CN106089835B - 搜索起竖机构控制方法 - Google Patents

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Abstract

本发明搜索起竖机构控制方法涉及一种通过控制液压系统来实现搜索起竖机构起竖与收藏的方法。其目的是为了提供一种搜索起竖机构的控制方法，其能够克服机械扰动并能判断插销是否到位。本发明包括如下步骤：起竖起始阶段，打开电磁换向阀YA1+和液压流量调速阀；起竖末端，将液压流量调速阀调小直至关闭；收藏起始阶段，打开电磁换向阀YA1‑和液压流量调速阀；收藏末端，将液压流量调速阀调小直至关闭；若插销未伸到位，则打开电磁换向阀YA2+和液压流量调速阀，直至插销伸到位传感器有信号后关闭液压流量调速阀；若插销未收到位，则打开电磁换向阀YA2‑和液压流量调速阀，直至插销收到位传感器有信号后关闭液压流量调速阀。

Description

搜索起竖机构控制方法
技术领域
本发明涉及液压控制领域，特别是涉及一种通过控制液压系统来实现搜索起竖机构起竖与收藏的方法。
背景技术
搜索起竖机构(简称：起竖机构)可实现360°可旋转车载雷达在规定范围内起竖收藏，在天线起竖、收藏及载车行进等工况下保持天线固定锁定状态，提供安全可靠支撑。在工作状态下，按照远控指令执行天线的起竖、收藏、锁止等动作。起竖机构在处于起竖状态时，需要用插销将起竖机构固定在工作台上，防止起竖机构在行进工况下发生晃动。起竖机构的起竖与收藏以及插销的伸出与收回均由液压系统控制，液压系统中包括液压泵、起竖油缸和插销油缸，所述液压泵通过液压管道与起竖油缸和插销油缸连接。起竖油缸的输出轴与起竖机构连接，推动起竖机构升起或拉动起竖机构下降；插销油缸的输出轴与插销连接，推动插销插到位或拉动插销收回。在现有的控制方法中，起竖油缸在控制起竖机构上升或下降时，控制过程不平稳，尤其是在快到位的时候，起竖机构会与工作台产生很大的撞击晃动；而插销油缸在控制插销伸出或收回时，不能确定插销是否伸到位或收回到位。
发明内容
本发明要解决的技术问题是提供一种搜索起竖机构的控制方法，该方法能够克服现有粗狂式液压操作所带来的机械扰动，并能够准确判断插销是否伸到位和收回到位。
本发明搜索起竖机构控制方法，包括如下步骤：
在液压泵的输油管道上设置液压流量调速阀BLA，在起竖油缸的正腔回路上设置电磁换向阀YA1+，在起竖油缸的反腔回路上设置电磁换向阀YA1-，在起竖油缸的正腔和反腔分别设置起竖正腔压力传感器和收藏反腔压力传感器，在插销油缸的正腔回路上设置电磁换向阀YA2+，在插销油缸的反腔回路上设置电磁换向阀YA2-，在插销伸出位置设置插销伸到位传感器，在插销收回位置设置插销收到位传感器；
起竖起始阶段，打开电磁换向阀YA1+，液压流量调速阀BLA设置为全开状态；在起竖末端，将液压流量调速阀BLA调小，直至将液压流量调速阀BLA关闭；
收藏起始阶段，打开电磁换向阀YA1-，液压流量调速阀BLA设置为全开状态；在收藏末端，将液压流量调速阀BLA调小，直至将液压流量调速阀BLA关闭；
若插销未伸到位，则打开电磁换向阀YA2+，且液压流量调速阀BLA设置为小于全开状态；循环判断插销伸到位传感器；若插销伸到位传感器有信号，则关闭液压流量调速阀BLA；
若插销未收到位，则打开电磁换向阀YA2-，且液压流量调速阀BLA设置为小于全开状态；循环判断插销收到位传感器；若插销收到位传感器有信号，则关闭液压流量调速阀BLA。
本发明搜索起竖机构控制方法，其中在所述起竖末端，当起竖角度大于85°时，将液压流量调速阀BLA调小到全开状态的25％。
本发明搜索起竖机构控制方法，其中在所述收藏末端，当收藏角度小于5°时，将液压流量调速阀BLA调小到全开状态的25％。
本发明搜索起竖机构控制方法，其中在所述起竖末端，在将液压流量调速阀BLA调小到全开状态的25％后，通过所述起竖正腔压力传感器判断起竖油缸的正腔压力是否大于8MPa，当正腔压力大于8MPa时，将液压流量调速阀BLA关闭。
本发明搜索起竖机构控制方法，其中在所述收藏末端，在将液压流量调速阀BLA调小到全开状态的25％后，通过所述收藏反腔压力传感器判断起竖油缸的反腔压力是否大于6MPa，当反腔压力大于6MPa时，将液压流量调速阀BLA关闭。
本发明搜索起竖机构控制方法，其中若插销未伸到位，在打开电磁换向阀YA2+后，将液压流量调速阀BLA设置为全开状态的50％。
本发明搜索起竖机构控制方法，其中若插销未收到位，在打开电磁换向阀YA2-后，将液压流量调速阀BLA设置为全开状态的50％。
本发明搜索起竖机构控制方法与现有技术不同之处在于本发明引入液压流量调速阀、电磁换向阀以及传感器，对起竖机构的起竖末端和收藏末端都进行精确的液压流量控制，从而克服现有技术中的粗狂式液压操作所带来的机械扰动，并且通过插销伸到位传感器和插销收到位传感器能够准确判断插销是否伸到位和收回到位。
下面结合附图对本发明作进一步说明。
附图说明
图1为本发明搜索起竖机构控制方法中的起竖液压控制流程图；
图2为本发明搜索起竖机构控制方法中的收藏液压控制流程图；
图3为本发明搜索起竖机构控制方法中的插销伸出液压控制流程图；
图4为本发明搜索起竖机构控制方法中的插销收回液压控制流程图；
图5为使用本发明的搜索起竖机构控制界面图。
具体实施方式
本发明搜索起竖机构控制方法，包括如下步骤：
在液压泵的输油管道上设置液压流量调速阀BLA，在起竖油缸的正腔回路上设置电磁换向阀YA1+，在起竖油缸的反腔回路上设置电磁换向阀YA1-，在起竖油缸的正腔和反腔分别设置起竖正腔压力传感器和收藏反腔压力传感器，在插销油缸的正腔回路上设置电磁换向阀YA2+，在插销油缸的反腔回路上设置电磁换向阀YA2-，在插销伸出位置设置插销伸到位传感器，在插销收回位置设置插销收到位传感器。
如图1所示，起竖起始阶段，打开电磁换向阀YA1+，液压流量调速阀BLA设置为全开状态(100％)；在起竖末端，将液压流量调速阀BLA调小，直至将液压流量调速阀BLA关闭。
结合图5所示，在所述起竖末端，当起竖角度大于85°时，将液压流量调速阀BLA调小到全开状态的25％，通过该液压流量精确调节起竖速度使起竖机构缓慢接近起竖目标位置，防止当起竖角度到达90°后产生强烈撞击使整个车辆产生明显晃动。
在所述起竖末端，在将液压流量调速阀BLA调小到全开状态的25％后，通过所述起竖正腔压力传感器判断起竖油缸的正腔压力BP1+是否大于8MPa，当正腔压力大于8MPa时，将液压流量调速阀BLA关闭，即将液压流量调速阀BLA设置为全开状态的0％。
如图2所示，收藏起始阶段，打开电磁换向阀YA1-，液压流量调速阀BLA设置为全开状态(100％)；在收藏末端，将液压流量调速阀BLA调小，直至将液压流量调速阀BLA关闭。
结合图5所示，在所述收藏末端，当收藏角度小于5°时，将液压流量调速阀BLA调小到全开状态的25％，通过该液压流量精确调节收藏速度使起竖机构缓慢接近收藏目标位置，防止当收藏角度到达0°后产生强烈撞击使整个车辆产生明显晃动。
在所述收藏末端，在将液压流量调速阀BLA调小到全开状态的25％后，通过所述收藏反腔压力传感器判断起竖油缸的反腔压力BP1-是否大于6MPa，当反腔压力大于6MPa时，将液压流量调速阀BLA关闭，即将液压流量调速阀BLA设置为全开状态的0％。
如图3所示，若插销未伸到位，则打开电磁换向阀YA2+，且液压流量调速阀BLA设置为小于全开状态；循环判断插销伸到位传感器SQ1；若插销伸到位传感器SQ1有信号，则关闭液压流量调速阀BLA，即将液压流量调速阀BLA设置为全开状态的0％。
若插销未伸到位，在打开电磁换向阀YA2+后，将液压流量调速阀BLA设置为全开状态的50％。
如图4所示，若插销未收到位，则打开电磁换向阀YA2-，且液压流量调速阀BLA设置为小于全开状态；循环判断插销收到位传感器SQ2；若插销收到位传感器SQ2有信号，则关闭液压流量调速阀BLA，即将液压流量调速阀BLA设置为全开状态的0％。
若插销未收到位，在打开电磁换向阀YA2-后，将液压流量调速阀BLA设置为全开状态的50％。
本发明引入液压流量调速阀、电磁换向阀以及传感器，对起竖机构的起竖末端和收藏末端都进行精确的液压流量控制，从而克服现有技术中的粗狂式液压操作所带来的机械扰动，使起竖和收藏动作过程稳定且无干扰，并且通过插销伸到位传感器和插销收到位传感器能够准确判断插销是否伸到位和收回到位。
以上所述的实施例仅仅是对本发明的优选实施方式进行描述，并非对本发明的范围进行限定，在不脱离本发明设计精神的前提下，本领域普通技术人员对本发明的技术方案作出的各种变形和改进，均应落入本发明权利要求书确定的保护范围内。

Claims (7)

1.一种搜索起竖机构控制方法，其特征在于，包括如下步骤：
在液压泵的输油管道上设置液压流量调速阀BLA，在起竖油缸的正腔回路上设置电磁换向阀YA1+，在起竖油缸的反腔回路上设置电磁换向阀YA1-，在起竖油缸的正腔和反腔分别设置起竖正腔压力传感器和收藏反腔压力传感器，在插销油缸的正腔回路上设置电磁换向阀YA2+，在插销油缸的反腔回路上设置电磁换向阀YA2-，在插销伸出位置设置插销伸到位传感器，在插销收回位置设置插销收到位传感器；
起竖起始阶段，打开电磁换向阀YA1+，液压流量调速阀BLA设置为全开状态；在起竖末端，将液压流量调速阀BLA调小，直至将液压流量调速阀BLA关闭；
收藏起始阶段，打开电磁换向阀YA1-，液压流量调速阀BLA设置为全开状态；在收藏末端，将液压流量调速阀BLA调小，直至将液压流量调速阀BLA关闭；
若插销未伸到位，则打开电磁换向阀YA2+，且液压流量调速阀BLA设置为小于全开状态；循环判断插销伸到位传感器；若插销伸到位传感器有信号，则关闭液压流量调速阀BLA；
若插销未收到位，则打开电磁换向阀YA2-，且液压流量调速阀BLA设置为小于全开状态；循环判断插销收到位传感器；若插销收到位传感器有信号，则关闭液压流量调速阀BLA。
2.根据权利要求1所述的搜索起竖机构控制方法，其特征在于：在所述起竖末端，当起竖角度大于85°时，将液压流量调速阀BLA调小到全开状态的25％。
3.根据权利要求2所述的搜索起竖机构控制方法，其特征在于：在所述收藏末端，当收藏角度小于5°时，将液压流量调速阀BLA调小到全开状态的25％。
4.根据权利要求3所述的搜索起竖机构控制方法，其特征在于：在所述起竖末端，在将液压流量调速阀BLA调小到全开状态的25％后，通过所述起竖正腔压力传感器判断起竖油缸的正腔压力是否大于8MPa，当正腔压力大于8MPa时，将液压流量调速阀BLA关闭。
5.根据权利要求4所述的搜索起竖机构控制方法，其特征在于：在所述收藏末端，在将液压流量调速阀BLA调小到全开状态的25％后，通过所述收藏反腔压力传感器判断起竖油缸的反腔压力是否大于6MPa，当反腔压力大于6MPa时，将液压流量调速阀BLA关闭。
6.根据权利要求5所述的搜索起竖机构控制方法，其特征在于：若插销未伸到位，在打开电磁换向阀YA2+后，将液压流量调速阀BLA设置为全开状态的50％。
7.根据权利要求6所述的搜索起竖机构控制方法，其特征在于：若插销未收到位，在打开电磁换向阀YA2-后，将液压流量调速阀BLA设置为全开状态的50％。
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