CN102735108A - 一种多自由度多功能排雷工作装置 - Google Patents

Abstract

本发明公开了一种多自由度多功能排雷工作装置，上架、中间壳体、下架、铲斗、摆动驱动装置、夹取装置、夹取驱动装置、回转传动机构、锁紧销、锁紧驱动装置、中央回转体、换向阀装配板、下油或气路连接板、换向阀组、各种连接销轴、各种连接螺栓、各液压油管或气管及其接头、电缆。这些元件组成所述多自由度多功能排雷工作装置的机械、液压、电气系统。装配到工程车上利用其多自由度特性可以快速实现下架与铲斗的连接锁紧或脱开、铲斗及夹取装置左右摆动、铲斗及夹取装置正反360°连续旋转，达到灵活挖掘密实土壤和夹取爆炸物并将爆炸物转移到安全地点的目的。具有野外适应能力强、安全可靠、工作舒适、高效且经济性好的性能特点。

Description

一种多自由度多功能排雷工作装置

技术领域

本发明涉及一种安装在工程车辆上使用的多功能工作装置，特别是涉及一种多自由度多功能排雷工作装置。

背景技术

挖掘机是工程机械行业中一种非常重要的机器，它的功能早以突破只能挖掘各种土壤的功能，将挖掘机铲斗取下后，可以直接或间接装上各种挖掘机附属机具，如货叉装置、液压破碎锤、螺旋钻孔器、振动平板夯、液压振动锤等，实现挖掘机的多功能作业，以满足客户不同施工作业需求，最大限度地提高挖掘机的利用率和附加值，创造最大价值，由于挖掘机可以采用履带驱动或轮胎驱动方式，越野性能好，因此挖掘机是一种用途广，在野外具有很强作业能力的机器。

第二次世界大战后，局部战争和地区冲突连续不断，由于杀伤人员地雷价格低廉，使用方便，作战效果显著，双方冲突都大量使用，导致到了滥用的地步。据国际红十字会和美国国务院的统计，目前世界范围内有70多个国家和地区残留地雷340多种，总数达1亿枚以上，而且每年还有增加。由于地雷的有效作用时间很长，不少二战时期残留的地雷依然具有杀伤作用。而这些地雷又多埋于地下或山野丛林、草丛中，探测、排除非常困难，费时、费钱、费力，且工作非常危险。在全球范围内，每年约万人因地雷丧生，2.6万人被炸炸伤或致残。这一问题受到国际社会普遍关注，要求清除“地雷污染”的呼声越来越高。查阅有关资料可知1994年，联合国拨款7000万美元，只排除了残留地里的10万枚地雷，平均排除一枚地雷需要几百美元。

目前，机械排雷装置按工作原理分为滚压式、挖掘式、打击式和混合式。滚压排雷器利用钢质滚轮的质量压爆地雷，清除单次压发引信地雷效果较好，但难以清除耐爆和带磁感应引信的地雷；挖掘式排雷装置利用犁刀挖出地雷并排到车辙之外，能可靠清除车辙内各种地雷和引爆带触发杆引信的炸车底地雷、但抗爆性差、作业受土壤硬度和地形凹凸不平的影响大；打击式排雷装置利用排雷链条打击地面使地雷爆炸，可以清除通路内地雷，但抗爆性差、扬尘大、影响乘员观察和容易暴露目标；混合式排雷器则是前两种排雷器的组合应用，显然混合式排雷装置作业时较易产生大量烟尘、影响乘员观察和容易暴露目标，清除磁性和特殊土质地雷以及深埋地雷的能力偏弱。尽管目前各国排雷破障装置种类和型号很多，但从海湾战争实践检验，效果都不是很理想，当时多国部队调集了西方各国所有排雷装备，甚至包括一些在研的样机，战后美国总结认为：“机械排雷犁多次漏雷；爆破排雷方法只对普通地雷有效，对具有耐爆炸性的地雷根本开不出通路；机械排雷方法受地形、地貌、土质的限制，很多环境完全不能使用，如坑洼不平的野地、山坡丛林夹石地、冻土等等。即使在科威特、伊拉克两国沙漠松软土质条件下，因排雷犁随机定深不理想，地面稍有不平，就会出现漏雷现象”。针对以上不足，各国都在积极开展研究，重点解决排雷破障装备问题，以便在“在耐爆地雷”场中能为坦克装甲部队开辟通路，在抗登陆障碍物中使登陆工具及部队、武器装备得以抢滩突击上岸。

通常地在战时或平时的雷场上，首先是探出地雷的准确位置，然后再排雷消除危险，而排雷过程有三种基本方式，一种是将地雷在原地将引爆销毁；第二种是将地雷从地里挖出来然后抓取转移到安全地方进行销毁；第三种是用物理的或化学地的方法将地雷里的炸药、电子装置或引爆装置在原地失效，然后挖出销毁。而排雷的动力方式有人工排雷和机器排雷两种，用人工排雷准确性高，但危险性大且效率不高；而用机器排雷安全性高和效率高，但准确性差。因此对于排雷这样的工作无论在战时还是平时既需要准确性、也需要安全性和较高的工作效率，还需要一定的经济性。

通过上述背景资料不难发现开发一种象人一样能够作业，确保排雷作业的准确性和可靠性，还要象机器一样作业确保较高的作业效率和安全性，同时具有一定的经济性使一般民众能够使用得上的排雷机器非常必要和迫切。想到目前现有工程机械中的挖掘机其实是一个非常可靠、实用的、高效、使用经济和使用安全的机器人，挖掘机的履带地盘可以很好得解决移动和越野能力，上车的可回转性象人的腰部一样，实现灵活转身，挖掘机的工作装置中的动臂、斗杆和铲斗就象人的上臂、小臂和手掌，因此我们目前只要开发出一个象手腕一样可以灵活回转，象手一样可以刨土和能够象手指一样抓取东西的工作装置就可以实现象人一样非常准确灵活地进行排雷作业。

发明内容

本发明所要解决的技术问题是提供一种工程车用的能方便地在野外进行排雷作业任务的多自由度多功能排雷工作装置。

为了解决以上技术问题，本发明提供的多自由度多功能排雷工作装置，包括铲斗，上架上设有能直接或间接装配在挖掘机的斗杆和连杆装配孔上的销轴，所述的上架铰接在中间壳体的上部；回转传动机构挂装在所述的中间壳体上，下架挂装到所述的回转传动机构上，位于所述的中间壳体的下部；摆动驱动装置的两端分别铰接在所述的上架和所述的中间壳体上，所述的铲斗安装在所述的下架的底部；夹取装置铰接在所述的下架上，夹取驱动装置两端分别与所述的夹取装置和所述的下架铰接，多路分配与控制系统固定在所述的中间壳体上，所述的多路分配与控制系统的进口和回口能通过管道的接头与车辆上多路阀备用联中工作油路或气路口相连，所述的多路分配与控制系统的各路工作油口或气口分别与所述的摆动驱动装置、回转传动机构和夹取驱动装置的工作油口或气口连接。

所述的多路分配与控制系统由电磁换向阀组、换向阀安装板、中央回转体和下油路板构成，所述的电磁阀安装板、中央回转体和下油路板通过螺栓连接在一起，所述的电磁换向阀组装配在所述的电磁阀安装板上，所述的多路分配与控制系统通过螺栓固定在所述的中间壳体的中央内孔板的固定孔中。

所述的下架与所述的铲斗的连接方式是：焊接或装配成一体，或通过机械连接器、液压快换连接器、电动连接器或气动连接器间接连接成一体。

所述的下架与所述的铲斗的连接方式是：左锁紧销和右锁紧销装配在所述的下架上的左右导向孔里，所述的左锁紧销和右锁紧销通过锁紧销连接轴连接成一体，使左锁紧销和右锁紧销分别在左右导向孔内同时伸出和缩回，锁紧油缸的缸筒端固定在所述的下架的内部，所述的锁紧油缸的活塞杆端连接在连接所述的左锁紧销和右锁紧销的锁紧销连接轴上，所述的铲斗通过所述的下架上的钩板和所述的左锁紧销、右锁紧销锁紧固定在所述的下架的底部。

所述的回转传动机构的结构是：蜗轮通过第一螺栓和连接盘在所述的中间壳体的内部挂装在所述的中间壳体上，蜗杆装配在所述的中间壳体的横向蜗杆装配孔内，所述的蜗轮和所述的蜗杆组成蜗杆传动，液压马达通过螺栓装配在所述的中间壳体的侧板上，所述的液压马达的驱动花键轴与所述的蜗杆上的内花键实现啮合；所述的下架通过第二螺栓挂装配到所述的蜗轮上，与所述的蜗轮连接成一体。

所述的摆动驱动装置是左摆动液压油缸和右摆动液压油缸的缸筒端的安装部件通过油缸固定块和螺栓连接在所述的上架的左右两侧板上，所述的左摆动液压缸和右摆动液压缸的活塞杆通过第一销轴连接在所述的中间壳体后端两侧。

所述的夹取装置和夹取驱动装置是：左蟹钳夹取装置和右蟹钳夹取装置通过第二销轴连接在所述的下架前部的左右两侧，所述的左蟹钳油缸和右蟹钳油缸水平装配在所述的下架的左右两侧，一端通过第三销轴连接在所述的下架的后部，另一端通过第四销轴连接在所述的左蟹钳夹取装置和右蟹钳夹取装置的固定孔中。

采用上述技术方案的多自由度多功能排雷工作装置，将多自由度多功能排雷装置装配到各种工程车上，利用工程车上的备用液压或气动工作系统或备用的电气系统驱动该装置工作，同时借助工程车的行走底盘和由动臂、斗杆与伸缩推力装置组成的挖掘臂可很方便地在野外进行排雷作业任务。

本发明带来的有益效果：所述多自由度多功能排雷工作装置既可以装配工程车上使用，利用其轮胎或履带式行走底盘、液压动力、气动系统、电气系统和挖掘臂，在排雷过程中不易受到野外交通条件的限制，具有很强的驱动能力和越野性能，具备较强野外作业能力；所述多自由度多功能排雷工作装置带有铲斗，与工程车的挖掘臂结合起来使用，具有较强的挖掘地雷作业能力和较高工作效率和安全性及舒适性；所述多自由度多功能排雷工作装置带有抓取装置，具有将从土壤里挖掘出来的地雷进行抓取能力，能拿起地雷并安全转移到安全地方作业能力；所述多自由度多功能排雷工作装置带有回转传动装置，可以将铲斗和抓取装置进行连续360°正反时针回转，很好实现铲斗的反铲挖掘和正铲挖掘的互换，在工程车底盘不动的情况下，最大限度扩大挖掘和夹取范围；所述多自由度多功能排雷工作装置带有摆动驱动装置，可以实现铲斗和夹取装置左右摆动及倾斜，很好适应在斜坡上挖掘和抓取地雷的能力；所述多自由度多功能排雷工作装置将铲斗及夹取装置的360°正反时针回转和铲斗及夹取装置的左右摆动倾斜能力结合使用，可以实现360°圆周空间的全方位挖掘与夹取地雷的能力；所述多自由度多功能排雷工作装置可以最大限度减少工程车底盘在雷区大面积移动引爆地雷的危险；由于工程车在是大批量生产的机械产品，将排雷工作装置装配工程车使用具有良好的经济性。

附图说明

构成本发明的一部分的附图用来提供对本发明的进一步理解，本发明的示意性实施例及其说明用于解释本发明，并不构成对本发明的不当限定。

图1为实施例多自由度多功能排雷工作装置结构示意图主视图；

图2为图1的左视图；

图3为图1的右视图；

图4为图1的俯视图；

图5为图3的局部剖视图；

图6为图1取掉铲斗后的仰视图；

图7、为多自由度多功能排雷工作装置一个方向的立体结构示意图；

图8为多自由度多功能排雷工作装置另一个方向的立体结构示意图；

图9为多自由度多功能排雷工作装置装配到挖掘机上的工作状态示意图。

具体实施方式

下面结合附图对本发明作进一步说明。

参见图1、图2、图3、图4、图5、图6、图7和图8，包括：上架1、中间壳体2、下架3、铲斗4、左摆动液压油缸5、右摆动液压油缸6、左蟹钳夹取装置7、右蟹钳夹取装置8、左蟹钳油缸9、右蟹钳油缸10、蜗轮11、蜗杆12、液压马达13、油缸固定块14、连接盘15、左锁紧销16、右锁紧销17、锁紧油缸18、锁紧销连接轴19、中央回转体20、电磁换向阀装配板21、下油路连接板22、电磁换向阀组23、销轴24、第四销轴25、第二销轴26、第一销轴27、第三销轴28、第二螺栓29、第一螺栓30、各液压油路管及其接头、电线等，上架1通过两个销轴24连接在中间壳体2的上部；蜗轮11通过第一螺栓30和连接盘15在中间壳体2的内部挂装在中间壳体2上；蜗杆12装配在中间壳体2的横向蜗杆装配孔内，使蜗轮11和蜗杆12组成蜗杆传动；液压马达13通过螺栓装配在中间壳体2的侧板上，使液压马达13的驱动花键轴与蜗杆12上的内花键实现啮合；下架3通过第二螺栓29将其挂装配到蜗轮11上，与蜗轮11连接成一体，下架3装配在中间壳体2的下部；左摆动液压油缸5和右摆动液压油缸6的缸筒端的安装部件通过油缸固定块14和螺栓连接在上架1的左右两侧板上，左摆动液压缸5和右摆动液压缸6的活塞杆通过第一销轴27连接在中间壳体2后端两侧；左锁紧销16和右锁紧销17装配在下架3上的左右导向孔里，左锁紧销16和右锁紧销17通过锁紧销连接轴19连接成一体，使左锁紧销16和右锁紧销17分别在左右导向孔内同时伸出和缩回，锁紧油缸18的缸筒端固定在下架3的内部，锁紧油缸18的活塞杆端连接在连接左锁紧销16和右锁紧销17的锁紧销连接轴19上；铲斗4通过下架3上的钩板和左锁紧销16、右锁紧销17锁紧固定在下架3的底部；左蟹钳夹取装置7和右蟹钳夹取装置8通过第二销轴26连接在下架3前部的左右两侧；左蟹钳油缸9和右蟹钳油缸10水平装配在下架3的左右两侧，一端通过第三销轴28连接在下架3的后部，与下架3形成一体，另一端通过第四销轴25连接在左蟹钳夹取装置7和右蟹钳夹取装置8的固定孔中，与左蟹钳夹取装置7和右蟹钳夹取装置8形成一体；电磁阀安装板21、中央回转体20和下油路板22通过螺栓连接在一起，电磁换向阀组23装配在电磁阀安装板21上，形成该排雷装置的液压油路的多路分配与控制系统，通过四个螺栓将该多路分配与控制系统固定在中间壳体2中央内孔板的固定孔中，该多路分配与控制系统的液压油进油口和回油口，通过液压胶管接头与挖掘机的多路阀备用联中的工作油路口相连，该多路分配与控制系统的各路工作油口分别与左摆动液压油缸5和右摆动液压油缸6、液压马达13、左蟹钳油缸9和右蟹钳油缸10、锁紧油缸18的工作油口连接，实现了该排雷工作装置液压系统与挖掘机备用的液压系统连接；电磁换向阀组23中的电磁阀通过电线与挖掘机左右先导控制手柄和控制面板上的备用控制按钮连接，实现该排雷工作装置与挖掘机备用电路的电气系统连接；上架1通过其上安装的两个销轴31可以直接或间接装配在挖掘机的斗杆和连杆装配孔上，可以实现整个排雷工作装置与挖掘机的机械连接。

如图9所示为多自由度多功能排雷装置装配到挖掘机上使用的工作状态示意图，将其通过机械快换装置或液压快换装置连接到挖掘机主机的连杆和斗杆上后，将多自由度多功能排雷装置中的电磁换向阀装配板21上的进油和回油口的接头用液压胶管与挖掘机多路阀中的备用联液压油路相连接，同时将排雷工作装置中的电磁换向阀组23中的电线通过电线组分别与挖掘机主机的备用控制按钮连接好。这样就组成了多自由度多功能工作装置机械、液压、电气三大主系统，其中机械系统主要由上架1、中间壳体2、下架3、蜗轮11、蜗杆12、连接盘15、铲斗4、左蟹钳夹取装置7和右蟹钳夹取装置8等组成；液压系统主要由电磁换向阀组23、电磁换向阀安装板21、中央回转体20、下油路连接板22、左摆动液压油缸5和右摆动液压油缸6、锁紧油缸18、液压马达13、左蟹钳油缸9和右蟹钳油缸10、胶管及接头等组成，这些液压元件分别组成左摆动液压油缸5和右摆动液压油缸6控制回路、锁紧油缸18控制回路、液压马达13控制回路左蟹钳油缸9和右蟹钳油缸10控制回路；电气系统主要由电磁阀、电线、插头、控制按扭等组成，各个电气元件分别独立控制相应的液压控制回路，控制液压执行元件的动作。

进一步解释多自由度多功能排雷工作装置的工作原理：当驾驶员根据挖掘机的操作要求启动好发动机后，将发动机转速调到额定转速后，将挖掘机上的备用油路通压力油，操作驾驶室内的左右先导操作手柄上相应的控制按扭，给排雷工作装置上的电磁换向阀组23中相应的液压电磁换向阀两端的电磁阀通电，液压油就经过相应的液压换向阀到达相应的所控制的左摆动液压油缸5、右摆动液压油缸6、液压马达13和锁紧油缸18、左蟹钳油缸9和右蟹钳油缸10，实现对挖掘机铲斗及蟹钳夹取装置左右摆动和360°连续旋转、排雷工作装置与铲斗4的连接锁紧或脱开、蟹钳夹取装置进行夹取作业，结合挖掘机的动臂油缸、斗杆油缸、铲斗油缸的动作，可以让排雷工作装置完成对开较密实土壤的挖掘（即挖出地雷）和利用蟹钳夹取装置进行夹取地雷后，抓起地雷并转移到安全地点的目的（即抓取安全转移地雷），即完成排雷作业任务。

再进一步解释各种具体动作操作过程，在挖掘机按照挖掘机的操作规程正常启动后，接通挖掘机备用液压油源，然后可以实现如下动作：

1、排雷工作装置的下架3与铲斗4的连接与脱开

1.1、铲斗4的连接操作：操作挖掘机驾驶室内的锁紧油缸18控制按钮，使锁紧油缸18的活塞杆带动左锁紧销16和右锁紧销17同时缩回；操作控制挖掘动臂、斗杆、铲斗的左右先导控制手柄，使下架3后端左右两侧的钩子钩起铲斗4上的后面的一根连接轴，然后抬起铲斗离开地面；操作控制挖掘动臂、斗杆、铲斗的左右先导控制手柄，伸出铲斗油缸向内转动排雷工作装置，让排雷工作装置中的铲斗4内口处于水平向上状态，这时铲斗4中前面的一根轴最大限度地接近左锁紧销16和右锁紧销17；操作锁紧油缸18控制按钮，使锁紧油缸18的活塞杆带动左锁紧销16和右锁紧销17伸出，这样实现了对铲斗4的锁紧，将铲斗4连接起来。

1.2、铲斗4的脱开操作：操作控制挖掘动臂、斗杆、铲斗的左右先导控制手柄，使铲斗4的开口垂直向后，铲斗4齿尖与地面接触；操作锁紧油缸18的控制按钮，使锁紧油缸18的活塞杆带动左锁紧销16和右锁紧销17缩回，这样铲斗4与下架3处于半脱离状态；操作控制挖掘动臂、斗杆、铲斗的左右先导控制手柄，使铲斗4向上抬起，离开地面，注意与地面不要离开太高，利用铲斗的自重，将铲斗4与下架分开，这时只有铲斗4的后轴还挂在下架3的后面的左右两侧的钩板上；操作控制挖掘动臂、斗杆、铲斗的左右先导控制手柄，使铲斗4的底部触地，然后向外转动下架3，再向前斜向上抬起下架3，将铲斗4与下架3完全脱开分离。

2、铲斗4与左蟹钳夹取装置7和右蟹钳夹取装置8的正反时针360°连续旋转操作：按下左先导操作手柄上的左、右两边的按钮（注意左右两个按钮不要同时按下），液压油经过电磁换向阀组23中的一个液压换向阀，到达液压马达13，驱动液压马达13正反旋转，然后驱动蜗杆12正反旋转，通过蜗轮蜗杆传动驱动蜗轮11正反旋转，即可实现铲斗4与左蟹钳夹取装置7和右蟹钳夹取装置8的正、反方向360°连续旋转。松开按钮，铲斗4与左蟹钳夹取装置7和右蟹钳夹取装置8便停止旋转。这样就实现反铲挖掘与正铲挖掘互换。

3、铲斗4与左蟹钳夹取装置7和右蟹钳夹取装置8的左右摆动操作：按下右先导操作手柄上的左边或右边的按钮（注意左右两个按钮不要同时按下），液压油经过电磁换向阀组23中的一个液压换向阀到达左摆动液压油缸5的有杆腔和右摆动液压油缸6的无杆腔或同时到达左摆动液压油缸5的无杆腔和右摆动液压油缸6的有杆腔，使左摆动液压油缸5的活塞杆收缩，同时右摆动液压油缸6的活塞杆推出，或者使左摆动液压油缸5的活塞杆推出，同时右摆动液压油缸6的活塞杆收缩，这样就实现中间壳体2带动下架3及铲斗4一起绕两个销轴24向左摆动或向右摆动；松开左按钮或右按钮铲斗4停止向左摆动或右摆动；当铲斗4向左摆动或向右摆动后，再操作左右先导操作手柄，结合挖掘机的动臂、斗杆和铲斗液压缸的动作，可以使铲斗4倾斜更好适应斜坡上的挖掘作业。

4、左蟹钳夹取装置7和右蟹钳夹取装置8的抓取作业操作：操作左或右先导操作手柄，将铲斗4抬离地面适当高度，向内转动铲斗4，让左蟹钳夹取装置7和右蟹钳夹取装置8呈竖直状态；按下左先导操作手柄顶端最上面的按钮，液压油经过电磁换向阀组23中的一个液压换向阀到达左蟹钳油缸9和右蟹钳油缸10，左蟹钳油缸9和右蟹钳油缸10的活塞杆同时收缩将左蟹钳夹取装置7和右蟹钳夹取装置8开口打开；操作左或右先导操作手柄，下放动臂，将左蟹钳夹取装置7和右蟹钳夹取装置8放在被夹取物（如地雷）的两侧；然后按下右先导操作手柄顶端最上面的按钮，液压油经过电磁换向阀组23中的一个液压换向阀到达左蟹钳油缸9和右蟹钳油缸10，左蟹钳油缸9和右蟹钳油缸10的活塞杆同时伸出将左蟹钳夹取装置7和右蟹钳夹取装置8开口闭合，加紧被夹取的物体（如地雷）；操作挖掘机抬起动臂，回转上车，移动挖掘机地盘，将被夹取物（如地雷）抓起并转移到安全地点。

5、铲斗4的横向挖掘作业及空间立体挖掘作业的操作：将整个铲斗4及左蟹钳夹取装置7和右蟹钳夹取装置8旋转90°以后，挖掘机的铲斗油缸、斗杆油缸、动臂油缸对铲斗4都不能提供挖掘动力，而这个时候排雷工作装置还可以通过操作左摆动液压油缸5和右摆动液压油缸6对铲斗4提供挖掘动力，这样挖掘机主机通过排雷工作装置在挖掘机底盘不动的前提下由传统前后纵向平面挖掘转变成既能前后纵向平面挖掘也能左右横向平面挖掘的立体空间挖掘，再加上铲斗4能够360°连续旋转且有较大旋转扭矩，可以实现360°圆周空间的全方位挖掘及夹取作业，最大限度地提高了作业范围和效率。

由此可知，所述多自由度多功能排雷工作装置最大限度减少挖掘机地盘在雷区大面积移动引爆地雷的危险，最大限度地提高了作业范围和作业效率，同时挖掘机在我国已经是成熟的大批量生产的机器具有良好经济性。

以上所述仅为本发明的优选实施例而已，对于本领域的技术人员来说，本发明可以有各种更改和变化。凡在本发明的精神和原则之内，所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本发明的保护范围之内。

Claims (7)

1.一种多自由度多功能排雷工作装置，包括铲斗(4)，其特征在于：上架(1)上设有能直接或间接装配在挖掘机的斗杆和连杆装配孔上的销轴(31)，所述的上架(1)铰接在中间壳体(2)的上部，回转传动机构挂装在所述的中间壳体(2)上，下架(3)挂装到所述的回转传动机构上，位于所述的中间壳体(2)的下部；摆动驱动装置的两端分别铰接在所述的上架(1)和所述的中间壳体(2)上，所述的铲斗(4)安装在所述的下架(3)的底部；夹取装置铰接在所述的下架(3)上，夹取驱动装置两端分别与所述的夹取装置和所述的下架(3)铰接，多路分配与控制系统固定在所述的中间壳体(2)上，所述的多路分配与控制系统的进口和回口能通过管道的接头与车辆上多路阀备用联中工作油路或气路口相连，所述的多路分配与控制系统的各路工作油口或气口分别与所述的摆动驱动装置、回转传动机构和夹取驱动装置的工作油口或气口连接。

2.根据权利要求1所述的多自由度多功能排雷工作装置，其特征在于：所述的多路分配与控制系统由电磁换向阀组(23)、换向阀安装板(21)、中央回转体(20)和下油路板(22)构成，所述的电磁阀安装板(21)、中央回转体(20)和下油路板(22)通过螺栓连接在一起，所述的电磁换向阀组(23)装配在所述的电磁阀安装板(21)上，所述的多路分配与控制系统通过螺栓固定在所述的中间壳体(2)中。

3.根据权利要求1或2所述的多自由度多功能排雷工作装置，其特征在于：所述的下架与所述的铲斗的连接方式是：焊接或装配成一体，或通过机械连接器、液压快换连接器、电动连接器或气动连接器间接连接成一体。

4.根据权利要求3所述的多自由度多功能排雷工作装置，其特征在于：所述的下架与所述的铲斗的连接方式是：左锁紧销(16)和右锁紧销(17)装配在所述的下架(3)上的左右导向孔里，所述的左锁紧销(16)和右锁紧销(17)通过锁紧销连接轴(19)连接成一体，锁紧油缸(18)的缸筒端固定在所述的下架(3)的内部，所述的锁紧油缸(18)的活塞杆端连接在所述的锁紧销连接轴(19)上，所述的铲斗(4)通过所述的下架(3)上的钩板和所述的左锁紧销(16)、右锁紧销(17)锁紧安装在所述的下架(3)的底部。

5.根据权利要求1或2所述的多自由度多功能排雷工作装置，其特征在于：所述的回转传动机构的结构是：蜗轮(11)通过第一螺栓(30)和连接盘(15)在所述的中间壳体(2)的内部挂装在所述的中间壳体(2)上，蜗杆(12)装配在所述的中间壳体(2)上，所述的蜗轮(11)和所述的蜗杆(12)组成蜗杆传动，液压马达(13)通过螺栓装配在所述的中间壳体(2)的侧板上，所述的液压马达(13)与所述的蜗杆(12)传动连接；所述的下架(3)通过第二螺栓(29)挂装配到所述的蜗轮(11)上。

6.根据权利要求1或2所述的多自由度多功能排雷工作装置，其特征在于：所述的摆动驱动装置是左摆动液压油缸(5)和右摆动液压油缸(6)的缸筒端的安装部件通过油缸固定块(14)和螺栓连接在所述的上架(1)的左右两侧板上，所述的左摆动液压缸(5)和右摆动液压缸(6)的活塞杆通过第一销轴(27)连接在所述的中间壳体(2)后端两侧。

7.根据权利要求1或2所述的多自由度多功能排雷工作装置，其特征在于：所述的夹取装置和夹取驱动装置是：左蟹钳夹取装置(7)和右蟹钳夹取装置(8)通过第二销轴(26)连接在所述的下架(3)前部的左右两侧，所述的左蟹钳油缸(9)和右蟹钳油缸(10)水平装配在所述的下架(3)的左右两侧，一端通过第三销轴(28)连接在所述的下架(3)的后部，另一端通过第四销轴(25)连接在所述的左蟹钳夹取装置(7)和右蟹钳夹取装置(8)的固定孔中。

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