CN102729391A - 自动制鞋机 - Google Patents

Abstract

本发明涉及制鞋设备，提出一种自动制鞋机，所述的自动制鞋机包括有制鞋工作台、鞋模、鞋模抓取装置、注发泡剂装置、上鞋楦与上填充料的合模装置、取鞋楦机械手；所述的制鞋工作台为框架式结构；在所述的制鞋工作台上具有用以使鞋模沿其移动的U型导轨（3）；所述的U型导轨（3）上具有上鞋模机械手工位（5）、开模取楦工位（4）、清洗喷脱模剂工位（6）、注发泡剂工位（7）、上鞋楦上填充料合模工位（8）、空位（10）和下鞋模机械手工位（9）。本发明提出的一种自动制鞋机，实现了自动制鞋，缩短了生产线流程，减少了人力，提高了生产效率，降低了生产成本。

Description

自动制鞋机

技术领域

本发明属于制鞋技术领域，具体涉及一种自动制鞋机。

背景技术

现有技术中的制鞋生产线工艺流程为：打开鞋模 →取鞋→喷脱模剂→注发泡料→放鞋跟→合模→进入烘箱加热定型，每一道工序基本都由手工操作；生产效率低，增加了生产成本，并且工人的劳动强度高，存在一定的安全隐患。

发明内容

为解决上述技术问题，本发明提出一种自动制鞋机。

为完成上述发明目的本发明采用如下技术方案：

一种自动制鞋机，所述的自动制鞋机包括有制鞋工作台、鞋模、鞋模抓取装置、注发泡剂装置、上鞋楦与上填充料的合模装置、取鞋楦机械手；所述的制鞋工作台为框架式结构；在所述的制鞋工作台上具有用以使鞋模沿其移动的U型导轨；所述的U型导轨上具有上鞋模机械手工位、开模取楦工位、清洗喷脱模剂工位、注发泡剂工位、上鞋楦上填充料合模工位、空位和下鞋模机械手工位；所述的鞋模抓取装置为两套，分别对应上鞋模机械手工位和下鞋模机械手工位设置，用以抓取鞋模烘干线上的鞋模并放置在制鞋工作台上，或抓取制鞋工作台上的鞋模，放入鞋模烘干线；所述的注发泡剂装置对应注发泡剂工位设置；所述的上鞋楦与上填充料的合模装置对应上鞋楦上填充料合模工位设置；所述的取楦机械手对应开模取楦工位设置。

所述的U型导轨包括水平段导轨和位于水平段两端的竖直段导轨；水平段导轨和竖直段导轨由两排支撑轮构成；制鞋所采用的鞋模的底部所具有的平面位于构成导轨的两排支撑轮上；在两排支撑轮的外侧分别设置有一排对鞋模进行限位的限位轮Ⅰ；在水平段导轨下部设置有移动架并设置有驱动移动架移动的移动架驱动机构；所述移动架上具有若干组结合爪，每一组结合爪分别与制鞋生产线上的工位对应设置，所述鞋模为在制鞋作业时分别与所对应的一组结合爪结合，在移动架驱动机构的作用下，由支撑轮支撑从制鞋生产线上的一个工位移动到下一个工位的结构。

设置有使移动架和移动架上的若干组结合爪上升下降的移动架升降驱动机构，在移动架移动到所需位置后，移动架和移动架上的若干组结合爪上升，使若干组结合爪与所对应工位上的鞋模结合，或移动架和移动架上的若干组结合爪下降，使若干组结合爪与所对应工位上的鞋模分离。

位于两排支撑轮外侧的所述限位轮Ⅰ为水平设置，所述限位轮Ⅰ的轴线垂直于所述支撑轮的轴线。

所述水平段导轨与两段竖直段导轨的结合处分别设置可翻转的限位轮Ⅱ。所述水平段导轨的两排支撑轮之间设置有可翻转的所述限位轮Ⅱ。

所述限位轮Ⅱ设置在两排支撑轮之间；所述限位轮Ⅱ的轴线垂直于所述支撑轮的轴线；设置在两排支撑轮之间的所述限位轮Ⅱ为一排若干个；对应于所述的限位轮Ⅱ设置有在鞋模通过时使限位轮Ⅱ翻转的翻转机构。

所述移动架驱动机构为气缸。

所述的翻转机构包括有气缸Ⅰ、连接座和限位轮座；所述的限位轮Ⅱ位于所述限位轮座上；所述连接座与气缸活塞连接并与所述限位轮座铰接。

两段所述的竖直段导轨下部设置有用以与鞋模结合、带动鞋模移动的滑架Ⅰ、滑架Ⅱ，并设置有使滑架Ⅰ、滑架Ⅱ移动的滑架驱动机构。

两段竖直段导轨下部的滑架Ⅰ、滑架Ⅱ为相向移动的结构；所述滑架Ⅰ、滑架Ⅱ采用一套滑架驱动机构；所述滑架驱动机构具有气缸Ⅱ、动滑轮，所述的动滑轮与气缸Ⅱ的的活塞连接，牵引绳Ⅰ的一端与滑架Ⅰ连接，另一端绕过滑轮后固定在机架上；牵引绳Ⅱ的两端分别与滑架Ⅰ、滑架Ⅱ连接；一端与滑架Ⅱ连接的牵引绳Ⅲ的另一端绕过动滑轮后固定在机架上；其中，所述牵引绳Ⅰ、牵引绳Ⅲ分别从两个方向绕在动滑轮的半圆面上；所述滑架Ⅰ对应上鞋模机械手工位设置，所述滑架Ⅱ对应上鞋模机械手工位设置。

所述的鞋模为水平方向的左右开合结构；所述的鞋模包括有底模、上模和鞋楦；所述的底模位于固定结构的底板上；所述的上模为左右对称设置的两个，两个所述上模分别与上模架连接并由上模架带动左右开合或闭合；所述的鞋楦位于两个上模之间，由两个上模闭合时将其夹紧；所述的上模架为结构相同且左右对称设置的两个；设置有动模架；所述的动模架通过滑套套置在四根立柱上并可沿立柱上下滑动；所述动模架的两侧设置有动滑架Ⅰ、动滑架Ⅱ，所述的动滑架Ⅰ、动滑架Ⅱ上分别具有提升滑道；所述的提升滑道为由下至上平滑过渡长条斜孔；所述的动滑架Ⅰ、动滑架Ⅱ为可在动滑架驱动机构作用下在水平方向上前后移动的结构；所述动模架的两侧分别通过滚子Ⅰ与动滑架Ⅰ、动滑架Ⅱ所具有的提升滑道结合，构成所述的动滑架Ⅰ、动滑架Ⅱ在前后移动的同时，使动模架沿动滑架上的提升滑道升降的结构；两个所述上模架的前端、后端分别通过滑套套置在动模架前端、后端所具有的水平导轨上，构成两个所述的上模架随动模架上升下降的结构；所述鞋模的前、后端设置有定滑架Ⅰ、定滑架Ⅱ，所述定滑架Ⅰ、定滑架Ⅱ分别为左右设置的两个并分别与两个上模架对应；在定滑架Ⅰ、定滑架Ⅱ上具有使所述两个上模架在升降时左右移动的滑道；所述定滑架Ⅰ、定滑架Ⅱ上的滑道为由下至上平滑过渡的长条斜孔；两个所述上模架的前后两端分别通过滚子Ⅱ与定滑架Ⅰ、定滑架Ⅱ上的滑道结合；构成两个左右设置的所述上模架在随动模架升降的同时，受所述定滑架Ⅰ、定滑架Ⅱ上的滑道对滚子Ⅱ的约束，沿水平导轨向两侧或内侧运动，使鞋模打开或闭合的结构。

驱动动滑架Ⅰ、动滑架Ⅱ移动的所述动滑架驱动机构包括有推杆和推盘；所述的推盘与所述动滑架Ⅰ、动滑架Ⅱ连接并通过滑块套置在所述导轨上；所述推杆与推盘连接并与气缸或其它动力装置连接。

所述的取鞋楦机械手包括有机架、水平主气缸、竖直气缸Ⅲ和旋转压紧气缸Ⅱ；所述的水平主气缸设置在机架上，所述的水平主气缸为双行程气缸；所述的竖直气缸Ⅲ设置在水平主气缸的缸头上，并可在水平主气缸的作用下沿机架水平移动；所述的旋转压紧气缸Ⅱ为左右对称设置的两个，且两个所述的旋转压紧气缸Ⅱ均设置在竖直气缸Ⅲ的缸头上。

对应上鞋模机械手工位和下鞋模机械手工位分别设置一套鞋模抓取装置，两套鞋模抓取装置的结构相同；对应上鞋模机械手工位设置的鞋模抓取装置，用以将鞋模烘干线上的鞋模抓取、放置在制鞋工作台上；对应下鞋模机械手工位设置的鞋模抓取装置，用以抓取制鞋工作台上的鞋模，放入鞋模烘干线；鞋模抓取装置包括有机架和鞋模抓取机械手；所述机架为可移动的结构且所述机架的移动方向与鞋模烘干线的移动方向平行；所述的鞋模抓取装置设置有用以驱动机架移动的线向主气缸，在所述线向主气缸的缸头设置有竖直互锁气缸；所述的竖直互锁气缸与机架结合，使所述机架在线向主气缸的作用下，沿水平滑轨Ⅰ移动的结构；所述的机架上设置有与所述的竖直互锁气缸联动的水平互锁气缸；所述水平互锁气缸的动作方向为水平方向且垂直于鞋模烘干线，所述水平互锁气缸的缸头设置有锁止板；所述锁止板为在水平互锁气缸作用下与鞋模烘干线结合，使所述机架随鞋模烘干线同步移动的结构；所述鞋模抓取机械手在机架与鞋模烘干线结合、随鞋模烘干线同步移动时，位于所述鞋模烘干线的上方；所述机架上设置用以使鞋模抓取机械手水平移动的水平气缸Ⅳ，并设置水平滑轨Ⅱ，所述的水平滑轨Ⅱ水平设置且与鞋模烘干线垂直；在水平气缸Ⅳ的缸头设置用以使鞋模抓取机械手竖直移动的竖直气缸Ⅳ；所述鞋模抓取机械手通过法兰与竖直气缸Ⅳ连接。

所述的鞋模抓取机械手包括有支撑板和若干夹紧气缸；所述的若干夹紧气缸分布在支撑板向外伸出的抓取臂上并与所抓取鞋模结合的部位对应。

所述的机架包括有横臂、支柱和支撑臂；所述横臂位于支撑臂、支柱的上端，所述横臂由支撑臂、支柱支撑位于制鞋生产线和鞋模烘干线的上方；设置有两条使机架沿其移动的水平滑轨Ⅰ且两条水平滑轨Ⅰ平行设置；所述支撑臂的下端通过滑套套置在位于制鞋生产线一侧的水平滑轨Ⅰ上；所述支柱的下端通过滑套套置在位于制鞋生产线另一侧的水平滑轨Ⅰ上；在所述支撑臂与支柱之间设置有用以与竖直互锁气缸结合的连接板。

所述的夹紧气缸包括气缸和滑套；所述的滑套由内滑套、外滑套、钢珠和拉杆构成；所述拉杆的上端与气缸连接，下端与内滑套连接；所述的外滑套固定在所述支撑板上；所述内滑套位于外滑套的下部通孔内；所述通孔的上部为与内滑套配合的圆形孔，下部孔为用以钢珠沿其内壁滑动的锥形孔，锥形孔最下端的内壁面为斜面；所述的钢珠为沿圆周均布的多个；多个钢珠镶嵌在内滑套的壁上所具有的水平孔内，所述钢珠为可在拉杆上拉及外滑套锥形孔内壁的约束作用下在内滑套水平孔内滑动的结构。

所述的机架和鞋模烘干线上设置有鞋模移动位置检测机构；用以检测鞋模烘干线上鞋模的位置；所述鞋模移动位置检测机构为光电检测开关；由光电管和鞋模烘干线上相邻两个鞋模座之间所具有的光栅板构成。

设置在水平互锁气缸缸头的所述锁止板为叉板结构，用以在鞋模移动位置检测机构给出信号时，随水平互锁气缸动作，与鞋模烘干线结合，使所述机架随鞋模烘干线同步移动。

所述的注发泡剂装置包括有机架、发泡剂喷头、带动喷头移动的板Ⅰ、板Ⅱ；所述的发泡剂喷头位于喷头固定架内,并位于所需向其内注入发泡剂的鞋模的底模上方；所述的喷头固定架与所述的板Ⅱ连接；所述的板Ⅱ位于所述板Ⅰ的滑轨Ⅱ上并与板Ⅰ垂直设置；对应所述板Ⅰ、板Ⅱ分别设置有驱动机构，所述板Ⅰ为在驱动机构Ⅰ作用下移动并带动板Ⅱ移动的结构；所述的板Ⅱ为随板Ⅰ移动的同时，并在驱动机构Ⅱ作用下沿滑轨Ⅱ移动的结构，所述板Ⅱ移动方向与板Ⅰ的移动方向垂直；所述板Ⅱ的一端设置有导轮，所述的机架上固联有模板，所述的模板上具有用以使导轮沿其移动的模孔；所述模板上所具有的模孔形状与所述鞋模的底模内腔形状相对应；板Ⅱ一端设置的所述导轮位于所述模板的模孔内，并在弹簧作用下弹性靠压在模板的模孔壁上；构成所述导轮在所述板Ⅱ的带动下作横向、竖向的复合运动，并沿模板的模孔内壁所限定的运动轨迹移动的结构，所述的发泡剂喷头的运动轨迹与所述导轮的运动轨迹一致。

对应所述的板Ⅰ、板Ⅱ分别设置有用以使导轮弹性靠压在所述模孔内壁上的弹簧。

所述驱动机构Ⅰ、驱动机构Ⅱ为气缸。

所述的上鞋楦与上填充料的合模装置，包括有上鞋楦机构和上填充料机构；所述上鞋楦机构具有上鞋楦机械手支架并在所述的上鞋楦机械手支架上设置有用以使鞋楦水平移动的水平气缸Ⅰ、水平气缸Ⅱ，在所述水平气缸Ⅰ的缸头设置用以使鞋楦上下移动的竖直气缸Ⅰ；所述竖直气缸Ⅰ的下端设置旋转压紧气缸Ⅰ，所述旋转压紧气缸Ⅰ为左右对称设置的两个；与水平气缸Ⅱ对应设置有使鞋楦沿其水平移动的滑轨，所述水平气缸Ⅱ、滑轨位于所述水平气缸Ⅰ、竖直气缸Ⅰ和旋转压紧气缸Ⅰ的下方；所述的上填充料机构具有上填充料机械手支架并在上填充料机械手支架上设置用以使填充料水平移动的水平气缸Ⅲ；所述的水平气缸Ⅲ位于让位气缸的缸头上，所述让位气缸垂直于水平气缸Ⅲ设置；

在所述水平气缸Ⅲ的缸头设置用以使填充料上下移动的竖直气缸Ⅱ，所述竖直气缸Ⅱ的下端设置拇指压紧气缸；所述的上填充料机构设置有送料气缸；所述送料气缸垂直于水平气缸Ⅰ、水平气缸Ⅱ、水平气缸Ⅲ的运动方向设置；在所述送料气缸的缸头具有推板；设置用以供填充料滑动的滑槽。

所述的滑槽垂直于水平气缸Ⅰ、水平气缸Ⅱ、水平气缸Ⅲ的运动方向设置；所述滑槽的上方设置有填充料供料筒；所述的填充料供料筒为上下开口的筒状结构，在所述的填充料供料筒内具有多个上下布置的填充料块；所述填充料供料筒的底部与所述滑槽之间具有间隙；填充料供料筒的底部与滑槽之间的所述间隙高度与一个填充料块的高度相等。

位于送料气缸缸头的所述推板的厚度与一个填充料块的高度相等。

所述鞋楦的上部具有鞋楦基准板，所述鞋楦基准板的底部具有用以与所述滑轨配合的滑槽。

本发明提出的一种自动制鞋机，采用上述结构设计，实现了自动制鞋，缩短了生产线流程，减少了人力，提高了生产效率，降低了生产成本。

附图说明

图1为本发明中鞋模工作台的结构示意图。

图2为图1的仰视图。

图3为图1的局部放大图。

图4为本发明中翻转机构的结构示意图。

图5为本发明中鞋模的结构示意图。

图6为图5的等轴侧视图示意图。

图7为本发明中鞋模抓取装置的结构示意图。

图8为本发明中鞋模抓取机械手的结构示意图。

图9图8的侧视图。

图10为本发明中滑套的结构剖视图。

图11为本发明中注发泡剂装置的结构示意图。

图12为本发明中上鞋楦与上填充料的合模装置的结构示意图。

图13为本发明中取楦机械手的结构示意图。

图中：1、移动架，2、结合爪，3、U型导轨，4、开模取楦工位，5、上鞋模机械手工位，6、清洗喷脱模剂工位，7、注发泡剂工位,8、上鞋楦上填充料合模工位,9、下鞋模机械手工位，10、空位，11、限位轮Ⅰ，12、支撑轮，13、限位轮Ⅱ，14、气缸Ⅰ，15、连接座，16、限位轮座，17、气缸Ⅱ，18、动滑轮，19、滑架Ⅰ，20、滑架Ⅱ，21、牵引绳Ⅰ，22、牵引绳Ⅱ，23、牵引绳Ⅲ，：2-1、动模架，2-2、底板，2-3、鞋楦，2-4、推盘，2-5、推杆，2-6、水平导轨，2-7、立柱，2-8、导轨，2-9、提升滑道，2-10、滚子Ⅰ，2-11、上模架，2-12、滚子Ⅱ，2-13、动滑架Ⅰ，2-14、动滑架Ⅱ，2-15、定滑架Ⅰ，2-16、定滑架Ⅱ；3-1、连接板，3-2、横臂，3-3、支撑臂，3-6、导柱，3-7、线向主气缸，3-8、竖直互锁气缸，3-9、水平互锁气缸，3-10、锁止板，3-11、鞋模抓取机械手，3-12、竖直气缸Ⅳ，3-13、水平气缸Ⅳ，3-14、支撑板，3-15、斜拉杆，3-16、外滑套，3-17、内滑套，3-18、拉杆，3-19、钢珠，3-20、水平滑轨Ⅰ，3-21、辅助工作台，3-22、法兰，3-23、夹紧气缸，3-24、水平滑轨Ⅱ，3-25、光电检测开关；4-1、上鞋楦机械手支架，4-2、上填充料机械手支架，4-3、水平气缸Ⅰ，4-4、竖直气缸Ⅰ，4-5、旋转压紧气缸Ⅰ，4-6、水平气缸Ⅲ，4-7、竖直气缸Ⅱ，4-8、拇指夹紧气缸，4-9、鞋楦基准板，4-10、水平气缸Ⅱ，4-11、鞋楦抓取位，4-12、滑槽，4-13、填充料供料筒，4-14、送料气缸，4-15、让位气缸；5-1、机架，5-2、模板，5-3、板Ⅰ，5-4、板Ⅱ，5-5、滑轨Ⅰ，5-6、滑轨Ⅱ，5-7、喷头固定架，5-8、喷头，5-9、导轮，5-10、模孔，5-11、气缸Ⅲ，5-12、弹簧；6-1、机架，6-2、水平主气缸，6-3、旋转压紧气缸Ⅱ, 6-4、竖直气缸Ⅲ。

具体实施方式

结合附图和具体实施例对本发明加以说明：

如图1、图2、图3所示，一种自动制鞋机，所述的自动制鞋机包括有制鞋工作台、鞋模、鞋模抓取装置、注发泡剂装置、上鞋楦与上填充料的合模装置、取楦机械手；所述的制鞋工作台为框架式结构；在所述的制鞋工作台上具有用以使鞋模沿其移动的U型导轨3；所述的U型导轨3上具有上鞋模机械手工位5、开模取楦工位4、清洗喷脱模剂工位6、注发泡剂工位7、上鞋楦上填充料合模工位8、空位10和下鞋模机械手工位9；所述的鞋模抓取装置为两套，分别对应上鞋模机械手工位5和下鞋模机械手工位9设置，用以抓取鞋模烘干线上的鞋模并放置在制鞋工作台上，或抓取制鞋工作台上的鞋模，放入鞋模烘干线；所述的注发泡剂装置对应注发泡剂工位7设置；所述的上鞋楦与上填充料的合模装置对应上鞋楦上填充料合模工位8设置；所述的取楦机械手对应开模取楦工位4设置；所述清洗喷脱模剂工位6用以对鞋模的底模清洗并喷脱模剂，该工序由人工操作完成。

所述的U型导轨3包括水平段导轨和位于水平段两端的竖直段导轨；水平段导轨和竖直段导轨由两排支撑轮12构成；制鞋所采用的鞋模的底部所具有的平面位于构成导轨的两排支撑轮12上；在两排支撑轮12的外侧分别设置有一排对鞋模进行限位的限位轮；位于两排支撑轮外侧的所述限位轮Ⅰ11为水平设置，所述限位轮Ⅰ11的轴线垂直于所述支撑轮12的轴线；所述水平段导轨与两段竖直段导轨的结合处分别设置可翻转的限位轮Ⅱ13；所述水平段导轨的两排支撑轮之间设置有可翻转的所述限位轮Ⅱ13；所述限位轮Ⅱ13设置在两排支撑轮12之间；所述限位轮Ⅱ13的轴线垂直于所述支撑轮12的轴线；设置在两排支撑轮12之间的所述限位轮Ⅱ13为一排四个；对应于所述的限位轮Ⅱ13设置有在鞋模通过时使限位轮Ⅱ13翻转的翻转机构。在水平段导轨的下部设置有移动架1并设置有驱动移动架移动的移动架驱动机构；所述移动架1上具有若干组结合爪2，每一组结合爪分别与制鞋生产线上的工位对应设置，若干组所述的结合爪2在制鞋作业时分别与所对应的鞋模结合，带动所述鞋模在移动架驱动机构作用下，由支撑轮支撑从制鞋生产线上的一个工位移动到下一个工位；所述位于水平段导轨上的鞋模从一个工位到下一个工位的移动为间歇式移动的方式。

设置有使移动架和移动架上的若干组结合爪上升下降的移动架升降驱动机构，在移动架移动到所需位置后，移动架和移动架上的若干组结合爪上升，使若干组结合爪与所对应工位上的鞋模结合，或移动架和移动架上的若干组结合爪下降，使若干组结合爪与所对应工位上的鞋模分离；所述鞋模的底部具有与移动架上的结合爪配合的插槽，用以在移动架移动时，通过结合爪带动鞋模沿U型导轨移动。

所述移动架驱动机构为水平气缸，所述移动架升降驱动机构为竖直气缸。

对应移动架和移动架上的若干组结合爪设置有一个框架，所述的移动架升降驱动机构的竖直气缸与框架连接，所述的移动架为在框架向上升降时，被向上顶起或向下的结构。

如图4所示，所述的翻转机构包括有气缸Ⅰ14、连接座15和限位轮座16；所述的限位轮Ⅱ13位于所述限位轮座16上；所述连接座15与气缸活塞连接并与所述限位轮座16铰接。

两段所述的竖直段导轨下部分别设置有用以与鞋模结合、带动鞋模移动的滑架Ⅰ19、滑架Ⅱ20，并设置有使滑架Ⅰ19、滑架Ⅱ20移动的滑架驱动机构；滑架Ⅰ19、滑架Ⅱ20为同时动作且相向移动的结构。

所述滑架驱动机构对应两段竖直段导轨的滑架设置，所述两段竖直段导轨的滑架采用一套滑架驱动机构；所述滑架驱动机构具有气缸Ⅱ17、动滑轮18，所述的动滑轮18与气缸的Ⅱ17的活塞连接，牵引绳Ⅰ21的一端与滑架Ⅰ19连接，另一端绕过动滑轮18后固定在机架上；牵引绳Ⅱ22的两端分别与滑架Ⅰ19、滑架Ⅱ20连接；一端与滑架Ⅱ20连接的牵引绳Ⅲ23的另一端绕过动滑轮后固定在机架上；其中，所述牵引绳Ⅰ21、牵引绳Ⅲ23分别从两个方向绕在动滑轮的半圆面上；滑架Ⅰ19位于鞋模抓取移出烘干线工位5的下部，滑架Ⅱ20位于鞋模抓取放入烘干线工位9的下部。

所述滑架Ⅰ19、滑架Ⅱ20上分别设置一组结合爪，所述的结合爪在制鞋作业时分别与所对应的鞋模结合，带动所述鞋模在滑架驱动机构作用下，由支撑轮支撑从制鞋生产线上的一个工位移动到下一个工位；对应滑架Ⅰ19、滑架Ⅱ20分别设置使滑架Ⅰ19、滑架Ⅱ20和滑架Ⅰ19、滑架Ⅱ20上的结合爪升降的竖直气缸，滑架Ⅰ19、滑架Ⅱ20分别与竖直气缸的缸头连接。两个所述竖直气缸为联动结构。滑架Ⅰ19、滑架Ⅱ20和滑架Ⅰ19、滑架Ⅱ20上的结合爪上升时与所对应的鞋模结合，滑架Ⅰ19、滑架Ⅱ20和滑架Ⅰ19、滑架Ⅱ20上的结合爪下降时与所对应的鞋模脱离。

如图5、图6所示，所述的鞋模为水平方向的左右开合结构；所述的鞋模包括有底模、上模和鞋楦2-3；所述的底模位于固定结构的底板2-2上；所述的上模为左右对称设置的两个，两个所述上模分别与上模架2-11连接并由上模架2-11带动左右打开或闭合；所述的鞋楦2-3位于两个上模之间，由两个上模闭合时将其夹紧；两个所述的上模架2-11的结构相同且左右对称设置；设置有动模架2-1；所述的动模架2-1通过滑套套置在四根立柱2-7上并可沿立柱2-7上下滑动；所述动模架2-1的两侧具有动滑架Ⅰ2-13、动滑架Ⅱ2-14，所述的动滑架Ⅰ2-13、动滑架Ⅱ2-14上分别具有提升滑道2-9；所述的提升滑道为由下至上平滑过渡长条斜孔；所述的动滑架Ⅰ2-13、动滑架Ⅱ2-14为可在动滑架驱动机构作用下在水平方向上前后移动的结构；所述动模架2-1的两侧分别通过滚子Ⅰ2-10与动滑架Ⅰ2-13、动滑架Ⅱ2-14所具有的提升滑道结合，构成所述的动滑架Ⅰ2-13、动滑架Ⅱ2-14在前后移动的同时，使动模架2-1沿动滑架上的提升滑道升降的结构；两个所述上模架2-11的前端分别通过滑套套置在动模架前端的水平导轨2-6上，两个所述上模架2-11的后端分别通过滑套套置在动模架后端所具有的水平导轨2-6上，构成两个所述的上模架2-11随动模架上升下降的结构；所述鞋模的前、后端设置有定滑架Ⅰ2-15、定滑架Ⅱ2-16，所述鞋模前端的定滑架Ⅰ2-15为左右设置的两个，所述鞋模后端的定滑架Ⅱ2-16为左右设置的两个；在定滑架Ⅰ2-15、定滑架Ⅱ2-16上具有使所述两个上模架在升降时左右移动的滑道；所述定滑架Ⅰ2-15、定滑架Ⅱ2-16上的滑道为由下至上平滑过渡的长条斜孔；两个所述上模架的前后两端分别通过滚子Ⅱ2-12与定滑架Ⅰ2-15、定滑架Ⅱ2-16上的滑道结合；构成两个左右设置的所述上模架在随动模架升降的同时，受所述定滑架Ⅰ2-15、定滑架Ⅱ2-16上的滑道对滚子Ⅱ2-12的约束，沿水平导轨2-6向两侧或内侧运动，使鞋模打开或闭合的结构。

驱动动滑架Ⅰ2-13、动滑架Ⅱ2-14移动的所述动滑架驱动机构包括有推杆2-5、推盘2-4；所述的推盘2-4与所述动滑架Ⅰ2-13、动滑架Ⅱ2-14连接并通过滑块套置在导轨2-8上；所述推杆2-5与推盘2-4连接并与气缸或其它动力装置连接。所述导轨2-8设置在底板上。

如图7、图8、图9所示，对应上鞋模机械手工位和下鞋模机械手工位分别设置一套鞋模抓取装置，两套鞋模抓取装置的结构相同；对应上鞋模机械手工位设置的鞋模抓取装置，用以将鞋模烘干线上的鞋模抓取、放置在制鞋工作台上；对应下鞋模机械手工位设置的鞋模抓取装置，用以抓取制鞋工作台上的鞋模，放入鞋模烘干线；所述的鞋模抓取装置包括有机架和鞋模抓取机械手3-11；所述的机架与鞋模烘干线平行设置；所述机架为可移动的结构且所述机架的移动方向与鞋模烘干线的移动方向平行；所述的鞋模抓取装置设置有用以驱动机架移动的线向主气缸3-7，在所述线向主气缸3-7的缸头设置有竖直互锁气缸3-8；所述的竖直互锁气缸3-8与机架结合，使所述机架在线向主气缸的作用下，沿水平滑轨Ⅰ3-20移动；所述的机架上设置有与所述的竖直互锁气缸3-8联动的水平互锁气缸3-9，即：所述竖直互锁气缸动作与机架锁止时，所述水平互锁气缸解锁，所述水平互锁气缸动作与鞋模烘干线结合锁止时，所述竖直互锁气缸解锁；所述水平互锁气缸3-9的动作方向为水平方向且垂直于鞋模烘干线，所述水平互锁气缸3-9的缸头设置有锁止板3-10；所述锁止板3-10在水平互锁气缸3-9作用下与鞋模烘干线结合，使所述机架随鞋模烘干线同步移动；所述鞋模抓取机械手3-11在机架与鞋模烘干线结合、随鞋模烘干线同步移动时，位于所述鞋模烘干线的上方；所述机架上设置用以使鞋模抓取机械手水平移动的水平气缸Ⅳ3-13，并设置水平滑轨Ⅱ3-24，所述的水平滑轨Ⅱ3-24水平设置且与鞋模烘干线垂直；在水平气缸Ⅳ3-13的缸头设置用以使鞋模抓取机械手竖直移动的竖直气缸Ⅳ3-12；所述鞋模抓取机械手3-11通过法兰3-22与竖直气缸Ⅳ3-12连接；所述的鞋模抓取机械手3-11包括有支撑板3-14和若干夹紧气缸3-23；所述的若干夹紧气缸3-23分布在支撑板3-14向外伸出的抓取臂上并与所抓取鞋模结合的部位对应。

所述的机架和鞋模烘干线上设置有鞋模移动位置检测机构；用以检测鞋模烘干线上鞋模的位置；所述鞋模移动位置检测机构可为光电检测开关3-25；由光电管和鞋模烘干线上相邻两个鞋模座之间所具有的光栅板构成。

所述的夹紧气缸3-23包括气缸和滑套；结合图10，所述的滑套由内滑套3-17、外滑套3-16、钢珠3-19和拉杆3-18构成；所述拉杆3-18的上端与气缸连接，下端位于内滑套3-17内；所述的外滑套3-16固定在所述支撑板3-14上；所述内滑套3-17位于外滑套3-16的下部通孔内；所述通孔的上部为与内滑套配合的圆形孔，下部孔为用以钢珠沿其内壁滑动的锥形孔，锥形孔最下端的内壁面为斜面；所述的钢珠3-19为沿圆周均布的多个；多个钢珠镶嵌在内滑套3-17的壁上所具有的水平孔内，且钢珠可在拉杆3-18的上拉作用及外滑套3-16锥形孔的内壁约束作用下在内滑套3-17的壁上所具有的水平孔内滑动；内滑套壁上所具有的水平孔为台阶孔。

所述的机架包括有横臂3-2、支柱3-6和支撑臂3-3；所述横臂3-2位于支撑臂3-3、支柱3-6的上端，所述横臂3-2由支撑臂3-3、支柱3-6支撑位于制鞋生产线和鞋模烘干线的上方；设置有两条使机架沿其移动的水平滑轨Ⅰ3-20且两条水平滑轨Ⅰ3-20平行设置；所述支撑臂3-3的下端通过滑套套置在位于制鞋生产线一侧的水平滑轨Ⅰ3-20上；所述支柱3-6的下端通过滑套套置在位于制鞋生产线另一侧的水平滑轨Ⅰ3-20上；在所述支撑臂3-3与支柱3-6之间设置有用以与竖直互锁气缸3-8结合的连接板3-1。

在所述的连接板3-1中部的底面具有用以与竖直互锁气缸缸头的锁销配合的通孔；当竖直互锁气缸缸头的锁销插入连接板上的通孔内时，竖直互锁气缸与连接板互锁，整个机架可在线向主气缸的作用下沿水平滑轨Ⅰ3-20做平行于鞋模烘干线的运动；在所述的辅助支撑板3-21上具有用以竖直互锁气缸3-8沿其移动的滑槽。

设置在水平互锁气缸缸头的所述锁止板3-10为叉板结构，用以在鞋模移动位置检测机构给出信号时，随水平互锁气缸动作，与鞋模烘干线结合，使所述机架随鞋模烘干线同步移动。

对应上鞋模机械手工位设置的鞋模抓取装置，线向主气缸3-7通过缸头的竖直互锁气缸3-8与鞋模抓取装置机架的连接板3-1连接，在线向主气缸3-7的作用下，带动鞋模抓取装置做与烘干线运行方向相反的平行运动；当光电检测开关3-25给出信号时，鞋模抓取装置停止运动，竖直互锁气缸3-8的锁销脱离连接板3-1；水平互锁气缸3-9驱动位于缸头的锁止板3-10向前伸出与鞋模烘干线结合，使所述机架随鞋模烘干线同步移动；这时，鞋模抓取机械手3-11位于所述鞋模烘干线的上方；竖直气缸3-12带动鞋模抓取机械手3-11下降，使所述的鞋模抓取机械手3-11与所抓取鞋模结合，同时，水平互锁气缸3-9驱动锁止板3-10与鞋模烘干线脱离，夹紧气缸3-23向上动作时内滑套将鞋模夹紧，然后竖直气缸3-12带动鞋模上升至一定位置，由水平气缸3-13带动鞋模水平移动至上鞋模机械手工位上方的一侧，线向主气缸3-7向回程移动到与机架对应位置，通过缸头的竖直互锁气缸3-8与鞋模抓取装置机架连接，带动机架一同向回程移动，上鞋模机械手位于上鞋模机械手工位的上方；然后竖直气缸3-12带动鞋模抓取机械手3-11下降，将鞋模放置在上鞋模机械手工位；竖直气缸3-12和水平气缸3-13回位，进行下一次鞋模的抓取。

对应下鞋模机械手工位设置的鞋模抓取装置，竖直气缸3-12带动鞋模抓取机械手3-11下降，使所述的鞋模抓取机械手3-11与位于下鞋模机械手工位上的鞋模结合，夹紧气缸3-23向上动作时内滑套将鞋模夹紧，然后竖直气缸3-12带动鞋模上升至一定位置时，由水平气缸3-13带动鞋模水平移动后，线向主气缸带动鞋模抓取装置的机架移动，当光电检测开关3-25给出信号时，鞋模抓取装置停止运动，竖直互锁气缸3-8的锁销脱离连接板3-1；水平互锁气缸3-9驱动位于缸头的锁止板3-10向前伸出与鞋模烘干线结合，使所述机架随鞋模烘干线同步移动；竖直气缸3-12带动鞋模下降，将鞋模放置在鞋模烘干线上。

如图11所示，所述的注发泡剂装置包括有机架5-1、喷头5-8、带动喷头移动的板Ⅰ5-3、板Ⅱ5-4；所述的喷头5-8位于喷头固定架5-7上，并位于所需向其内注入发泡剂的鞋模的底模上方；所述的喷头固定架5-7与所述的板Ⅱ5-4连接；所述的板Ⅱ5-4位于所述板Ⅰ5-1的滑轨Ⅱ5-6上并与板Ⅰ5-3垂直设置，所述的板Ⅰ5-3平行于制鞋机的生产线设置，所述的板Ⅰ5-3通过滑块套置在机架上的滑轨Ⅰ5-5上，使所述的板Ⅰ5-3做垂直于生产线的移动；对应所述板Ⅰ5-3、板Ⅱ5-4分别设置有驱动机构，所述板Ⅰ5-3为在驱动机构Ⅰ作用下移动并带动板Ⅱ5-4移动的结构；所述的板Ⅱ5-4随板Ⅰ5-3移动的同时，并在驱动机构Ⅱ作用下沿滑轨Ⅱ5-6移动，且移动方向与板Ⅰ5-3的移动方向垂直；所述板Ⅱ5-4的一端设置有导轮5-9，所述的机架5-1上固联有模板5-2，所述的模板5-2上具有用以使导轮沿其移动的模孔5-10；所述模板5-2上所具有的模孔形状与所述鞋模的底模内腔形状相对应；板Ⅱ5-4一端设置的所述导轮5-9位于所述模板5-2的模孔5-10内，并在弹簧作用下弹性靠压在模板的模孔壁上；构成所述导轮5-9在所述板Ⅰ5-3、板Ⅱ5-4的带动下作横向、竖向的复合运动，并沿模板5-2的模孔内壁所限定的运动轨迹移动的结构；所述的发泡剂喷头的运动轨迹与所述导轮的运动轨迹一致。

所述驱动机构Ⅰ、驱动机构Ⅱ为气缸。

对应所述的板Ⅰ5-3、板Ⅱ5-4分别设置有用以使导轮弹性靠压在所述模孔内壁上的弹簧5-12；对应板Ⅰ5-3、板Ⅱ5-4分别设置一组弹簧，每组为两个；在板Ⅰ5-3、板Ⅱ5-4上均设置有固定挡块，对应板Ⅰ5-3、板Ⅱ5-4上的固定挡块分别设置有穿过固定挡块并可相对固定挡块移动的导杆，所述导杆的两端均具有挡块，每组两个所述弹簧套置在导杆上并分别位于固定挡块与导杆的两端挡块之间；驱动板Ⅰ5-3、板Ⅱ5-4动作的气缸缸头分别与所对应的导杆联接。所述板Ⅰ5-3上的固定挡块位于板Ⅰ5-3的底面，驱动板Ⅰ5-3动作的气缸Ⅲ5-11的缸体设置在机架上；所述板Ⅱ5-4上的固定挡块位于板Ⅱ5-4的上表面，驱动板Ⅱ5-4动作的气缸缸体设置在板Ⅰ5-3上。

如图12所示，所述的合模装置包括有上鞋楦机构和上填充料机构；所述上鞋楦机构具有上鞋楦机械手支架4-1并在所述的上鞋楦机械手支架4-1上设置有用以使鞋楦水平移动的水平气缸Ⅰ4-3、水平气缸Ⅱ4-10，在所述水平气缸Ⅰ4-3的缸头设置用以使鞋楦上下移动的竖直气缸Ⅰ4-4；所述竖直气缸Ⅰ4-4的下端设置旋转压紧气缸Ⅰ4-5，所述旋转压紧气缸Ⅰ4-5为左右对称设置的两个；与水平气缸Ⅱ4-10对应设置有使鞋楦沿其水平移动的滑轨，所述水平气缸Ⅱ4-10、滑轨位于所述水平气缸Ⅰ4-3、竖直气缸Ⅰ4-4和旋转压紧气缸Ⅰ4-5的下方；所述的上填充料机构具有上填充料机械手支架4-2并在上填充料机械手支架4-2上设置用以使填充料水平移动的水平气缸Ⅲ4-6；所述的水平气缸Ⅲ4-6位于让位气缸4-15的缸头上，所述的让位气缸4-15垂直于水平气缸Ⅲ4-6设置；在所述水平气缸Ⅲ4-6的缸头设置用以使填充料上下移动的竖直气缸Ⅱ4-7，所述竖直气缸Ⅱ4-7的下端设置拇指压紧气缸4-8；所述的上填充料机构设置有送料气缸4-14；所述送料气缸14-4垂直于水平气缸Ⅰ4-3、水平气缸Ⅱ4-10、水平气缸Ⅲ4-6设置；在所述送料气缸14-4的缸头具有推板；设置用以供填充料滑动的滑槽4-12，所述的滑槽垂直于水平气缸Ⅰ4-3、水平气缸Ⅱ4-10、水平气缸Ⅲ4-6的运动方向设置；所述滑槽4-12的上方设置有填充料供料筒4-13；所述的填充料供料筒4-13为上下开口的筒状结构，在所述的填充料供料筒4-13内具有多个上下布置的填充料块；所述填充料供料筒4-13的底部与所述滑槽4-12之间具有间隙；填充料供料筒4-13的底部与滑槽4-12之间的所述间隙高度与一个填充料块的高度相等。

送料气缸4-14缸头的所述推板的厚度与一个填充料块的高度相等。

所述鞋楦的上部具有鞋楦基准板4-9，所述鞋楦基准板的底部具有用以与滑轨配合的滑槽。

如图13所示，所述的取鞋楦机械手包括有机架6-1、水平主气缸6-2、竖直气缸Ⅲ6-4和旋转压紧气缸Ⅱ6-3；所述的水平主气缸6-2设置在机架6-1上，所述的水平主气缸6-2为双行程气缸；所述的竖直气缸Ⅲ6-4设置在水平主气缸6-2的缸头上，并可在水平主气缸6-2的作用下沿机架水平移动；所述的旋转压紧气缸Ⅱ6-3为左右对称设置的两个，且两个所述的旋转压紧气缸Ⅱ6-3均设置在竖直气缸Ⅲ6-4的缸头上，所述的旋转压紧气缸Ⅱ6-3可在竖直气缸Ⅲ6-4的作用下相对于机架上升下降。

自动制鞋机生产的具体步骤为：

1）、鞋模抓取装置将鞋模烘干线上的鞋模（鞋模内的鞋楦上具有制作好的鞋）抓取并放置在鞋模工作台上；

2）、位于鞋模工作台上的鞋模沿鞋模工作台的U型导轨移动至开模取楦工位4，开模；并在取楦机械手的作用下将鞋模里的鞋楦（鞋楦上具有制作好的鞋）取出；

 3）、鞋模内的鞋楦取出后，鞋模（未安装鞋楦）沿鞋模工作台的U型导轨移动至清洗喷脱模剂工位6，在清洗喷脱模剂工位由人工对鞋模的底模进行清洗并喷脱模剂；

4）、清洗后的鞋模（未安装鞋楦）沿鞋模工作台的U型导轨移动至注发泡剂工位7，由注发泡剂装置对鞋模的底模注用以成型鞋底的发泡剂；

5）、注发泡剂后的鞋模沿鞋模工作台的U型导轨移动至上填充料上鞋楦合模工位8，填充用以成型鞋跟的填充料块，上鞋楦（鞋楦上具有由人工套置的鞋帮），然后合模；

6）、合模后的鞋模沿鞋模工作台的U型导轨移动，经过空位10至下鞋模机械手工位9，由对应该工位设置的鞋模抓取装置将鞋模抓取并放至鞋模烘干线；对鞋模内的鞋进行烘干；至此完成一次制鞋；重复上述步骤，实现连续生产。

Claims (14)

1.一种自动制鞋机，所述的自动制鞋机包括有制鞋工作台、鞋模、鞋模抓取装置、注发泡剂装置、上鞋楦与上填充料的合模装置、取鞋楦机械手；所述的制鞋工作台为框架式结构；在所述的制鞋工作台上具有用以使鞋模沿其移动的U型导轨（3）；所述的U型导轨（3）上具有上鞋模机械手工位（5）、开模取楦工位（4）、清洗喷脱模剂工位（6）、注发泡剂工位（7）、上鞋楦上填充料合模工位（8）、空位（10）和下鞋模机械手工位（9）；所述的鞋模抓取装置为两套，分别对应上鞋模机械手工位（5）和下鞋模机械手工位（9）设置，用以抓取鞋模烘干线上的鞋模并放置在制鞋工作台上，或抓取制鞋工作台上的鞋模，放入鞋模烘干线；所述的注发泡剂装置对应注发泡剂工位（7）设置；所述的上鞋楦与上填充料的合模装置对应上鞋楦上填充料合模工位（8）设置；所述的取楦机械手对应开模取楦工位（4）设置。

2.根据权利要求1所述的一种自动制鞋机，其特征在于：所述的U型导轨（3）包括水平段导轨和位于水平段两端的竖直段导轨；水平段导轨和竖直段导轨由两排支撑轮（12）构成；制鞋所采用的鞋模底部所具有的平面位于构成导轨的两排支撑轮（12）上；在两排支撑轮（12）的外侧分别设置有一排对鞋模进行限位的限位轮；位于两排支撑轮外侧的所述限位轮Ⅰ（11）为水平设置，所述限位轮Ⅰ（11）的轴线垂直于所述支撑轮（12）的轴线；在水平段导轨的下部设置有移动架（1）并设置有驱动移动架移动的移动架驱动机构；所述移动架（1）上具有若干组结合爪（2），每一组结合爪分别与制鞋生产线上的工位对应设置；所述鞋模为在制鞋作业时分别与所对应的一组结合爪结合，在移动架驱动机构的作用下，由支撑轮支撑从制鞋生产线上的一个工位移动到下一个工位的结构。

3.根据权利要求1所述的一种自动制鞋机，其特征在于：两段所述的竖直段导轨下部设置有用以与鞋模结合、带动鞋模移动的滑架Ⅰ（19）、滑架Ⅱ（20）并设置有使滑架移动的滑架驱动机构。

4.根据权利要求3所述的一种自动制鞋机，其特征在于：所述滑架为相向移动的结构；所述两段竖直段导轨的滑架采用一套滑架驱动机构；所述滑架驱动机构具有气缸Ⅱ（17）、动滑轮（18），所述的动滑轮（18）与气缸的Ⅱ（17）的活塞连接，牵引绳Ⅰ（21）的一端与滑架Ⅰ连接，另一端绕过动滑轮（18）后固定在机架上；牵引绳Ⅱ（22）的两端分别与滑架Ⅰ（19）、滑架Ⅱ（20）连接；一端与滑架Ⅱ（20）连接的牵引绳Ⅲ（23）的另一端绕过动滑轮后固定在机架上；其中，所述牵引绳Ⅰ（21）、牵引绳Ⅲ（23）分别从两个方向绕在动滑轮的半圆面上；滑架Ⅰ（19）位于上鞋模机械手工位（5）的下部，滑架Ⅱ（20）位于下鞋模机械手工位（9）的下部；滑架Ⅰ（19）对应上鞋模机械手工位（5）设置，滑架Ⅱ（20）对应下鞋模机械手工位（9）设置。

5.根据权利要求1所述的一种自动制鞋机，其特征在于：所述的鞋模为水平方向的左右开合结构；所述的鞋模包括有底模、上模和鞋楦（2-3）；所述的底模位于固定结构的底板（2-2）上；所述的上模为左右对称设置的两个，两个所述上模分别与上模架（2-11）连接并由上模架11带动左右开合或闭合；所述的鞋楦（2-3）位于两个上模之间，由两个上模闭合时将其夹紧；两个所述的上模架（2-11）的结构相同且左右对称设置；设置有动模架（2-1）；所述的动模架（2-1）通过滑套套置在四根立柱（2-7）上并可沿立柱上下滑动；所述动模架（2-1）的两侧设置有动滑架Ⅰ（2-13）、动滑架Ⅱ（2-14），所述的动滑架Ⅰ（2-13）、动滑架Ⅱ（2-14）上分别具有提升滑道（2-9）；所述的提升滑道（2-9）为由下至上平滑过渡长条斜孔；所述的动滑架Ⅰ（2-13）、动滑架Ⅱ（2-14）为可在动滑架驱动机构作用下在水平方向上前后移动的结构；所述动模架（2-1）的两侧分别通过滚子Ⅰ（2-10）与动滑架Ⅰ（2-13）、动滑架Ⅱ（2-14）所具有的提升滑道（2-9）结合，构成所述的动滑架Ⅰ（2-13）、动滑架Ⅱ（2-14）在前后移动的同时，使动模架（2-1）沿动滑架Ⅰ（2-13）、动滑架Ⅱ（2-14）上的提升滑道升降的结构；两个所述上模架（2-11）的前端、后端分别通过滑套套置在动模架前端、后端所具有的水平导轨（2-6）上，构成两个所述的上模架（2-11）随动模架（2-1）上升下降的结构；所述鞋模的前、后端设置有定滑架Ⅰ（2-15）、定滑架Ⅱ（2-16），所述定滑架Ⅰ（2-15）、定滑架Ⅱ（2-16）分别为左右设置的两个并分别与两个上模架对应；在定滑架Ⅰ（2-15）、定滑架Ⅱ（2-16）上具有使所述两个上模架（2-11）在升降时左右移动的滑道；所述定滑架Ⅰ（2-15）、定滑架Ⅱ（2-16）上的滑道为由下至上平滑过渡的长条斜孔；两个所述上模架的前后两端分别通过滚子Ⅱ（2-12）与定滑架Ⅰ（2-15）、定滑架Ⅱ（2-16）上的滑道结合；构成两个左右设置的所述上模架（2-11）在随动模架（2-1）升降的同时，受所述定滑架Ⅰ（2-15）、定滑架Ⅱ（2-16）上的滑道对滚子Ⅱ（2-12）的约束，沿水平导轨（2-1）向两侧或内侧运动，使鞋模打开或闭合的结构。

6.根据权利要求5所述的一种自动制鞋机，其特征在于：驱动动滑架Ⅰ（2-13）、动滑架Ⅱ（2-14）移动的所述动滑架驱动机构包括有推杆（2-5）、推盘（2-4）；所述的推盘（2-4）与所述动滑架Ⅰ（2-13）、动滑架Ⅱ（2-14）连接并通过滑块套置在导轨Ⅰ（2-8）上；所述推杆（2-5）与推盘（2-4）连接并与气缸或其它动力装置连接。

7.根据权利要求1所述的一种自动制鞋机，其特征在于：对应上鞋模机械手工位和下鞋模机械手工位分别设置一套鞋模抓取装置，两套鞋模抓取装置的结构相同；对应上鞋模机械手工位（5）和下鞋模机械手工位设置的鞋模抓取装置均包括有机架和鞋模抓取机械手（3-11）；所述机架与鞋模烘干线平行设置；所述机架为可移动的结构且所述机架的移动方向与鞋模烘干线的移动方向平行；所述的鞋模抓取装置设置有用以驱动机架移动的线向主气缸（3-7），在所述线向主气缸（3-7）的缸头设置有竖直互锁气缸（3-8）；所述的竖直互锁气缸（3-8）为与机架结合，使所述机架在线向主气缸的作用下，沿水平滑轨Ⅰ（3-20）移动的结构；所述的机架上设置有与所述的竖直互锁气缸（3-8）联动的水平互锁气缸（3-9）：所述水平互锁气缸（3-9）的动作方向为水平方向且垂直于鞋模烘干线，所述水平互锁气缸（3-9）的缸头设置有锁止板（3-10）；所述锁止板（3-10）为在水平互锁气缸（3-9）作用下与鞋模烘干线结合，使所述机架随鞋模烘干线同步移动的结构；所述鞋模抓取机械手（3-11）在机架与鞋模烘干线结合、随鞋模烘干线同步移动时，位于所述鞋模烘干线的上方；所述机架上设置用以使鞋模抓取机械手水平移动的水平气缸Ⅳ（3-13），并设置水平滑轨Ⅱ（3-24）上，所述的水平滑轨Ⅱ（3-24）水平设置且与鞋模烘干线垂直；在水平气缸Ⅳ（3-13）的缸头设置用以使鞋模抓取机械手竖直移动的竖直气缸Ⅳ（3-12）；所述鞋模抓取机械手（3-11）通过法兰（3-22）与竖直气缸Ⅳ（3-12）连接。

8.根据权利要求7所述的一种自动制鞋机，其特征在于：所述的鞋模抓取机械手（3-11）包括有支撑板（3-14）和若干夹紧气缸（3-23）；所述的若干夹紧气缸（3-23）分布在支撑板（3-14）向外伸出的抓取臂上并与所抓取鞋模结合的部位对应。

9.根据权利要求7所述的一种自动制鞋机，其特征在于：所述的机架包括有横臂（3-2）、支柱（3-6）和支撑臂（3-3）；所述横臂（3-2）位于支撑臂（3-3）、支柱（3-6）的上端，所述横臂（3-2）由支撑臂（3-3）、支柱（3-6）支撑位于制鞋生产线和鞋模烘干线的上方；设置有两条使机架沿其移动的水平滑轨Ⅰ（3-20）且两条水平滑轨Ⅰ（3-20）平行设置；所述支撑臂（3-3）的下端通过滑套套置在位于制鞋生产线一侧的水平滑轨Ⅰ（3-20）上；所述支柱（3-6）的下端通过滑套套置在位于制鞋生产线另一侧的水平滑轨Ⅰ（3-20）上；在所述支撑臂（3-3）与支柱（3-6）之间设置有用以与竖直互锁气缸（3-8）结合的连接板（3-1）。

10.根据权利要求8所述的一种自动制鞋机，其特征在于：所述的夹紧气缸（3-23）包括气缸和滑套；所述的滑套由内滑套（3-17）、外滑套（3-16）、钢珠（3-19）和拉杆（3-18）构成；所述拉杆（3-18）的上端与气缸连接，下端位于内滑套（3-17）内；所述的外滑套（3-16）固定在所述支撑板（3-14）上；所述内滑套（3-17）位于外滑套（3-16）的下部通孔内；所述通孔的上部为与内滑套配合的圆形孔，下部孔为用以钢珠沿其内壁滑动的锥形孔，锥形孔最下端的内壁面为斜面；所述的钢珠（3-19）为沿圆周均布的多个；多个钢珠镶嵌在内滑套（3-17）的壁上所具有的水平孔内，所述钢珠为可在拉杆（3-18）的上拉作用及外滑套（3-16）锥形孔的内壁的约束作用下在内滑套（3-17）壁上的水平孔内滑动。

11.根据权利要求1所述的一种自动制鞋机，其特征在于：所述上鞋楦与上填充料的合模装置包括有上鞋楦机构和上填充料机构；所述上鞋楦机构具有上鞋楦机械手支架（4-1）并在所述的上鞋楦机械手支架（4-1）上设置有用以使鞋楦水平移动的水平气缸Ⅰ（4-3）、水平气缸Ⅱ（4-10），在所述水平气缸Ⅰ（4-3）的缸头设置用以使鞋楦上下移动的竖直气缸Ⅰ（4-4）；所述竖直气缸Ⅰ（4-4）的下端设置旋转压紧气缸Ⅰ（4-5），所述旋转压紧气缸Ⅰ（4-5）为左右对称设置的两个；与水平气缸Ⅱ（4-10）对应设置有使鞋楦沿其水平移动的滑轨，所述水平气缸Ⅱ（4-10）、滑轨位于所述水平气缸Ⅰ（4-3）、竖直气缸Ⅰ（4-4）和旋转压紧气缸Ⅰ（4-5）的下方；所述的上填充料机构具有上填充料机械手支架（4-2）并在上填充料机械手支架（4-2）上设置用以使填充料水平移动的水平气缸Ⅲ（4-6）；所述的水平气缸Ⅲ（4-6）位于让位气缸（4-15）的缸头上，所述的让位气缸（4-15）垂直于水平气缸Ⅲ（4-6）设置；在所述水平气缸Ⅲ（4-6）的缸头设置用以使填充料上下移动的竖直气缸Ⅱ（4-7），所述竖直气缸Ⅱ（4-7）的下端设置拇指压紧气缸（4-8）；所述的上填充料机构设置有送料气缸（4-14）；所述送料气缸1（4-4）垂直于水平气缸Ⅰ（4-3）、水平气缸Ⅱ（4-10）、水平气缸Ⅲ（4-6）设置；在所述送料气缸1（4-4）的缸头具有推板；设置用以供填充料滑动的滑槽（4-12）。

12.根据权利要求11所述的一种自动制鞋机，其特征在于：所述的滑槽垂直于水平气缸Ⅰ（4-3）、水平气缸Ⅱ（4-10）、水平气缸Ⅲ（4-6）的运动方向设置；所述滑槽（4-12）的上方设置有填充料供料筒（4-13）；所述的填充料供料筒（4-13）为上下开口的筒状结构，在所述的填充料供料筒（4-13）内具有多个上下布置的填充料块；所述填充料供料筒（4-13）的底部与所述滑槽（4-12）之间具有间隙；填充料供料筒（4-13）的底部与滑槽（4-12）之间的所述间隙高度与一个填充料块的高度相等。

13.根据权利要求1所述的一种自动制鞋机，其特征在于：所述的注发泡剂装置包括有机架（5-1）、喷头（5-8）、带动喷头移动的板Ⅰ（5-3）、板Ⅱ（5-4）；所述的喷头（5-8）位于喷头固定架（5-7）上，并位于所需向其内注入发泡剂的鞋模的底模上方；所述的喷头固定架（5-7）与所述的板Ⅱ（5-4）连接；所述的板Ⅱ（5-4）位于所述板Ⅰ（5-1）的滑轨Ⅱ（5-6）上并与板Ⅰ5-（5-3）垂直设置，所述的板Ⅰ（5-3）平行于发泡鞋机的生产线设置，所述的板Ⅰ（5-3）通过滑块套置在机架上的滑轨Ⅰ（5-5）上；对应所述板Ⅰ（5-3）、板Ⅱ（5-4）分别设置有驱动机构，所述板Ⅰ（5-3）为在驱动机构Ⅰ作用下移动并带动板Ⅱ（5-4）移动的结构；所述的板Ⅱ（5-4）随板Ⅰ（5-3）移动的同时，并在驱动机构Ⅱ作用下沿滑轨Ⅱ（5-6）移动的结构，所述板Ⅱ（5-4）移动方向与板Ⅰ（5-3）的移动方向垂直；所述板Ⅱ（5-4）的一端设置有导轮（5-9），所述的机架（5-1）上固联有模板（5-2），所述的模板（5-2）上具有用以使导轮沿其移动的模孔（5-10）；所述模板（5-2）上所具有的模孔形状与所述鞋模的底模内腔形状相对应；板Ⅱ（5-4）一端设置的所述导轮（5-9）位于所述模板（5-2）的模孔（5-10）内，并在弹簧作用下弹性靠压在模板的模孔壁上；构成所述导轮（5-9）在所述板Ⅰ（5-3）、板Ⅱ（5-4）的带动下作横向、竖向的复合运动，并沿模板（5-2）的模孔内壁所限定的运动轨迹移动的结构；所述的发泡剂喷头（5-8）的运动轨迹与所述导轮（5-9）的运动轨迹一致。

14.根据权利要求1所述的一种自动制鞋机，其特征在于：所述的取鞋楦机械手包括有机架（6-1）、水平主气缸（6-2）、竖直气缸Ⅲ（6-4）和旋转压紧气缸Ⅱ（6-3）；所述的水平主气缸（6-2）设置在机架（6-1）上，所述的水平主气缸（6-2）为双行程气缸；所述的竖直气缸Ⅲ（6-4）设置在水平主气缸的缸头上，并可在水平主气缸的作用下沿机架水平移动；所述的旋转压紧气缸Ⅱ（6-3）为左右对称设置的两个，且两个所述旋转压紧气缸Ⅱ（6-3）均设置在竖直气缸的缸头上。

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