别包括左液压控制组件、后液压控制组件、右液压控制组件和前液压控制组件；左液压控制组件包括左压力传感器、左换向阀、左调速阀、左调压阀，左调压阀的一端与液压管路的进油管路连接，另一端通过左调速阀与左换向阀连接；左换向阀的一个端口与左调速阀连接，一个端口与液压管路的回油管路连接，一个端口与左液压缸组的上油腔相连，一个端口与左液压缸组的下油腔相连；左压力传感器通过液压管路连接在左液压缸组的上油腔上；后液压控制组件包括后压力传感器、后换向阀、后调速阀和后调压阀，后调压阀的一端与液压管路的进油管路连接，一端通过后调速阀与后换向阀连接；后换向阀的一个端口与后调速阀连接，一个端口与液压管路的回油管路连接，一个端口与后液压缸组的上油腔相连，一个端口与后液压缸组的下油腔相连；后压力传感器通过液压管路连接在后液压缸组的上油腔上；右液压控制组件包括右压力传感器、右换向阀、右调速阀和右调压阀，右调压阀的一端与液压管路的进油管路连接，一端通过右调速阀与右换向阀连接；右换向阀的一个端口与右调速阀连接，一个端口与液压管路的回油管路连接，一个端口与右液压缸组的上油腔相连，一个端口与右液压缸组的下油腔相连；右压力传感器通过液压管路连接在右液压缸组的上油腔上；前液压控制组件包括前压力传感器、前换向阀、前调速阀、前调压阀，前调压阀的一端与液压管路的进油管路连接，一端通过前调速阀与前换向阀连接；前换向阀的一个端口与前调速阀连接，一个端口与液压管路的回油管路连接，一个端口与前液压缸组的上油腔相连，一个端口与前液压缸组的下油腔相连；前压力传感器通过液压管路连接在前液压缸组的上油腔上；四个液压插销控制组件分别为左液压插销控制组件、后液压插销控制组件、右液压插销控制组件、前液压插销控制组件，左液压插销控制组件包括左插销油缸换向阀和左插销油缸调压阀，左插销油缸调压阀的一端与液压管路的进油管路连接，一端与左插销油缸换向阀相连；左插销油缸换向阀的一端与在插销油缸调压阀相连，一端与液压管路的回油管路连接，一端与左插销油缸的前油腔相连，一端与左插销油缸的后油腔相连；后液压插销控制组件包括后插销油缸换向阀和后插销油缸调压阀，后插销油缸调压阀的一端与液压管路的进油管路连接，一端与后插销油缸换向阀相连；后插销油缸换向阀的一端与在插销油缸调压阀相连，一端与液压管路的回油管路连接，一端与后插销油缸的前油腔相连，一端与后插销油缸的后油腔相连；右液压插销控制组件包括右插销油缸换向阀和右插销油缸调压阀，右插销油缸调压阀的一端与液压管路的进油管路连接，一端与右插销油缸换向阀相连；右插销油缸换向阀的一端与在插销油缸调压阀相连，一端与液压管路的回油管路连接，一端与右插销油缸的前油腔相连，一端与右插销油缸的右油腔相连；前液压插销控制组件包括前插销油缸换向阀和前插销油缸调压阀；前插销油缸调压阀的一端与液压管路的进油管路连接，一端与前插销油缸换向阀相连；前插销油缸换向阀的一端与在插销油缸调压阀相连，一端与液压管路的回油管路连接，一端与前插销油缸的前油腔相连，一端与前插销油缸的前油腔相连；电气控制模块包括开关量信号转换电路、输入接口电路、换向单元、A/D转换单元、数据线、调压单元、调速单元、工业计算机、电机控制装置和上位机，开关量信号转换电路的输入端口与四个插销油缸的前、后油腔行程开关相连，输出端与输入接口电路相连，A/D转换单元的输入端口与四个压力传感器、四个内置式超声行程传感液压油缸的超声行程检测装置相连，输出端口与输入接口电路相连；输入接口电路的输入端分别与A/D转换单元、开关量信号转换电路的输出端相连，输入接口电路的输出端与工业计算机相连；工业计算机的输入端口与输入接口电路相连，输出端口分别与调压单元、调速单元、换向单元的输入端口相连，工业计算机的通信接口与上位机相连；换向单元的输入端与工业计算机的输出端口相连，换向单元的输出端口分别与四个液压缸组的三位四通电磁换向阀的线圈、四个插销油缸的三位四通电磁换向阀的线圈相连；调速单元的输入端与工业计算机的输出端口相连，调速单元的输出端口与四个液压缸组的电磁调速阀线圈相连；调压单元的输入端口与工业计算机的输出端口相连，调压单元的输出端口与四个液压缸组的电磁调压阀、四个插销油缸的电磁调压阀的线圈相连；电机控制装置输入端与工业计算机连接，输出端与电动机连接，左行程传感油缸、后行程传感油缸、右行程传感油缸、前行程传感油缸为内置超声式行程传感油缸，通过检测油缸上油腔的压力突变来判断桩腿是否接触海床，插桩或拔桩过程中，待插销或待拔销的滑块与与带动桩腿运动的滑块同步运动，实现运动中完成插销或拔销工作，通过调速阀调节桩腿运动速度，超过规定时间桩腿运动速度达不到指令值时通过调压阀调节液压缸组的工作压力来克服海床阻力，从而提高桩腿运动速度，超过规定时间未完成插销或拔销动作，通过调压阀调节液压缸组的工作压力来克服插销或拔销阻力，从而提高插销或拔销速度。

本发明的每个桩腿的液压传动部件通过液压传动控制模块和电气控制模块组成一个独立的控制单元，控制桩腿的所有运动，通过上位机协调各个桩腿的形成与速度，因此控制系统结构简单；调速时可以独立调速每一个桩腿的控制单元，然后调速所有桩腿的协调动作，因此调试简便；插桩时通过压力传感器检测液压缸组的上油腔的压力变化来判断桩腿是否接触海床，不需要在桩靴上布置压力传感器，避免了海水对传感器使用寿命的影响。

附图说明

图1  自升式海工平台液压插桩单元结构示意图；

图2  自升式海工平台液压插桩单元A—A视图；

图3  自升式海工平台液压插桩单元B—B视图；

图4  自升式海工平台液压插桩单元液压传动框图；

图5  自升式海工平台液压插桩单元电气控制示意图；

1-底座、2-桩腿、 3-左行程传感油缸、4-耳座、5-上位销、6-左滑块、7-支架、8-左插销油缸、9-插销、10-左油缸、11-后行程传感油缸、12-后滑块、13-后插销油缸、14-后油缸、15-右行程传感油缸、16-右滑块、17-右插销油缸、18-右油缸、19-前行程传感油缸、20-前插销油缸、21-前滑块、22-前油缸、23-销孔  24-导轨、25-T型槽、26-下位销、27-活塞杆、28-单向阀、29-液压管路、30-电动机、31-空气过滤器、32-液压泵、33-溢流阀、34-液压油箱、35-开关量信号转换电路、36-输入接口电路、37-换向单元、38-A/D转换单元、 39-数据线、40-调压单元、41-调速单元、42-工业计算机、43-上位机、 44-电机控制装置、Y1-左压力传感器、  Y2-后压力传感器 、 Y3-右压力传感器 、 Y4-前压力传感器、  F1-左液压缸组换向阀、  F2-后液压缸组换向阀 、 F3-右液压缸组换向阀 、 F4-前液压缸组换向阀、  F5-左插销油缸换向阀 、F6-后插销油缸换向阀、  F7-右插销油缸换向阀 、 F8-前插销油缸换向阀 、 S1-左调速阀 、 S2-后调速阀 、 S3-右调速阀 、 S4-前调速阀 、 J1-左调压阀 、 J2-后调压阀、 J3-右调压阀 、 J4-前调压阀、 J5-左插销油缸调压阀 、 J6-后插销油缸调压阀 、J7-右插销油缸调压阀 、 J8-前插销油缸调压阀、 h1-左插销油缸后腔行程开关 、 h2-后插销油缸后腔行程开关 、 h3-右插销油缸后腔行程开关  、h4-前插销油缸后腔行程开关、  q1-左插销油缸前腔行程开关、  q2-后插销油缸前腔行程开关、  q3-右插销油缸前腔行程开关 、 q4-前插销油缸前腔行程开关。

具体实施方式

为了加深对本发明的理解，下面将结合实施例和附图对本发明作进一步详述，该实施例仅用于解释本发明，并不构成对本发明保护范围的限定。

如图1-5示出了本发明一种自升式海工平台桩腿液压传动控制单元的一种具体实施方式，包括液压传动模块、液压控制模块和电气控制模块；液压传动模块包括底座1、桩腿2和四个液压传动组件，液压传动组件包括左传动组件、后传动组件、右传动组件和前传动组件；左传动组件包括左行程传感油缸3、左油缸10、左滑块6、上位销5、下位销26、左插销装置，左插销装置包括支架7、左插销油缸8、插销9，左行程传感油缸3的上油腔、下油腔分别与左油缸10的上油腔、下油腔通过液压管路联通，左行程传感油缸8和左油缸10的上下油腔联通后形成一个液压缸组，即左液压缸组；左行程传感油缸3的左滑块6通过上位销5连接有活塞杆27，在底座1上设有耳座4，左行程传感油缸3的缸体经下位销26与底座1上的耳座4相连，左油缸10的活塞杆27经上位销5与左滑块6相连，左油缸10的缸体经下位销26与底座1上的耳座4相连；左插销装置中的支架7与左滑块6相连；左插销油缸8安装在左滑块6中间的圆孔内，可以在圆孔内左右移动；左插销油缸8的活塞杆与支架7相连，左插销油缸8的缸体与插销9相连；后传动组件包括后行程传感油缸11、后油缸14、后滑块12、上位销5、下位销26和后插销装置，后插销装置包括支架7、后插销油缸13和插销9，后行程传感油缸11的上油腔、下油腔分别与后油缸14的上油腔、下油腔通过液压管路联通，后行程传感油缸11和后油缸14的上下油腔联通后形成一个液压缸组，即后液压缸组；后行程传感油缸11的活塞杆27经上位销5与后滑块12相连，后行程传感油缸11的缸体经下位销26与底座1上的耳座4相连；后油缸14的活塞杆27通过上位销5与后滑块6相连，后油缸14的缸体经下位销26与底座1上的耳座4相连；后插销装置中的支架7与后滑块12相连；后插销油缸13安装在后滑块12中间的圆孔内，可以在圆孔内前后移动；后插销油缸13的活塞杆与支架7相连，后插销油缸13的缸体与插销9相连；右传动组件包括右行程传感油缸15、右油缸18、右滑块16、上位销5、下位销26和右插销装置，右插销装置包括支架7、右插销油缸17和插销9组成，右行程传感油缸15的上油腔、下油腔分别与右油缸18的上油腔、下油腔通过液压管路联通，右行程传感油缸15和右油缸18的上下油腔联通后形成一个液压缸组，即右液压缸组；右行程传感油缸15的活塞杆27经上位销5与右滑块16相连，右行程传感油缸15的缸体经下位销26与底座1上的耳座4相连；右油缸18的活塞杆27经上位销5与右滑块6相连，右油缸18的缸体经下位销26与底座1上的耳座4相连；右插销装置中的支架7与右滑块16相连；右插销油缸17安装在右滑块16中间的圆孔内，可以在圆孔内左右移动；右插销油缸17的活塞杆与支架7相连，右插销油缸17的缸体与插销9相连；前传动组件包括前行程传感油缸19、前油缸22、前滑块21、上位销5、下位销26和前插销装置，前插销装置包括支架7、前插销油缸20和插销9，所述前行程传感油缸19的上油腔、下油腔分别与前油缸22的上油腔、下油腔通过液压管路联通，前行程传感油缸19和前油缸22的上下油腔联通前形成一个液压缸组，即前液压缸组；前行程传感油缸19的活塞杆27经上位销5与前滑块21相连，前行程传感油缸19的缸体经下位销26与底座1上的耳座4相连；前油缸22的活塞杆27经上位销5与前滑块6相连，前油缸22的缸体经下位销26与底座1上的耳座4相连；前插销装置中的支架7与前滑块21相连；前插销油缸20安装在前滑块21中间的圆孔内，可以在圆孔内前后移动；前插销油缸20的活塞杆与支架7相连，前插销油缸20的缸体与插销9相连；液压控制模块包括液压油箱34、液压管路29、空气过滤器31、电动机30、液压泵32、单向阀28、溢流阀33、四个液压传动控制组件和四个液压插销控制组件，液压泵32与电动机30连接，液压泵32的一端通过液压管路29、空气过滤器31与油箱34相连，另一端通过液压管路29与液压传动控制组件和液压插销控制组件连接，液压传动控制组件分别包括左液压控制组件、后液压控制组件、右液压控制组件和前液压控制组件；左液压控制组件包括左压力传感器Y1、左换向阀F1、左调速阀S1、左调压阀J1，左调压阀J1的一端与液压管路29的进油管路连接，另一端通过左调速阀S1与左换向阀F1连接；左换向阀F1的一个端口与左调速阀S1连接，一个端口与液压管路29的回油管路连接，一个端口与左液压缸组的上油腔相连，一个端口与左液压缸组的下油腔相连；左压力传感器Y1通过液压管路29连接在左液压缸组的上油腔上；后液压控制组件包括后压力传感器Y2、后换向阀F2、后调速阀S2和后调压阀J2，后调压阀J2的一端与液压管路29的进油管路连接，一端通过后调速阀S2与后换向阀F2连接；后换向阀F2的一个端口与后调速阀S2连接，一个端口与液压管路29的回油管路连接，一个端口与后液压缸组的上油腔相连，一个端口与后液压缸组的下油腔相连；后压力传感器Y2通过液压管路29连接在后液压缸组的上油腔上；右液压控制组件包括右压力传感器Y3、右换向阀F3、右调速阀S3和右调压阀J3，右调压阀J3的一端与液压管路29的进油管路连接，一端通过右调速阀S3与右换向阀F3连接；右换向阀F3的一个端口与右调速阀S3连接，一个端口与液压管路29的回油管路连接，一个端口与右液压缸组的上油腔相连，一个端口与右液压缸组的下油腔相连；右压力传感器Y3通过液压管路29连接在右液压缸组的上油腔上；前液压控制组件包括前压力传感器Y4、前换向阀F4、前调速阀S4、前调压阀J4，前调压阀J4的一端与液压管路29的进油管路连接，一端通过前调速阀S4与前换向阀F4连接；前换向阀F4的一个端口与前调速阀S4连接，一个端口与液压管路29的回油管路连接，一个端口与前液压缸组的上油腔相连，一个端口与前液压缸组的下油腔相连；前压力传感器Y4通过液压管路29连接在前液压缸组的上油腔上；四个液压插销控制组件分别为左液压插销控制组件、后液压插销控制组件、右液压插销控制组件、前液压插销控制组件，左液压插销控制组件包括左插销油缸换向阀F5和左插销油缸调压阀J5，左插销油缸调压阀J5的一端与液压管路29的进油管路连接，一端与左插销油缸换向阀F5相连；左插销油缸换向阀F5的一端与在插销油缸调压阀J5相连，一端与液压管路29的回油管路连接，一端与左插销油缸8的前油腔相连，一端与左插销油缸8的后油腔相连；后液压插销控制组件包括后插销油缸换向阀F6和后插销油缸调压阀J6，后插销油缸调压阀J6的一端与液压管路29的进油管路连接，一端与后插销油缸换向阀F6相连；后插销油缸换向阀F6的一端与在插销油缸调压阀J6相连，一端与液压管路29的回油管路连接，一端与后插销油缸13的前油腔相连，一端与后插销油缸13的后油腔相连；右液压插销控制组件包括右插销油缸换向阀F7和右插销油缸调压阀J7，右插销油缸调压阀J7的一端与液压管路29的进油管路连接，一端与右插销油缸换向阀F7相连；右插销油缸换向阀F7的一端与在插销油缸调压阀J7相连，一端与液压管路29的回油管路连接，一端与右插销油缸17的前油腔相连，一端与右插销油缸17的右油腔相连；前液压插销控制组件包括前插销油缸换向阀F8和前插销油缸调压阀J8；前插销油缸调压阀J8的一端与液压管路29的进油管路连接，一端与前插销油缸换向阀F8相连；前插销油缸换向阀F8的一端与在插销油缸调压阀J8相连，一端与液压管路29的回油管路连接，一端与前插销油缸20的前油腔相连，一端与前插销油缸20的前油腔相连；电气控制模块包括开关量信号转换电路35、输入接口电路36、换向单元37、A/D转换单元38、数据线39、调压单元40、调速单元41、工业计算机42、电机控制装置44和上位机43，开关量信号转换电路35的输入端口与四个插销油缸的前、后油腔行程开关相连，输出端与输入接口电路36相连，A/D转换单元38的输入端口与四个压力传感器、四个内置式超声行程传感液压油缸的超声行程检测装置相连，输出端口与输入接口电路相连；输入接口电路的输入端分别与A/D转换单元38、开关量信号转换电路35的输出端相连，输入接口电路36的输出端与工业计算机42相连；工业计算机42的输入端口与输入接口电路36相连，输出端口分别与调压单元40、调速单元41、换向单元37的输入端口相连，工业计算机42的通信接口与上位机43相连；换向单元37的输入端与工业计算机42的输出端口相连，换向单元37的输出端口分别与四个液压缸组的三位四通电磁换向阀的线圈、四个插销油缸的三位四通电磁换向阀的线圈相连；调速单元41的输入端与工业计算机42的输出端口相连，调速单元41的输出端口与四个液压缸组的电磁调速阀线圈相连；调压单元40的输入端口与工业计算机42的输出端口相连，调压单元40的输出端口与四个液压缸组的电磁调压阀、四个插销油缸的电磁调压阀的线圈相连；电机控制装置44输入端与工业计算机42连接，输出端与电动机40连接，左行程传感油缸3、后行程传感油缸11、右行程传感油缸15、前行程传感油缸19为内置超声式行程传感油缸，通过检测油缸上油腔的压力突变来判断桩腿是否接触海床，插桩或拔桩过程中，待插销或待拔销的滑块与与带动桩腿运动的滑块同步运动，实现运动中完成插销或拔销工作，通过调速阀调节桩腿运动速度，超过规定时间桩腿运动速度达不到指令值时通过调压阀调节液压缸组的工作压力来克服海床阻力，从而提高桩腿运动速度，超过规定时间未完成插销或拔销动作，通过调压阀调节液压缸组的工作压力来克服插销或拔销阻力，从而提高插销或拔销速度。

本发明的自升式海工平台桩腿液压传动控制单元，插桩过程分为放桩阶段和插桩阶段，放桩阶段指桩腿从海工平台上伸入海水中但没有接触海床的阶段，插桩阶段指桩腿接触海床后到平台升出海面到指定高度的阶段。

假定插桩前四个液压缸组活塞杆均处于缩回位置，四个插销油缸活塞杆均处于伸出位置，四个插销均插入桩腿上的销孔中。

本发明的自升式海工平台桩腿液压传动控制单元，放桩阶段执行以下步骤：

1）上位机43发出插桩指令；

2）工业计算机42接受上位机43的插桩指令后，向电动机控制装置44发出指令，启动电动机30，电动机30带动液压泵32运转，向液压管路29的进油管路供油；

3）工业计算机42向调速单元41、调压单元40发出指令，调速单元41输出驱动信号驱动调速阀S1、S2、S3、S4，使液压油流速处于最大值；调压单元40输出驱动信号调节调压阀J1~J8的输出压力值调整到系统调试时设定的最低值；工业计算机42换向单元37发出指令，换向单元37输出驱动信号驱动后插销油缸换向阀F6、右插销油缸换向阀F7、前插销油缸换向阀F8变换工位，使液压油通过液压管路29、向后插销油缸13、右插销油缸17、前插销油缸20的前油腔供油；

4）后插销油缸13、右插销油缸17、前插销油缸20的缸体向外运动（即向支架方向运动），同时由各个油缸的缸体带动3个插销9向外运动；

5）当后插销油缸13、右插销油缸17、前插销油缸20的缸体分别接触到后插销油缸前油腔行程开关q2、右插销油缸前油腔行程开关q3、前插销油缸前油腔行程开关q4时，行程开关q2、q3、q4闭合，3个插销9完全从桩腿2上的销孔23中拨出；

6）行程开关q2、q3、q4闭合后，开关量信号转换电路35产生相应的脉冲信号，经输入接口电路36传递给工业计算机42，工业计算机42接受到q2、q3、q4的闭合信号后，向换向单元37发出指令，换向单元37输出驱动信号驱动后插销油缸换向阀F6、右插销油缸换向阀F7、前插销油缸换向阀F8变换工位，后插销油缸13、右插销油缸17、前插销油缸20自锁；

7）工业计算机42向换向单元37发出指令，换向单元37输出驱动信号驱动换向阀F2、F3、F4变换工位，使液压油从右液压缸组的下油腔进入右行程传感油缸15和右油缸18，右液压缸组推动右滑块12向上运动，同时右行程传感油缸15中内置的超声行程传感器检测活塞行程，并将行程检测信号传输给A/D转换单元38；

8）工业计算机42接受A/D转换单元38输入的右液压缸组行程信号，当右液压缸组行程达到桩腿上销孔间距的n倍（n为预先设定值，如1或2）时，工业计算机42向换向单元37发出指令，换向单元37发出驱动信号驱动换向阀F3改变工位使右液压缸组自锁，右滑块停止运动，同时换向单元37向换向阀F7发出驱动信号使右插销油缸17的换向阀F7改变工位，使液压油从右插销油缸17的前油腔进入右插销油缸17，右插销油缸17的缸体带动插销9插入桩腿2上的销孔23；

9）当插销9完全插入桩腿2上的销孔23时，右插销油缸17的缸体接触行程开关h3时，h3闭合，开关量信号转换电路35发出信号经输入接口电路36传输给工业计算机42；

10）工业计算机42接受到输入接口电路36传输的h3闭合信号后，向换向单元37发出指令，换向单元37向换向阀F7、F,5输出信号驱动驱动换向阀F7、F5改变工位，使右插销油缸17自锁，并使液压油从左插销油缸8的后油腔进入左插销油缸8，左插销油缸8的缸体带动插销9向左运动，当插销9完全从销孔23中拨出时，左插销油缸8的缸体接触行程开关q1，q1闭合；

11）q1闭合后，开关量信号转换电路35输出信号经输入接口电路36传输给工业计算机42,；工业计算机42接受到q1闭合信号后，向换向单元37发出指令，换向单元37输出驱动信号给换向阀F1、F3和F5，使这3个换向阀改变工位。F5变换工位使左插销油缸自锁；F1改变工位使液压油从左液压缸组的下油腔进入左行程传感油缸3和左油缸10，左行程传感油缸3和左油缸10的活塞杆27向上运动并推动左滑块6向上运动；F3改变工位使液压油从右液压缸组的下油腔进入右行程传感油缸15和右油缸18，右行程传感油缸15和右油缸18的活塞杆27并通过右滑块16、插销9带动桩腿2向下运动

12）在左滑块6向上运动和右滑块16向下运动时，左行程传感油缸3和右行程传感油缸15的内置超声行程传感器检测左液压缸组的行程信号和右液压缸组的行程信号，并经A/D转换单元38、输入接口电路36将行程信号传输给工业计算机42；

13）工业计算机42接受左液压缸组和右液压缸组的行程信号并进行行程差值计算，当左液压缸组的行程与右液压缸组的行程差值达到销孔23间距的n倍时，同时向换向单元37和调速单元41发出指令，换向单元37发出驱动信号驱动换向阀F1， F1改变工位使左液压缸组的运动方向与右液压缸组相同；调速单元41发出调节信号调节左调速阀S1，使左液压缸组的运动速度与右液压缸组相同；

14）换向单元37输出驱动信号驱动换向阀F5改变工位使左插销油缸8的缸体带动插销9向右运动插入桩腿2上的销孔23中；

15）当插销9完全插入销孔23时左插销油缸8的缸体接触行程开关h1，h1闭合，开关量信号转换电路35输出信号经输入接口电路36传输给工业计算机42，工业计算机42发出指令给换向单元37，换向单元37驱动换向阀F5和F7，F5变换工位使左插销油缸8自锁，F7改变工位使右插销油缸17的缸体带动插销9向右运动将插销9从销孔23中拨出；当插销9从销孔23中完全拨出时，右插销油缸17的缸体接触行程开关q3，q3闭合，开关量信号转换电路35发出信号经输入接口电路36传输给工业计算机42；

16）随后电气控制模块控制液压控制模块使左右液压传动组件按照以下顺序循环运动，将桩腿放入海水中：

a） 右液压缸组改变运动方向，活塞杆27伸出带动右滑块16向上运动，同时左液压缸组的活塞杆27缩回并经左滑块6、插销9带动桩腿向下运动；

b）当右液压缸组的行程与左液压缸组行程的差值等于销孔23间距的n倍时，右液压缸组换向以与左液压缸组相同的运动速度向下运动，同时右插销油缸17将插销9插入销孔23，当插销9完全插入销孔23后右插销油缸17自锁；

c）左插销油缸8运动将插销9从销孔23中拨出，当完全拨出后左插销油缸8自锁；

d）左液压缸组活塞杆27伸出，带动左滑块6向上运动，右液压缸组的活塞杆27继续缩回，经右滑块16、插销9带动桩腿2继续向下运动；

e）当左液压缸组的行程与右液压缸组的行程差值达到销孔23间距的n倍时；左液压缸组改变运动方向并以与右液压缸组相同的速度向下运动，同时左插销油缸8运动将插销9插入销孔23后左插销油缸自锁；

f）右液压缸组在继续向下运动的同时，右插销油缸17运动将插销9从销孔23中拨出后自锁。

在3）~16）步中，换向单元37发出信号驱动换向阀F5改变工位，使左插销油缸8进行插销或拔销动作，如果超过规定时间没有接受到行程开关q1或h1的信号，工业计算机42将发出指令给调压单元40调节调压阀J5使左插销油缸的工作压力增加，同样换向单元37发出信号驱动换向阀F7改变工位，使右插销油缸17进行插销或拔销动作后，如果超过规定时间没有接受到行程开关h3或q3的信号，工业计算机42将发出指令给调压单元40调节调压阀J7调节右插销油缸17的工作压力。 

17）在左液压缸组和右液压缸组交替向下运动将桩腿2放入海水的过程中，压力传感器Y1和Y3的检测信号经A/D转换单元38、输入接口电路36输入到工业计算机42，工业计算机42监测左液压缸组和右液压缸组的上油腔油压变化状态，当上油腔油压突变时说明桩腿已接触海床，插桩过程进入插桩阶段。

本发明的自升式海工平台桩腿液压传动控制单元，插桩阶段执行以下步骤：

假设在放桩阶段左油缸组处于向下状态，右液压缸组处于向上运动桩腿，左压力传感器Y1的检测信号发生突变，工业计算机42检测到Y1的信号值发生突变，将放桩模式改变为插桩模式。

1）放桩到插桩的模式转换：

a）工业计算机42根据左行程传感油缸3的行程信号和右行程传感油缸15的行程信号计算行程差值，根据差值的正负号确定右液压缸组的运动方向，并发出指令给换向单元37，换向单元37驱动换向阀F1改变工位使左液压缸组自锁，同时驱动换向阀F3调整右液压缸组的运动方向，使行程差值（绝对值）逐渐减小

b）当行程差值为零时，工业计算机42发出指令给换向单元37，换向单元37驱动换向阀F3使右液压缸组自锁，并驱动F7改变工位使右插销油缸17运动将插销9插入销孔23后使右插销油缸17自锁；随后换向单元37驱动换向阀F1和F3改变工位使左液压缸组和右液压缸组同时向下运动并经插销9带动桩腿2插入海床；

c）工业计算机42根据左压力传感器Y1的行程信号计算桩腿2的运动速度，并根据上位机43的指令速度发出指令给调速单元41，调速单元41驱动调速阀S1和S3调节左液压缸组和右液压缸组的进油速度使桩腿2的运动速度调整到上位机43的指令速度，如果桩腿2的运动速度在规定时间内没有调整到上位机43的指令速度，工业计算机43输出指令给调压单元40，调压单元40输出指令调节左调压阀J1和右调压阀J3，海床对桩腿2的支撑力经桩腿2、插销9、左、右液压缸组、底座传递给自升式海工平台，使平台向上运动；

d）在换向单元37驱动换向阀F1和F3改变工位的同时，换向单元37驱动换向阀F2和F4改变工位，使后液压缸组和前液压缸组的活塞杆27伸出，并带动后滑块12和前滑块21向下运动；

e）工业计算机42接受左行程传感油缸3和后行程传感油缸11的行程信号，并计算行程信号差值，当差值达到销孔23间距的m倍时（m为预先设定值），工业计算机42发出指令使换向单元37、调速单元41，换向单元27发出信号驱动换向阀F2和F3改变工位，使前后液压缸组的运动方向与左右液压缸组的运动方向相同；调速单元41驱动调速阀S2、S4调节前后液压缸组的进油速度使前后液压缸组与左右液压缸组同步运动；

2）换向单元37发出信号驱动换向阀F6、F8改变工位，使后插销油缸13和前插销油缸20运动完成插销动作后自锁；

3）工业计算机42接受到行程开关h2、h4的信号后，指令换向单元37驱动换向阀F5和F7改变工位使左插销油缸8和右插销油缸17完成拔销动作后自锁；

4）工业计算机42接受到行程开关q1和q3信号后指令换向单元37驱动换向阀F1和F3改变工位使左液压缸组和右液压缸组的活塞杆伸出并带动左滑块6和右滑块16向上运动；

5）工业计算机42计算行程传感油缸11和行程传感油缸3的行程信号差值，当行程信号的差值等于销孔23间距的m倍时，工业计算机42指令换向单元37驱动换向阀F1和F3改变工位使左右液压缸组向下运动，并指令调速单元41驱动调速阀S1、S3调节左右液压缸组的运动速度使之与前后液压缸组同步运动；随后工业计算机42指令换向单元37驱动换向阀F5、F7改变工位，使左插销油缸8和右插销油缸17完成插销动作后自锁；

6）工业计算机42接受到行程开关h1和h3的信号后指令换向单元37驱动换向阀F6、F8改变工位使前插销油缸20和后插销油缸13完成拔销动作后自锁；

7）工业计算机42接受到行程开关q2、q4的信号后指令换向单元37驱动换向阀F2、F4改变工位使前后液压缸组的活塞杆输出并带动前滑块21和后滑块12向上运动；

8）工业计算机42计算行程传感油缸11和行程传感油缸3的行程信号差值，当行程信号的差值等于销孔23间距的m倍时，工业计算机42指令换向单元37驱动换向阀F2、F4改变工位前后液压缸组向下运动，并指令调速单元41驱动调速阀J2、J4调节前后液压缸组的进油速度，使前后液压缸组与左右液压缸组同步运动；随后工业计算机42指令换向单元37驱动F6、F8改变工位使前插销油缸20和后插销油缸13完成插销动作后自锁；

9）循环执行2）~8）步，直至海工平台上升到指定高度；

10）调整插销9没有插入销孔23的液压缸组，使其运动至销孔位置并进行插销动作；

11）工业计算机42指令换向单元37驱动所有换向阀改变工位使所有液压缸自锁，驱动电动机控制装置停机，完成插桩工作。

插桩过程中如果桩腿运动速度超过规定时间没有达到指令速度，工业计算机42将自动发出指令给调压单元40调节液压缸组的工作压力。

拔桩过程同样分为拔桩阶段（即将桩腿2从海床中拨出阶段）和提桩阶段（将桩腿2提升至缩回位置），拔桩阶段的运动、控制过程与插桩阶段相同，仅所有传动元件动作方向相反；提桩阶段与放桩阶段的运动控制过程相同，仅动作元件的运动方向相反；提桩结束后执行插桩阶段的11步。

本发明控制系统结构简单；调速时可以独立调速每一个桩腿的控制单元，然后调速所有桩腿的协调动作，因此调试简便；插桩时通过压力传感器检测液压缸组的上油腔的压力变化来判断桩腿是否接触海床，不需要在桩靴上布置压力传感器，避免了海水对传感器使用寿命的影响，降低系统调试难度，保证系统的控制稳定性。

Claims (8)

1.一种自升式海工平台桩腿液压传动控制单元，其特征在于：包括液压传动模块、液压控制模块和电气控制模块，所述液压传动模块包括底座（1）、桩腿（2）和四个液压传动组件，所述液压传动组件包括左传动组件、后传动组件、右传动组件和前传动组件；所述左传动组件包括左行程传感油缸（3）、左油缸（10）、左滑块（6）、上位销（5）、下位销（26）、左插销装置，所述左插销装置包括支架（7）、左插销油缸（8）、插销（9），所述左行程传感油缸（3）的上油腔、下油腔分别与左油缸（10）的上油腔、下油腔通过液压管路联通，所述左行程传感油缸（3）和左油缸（10）的上下油腔联通后形成一个液压缸组，即左液压缸组；所述左行程传感油缸（3）的左滑块（6）通过上位销（5）连接有活塞杆（27），在所述底座（1）上设有耳座（4），所述左行程传感油缸（3）的缸体经下位销（26）与底座（1）上的耳座（4）相连，所述左油缸（10）的活塞杆（27）经上位销（5）与左滑块（6）相连，所述左油缸（10）的缸体经下位销（26）与底座（1）上的耳座（4）相连；所述左插销装置中的支架（7）与左滑块（6）相连；所述左插销油缸（8）安装在左滑块（6）中间的圆孔内，能在圆孔内左右移动；所述左插销油缸（8）的活塞杆与支架（7）相连，所述左插销油缸（8）的缸体与插销（9）相连；所述后传动组件包括后行程传感油缸（11）、后油缸（14）、后滑块（12）、上位销（5）、下位销（26）和后插销装置，所述后插销装置包括支架（7）、后插销油缸（13）和插销（9），所述后行程传感油缸（11）的上油腔、下油腔分别与后油缸（14）的上油腔、下油腔通过液压管路联通，所述后行程传感油缸（11）和后油缸（14）的上下油腔联通后形成一个液压缸组，即后液压缸组；所述后行程传感油缸（11）的活塞杆（27）经上位销（5）与后滑块（12）相连，所述后行程传感油缸（11）的缸体经下位销（26）与底座（1）上的耳座（4）相连；所述后油缸（14）的活塞杆（27）通过上位销（5）与后滑块（12）相连，所述后油缸（14）的缸体经下位销（26）与底座（1）上的耳座（4）相连；所述后插销装置中的支架（7）与后滑块（12）相连；所述后插销油缸（13）安装在后滑块（12）中间的圆孔内，能在圆孔内前后移动；所述后插销油缸（13）的活塞杆与支架（7）相连，所述后插销油缸（13）的缸体与插销（9）相连；所述右传动组件包括右行程传感油缸（15）、右油缸（18）、右滑块（16）、上位销（5）、下位销（26）和右插销装置，所述右插销装置包括支架（7）、右插销油缸（17）和插销（9）组成，所述右行程传感油缸（15）的上油腔、下油腔分别与右油缸（18）的上油腔、下油腔通过液压管路联通，右行程传感油缸（15）和右油缸（18）的上下油腔联通后形成一个液压缸组，即右液压缸组；所述右行程传感油缸（15）的活塞杆（27）经上位销（5）与右滑块（16）相连，所述右行程传感油缸（15）的缸体经下位销（26）与底座（1）上的耳座（4）相连；所述右油缸（18）的活塞杆（27）经上位销（5）与右滑块（16）相连，右油缸（18）的缸体经下位销（26）与底座（1）上的耳座（4）相连；所述右插销装置中的支架（7）与右滑块（16）相连；所述右插销油缸（17）安装在右滑块（16）中间的圆孔内，能在圆孔内左右移动；所述右插销油缸（17）的活塞杆与支架（7）相连，右插销油缸（17）的缸体与插销（9）相连；所述前传动组件包括前行程传感油缸（19）、前油缸（22）、前滑块（21）、上位销（5）、下位销（26）和前插销装置，所述前插销装置包括支架（7）、前插销油缸（20）和插销（9），所述前行程传感油缸（19）的上油腔、下油腔分别与前油缸（22）的上油腔、下油腔通过液压管路联通，所述前行程传感油缸（19）和前油缸（22）的上下油腔联通前形成一个液压缸组，即前液压缸组；所述前行程传感油缸（19）的活塞杆（27）经上位销（5）与前滑块（21）相连，所述前行程传感油缸（19）的缸体经下位销（26）与底座（1）上的耳座（4）相连；所述前油缸（22）的活塞杆（27）经上位销（5）与前滑块（21）相连，所述前油缸（22）的缸体经下位销（26）与底座（1）上的耳座（4）相连；所述前插销装置中的支架（7）与前滑块（21）相连；所述前插销油缸（20）安装在前滑块（21）中间的圆孔内，能在圆孔内前后移动；所述前插销油缸（20）的活塞杆与支架（7）相连，所述前插销油缸（20）的缸体与插销（9）相连；所述液压控制模块包括液压油箱（34）、液压管路（29）、空气过滤器（31）、电动机（30）、液压泵（32）、单向阀（28）、溢流阀（33）、四个液压传动控制组件和四个液压插销控制组件，所述液压泵（32）与电动机（30）连接，所述液压泵（32）的一端通过液压管路（29）、空气过滤器（31）与油箱（34）相连，另一端通过液压管路（29）与液压传动控制组件和液压插销控制组件连接。

2.根据权利要求1所述一种自升式海工平台桩腿液压传动控制单元，其特征在于：所述液压传动控制组件分别包括左液压控制组件、后液压控制组件、右液压控制组件和前液压控制组件；所述左液压控制组件包括左压力传感器（Y1）、左换向阀（F1）、左调速阀（S1）、左调压阀（J1），所述左调压阀（J1）的一端与液压管路（29）的进油管路连接，另一端通过左调速阀（S1）与左换向阀（F1）连接；所述左换向阀（F1）的一个端口与左调速阀（S1）连接，一个端口与液压管路（29）的回油管路连接，一个端口与左液压缸组的上油腔相连，一个端口与左液压缸组的下油腔相连；左压力传感器（Y1）通过液压管路（29）连接在左液压缸组的上油腔上；所述后液压控制组件包括后压力传感器（Y2）、后换向阀（F2）、后调速阀（S2）和后调压阀（J2），所述后调压阀（J2）的一端与液压管路（29）的进油管路连接，一端通过后调速阀（S2）与后换向阀（F2）连接；所述后换向阀（F2）的一个端口与后调速阀（S2）连接，一个端口与液压管路（29）的回油管路连接，一个端口与后液压缸组的上油腔相连，一个端口与后液压缸组的下油腔相连；所述后压力传感器（Y2）通过液压管路（29）连接在后液压缸组的上油腔上；所述右液压控制组件包括右压力传感器（Y3）、右换向阀（F3）、右调速阀（S3）和右调压阀（J3），所述右调压阀（J3）的一端与液压管路（29）的进油管路连接，一端通过右调速阀（S3）与右换向阀（F3）连接；所述右换向阀（F3）的一个端口与右调速阀（S3）连接，一个端口与液压管路（29）的回油管路连接，一个端口与右液压缸组的上油腔相连，一个端口与右液压缸组的下油腔相连；所述右压力传感器（Y3）通过液压管路（29）连接在右液压缸组的上油腔上；所述前液压控制组件包括前压力传感器（Y4）、前换向阀（F4）、前调速阀（S4）、前调压阀（J4），所述前调压阀（J4）的一端与液压管路（29）的进油管路连接，一端通过前调速阀（S4）与前换向阀（F4）连接；所述前换向阀（F4）的一个端口与前调速阀（S4）连接，一个端口与液压管路（29）的回油管路连接，一个端口与前液压缸组的上油腔相连，一个端口与前液压缸组的下油腔相连；所述前压力传感器（Y4）通过液压管路（29）连接在前液压缸组的上油腔上；所述四个液压插销控制组件分别为左液压插销控制组件、后液压插销控制组件、右液压插销控制组件、前液压插销控制组件，所述左液压插销控制组件包括左插销油缸换向阀（F5）和左插销油缸调压阀（J5），所述左插销油缸调压阀（J5）的一端与液压管路（29）的进油管路连接，一端与左插销油缸换向阀（F5）相连；所述左插销油缸换向阀（F5）的一端与左插销油缸调压阀（J5）相连，一端与液压管路（29）的回油管路连接，一端与左插销油缸（8）的前油腔相连，一端与左插销油缸（8）的后油腔相连；所述后液压插销控制组件包括后插销油缸换向阀（F6）和后插销油缸调压阀（J6），所述后插销油缸调压阀（J6）的一端与液压管路（29）的进油管路连接，一端与后插销油缸换向阀（F6）相连；所述后插销油缸换向阀（F6）的一端与后插销油缸调压阀（J6）相连，一端与液压管路（29）的回油管路连接，一端与后插销油缸（13）的前油腔相连，一端与后插销油缸（13）的后油腔相连；所述右液压插销控制组件包括右插销油缸换向阀（F7）和右插销油缸调压阀（J7），右插销油缸调压阀（J7）的一端与液压管路（29）的进油管路连接，一端与右插销油缸换向阀（F7）相连；所述右插销油缸换向阀（F7）的一端与右插销油缸调压阀（J7）相连，一端与液压管路（29）的回油管路连接，一端与右插销油缸（17）的前油腔相连，一端与右插销油缸（17）的后油腔相连；所述前液压插销控制组件包括前插销油缸换向阀（F8）和前插销油缸调压阀（J8）；前插销油缸调压阀（J8）的一端与液压管路（29）的进油管路连接，一端与前插销油缸换向阀（F8）相连；所述前插销油缸换向阀（F8）的一端与前插销油缸调压阀（J8）相连，一端与液压管路（29）的回油管路连接，一端与前插销油缸（20）的前油腔相连，一端与前插销油缸（20）的后油腔相连。

3.根据权利要求1所述一种自升式海工平台桩腿液压传动控制单元，其特征在于：所述电气控制模块包括开关量信号转换电路（35）、输入接口电路（36）、换向单元（37）、A/D转换单元（38）、数据线（39）、调压单元（40）、调速单元（41）、工业计算机（42）、电机控制装置（44）和上位机（43），所述开关量信号转换电路（35）的输入端口与四个插销油缸的前、后油腔行程开关相连，输出端与输入接口电路（36）相连，A/D转换单元（38）的输入端口与四个压力传感器、四个内置式超声行程传感液压油缸的超声行程检测装置相连，输出端口与输入接口电路相连；输入接口电路的输入端分别与A/D转换单元（38）、开关量信号转换电路（35）的输出端相连，输入接口电路（36）的输出端与工业计算机（42）相连；所述工业计算机（42）的输入端口与输入接口电路（36）相连，输出端口分别与调压单元（40）、调速单元（41）、换向单元（37）的输入端口相连，所述工业计算机（42）的通信接口与上位机（43）相连；所述换向单元（37）的输入端与工业计算机（42）的输出端口相连，所述换向单元（37）的输出端口分别与四个液压缸组的三位四通电磁换向阀的线圈、四个插销油缸的三位四通电磁换向阀的线圈相连；所述调速单元（41）的输入端与工业计算机（42）的输出端口相连，所述调速单元（41）的输出端口与四个液压缸组的电磁调速阀线圈相连；所述调压单元（40）的输入端口与工业计算机（42）的输出端口相连，所述调压单元（40）的输出端口与四个液压缸组的电磁调压阀、四个插销油缸的电磁调压阀的线圈相连；所述电机控制装置（44）输入端与工业计算机（42）连接，输出端与电动机（40）连接。

4.根据权利要求1所述一种自升式海工平台桩腿液压传动控制单元：其特征在于：所述左行程传感油缸（3）、后行程传感油缸（11）、右行程传感油缸（15）、前行程传感油缸（19）为内置超声式行程传感油缸。

5.根据权利要求3所述一种自升式海工平台桩腿液压传动控制单元， 其特征在于：通过检测油缸上油腔的压力突变来判断桩腿是否接触海床。

6.根据权利要求3所述一种自升式海工平台桩腿液压传动控制单元， 其特征在于：插桩或拔桩过程中，待插销或待拔销的滑块与与带动桩腿运动的滑块同步运动，实现运动中完成插销或拔销工作。

7.根据权利要求3所述一种自升式海工平台桩腿液压传动控制单元，其特征在于：通过调速阀调节桩腿运动速度，超过规定时间桩腿运动速度达不到指令值时通过调压阀调节液压缸组的工作压力来克服海床阻力，从而提高桩腿运动速度。

8.根据权利要求3所述一种自升式海工平台桩腿液压传动控制单元，其特征在于：超过规定时间未完成插销或拔销动作，通过调压阀调节液压缸组的工作压力来克服插销或拔销阻力，从而提高插销或拔销速度。