CN102715819B - 一种鞋套供给方法及系统 - Google Patents

Abstract

本发明涉及一种鞋套供给方法及系统。鞋套供给方以下步骤：撑开、翻转、判断接力复位是否完成若否重复判断、打开、接力、待使用、使用完成、接力复位、判断翻转是否完成若否重复判断、转打开步骤。鞋套供给系统包括鞋套存储模块、提取模块、打开模块、接力模块。本发明的鞋套供给方法及系统，与现有技术相比，预装鞋套方便并且一次预装鞋套数量多、预装方便、对鞋套预装精密度要求低、节省空间占用、运行效率高。

Description

一种鞋套供给方法及系统

技术领域

本发明涉及一种鞋套供给方法及系统。 

背景技术

无论是居家生活，还是工商业场所，访客多需要穿着鞋套进入，卫生，而且方便。于是，市场上出现了鞋套机，为解决速而可靠地供给鞋套问题，发明家们一直在不断在探索。 

中国专利文献CN2538176于2003年3月5日公开了一种鞋套机，主要解决目前进入某些场所需要换鞋而带来的麻烦和脚部感染病菌的问题。它主要由机身、立柱、踏板和推脱机构等组成一个能自动套鞋的装置，再与机用鞋套相配合，当人们需要进入室内时，可直接抬脚将鞋置入该装置中，通过各部件的有机联动就可将一次性软质机用鞋套套置在鞋的外面。这样就免除了入室换鞋的麻烦和病脚的交叉感染，也显得文明高雅。机壳上设有放入鞋子的孔洞，机身中设有踏板、鞋套扣环定位杆和鞋套扣环推脱机构；鞋套扣环定位杆外套有弹簧，弹簧上方设有顶圈；踏板可沿其定位柱上下移动；拨叉件一端连接于踏板上，另一端可推动活动推板上的推块；活动推板与支撑板间通过转轴相接，支撑板中设有可容活动推板上的推块在其中移动的槽道；鞋套扣环定位杆上方设有鞋套扣环档板，鞋套具有弹性缩口，在缩口上设有鞋套扣环。该鞋套机可以自动工作，使用起来非常方便。 

然而，前述专利技术的不足之处也是显而易见的，即更换备用鞋套十分不便。为解决这个问题，中国专利文献CN2626864于2004年7月21日公开一种鞋套机，机壳上设有放入鞋子的孔洞，机身中设有踏板、鞋套扣环定位杆和鞋套扣环推脱机构；鞋套扣环定位杆外套有弹簧，弹簧上方设有顶圈；踏板可沿其定位柱上下移动。拨叉件一端连接于踏板上，另一端可推动活动推板上的推块；活动推板与支撑板间通过转轴相接，支撑板中设有可容活动推板上的推块在其中移动的槽道；鞋套扣环定位杆上方设有鞋套扣环挡板，鞋套具有弹性缩口，在缩口上设有鞋套扣环。该鞋套机的特点是结构简单，使用方便。 

前述第二项专利技术，在更换新鞋套时，下压并用挂钩定位压板，可使得更换鞋套在一定程序上方便，但仍没有彻底解决问题，因为预装鞋套需要将鞋套逐一撑开，并套在定位杆上。这类技术不仅更换（预装）鞋套不方便外，而且存在预装鞋套的数量少，工作可靠性低等问题。 　 

发明内容

本发明的目的在于克服上述现有技术的不足之处而提供一种预装鞋套方便的鞋套供给方法及系统。 

本发明的目的在于克服上述现有技术的不足之处而提供一种一次预装鞋套数量多的（大容量存储）鞋套供给方法及系统。 

本发明的目的在于克服上述现有技术的不足之处而提供一种工作可靠性高的鞋套供给方法及系统。 

除此之外， 

本发明的目的还在于提供一种对鞋套预装精密度要求低的鞋套供给方法及系统。

本发明的目的还在于提供一种运行效率高的鞋套供给方法及系统。 

本发明的目的还在于提供一种节省空间占用的鞋套供给方法及系统。 

本发明的目的可以通过以下技术方案实现。 

一种鞋套供给方法，其特征在于包括鞋套存储模块、提取模块、打开模块、接力模块，并包括以下步骤：（S1）撑开；（S2）翻转；（S3）判断接力复位是否完成，若否重复（S3）；（S4）打开；（S5）接力；（S6）待使用；（S7）使用完成；（S8）接力复位；  （S9）判断翻转是否完成，若否重复（S9）；（S10）转（S4）；其中，存储模块具有长形开口，鞋套的弹性口朝向所述长形开口放置；提取模块具有一对能够被撑开和翻转的撑爪；打开模块具有用于打开鞋套的拉钩；接力模块具有用于从撑爪接收鞋套的接力杆；并且，（S1）撑开是指提取模块的撑爪在所述长形开口内撑开鞋套的弹性口；（S2）翻转是指提取模块的撑爪通过翻转运动，将鞋套从存储模块提取出来；（S3）判断接力复位是否完成，若否重复（S3），若是转向下一步骤；（S4）打开是指打开模块的拉钩钩住鞋套的弹性口并相对所述撑爪运动，从而打开鞋套的弹性口；（S5）接力是指接力模块的接力杆打开并从所述撑爪接收鞋套，代替所述撑爪和所述拉钩一起使鞋套弹性口处于打开状态，所述撑爪则反向翻转回所述长形开口，并开始下一个（S1）撑开步骤；（S8）接力复位，是指收起接力杆至接力步骤前的状态；（S9）步骤判断翻转是否完成，若否重复（S9）若是则转向（S4）进入下一个循环。 

鞋套供给方法，其特征在于：所述鞋套的长度方向与长形开口的长度方向一致，并且，所述撑爪撑开弹性口的运动是沿长形开口长度方向的直线运动。直线运动的效果在于撑爪可以在弹性口内从很小的距离撑开到很大的距离，从而对鞋套的预置精度要求很低，降低了预置成本。 

鞋套供给方法，其特征在于：所述直线运动是通过双向螺杆和一对螺纹旋向相反的螺母形成的，所述一对撑爪分别固定设置在一对螺母上，或所述一对撑爪分别与一对螺母成形为一体。通过螺纹形成该直线运动的效果是动作可靠，控制简单，并且可以为撑爪翻转提供动力。 

鞋套供给方法，其特征在于：所述拉钩具有U形开口，所述打开步骤开始时，拉钩之U形的两个端部从所述撑爪的两侧经过，拉钩之U形的一个端部拉钩钩住鞋套的弹性口；或所述拉钩为L形，所述打开步骤开始时，拉钩之L形的一个端部从所述撑爪的内侧经过，钩住鞋套的弹性口。U形拉钩的效果在于可以在U形拉钩的运动中完成打开鞋套。U形拉钩的效果还在于减小了拉钩的长度，从而可以节省打开系统的空间占用。可以替代U形接钩的方案为所述拉钩为L形，所述打开步骤开始时，拉钩之L形的一个端部从所述撑爪的内侧经过，钩住鞋套的弹性口。本发明中所述的U形和L形，均为拉钩在与其运动方向垂直面的形状，该形状可以是拉钩剖面形状、投影形状或拉钩运动迹的形状。 

鞋套供给方法，其特征在于：所述拉钩具有两组，两组拉钩循环工作，第一组拉钩完成打开步骤时，另一组拉钩复位准备接过下一个鞋套，以节约拉钩回程时间。 

鞋套供给方法，其特征在于：所述接力杆具有一对，接力杆具有自由端，接力步骤中接力杆自由端向下摆出或向下伸出，接力复位步骤中，接力杆自由端为向上摆起或向上缩回。采用摆出/摆起，或采用伸出/缩回方式，均可以在拉钩打打开鞋套时让过鞋套（的开方向的前端），然后摆出或伸出接力杆从撑杆接过鞋套（接开方向的尾端）。 

鞋套供给方法，其特征在于：撑爪背部具有接力倒角或接力圆弧。 

鞋套供给方法，其特征在于：所述鞋套于铺平状态层置于鞋套存储模块。采用层置预装成本低。 

鞋套供给方法，其特征在于：所述鞋套沿宽度方向打开。沿宽度方向打开，打开行程短，可以节约打开时间，并且节省打开装置的空间占用。相应地沿鞋套方向撑开的行程就长，从而可以使撑爪有效长的撑开距离，对鞋套的放置精度要求低。 

鞋套供给方法，其特征在于：所述鞋套的长度方向与长形开口的长度方向一致，并且，所述撑爪撑开弹性口的运动是沿长形开口长度方向的直线运动；所述直线运动是通过双向螺杆和一对螺纹旋向相反的螺母形成的，所述一对撑爪分别固定设置在一对螺母上，或所述一对撑爪分别与一对螺母成形为一体；所述拉钩具有U形开口，所述打开步骤开始时，拉钩之U形的两个端部从所述撑爪的两侧经过，拉钩之U形的一个端部拉钩钩住鞋套的弹性口；所述拉钩具有两组，两组拉钩循环工作，第一组拉钩完成打开步骤时，另一组拉钩复位准备接过下一个鞋套，以节约拉钩回程时间；所述接力杆具有一对，接力杆具有自由端，接力步骤中接力杆自由端向下摆出或向下伸出，接力复位步骤中，接力杆自由端为向上摆起或向上缩回；撑爪背部具有接力倒角或接力圆弧；所述鞋套于铺平状态层置于鞋套存储模块；所述鞋套沿宽度方向打开。可以替代U形接钩的方案为所述拉钩为L形，所述打开步骤开始时，拉钩之L形的一个端部从所述撑爪的内侧经过，钩住鞋套的弹性口。 

本发明的目的还可以通过以下技术方案实现。 

一种鞋套供给方法，其特征在于包括鞋套存储模块、提取模块、打开模块、接力模块，并包括以下步骤：（S1）撑开；（S2）翻转；（S3）判断是否用使完成，若否重复（S3）；（S4）打开；（S5）接力复位；（S6）接力；（S7）待使用；（S8）使用完成；   （S9）判断翻转是否完成，若否重复（S9）；（S10）转（S4）；其中，存储模块具有长形开口，鞋套的弹性口朝向所述长形开口放置；提取模块具有一对能够被撑开和翻转的撑爪；打开模块具有用于打开鞋套的拉钩；接力模块具有用于从撑爪接收鞋套的接力杆；并且，（S1）撑开是指提取模块的撑爪在所述长形开口内撑开鞋套的弹性口；（S2）翻转是指提取模块的撑爪通过翻转运动，将鞋套从存储模块提取出来；（S3）判断前一个鞋套是否使用完成，若否重复（S3），若是转向下一步骤；（S4）打开是指打开模块的拉钩钩住鞋套的弹性口并相对所述撑爪运动，从而打开鞋套的弹性口；（S5）接力复位，是指收起接力杆，并且收起接力杆是在拉钩通过接力位置前完成的，所述接力位置是指接力杆处于打开状态时所在的位置；（S6）接力是指接力模块的接力杆打开并从所述撑爪接收鞋套，代替所述撑爪和所述拉钩一起使鞋套弹性口处于打开状态，所述撑爪则反向翻转回所述长形开口，并开始下一个（S1）撑开步骤；（S9）步骤判断翻转是否完成，若否重复（S9）若是则转向（S4）进入下一个循环。本方案中，接力复位设在打开步骤之后，因为打开步骤开始后，拉钩及鞋套（沿打开方向）的前端并不会马上经过接力杆所在的位置，本方案即是利用拉钩经过接力杆所在位置前的时间段完成接力复位。 

鞋套供给方法，其特征在于：所述鞋套的长度方向与长形开口的长度方向一致，并且，所述撑爪撑开弹性口的运动是沿长形开口长度方向的直线运动；所述直线运动是通过双向螺杆和一对螺纹旋向相反的螺母形成的，所述一对撑爪分别固定设置在一对螺母上，或所述一对撑爪分别与一对螺母成形为一体；所述拉钩具有U形开口，所述打开步骤开始时，拉钩之U形的两个端部从所述撑爪的两侧经过，拉钩之U形的一个端部拉钩钩住鞋套的弹性口，或所述拉钩为L形，所述打开步骤开始时，拉钩之L形的一个端部从所述撑爪的内侧经过，钩住鞋套的弹性口；所述拉钩具有两组，两组拉钩循环工作，第一组拉钩完成打开步骤时，另一组拉钩复位准备接过下一个鞋套，以节约拉钩回程时间；所述接力杆具有一对，接力杆具有自由端，接力步骤中接力杆自由端向下摆出或向下伸出，接力复位步骤中，接力杆自由端为向上摆起或向上缩回；撑爪背部具有接力倒角；所述鞋套于铺平状态层置于鞋套存储模块；所述鞋套沿宽度方向打开。 

本发明的目的还可以通过以下技术方案实现。 

一种鞋套供给方法，其特征在于包括鞋套存储模块、提取模块、打开模块、接力模块，并包括以下步骤：（S1）撑开；（S2）判断使用完成否，若否重复（S2）；（S3）翻转；（S4）打开；（S5）接力；（S6）待使用；（S7）使用完成；（S8）判断翻转是否完成，若否重复（S8）；（S9）转（S4）；其中，存储模块具有长形开口，鞋套的弹性口朝向所述长形开口放置；提取模块具有一对能够被撑开和翻转的撑爪；打开模块具有用于打开鞋套的拉钩；接力模块具有用于从撑爪接收鞋套的接力杆；所述撑爪在（S5）步骤时的位置与所述接力杆沿所述鞋套打开方向平齐；并且，（S1）撑开是指提取模块的撑爪在所述长形开口内撑开鞋套的弹性口；（S3）翻转是指提取模块的撑爪通过翻转运动，将鞋套送达至接力状态的位置，并使鞋套的弹性口包围接力杆；（S4）打开是指打开模块的拉钩钩住鞋套的弹性口并相对所述撑爪运动，从而打开鞋套的弹性口；（S5）接力是指拉钩的拉力作用于鞋套弹性口，使鞋套弹性口脱离撑爪，滑向接力杆，接力杆代替所述撑爪和所述拉钩一起使鞋套弹性口处于打开状态，所述撑爪则反向翻转回所述长形开口，并开始下一个（S1）撑开步骤；（S8）（S9）步骤判断翻转是否完成，若否重复（S9）若是则转向（S4）进入下一个循环。 

鞋套供给方法，其特征在于：（S5）接力步骤中，指拉钩的拉力作用于鞋套弹性口，同时撑爪向中间运动，使鞋套弹性口脱离撑爪，滑向接力杆。 

鞋套供给方法，其特征在于：所述接力杆可以打开和收回。 

鞋套供给方法，其特征在于：所述接力杆是固定设置的，接力杆具有一个用于避让接力杆的台阶。 

鞋套供给方法，其特征在于：所述鞋套的长度方向与长形开口的长度方向一致，并且，所述撑爪撑开弹性口的运动是沿长形开口长度方向的直线运动。 

鞋套供给方法，其特征在于：所述直线运动是通过双向螺杆和一对螺纹旋向相反的螺母形成的，所述一对撑爪分别固定设置在一对螺母上，或所述一对撑爪分别与一对螺母成形为一体。 

鞋套供给方法，其特征在于：所述拉钩具有U形开口，所述打开步骤开始时，拉钩之U形的两个端部从所述撑爪的两侧经过，拉钩之U形的一个端部拉钩钩住鞋套的弹性口；或所述拉钩为L形，所述打开步骤开始时，拉钩之L形的一个端部从所述撑爪的内侧经过，钩住鞋套的弹性口。 

鞋套供给方法，其特征在于：所述拉钩具有两组，两组拉钩循环工作，第一组拉钩完成打开步骤时，另一组拉钩复位准备接过下一个鞋套，以节约拉钩回程时间。 

本发明的目的还可以通过以下技术方案实现。 

一种鞋套供给方法，其特征在于包括鞋套存储模块、提取模块、打开模块、接力模块，并包括以下步骤：（S1）撑开；（S2）翻转；（S3）判断使用完成否，若否重复（S3）；（S4）打开；（S5）接力；（S6）待使用；（S7）使用完成；（S8）判断翻转是否完成，若否重复（S8）；（S9）转（S4）；其中，存储模块具有长形开口，鞋套的弹性口朝向所述长形开口放置；提取模块具有一对能够被撑开和翻转的撑爪；打开模块具有用于打开鞋套的拉钩；接力模块具有用于从撑爪接收鞋套的接力杆；所述接力杆是固定设置的，且沿所述鞋套打开方向，接力杆的位置比所述撑爪在（S5）步骤时的位置向前，所述拉钩执行（S4）步骤时从所述接力杆的底部通过；并且，（S1）撑开是指提取模块的撑爪在所述长形开口内撑开鞋套的弹性口；（S2）翻转是指提取模块的撑爪通过翻转运动，将鞋套从存储模块提取出来；（S4）打开是指打开模块的拉钩钩住鞋套的弹性口并相对所述撑爪运动，从而打开鞋套的弹性口；（S5）接力是指撑爪将鞋套挂入接力模块的接力杆并并反向翻转，接力杆代替所述撑爪和所述拉钩一起使鞋套弹性口处于打开状态，所述撑爪则反向翻转回所述长形开口，并开始下一个（S1）撑开步骤；（S8）步骤判断翻转是否完成，若否重复（S8）若是则转向（S4）进入下一个循环。 

鞋套供给方法，其特征在于：（S5）接力步骤开始于（S4）打开步骤的拉钩从接力杆的底部通过之后。 

鞋套供给方法，其特征在于：（S5）接力步骤开始于（S4）打开步骤完成之前，当（S4）及（S5）步骤均完成之后，才进入（S6）步骤。 

鞋套供给方法，其特征在于：所述鞋套的长度方向与长形开口的长度方向一致，并且，所述撑爪撑开弹性口的运动是沿长形开口长度方向的直线运动。 

鞋套供给方法，其特征在于：所述直线运动是通过双向螺杆和一对螺纹旋向相反的螺母形成的，所述一对撑爪分别固定设置在一对螺母上，或所述一对撑爪分别与一对螺母成形为一体。 

鞋套供给方法，其特征在于：所述拉钩具有U形开口，所述打开步骤开始时，拉钩之U形的两个端部从所述撑爪的两侧经过，拉钩之U形的一个端部拉钩钩住鞋套的弹性口；或所述拉钩为L形，所述打开步骤开始时，拉钩之L形的一个端部从所述撑爪的内侧经过，钩住鞋套的弹性口。 

鞋套供给方法，其特征在于：所述拉钩具有两组，两组拉钩循环工作，第一组拉钩完成打开步骤时，另一组拉钩复位准备接过下一个鞋套，以节约拉钩回程时间。 

本发明的目的还可以通过以下技术方案实现。 

一种鞋套供给方法，其特征在于包括鞋套存储模块、提取模块、打开模块、接力模块；提取模块执行以下步骤：（SA1）撑开，即撑爪在存储模块内撑开鞋套；（SA2）翻转，即将撑开的鞋套翻转至打开/接力位置；打开模块执行以下步骤：（SB1）打开，即通过打钩拉开鞋套；（SB2）待使用及使用鞋套；提取模块和接力模块共同执行以下步骤：（SC1）接力，提取模块的撑爪将鞋套的后端挂入接力杆，撑爪向回翻转；其中，（SB1）（SB2）循环工作的同时，（SA1）（SA2）也在循环工作。 

鞋套供给方法，其特征在于：存储模块具有长形开口，鞋套的弹性口朝向所述长形开口放置；提取模块具有一对能够被撑开和翻转的撑爪；打开模块具有用于打开鞋套的拉钩；接力模块具有用于从撑爪接收鞋套的接力杆。 

鞋套供给方法，其特征在于：所述鞋套的长度方向与长形开口的长度方向一致，并且，所述撑爪撑开弹性口的运动是沿长形开口长度方向的直线运动。 

鞋套供给方法，其特征在于：所述直线运动是通过双向螺杆和一对螺纹旋向相反的螺母形成的，所述一对撑爪分别固定设置在一对螺母上，或所述一对撑爪分别与一对螺母成形为一体。 

鞋套供给方法，其特征在于：所述拉钩具有U形开口，所述打开步骤开始时，拉钩之U形的两个端部从所述撑爪的两侧经过，拉钩之U形的一个端部拉钩钩住鞋套的弹性口；或所述拉钩为L形，所述打开步骤开始时，拉钩之L形的一个端部从所述撑爪的内侧经过，钩住鞋套的弹性口。 

鞋套供给方法，其特征在于：所述拉钩具有两组，两组拉钩循环工作，第一组拉钩完成打开步骤时，另一组拉钩复位准备接过下一个鞋套，以节约拉钩回程时间。 

本发明的目的还可以通过以下技术方案实现。 

一种鞋套供给系统，其特征在于：包括鞋套存储模块、提取模块、打开模块、接力模块，存储模块具有长形开口，鞋套的弹性口朝向所述长形开口放置；提取模块具有一对能够被撑开和翻转的撑爪；打开模块具有用于打开鞋套的拉钩；接力模块具有用于从撑爪接收鞋套的接力杆。 

鞋套供给系统，其特征在于：所述鞋套存储模块位于提取模块的上部，且长形开口朝下设置，所述打开模块位于提取模块的下部且打开模块接收鞋套的一端靠近提取模块设置，接力模块靠近打开模块接收鞋套的一端设置。 

鞋套供给系统，其特征在于：所述提取模块包括双向螺杆和一对螺纹旋向相反的螺母，所述撑爪与螺母固定连接或一体成形，所述提取模块还包括约束撑爪旋转的导向部件。 

鞋套供给系统，其特征在于：所述导向部件包括一定位架，定位架具有沿双向螺杆长度方向设置的定位槽，撑爪被限制在定位架的定位槽内；或所述导向部件包括一定位轴，定位轴沿双向螺杆长度方向设置，撑爪具有与所述定位轴对应的导向孔，撑爪通过导向孔套装于定位轴。 

鞋套供给系统，其特征在于：所述提取模块还包括用于固定所述导向部件的定位器。 

鞋套供给系统，其特征在于：所述提取模块还包括与所述导向部件连接的摆臂，以及减速动机构，导向部件通过减速机构与丝杆联动连接。 

鞋套供给系统，其特征在于：摆臂通过离合机构连接导向部件。 

鞋套供给系统，其特征在于：所述减速机构是齿轮机构，包括固定在双向螺杆上的输入齿轮、与输入齿轮啮合的双联齿轮、与双联齿轮啮合的输出齿轮，输出齿轮固定连接的摆臂；或所述减速机构是同步带减速机构。 

鞋套供给系统，其特征在于：所述离合机构包括设置于所述摆臂的弧形槽和设置于弧形槽内的销，销与定位架固定连接；或所述离合机构包括设置于所述定位架的弧形槽和设置于弧形槽内的销，销与摆臂固定连接。 

鞋套供给系统，其特征在于：所述提取模块包括一壳体，所述定位器固定连接于壳体，所述定位器具有定位状态和脱离状态；当所述离合机构将摆臂和导向部件分离时，所述定位器处于定位状态；当所述离合机构将摆臂和导向部件接合时，所述定位器处于脱离状态。 

鞋套供给系统，其特征在于：所述定位器包括设置于定位器或导向部件，且在定位器和导向部件之间形成吸合力的磁铁。 

鞋套供给系统，其特征在于：所述打开模块包括两组或两组以上循环使用的，用于打开鞋套的拉钩。 

鞋套供给系统，其特征在于：所述打开模块还包括两条同步运转的传送带，拉钩有两组且均固定连接于两条传送带内侧，第一组拉钩与第二组拉钩均布于传送带周向；或所述打开模块还包括两条同步运转的链条，拉钩有两组且均固定连接于两条链条内侧，第一组拉钩与第二组拉钩均布于链条的周向。 

鞋套供给系统，其特征在于：所述拉钩具有U形开口，并且U形开口的宽度大于所述撑爪的宽度，以便所述撑爪能够从U形开口中通过；或所述拉钩为L形，拉钩之L形的一个端部能够从所述撑爪的内侧经过。 

鞋套供给系统，其特征在于：所述接力模块的接力杆具有一对，位于一对撑爪的内侧并且向所述拉钩打开鞋套方向偏移一个位移。 

鞋套供给系统，其特征在于：接力杆具有打开和收回二种状态；所述接力杆连接一摆动结构或伸缩结构，以便实现打开和收回。 

鞋套供给系统，其特征在于：所述打开模块包括一对机架，机架底部设置有滑轨。

鞋套供给系统，其特征在于：所述鞋套于铺平状态层置于鞋套存储模块；所述鞋套长度方向与所述长形开口方向一致。 

鞋套供给系统，其特征在于：所述鞋套存储模块位于提取模块的上部，且长形开口朝下设置，所述打开模块位于提取模块的下部且打开模块接收鞋套的一端靠近提取模块设置，接力模块靠近打开模块接收鞋套的一端设置；所述提取模块包括双向螺杆和一对螺纹旋向相反的螺母，所述撑爪与螺母固定连接或一体成形，所述提取模块还包括约束撑爪旋转的导向部件；所述导向部件包括一定位架，定位架具有沿双向螺杆长度方向设置的定位槽，撑爪被限制在定位架的定位槽内；或所述导向部件包括一定位轴，定位轴沿双向螺杆长度方向设置，撑爪具有与所述定位轴对应的导向孔，撑爪通过导向孔套装于定位轴；所述提取模块还包括用于固定所述导向部件的定位器；所述提取模块还包括与所述导向部件连接的摆臂，以及减速动机构，导向部件通过减速机构与丝杆联动连接；所述提取模块还包括与所述导向部件连接的摆臂，以及减速动机构，导向部件通过减速机构与丝杆联动连接；摆臂通过离合机构连接导向部件；所述减速机构是齿轮机构，包括固定在双向螺杆上的输入齿轮、与输入齿轮啮合的双联齿轮、与双联齿轮啮合的输出齿轮，输出齿轮固定连接的摆臂；或所述减速机构是同步带减速机构；所述离合机构包括设置于所述摆臂的弧形槽和设置于弧形槽内的销，销与定位架固定连接；或所述离合机构包括设置于所述定位架的弧形槽和设置于弧形槽内的销，销与摆臂固定连接；所述提取模块包括一壳体，所述定位器固定连接于壳体，所述定位器具有定位状态和脱离状态；当所述离合机构将摆臂和导向部件分离时，所述定位器处于定位状态；当所述离合机构将摆臂和导向部件接合时，所述定位器处于脱离状态；所述定位器包括设置于定位器或导向部件，且在定位器和导向部件之间形成吸合力的磁铁；所述打开模块包括两组或两组以上循环使用的，用于打开鞋套的拉钩；所述打开模块还包括两条同步运转的传送带，拉钩有两组且均固定连接于两条传送带内侧，第一组拉钩与第二组拉钩均布于传送带周向；或所述打开模块还包括两条同步运转的链条，拉钩有两组且均固定连接于两条链条内侧，第一组拉钩与第二组拉钩均布于链条的周向；所述拉钩具有U形开口，并且U形开口的宽度大于所述撑爪的宽度，以便所述撑爪能够从U形开口中通过；或所述拉钩为L形，拉钩之L形的一个端部能够从所述撑爪的内侧经过；所述接力模块的接力杆具有一对，位于一对撑爪的内侧并且向所述拉钩打开鞋套方向偏移一个位移；接力杆具有打开和收回二种状态；所述接力杆连接一摆动结构或伸缩结构，以便实现打开和收回；所述打开模块包括一对机架，机架底部设置有滑轨；所述鞋套于铺平状态层置于鞋套存储模块；所述鞋套长度方向与所述长形开口方向一致。 

鞋套供给系统，其特征在于：所述导向部件连接一翻转马达，用于驱动所述导向部件绕所述双向螺杆的轴心翻转，从而带动所述撑爪翻转。 

鞋套供给系统，其特征在于：所述导向部件连接一翻转马达，用于驱动所述导向部件绕所述双向螺杆的轴心翻转，从而带动所述撑爪翻转。 

鞋套供给系统，其特征在于：所述接力杆是固定不动的。 

鞋套供给系统，其特征在于：所述撑爪处于撑爪向接力杆传递鞋套的位置时，所述撑爪与所述接力杆沿所述鞋套打开方向平齐。 

鞋套供给系统，其特征在于：所述接力杆具有一个用于避让所述撑爪的台阶。 

鞋套供给系统，其特征在于：所述打开模块包括两组或两组以上循环使用的，用于打开鞋套的拉钩。 

鞋套供给系统，其特征在于：所述打开模块还包括两条同步运转的传送带，拉钩有两组且均固定连接于两条传送带内侧，第一组拉钩与第二组拉钩均布于传送带周向；或所述打开模块还包括两条同步运转的链条，拉钩有两组且均固定连接于两条链条内侧，第一组拉钩与第二组拉钩均布于链条的周向。 

鞋套供给系统，其特征在于：所述拉钩具有U形开口，并且U形开口的宽度大于所述撑爪的宽度，以便所述撑爪能够从U形开口中通过；或所述拉钩为L形，拉钩之L形的一个端部能够从所述撑爪的内侧经过。 

鞋套供给系统，其特征在于：当所述拉钩处于开始打开鞋套状态时，沿所述鞋套打开方向，所述接力杆的位置比所述撑爪位置更向前，并且所述接力杆的底端低于所述撑爪的底端；当所述拉钩处于所述接力杆沿鞋套打开方向的前方时，所述撑爪才开始合拢的状态，向接力杆传递鞋套。

鞋套供给系统，其特征在于：沿鞋套打开方向，所述拉钩处于与所述接力杆平齐的位置时，所述打钩位于所述接力杆的下方。 

鞋套供给系统，其特征在于：所述打开模块包括两组或两组以上循环使用的，用于打开鞋套的拉钩。 

鞋套供给系统，其特征在于：所述打开模块还包括两条同步运转的传送带，拉钩有两组且均固定连接于两条传送带内侧，第一组拉钩与第二组拉钩均布于传送带周向；或所述打开模块还包括两条同步运转的链条，拉钩有两组且均固定连接于两条链条内侧，第一组拉钩与第二组拉钩均布于链条的周向。 

鞋套供给系统，其特征在于：还包括后端传送带轮或后端链轮，所述拉钩从后端传送带轮或后端链轮的后水平象限点开始打开鞋套，所述接力杆的水平投影位于后端传送带轮或后端链轮区域内，以确保所述拉钩处于与所述接力杆平齐的位置时，所述打钩位于所述接力杆的下方。 

鞋套供给系统，其特征在于：所述拉钩具有U形开口，并且U形开口的宽度大于所述撑爪的宽度，以便所述撑爪能够从U形开口中通过；或所述拉钩为L形，拉钩之L形的一个端部能够从所述撑爪的内侧经过。 

本发明的目的还可以通过以下技术方案实现。 

一种鞋套供给系统，其特征在于：包括鞋套存储模块、提取模块、打开模块，存储模块具有长形开口，鞋套的弹性口朝向所述长形开口放置；提取模块具有一对能够被撑开和翻转的撑爪；打开模块具有用于打开鞋套的拉钩；所述鞋套于铺平状态层置于鞋套存储模块；所述鞋套长度方向与所述长形开口方向一致；所述撑爪的撑开方向也与长形开口方向一致。 

鞋套供给系统，其特征在于：所述鞋套存储模块位于提取模块的上部，且长形开口朝下设置，所述打开模块位于提取模块的下部且打开模块接收鞋套的一端靠近提取模块设置。 

鞋套供给系统，其特征在于：所述提取模块包括双向螺杆和一对螺纹旋向相反的螺母，所述撑爪固定连接于所述螺母或与螺母一体成形，所述提取模块还包括约束撑爪旋转的导向部件、摆臂、用于将导向部件固定的定位器；撑爪被限制为沿导向部件滑动。 

鞋套供给系统，其特征在于：所述提取模块还包括减速机构，定位架通过减速机构与丝杆联动连接；摆臂通过离合机构连接定位架；所述离合机构包括设置于所述摆臂的弧形槽和设置于弧形槽内的销，销与定位架固定连接。 

本发明的目的还可以通过以下技术方案实现。 

一种鞋套供给系统，其特征在于：包括提取模块，提取模块具有一对能够被撑开和翻转的撑爪；每个撑爪前端均具有钩部，一对撑爪的两个钩部背向设置；每个撑爪前端的背面具有接力倒角或接力圆弧，所述背面是指与撑爪翻转方向相反的面。 

本发明的鞋套供给方法及系统，具有存储模块和提取模块，鞋套预装在存储模块内供提取模块提取，与现有技术相比，预装鞋套方便并且一次预装鞋套数量多,而且预装方便；提取模块通过撑爪的撑开和翻转提取鞋套，对鞋套预装精密度要求低；本发明的存储模块、提取模块及打开模块是分别设置的，可以充分利用空间位置资源，节省空间占用；本发明的提取模块及打开模块是分别设置的，可以独立循环工作，与现有技术相比，还具有运行效率高的特点。 

附图说明

图1是本发明第一个实施例的流程示意图。 

图2是本发明第二个实施例的流程示意图。 

图3是本发明第三个实施例的流程示意图。 

图4是本发明第四个实施例的流程示意图。 

图5是本发明第六个实施例的示意图。 

图6是本发明第六个实施例存储模块的示意图。 

图7是本发明第六个实施例提取模块的示意图。 

图8是本发明第六个实施例提取模块撑开状态的侧面示意图。 

图9是本发明第六个实施例提取模块打开状态的侧面示意图。 

图10是本发明第六个实施例打开模块的示意图。 

图11是图10中A外的局部放大的示意图。 

图12是图10中B-B剖视的示意图。 

图13是图12中C向局部示意图。 

图14是本发明第六个实施例拉钩从撑爪拉开弹性口状态的示意图。 

图15是图14所示状态的俯视示意图。 

图16是本发明第六个实施例接力模块的示意图。 

图17是本发明第六个实施例接力状态的示意图。 

图18是图14所示状态下撑爪的示意图。 

图19是图18中D向示意图。 

图20是图19中E向示意图。 

图21是本发明第七个实施例接力侧面示意图。 

图22是本发明第七个实施例接力俯视示意图。 

图23是本发明第八个实施例接力侧面示意图。 

图24是本发明第八个实施例接力俯视示意图。 

具体实施方式

下面将结合附图对本发明作进一步详述。 

参考图1，本发明第一个实施例是一种鞋套供给方法，包括鞋套存储模块、提取模块、打开模块、接力模块，并包括以下步骤：（S1）撑开；（S2）翻转；（S3）判断接力复位是否完成，若否重复（S3）；（S4）打开；（S5）接力；（S6）待使用；（S7）使用完成；（S8）接力复位；（S9）判断翻转是否完成，若否重复（S9）；（S10）转（S4）；其中，存储模块具有长形开口，鞋套的弹性口朝向所述长形开口放置；提取模块具有一对能够被撑开和翻转的撑爪；打开模块具有用于打开鞋套的拉钩；接力模块具有用于从撑爪接过鞋套的接力杆；并且，（S1）撑开是指提取模块的撑爪在所述长形开口内撑开鞋套的弹性口；（S2）翻转是指指提取模块的撑爪通过翻转运动，将鞋套从存储模块提取出来；（S3）判断接力复位是否完成，若否重复（S3），若是转向下一步骤；（S4）打开是指打开模块的拉钩钩住鞋套的弹性口并相对所述撑爪运动，从而打开鞋套的弹性口；（S5）接力是指接力模块的接力杆打开并从所述撑爪接过鞋套，代替所述撑爪和所述拉钩一起使鞋套弹性口处理打开状态，所述撑爪则反向翻转回所述长形开口，并开始下一个（S1）撑开步骤；（S8）接力复位，是指收起接力杆至接力步骤前的状态；（S9）步骤判断翻转是否完成，若否重复（S9）若是则转向（S4）进入下一个循环。 

作为本实施例的进一步优选实施方式，所述鞋套的长度方向与长形开口的长度方向一致，并且，所述撑爪撑开弹性口的运动是沿长形开口长度方向的直线运动。直线运动的效果在于撑爪可以在弹性口内从很小的距离撑开到很大的距离，从而对鞋套的预置精度要求很低，降低了预置成本。 

作为本实施例的进一步优选实施方式，所述鞋套的长度方向与长形开口的长度方向一致，并且，所述撑爪撑开弹性口的运动是沿长形开口长度方向的直线运动。所述直线运动是通过双向螺杆和一对螺纹旋向相反的螺母形成的，所述一对撑爪分别固定设置在一对螺母上，或所述一对撑爪分别与一对螺母成形为一体。通过螺纹形成该直线运动的效果是动作可靠，控制简单，并且可以为撑爪翻转提供动力。 

作为本实施例的进一步优选实施方式，所述拉钩具有U形开口，所述打开步骤开始时，拉钩之U形的两个端部从所述撑爪的两侧经过，拉钩之U形的一个端部拉钩钩住鞋套的弹性口。U形拉钩的效果在于可以在U形拉钩的运动中完成打开鞋套。U形拉钩的效果还在于减小了拉钩的长度，从而可以节省打开系统的空间占用。应当理解，可以替代U形接钩的方案为所述拉钩为L形，所述打开步骤开始时，拉钩之L形的一个端部从所述撑爪的内侧经过，钩住鞋套的弹性口。本发明中所述的U形和L形，均为拉钩在与其运动方向垂直面的形状，该形状可以是拉钩剖面形状、投影形状或拉钩运动迹的形状。 

作为本实施例的进一步优选实施方式，所述拉钩具有U形开口，所述打开步骤开始时，拉钩之U形的两个端部从所述撑爪的两侧经过，拉钩之U形的一个端部拉钩钩住鞋套的弹性口。应当理解，可以替代U形接钩的方案为所述拉钩为L形，所述打开步骤开始时，拉钩之L形的一个端部从所述撑爪的内侧经过，钩住鞋套的弹性口。所述拉钩具有两组，两组拉钩循环工作，第一组拉钩完成打开步骤时，另一组拉钩复位准备接过下一个鞋套，以节约拉钩回程时间。 

作为本实施例的进一步优选实施方式，所述接力杆具有一对，接力杆具有自由端，接力步骤中接力杆自由端向下摆出或向下伸出，接力复位步骤中，接力杆自由端为向上摆起或向上缩回。采用摆出/摆起，或采用伸出/缩回方式，均可以在拉钩打打开鞋套时让过鞋套（的开方向的前端），然后摆出或伸出接力杆从撑杆接过鞋套（接开方向的尾端）。 

作为本实施例的进一步优选实施方式，所述接力杆具有一对，接力杆具有自由端，接力步骤中接力杆自由端向下摆出或向下伸出，接力复位步骤中，接力杆自由端为向上摆起或向上缩回。所述撑爪背部具有接力倒角或接力圆弧。以便于接力复位时撑爪的退出。 

作为本实施例的进一步优选实施方式，所述鞋套于铺平状态层置于鞋套存储模块。本方案可以与前述任一种优先方式组合，采用层置预装成本低。 

作为本实施例的进一步优选实施方式，所述鞋套沿宽度方向打开。本方案可以与前述任一种优先方式组合，沿宽度方向打开，打开行程短，可以节约打开时间，并且节省打开装置的空间占用。相应地沿鞋套方向撑开的行程就长，从而可以使撑爪有效长的撑开距离，对鞋套的放置精度要求低。 

应当理解，作为本实施例更进一步的优选实施方式，可以同时集以上其它实施方式而实施。所述鞋套的长度方向与长形开口的长度方向一致，并且，所述撑爪撑开弹性口的运动是沿长形开口长度方向的直线运动；所述直线运动是通过双向螺杆和一对螺纹旋向相反的螺母形成的，所述一对撑爪分别固定设置在一对螺母上，或所述一对撑爪分别与一对螺母成形为一体；所述拉钩具有U形开口，所述打开步骤开始时，拉钩之U形的两个端部从所述撑爪的两侧经过，拉钩之U形的一个端部拉钩钩住鞋套的弹性口；所述拉钩具有两组，两组拉钩循环工作，第一组拉钩完成打开步骤时，另一组拉钩复位准备接过下一个鞋套，以节约拉钩回程时间；所述接力杆具有一对，接力杆具有自由端，接力步骤中接力杆自由端向下摆出或向下伸出，接力复位步骤中，接力杆自由端为向上摆起或向上缩回；撑爪背部具有接力倒角或接力圆弧；所述鞋套于铺平状态层置于鞋套存储模块；所述鞋套沿宽度方向打开。可以替代U形接钩的方案为所述拉钩为L形，所述打开步骤开始时，拉钩之L形的一个端部从所述撑爪的内侧经过，钩住鞋套的弹性口。 

参考图2，本发明第二个实施例也是一种鞋套供给方法，包括鞋套存储模块、提取模块、打开模块、接力模块，并包括以下步骤：（S1）撑开；（S2）翻转；（S3）判断是否用使完成，若否重复（S3）；（S4）打开；（S5）接力复位；（S6）接力；（S7）待使用；（S8）使用完成；   （S9）判断翻转是否完成，若否重复（S9）；（S10）转（S4）；其中，存储模块具有长形开口，鞋套的弹性口朝向所述长形开口放置；提取模块具有一对能够被撑开和翻转的撑爪；打开模块具有用于打开鞋套的拉钩；接力模块具有用于从撑爪接过鞋套的接力杆；并且，（S1）撑开是指提取模块的撑爪在所述长形开口内撑开鞋套的弹性口；（S2）翻转是指指提取模块的撑爪通过翻转运动，将鞋套从存储模块提取出来；（S3）判断前一个鞋套是否使用完成，若否重复（S3），若是转向下一步骤；（S4）打开是指打开模块的拉钩钩住鞋套的弹性口并相对所述撑爪运动，从而打开鞋套的弹性口；（S5）接力复位，是指收起接力杆，并且收起接力杆是在拉钩通过接力位置前完成的，所述接力位置是指接力杆处于打开状态时所在的位置；（S6）接力是指接力模块的接力杆打开并从所述撑爪接过鞋套，代替所述撑爪和所述拉钩一起使鞋套弹性口处理打开状态，所述撑爪则反向翻转回所述长形开口，并开始下一个（S1）撑开步骤；（S9）步骤判断翻转是否完成，若否重复（S9）若是则转向（S4）进入下一个循环。本方案中，接力复位设在打开步骤之后，因为打开步骤开始后，拉钩及鞋套（沿打开方向）的前端并不会马上经过接力杆所在的位置，本方案即是利用拉钩经过接力杆所在位置前的时间段完成接力复位。 

作为本实施例的进一步优先实施方式，所述鞋套的长度方向与长形开口的长度方向一致，并且，所述撑爪撑开弹性口的运动是沿长形开口长度方向的直线运动；所述直线运动是通过双向螺杆和一对螺纹旋向相反的螺母形成的，所述一对撑爪分别固定设置在一对螺母上，或所述一对撑爪分别与一对螺母成形为一体；所述拉钩具有U形开口，所述打开步骤开始时，拉钩之U形的两个端部从所述撑爪的两侧经过，拉钩之U形的一个端部拉钩钩住鞋套的弹性口；所述拉钩具有两组，两组拉钩循环工作，第一组拉钩完成打开步骤时，另一组拉钩复位准备接过下一个鞋套，以节约拉钩回程时间；所述接力杆具有一对，接力杆具有自由端，接力步骤中接力杆自由端向下摆出或向下伸出，接力复位步骤中，接力杆自由端为向上摆起或向上缩回；撑爪背部具有接力倒角；所述鞋套于铺平状态层置于鞋套存储模块；所述鞋套沿宽度方向打开。可以替代U形接钩的方案为所述拉钩为L形，所述打开步骤开始时，拉钩之L形的一个端部从所述撑爪的内侧经过，钩住鞋套的弹性口。 

参考图3本发明第三个实施例是一种鞋套供给方法，包括鞋套存储模块、提取模块、打开模块、接力模块，并包括以下步骤：（S1）撑开；（S2）判断使用完成否，若否重复（S2）；（S3）翻转；（S4）打开；（S5）接力；（S6）待使用；（S7）使用完成；（S8）判断翻转是否完成，若否重复（S8）；（S9）转（S4）；其中，存储模块具有长形开口，鞋套的弹性口朝向所述长形开口放置；提取模块具有一对能够被撑开和翻转的撑爪；打开模块具有用于打开鞋套的拉钩；接力模块具有用于从撑爪接收鞋套的接力杆；所述撑爪在（S5）步骤时的位置与所述接力杆沿所述鞋套打开方向平齐；因为二者平齐，当上一个鞋套没有使用完成时，下一个鞋套不能翻转至接力位，否则会与前一个鞋套产生干涉，所以（S2）步骤是必须的；并且，（S1）撑开是指提取模块的撑爪在所述长形开口内撑开鞋套的弹性口；（S3）翻转是指提取模块的撑爪通过翻转运动，将鞋套送达至接力状态的位置，并使鞋套的弹性口包围接力杆；（S4）打开是指打开模块的拉钩钩住鞋套的弹性口并相对所述撑爪运动，从而打开鞋套的弹性口；（S5）接力是指拉钩的拉力作用于鞋套弹性口，使鞋套弹性口脱离撑爪，滑向接力杆，接力杆代替所述撑爪和所述拉钩一起使鞋套弹性口处于打开状态，所述撑爪则反向翻转回所述长形开口，并开始下一个（S1）撑开步骤；（S8）（S9）步骤判断翻转是否完成，若否重复（S9）若是则转向（S4）进入下一个循环。 

本实施例中，所述接力杆是固定设置的，接力杆具有一个用于避让接力杆的台阶。本实施例中的接力与前述两个实施例有所不同，这主要因为接力杆是不动的和接力杆的位置决定的；本实施例中（S5）接力步骤中，指拉钩的拉力作用于鞋套弹性口，同时撑爪向中间运动，使鞋套弹性口脱离撑爪，滑向接力杆。应当理解，虽然本实施例的接力杆是不动的，即可以实现接力，但作为本实施例的一种替代方案，所述接力杆也可以打开和收回。 

所述鞋套的长度方向与长形开口的长度方向一致，并且，所述撑爪撑开弹性口的运动是沿长形开口长度方向的直线运动。所述直线运动是通过双向螺杆和一对螺纹旋向相反的螺母形成的，所述一对撑爪分别固定设置在一对螺母上，或所述一对撑爪分别与一对螺母成形为一体。所述拉钩具有U形开口，所述打开步骤开始时，拉钩之U形的两个端部从所述撑爪的两侧经过，拉钩之U形的一个端部拉钩钩住鞋套的弹性口；应当理解，作为一种替代方案，L形拉钩也可以实施本发明，即所述拉钩为L形，所述打开步骤开始时，拉钩之L形的一个端部从所述撑爪的内侧经过，钩住鞋套的弹性口。本实施例中，所述拉钩具有两组，两组拉钩循环工作，第一组拉钩完成打开步骤时，另一组拉钩复位准备接过下一个鞋套，以节约拉钩回程时间。 

对本发明第三个实施例的实施，还可以参考本发明第七个实施例的接力模块。 

参考图4本发明第四个实施例是一种鞋套供给方法，包括鞋套存储模块、提取模块、打开模块、接力模块，并包括以下步骤：（S1）撑开；（S2）翻转；（S3）判断使用完成否，若否重复（S3）；（S4）打开；（S5）接力；（S6）待使用；（S7）使用完成；（S8）判断翻转是否完成，若否重复（S8）；（S9）转（S4）；其中，存储模块具有长形开口，鞋套的弹性口朝向所述长形开口放置；提取模块具有一对能够被撑开和翻转的撑爪；打开模块具有用于打开鞋套的拉钩；接力模块具有用于从撑爪接收鞋套的接力杆；所述接力杆是固定设置的，且沿所述鞋套打开方向，接力杆的位置比所述撑爪在（S5）步骤时的位置向前，所述拉钩执行（S4）步骤时从所述接力杆的底部通过；并且，（S1）撑开是指提取模块的撑爪在所述长形开口内撑开鞋套的弹性口；（S2）翻转是指提取模块的撑爪通过翻转运动，将鞋套从存储模块提取出来；（S4）打开是指打开模块的拉钩钩住鞋套的弹性口并相对所述撑爪运动，从而打开鞋套的弹性口；（S5）接力是指撑爪将鞋套挂入接力模块的接力杆并并反向翻转，接力杆代替所述撑爪和所述拉钩一起使鞋套弹性口处于打开状态，所述撑爪则反向翻转回所述长形开口，并开始下一个（S1）撑开步骤；（S8）步骤判断翻转是否完成，若否重复（S8）若是则转向（S4）进入下一个循环。 

本实施例中，（S5）接力步骤开始于（S4）打开步骤的拉钩从接力杆的底部通过之后；（S5）接力步骤开始于（S4）打开步骤完成之前，当（S4）及（S5）步骤均完成之后，才进入（S6）步骤；所述鞋套的长度方向与长形开口的长度方向一致，并且，所述撑爪撑开弹性口的运动是沿长形开口长度方向的直线运动；所述直线运动是通过双向螺杆和一对螺纹旋向相反的螺母形成的，所述一对撑爪分别固定设置在一对螺母上，或所述一对撑爪分别与一对螺母成形为一体；所述拉钩具有U形开口，所述打开步骤开始时，拉钩之U形的两个端部从所述撑爪的两侧经过，拉钩之U形的一个端部拉钩钩住鞋套的弹性口；应当理解，作为本实施例的替代方案，L形拉钩也可以实现本发明，即所述拉钩为L形，所述打开步骤开始时，拉钩之L形的一个端部从所述撑爪的内侧经过，钩住鞋套的弹性口。本实施例中，所述拉钩具有两组，两组拉钩循环工作，第一组拉钩完成打开步骤时，另一组拉钩复位准备接过下一个鞋套，以节约拉钩回程时间。 

对本发明第四个实施例的实施，还可以参考本发明第八个实施例的接力模块。 

本发明的第五个实施例是一种鞋套供给方法，其特征在于包括鞋套存储模块、提取模块、打开模块、接力模块；提取模块执行以下步骤：（SA1）撑开，即撑爪在存储模块内撑开鞋套；（SA2）翻转，即将撑开的鞋套翻转至打开/接力位置；打开模块执行以下步骤：（SB1）打开，即通过打钩拉开鞋套；（SB2）待使用及使用鞋套；提取模块和接力模块共同执行以下步骤：（SC1）接力，提取模块的撑爪将鞋套的后端挂入接力杆，撑爪向回翻转；其中，（SB1）（SB2）循环工作的同时，（SA1）（SA2）也在循环工作。 

在本实施例中，存储模块具有长形开口，鞋套的弹性口朝向所述长形开口放置；提取模块具有一对能够被撑开和翻转的撑爪；打开模块具有用于打开鞋套的拉钩；接力模块具有用于从撑爪接收鞋套的接力杆；所述鞋套的长度方向与长形开口的长度方向一致，并且，所述撑爪撑开弹性口的运动是沿长形开口长度方向的直线运动；所述直线运动是通过双向螺杆和一对螺纹旋向相反的螺母形成的，所述一对撑爪分别固定设置在一对螺母上，或所述一对撑爪分别与一对螺母成形为一体；所述拉钩具有U形开口，所述打开步骤开始时，拉钩之U形的两个端部从所述撑爪的两侧经过，拉钩之U形的一个端部拉钩钩住鞋套的弹性口；应当理解，作为本实施例的替代方案，L形拉钩也可以实现本发明，即所述拉钩为L形，所述打开步骤开始时，拉钩之L形的一个端部从所述撑爪的内侧经过，钩住鞋套的弹性口。所述拉钩具有两组，两组拉钩循环工作，第一组拉钩完成打开步骤时，另一组拉钩复位准备接过下一个鞋套，以节约拉钩回程时间。 

参考图5至图20，本发明第六个实施例是一种鞋套供给系统，包括鞋套存储模块100、提取模块200、打开模块300、接力模块400，本实施例中存储模块的主体是一箱体101，存储模块具有长形开口102，鞋套000的弹性口001朝向所述长形开口102设置；提取模块200具有一对能够被撑开和翻转的撑爪201；打开模块300具有用于打开鞋套的拉钩301；接力模块400具有用于从撑爪301接过鞋套的接力杆401。本实施例中，所述一对撑爪201端部在撑开方向上还可以具有钩2012。本实施例中，所述鞋套存储模块100位于提取模块200的上部，且长形开口102朝下设置，所述打开模块300位于提取模块200的下部且打开模块300接收鞋套000的一端靠近提取模块200设置，接力模块400靠近打开模块300接收鞋套000的一端设置。 

作为本实施例的进一步优先方案，所述提取模块200包括双向螺杆203和一对螺纹旋向相反的螺母202，所述撑爪201与螺母202固定连接或一体成形，本实施例中采用金属件焊接方式；所述提取模块200还包括约束撑爪旋转的导向部件。所述导向部件包括一定位架212，定位架212具有沿双向螺杆203长度方向设置的定位槽206，撑爪201被限制在定位架212的定位槽206内；应当理解，导向部件并不局限于前述的形式，作为本实施例的一种替代方案，导向部件包括一定位轴，定位轴沿双向螺杆长度方向设置，撑爪具有与所述定位轴对应的导向孔，撑爪通过导向孔套装于定位轴，这种轴和孔的配置也能实施本发明。所述提取模块200还包括用于固定所述导向部件的定位器205。所述提取模块200还包括与所述导向部件连接的摆臂207，以及减速动机构，导向部件通过减速机构与丝杆联动连接。摆臂207通过离合机构连接导向部件（定位架或定位轴）。本实施例中减速机构是齿轮机构，包括固定在双向螺杆203上的输入齿轮211、与输入齿轮啮合的双联齿轮210、与双联齿轮210啮合的输出齿轮（即摆臂）207，本实施例中输出齿轮与摆臂集成为一个轮209，应当理解也可以是二个轮并且输出齿轮固定连接的摆臂；还应当理解，减速机构并不局限于齿轮减速，作为一种替代方案，所述减速机构可以是同步带减速机构。所述离合机构包括设置于所述摆臂207的弧形槽209和设置于弧形槽209内的销208，销208与定位架212固定连接。离合机构并不局限于前述的方式，也可以采用现有技术中的其它离合机构。所述提取模块200包括一壳体，所述定位器205固定连接于壳体，所述定位器205具有定位状态和脱离状态；当所述离合机构将摆臂207和导向部件分离时，所述定位器207处于定位状态；当所述离合机构将摆臂和导向部件接合时，所述定位器处于脱离状态。应当理解，前述的壳体是一个不动件，本发明的鞋套供给系统应用于鞋套机时，该壳体与鞋套机的机体固定连接或设置为一体。本实施例中，所述定位器205包括设置于定位器205或导向部件，且在定位器205和导向部件之间形成吸合力的磁铁；定位器205不局限于磁铁方式，也可以采用现有技术中的机械或电气定位方式。 

作为本实施例进一步优先实施方案，所述打开模块300包括两组循环使用的，用于打开鞋套000的拉钩301。应当理解，拉钩301也可以是两组以上，但两组时最节省空间。所述打开模块300还包括两条同步运转的传送带302，两组拉钩301均固定连接于两条传送带302内侧，第一组拉钩与第二组拉钩均布于传送带周向，本实施例中的传送带302由一个主动轴和一个从动轮带动，所述均布于传送带周向，指的是两组拉钩之间的传送带长度为传送带302总长度的一半；应当理解，作为转送带的替代方案，也可以采用链轮/链条实施本发明，在替代方案中，所述打开模块还包括两条同步运转的链条，拉钩有两组且均固定连接于两条链条内侧，第一组拉钩与第二组拉钩均布于链条的周向。本实施例中，所述拉钩301具有U形开口，并且U形开口的宽度大于所述撑爪201的宽度，以便所述撑爪201能够从U形开口中通过。应当于是解，也可以采用L形拉钩取代U形拉钩实施本发明，拉钩之L形的一个端部能够从所述撑爪的内侧经过。本发明中所述的U形和L形，均为拉钩在与其运动方向垂直面的形状，该形状可以是拉钩剖面形状、投影形状或拉钩运动迹的形状（因为U形的两端可以被设置为不在同一平面内，所以这种变形的U型在与其运动方向垂直面的投影，或其运动轨迹在与其运动方向垂直面的截面仍然是U形，这种变形的U形在本发明中也称之为U形拉钩）。本实施例中，所述拉钩在其运动方向的前端还具有一钩部304；对于U形拉钩来说，钩部设置在U形从撑爪内侧通过的一端；对于L形拉钩来说，拉钩设置在其从所述撑爪的内侧经过的一个端部；钩尖部分圆弧过度，以方便鞋套在使用时的脱落。 

作为本实施例进一步优先实施方案，所述接力模块400的接力杆401具有一对，位于一对撑爪201的内侧并且向拉钩301打开鞋套方向偏移一个位移；接力杆401具有打开和收回二种状态。所述接力杆401连接一摆动结构，以便实现打开和收回。本实施例中，所述摆动机构包括一块壁板405以及设置于壁板405上的曲柄摆杆机构，曲柄404枢接于壁板405，连杆403一端枢接于曲柄404，连杆403另一端枢接于摆杆402的一端，摆杆402的另一端枢接于壁板405，所述接力杆401与摆杆402固定连接，籍此，转动曲柄404即可带动接力杆401摆动。当然也可以采用现有技术中的伸缩机构取代前述的摆动机构实施本发明。 

作为本实施例进一步优先实施方案，所述打开模块300包括一对机架305，机架305底部设置有滑轨303。不用时可以通过滑轨303将打开模块300推回至存储模块100和提取模块200下方，以节省空间占用。 

作为本实施例进一步优先实施方案，所述鞋套000于铺平状态层置于鞋套存储模块；所述鞋套长度方向与所述长形开口102方向一致。 

本实施例的各优先实施方案，可以单独适用，也可以集为一个总的优选实施方式。

参考图21-22，本发明的第七个实施例是一种鞋套供给系统，包括鞋套存储模块、提取模块、打开模块、接力模块，存储模块具有长形开口，鞋套的弹性口朝向所述长形开口放置；提取模块具有一对能够被撑开和翻转的撑爪701；打开模块具有用于打开鞋套的拉钩702；接力模块具有用于从撑爪接收鞋套的接力杆703。所述鞋套存储模块位于提取模块的上部，且长形开口朝下设置，所述打开模块位于提取模块的下部且打开模块接收鞋套的一端靠近提取模块设置，接力模块靠近打开模块接收鞋套的一端设置。本实施例中，所述提取模块包括双向螺杆和一对螺纹旋向相反的螺母，所述撑爪与螺母固定连接或一体成形，所述提取模块还包括约束撑爪旋转的导向部件。所述导向部件包括一定位架，定位架具有沿双向螺杆长度方向设置的定位槽，撑爪被限制在定位架的定位槽内；应当理解，作为本实施例的一种替代方案，定位方式也可以是轴定位，所述导向部件包括一定位轴，定位轴沿双向螺杆长度方向设置，撑爪具有与所述定位轴对应的导向孔，撑爪通过导向孔套装于定位轴。本实施例中的定位架与本发明第六个实施例是相同的，所不同的是本实施例中，所述导向部件连接一翻转马达，用于驱动所述导向部件绕所述双向螺杆的轴心翻转，从而带动所述撑爪翻转；所述接力杆703是固定不动的。所述撑爪701处于撑爪向接力杆传递鞋套的位置时，所述撑爪701与所述接力杆703沿所述鞋套打开方向平齐。所述接力杆具有一个用于避让所述撑爪的台阶704。本实施例中，所述打开模块包括两组循环使用的，用于打开鞋套的拉钩702，应当理解，两组以上也可以实施本发明，在平行拉出的场合没有必要使用两组以上，但对于需要倾斜拉出鞋套时（如自动鞋套贩卖机）可以采用三组拉钩，此时传送带或链条通过三个轮呈三角形撑开，以发明其它实施例中，两组以上拉钩的实施方式同上。本实施例中，所述打开模块还包括两条同步运转的传送带，拉钩702有两组且均固定连接于两条传送带内侧，第一组拉钩与第二组拉钩均布于传送带周向；或所述打开模块还包括两条同步运转的链条，拉钩有两组且均固定连接于两条链条内侧，第一组拉钩与第二组拉钩均布于链条的周向。所述拉钩702具有U形开口，并且U形开口的宽度大于所述撑爪的宽度，以便所述撑爪能够从U形开口中通过；应当理解，作为本实施例的替代方案，L形拉钩也可以实现本发明，即所述拉钩为L形，拉钩之L形的一个端部能够从所述撑爪的内侧经过。本实施例中作限定的模块，可以参照本发明的第六个实施例。 

参考图23-24，本发明的第八个实施例是一种鞋套供给系统，包括鞋套存储模块、提取模块、打开模块、接力模块，存储模块具有长形开口，鞋套的弹性口朝向所述长形开口放置；提取模块具有一对能够被撑开和翻转的撑爪801；打开模块具有用于打开鞋套的拉钩802；接力模块具有用于从撑爪接收鞋套的接力杆803。所述鞋套存储模块位于提取模块的上部，且长形开口朝下设置，所述打开模块位于提取模块的下部且打开模块接收鞋套的一端靠近提取模块设置，接力模块靠近打开模块接收鞋套的一端设置。本实施例中，所述提取模块包括双向螺杆和一对螺纹旋向相反的螺母，所述撑爪与螺母固定连接或一体成形，所述提取模块还包括约束撑爪旋转的导向部件。所述导向部件包括一定位架，定位架具有沿双向螺杆长度方向设置的定位槽，撑爪被限制在定位架的定位槽内；应当理解，作为本实施例的一种替代方案，定位方式也可以是轴定位，所述导向部件包括一定位轴，定位轴沿双向螺杆长度方向设置，撑爪具有与所述定位轴对应的导向孔，撑爪通过导向孔套装于定位轴。本实施例中的定位架与本发明第六个实施例是相同的，所不同的是本实施例中，所述导向部件连接一翻转马达，用于驱动所述导向部件绕所述双向螺杆的轴心翻转，从而带动所述撑爪翻转。本实施例中，所述接力杆803是固定不动的，接力杆803底端的高度底于所述撑爪801在接力位置的高度，但高于所述拉钩802在拉开弹性口时的高度。当所述拉钩802处于开始打开鞋套状态时，沿所述鞋套打开方向，所述接力杆803的位置比所述撑爪801位置更向前，如前所述，接力杆803的底端低于所述撑爪801的底端；当所述拉钩802处于所述接力杆沿鞋套打开方向的前方时，所述撑爪801才开始合拢的状态，向接力杆803传递鞋套。沿鞋套打开方向，所述拉钩802处于与所述接力杆803平齐的位置时，所述打钩位802于所述接力杆803的下方。所述打开模块包括两组（或两组以上）循环使用的，用于打开鞋套的拉钩802。所述打开模块还包括两条同步运转的传送带，拉钩有两组且均固定连接于两条传送带内侧，第一组拉钩与第二组拉钩均布于传送带周向；或所述打开模块还包括两条同步运转的链条，拉钩有两组且均固定连接于两条链条内侧，第一组拉钩与第二组拉钩均布于链条的周向。还包括后端传送带轮或后端链轮，所述拉钩从后端传送带轮或后端链轮的后水平象限点开始打开鞋套，所述接力杆803的水平投影位于后端传送带轮或后端链轮区域内，以确保所述拉钩803处于与所述接力杆803平齐的位置时，所述打钩位802于所述接力杆803的下方。所述拉钩802具有U形开口，并且U形开口的宽度大于所述撑爪801的宽度，以便所述撑爪801能够从U形开口中通过；应当理解，作为本实施例的替代方案，L形拉钩也可以实现本发明，即所述拉钩802为L形，拉钩802之L形的一个端部能够从所述撑爪的内侧经过。本实施例中作限定的模块，可以参照本发明的第六个实施例。 

本发明的第九个实施例也是一种鞋套供给系统，包括提取模块，提取模块具有一对能够被撑开和翻转的撑爪；参考本发明第六个实施例的图19-20,每个撑爪前端均具有钩部2012，一对撑爪的两个钩部背向设置；每个撑爪前端的背面具有接力倒角2011，当然也可以采和接力圆弧代替接力倒角，所述背面是指与撑爪翻转方向相反的面。本实施例中未限定模块或部分，可以参照本发明的第六个实施例实施。 

本发明的第十个实施例也是一种鞋套供给系统，包括鞋套存储模块、提取模块、打开模块，存储模块具有长形开口，鞋套的弹性口朝向所述长形开口放置；提取模块具有一对能够被撑开和翻转的撑爪；打开模块具有用于打开鞋套的拉钩；所述鞋套于铺平状态层置于鞋套存储模块；所述鞋套长度方向与所述长形开口方向一致；所述撑爪的撑开方向也与长形开口方向一致。本实施例中，所述鞋套存储模块位于提取模块的上部，且长形开口朝下设置，所述打开模块位于提取模块的下部且打开模块接收鞋套的一端靠近提取模块设置。所述提取模块包括双向螺杆和一对螺纹旋向相反的螺母，所述撑爪固定连接于所述螺母或与螺母一体成形，所述提取模块还包括约束撑爪旋转的导向部件、摆臂、用于将导向部件固定的定位器；撑爪被限制为沿导向部件滑动。所述提取模块还包括减速机构，定位架通过减速机构与丝杆联动连接；摆臂通过离合机构连接定位架；所述离合机构包括设置于所述摆臂的弧形槽和设置于弧形槽内的销，销与定位架固定连接。本实施例中未限定的其余模块或部分，可以参照本发明的第六个实施例实施，需要说明的是，本实施例也可以不设置如第六个实施例中的接力模块来实施，具体地说，拉钩打开后，撑爪在拉开位不动等待使用，直至使用完成后撑爪再返回，并实现沿弹性口长度方向直线撑开降低鞋套预置精度的效果，并可以实现双/多拉钩循环使用不必等待拉钩返程时间的效果。 

本发明第十一个实施例是一种鞋套机，该鞋套机可以实现鞋套的自动化快速提取并打开、实现鞋套的大容量存储、减少设备占地面积。鞋套机主要由集储系统、提取装置、打开装置、接力装置组成。 

集储系统主要包括鞋套及箱体，鞋套折叠后弹性开口呈圆形朝下层叠于箱体内。箱体底部开有长槽其方向与鞋折叠后长度方向一致。箱体置于装置的上部。 

提取装置由双向丝杆子，一对螺母，一对分离爪，定位架，摆臂，差动系统，销，，定位器组成。初始状态时，分离爪头部插入箱体底部长槽内，同时也经由鞋套开口插入鞋套内。分离爪与螺母相连，在双向丝杆旋转带动下产生左右反方向位移，进而将鞋套弹性口撑开。为控制分离爪的旋转，分离爪被限制在定位架的定位槽内。在分离爪产生合适位移后，定位架同时开始旋转，进而带动分离爪翻转；挂接在分离爪上的鞋套被带动从箱体内经由长槽分离，并被送至下一个工作位。定位架对分离爪的旋转控制可以有多种方法。如定位架被设计成圆柱状，圆柱表面开有螺旋槽也可实现分离爪的旋转。本实施案例将定位架被设计成可与丝杆同轴旋转；定位槽被设计成直线型长槽，其长度方向与箱体底部长槽同向。定位架的旋转在本案例中被设计成与丝杆联动。其通过固定在丝杆上的小齿轮带动差动轮再带动摆臂旋转；摆臂作用于定位架后实现定位架的定向定量转动。当然，用单独的动力系统作用于定位架也可实现上述动作。但用联动的方法更可靠。设置摆臂的目的在于实现定位架与丝杆的异步运动；因为分离爪的旋转必须在产生一定位移使鞋套可靠挂接后方可动作。在本设计案例中，摆臂与定位架上分设有弧形槽与销（二者可换设）；销在弧形槽内运动时，定位架无动力输入而处于静止；销运动至弧形槽尽头后，定位架得到摆臂的动力而跟着旋转。为防止定位架在与摆臂间处于空槽位而因其它外力（如螺母与丝杆的摩擦力）而产生旋转，本实施案例在机体上设置定位器；定位器上安装有磁铁或铁；而在定位架相应部位安装有磁铁或铁；通过磁力作用实现定位架的定位。提取装置将鞋套从集储箱取出并翻转送至打开装置工作的初始点，此时鞋套弹性开口朝上，开口被拉开尺寸大于鞋套打开后长度方向尺寸。该分离装置的设计优点在于：利用丝杆螺母机构可使分离爪产生足够位移，结合鞋套弹性口的特性，使鞋套与分离爪挂接牢靠，有效避免设备失误。利用丝杆螺母机构可较易实施分离爪翻转，简化机构；利用槽、销机构实现丝杆与摆臂的异步动作，可减少控制构件，降低设备故障率；利用磁力作用实施定位，可降低控制精度，从而降低成本减少故障。 

打开装置主要包括：二组轮（包括主动从动，每组至少两个）、二条带；固定在带上的拉钩，及传递动力使二组轮带装置同步工作的传动轴，固定轮带装置的机架及固定在机架上的导轨。本实施例中采用链轮链条装置（其它如同步轮带等也可实现该目的），传动轴传递电机动力使二个主动链轮同时旋转，进而带动固定在链条上的拉钩产生圆周——直线——圆周的循环工作轨迹。拉钩呈圆周轨迹工作时，插入鞋套开口，后拉住鞋套开口的一条边以直线运动将鞋套拉开。为提高打开装置的效率，在每条链条上设置有至少二个拉钩，拉钩设置点将链条周长等分；这样，当一个拉钩处于工作终点时，另一个拉钩同时处于预备位。为减少拉钩运动轨迹面积（降低设备高度），拉钩固定于链条内侧。为方便与分离爪的对接，拉钩被设计成U型。U型开口宽度大于分离爪厚度；U型底部靠近链轮中心。为方便设备处于待机状态时，打开装置可缩回设备内部，从而有效减少占地面积；传动轴被设置在拉钩工作结束点一侧；安装打开装置的机架上设有导轨组。 

接力装置包括：一对接力杆，一对连杆，一对曲柄，。其特征在于接力杆是一个活动件。本实施例采用曲柄连杆机构，使接力杆摆动（打开或收拢），从而产生上下位移；当然，利用凸轮、滑块等其它机构也可实现该目的。采用曲柄连杆机构，机械磨损小，能大幅提高寿命。接力杆的设置目的是让接力杆在打开装置开始工作后接替分离爪拉住鞋套开口的另一条边工作；这样，分离爪即可在鞋套被打开的同时展开另一只鞋套的提取任务。从而极大提高设备工作速度。接力杆活动设计是为了避开鞋套口被拉钩拉开过程的运动轨迹或避开分离爪返程运动轨迹。接力杆位置相对分离爪被设计在拉钩运动方向的前方。当拉钩运动至接力杆位置前，接力杆被收拢（避开鞋套口运动轨迹）；在拉钩带动鞋套口通过接力杆位置后，接力杆打开并插入被打开的鞋套内；这样，分离爪即可返程开始下一个提取动作。鞋套从分离爪上脱离的方法：由于提取装置中摆臂与定位架之间的槽、销设计；分离爪在返回时的轨迹也是先直线后螺旋。为方便鞋套与分离爪的脱离，分离爪的工作头部在鞋套打开方向一侧设计有凸出，其目的在于提取动作的可靠；在同一侧，凸出的下方设计有凹陷，其目的在于鞋套口在Y方向有一个固定的位置，利于拉钩的方便对接；在拉钩运动方向的背面头部设有倒角，其作用在于：当分离爪沿着X方向回缩运动时，凸出失去作用；鞋套口被拉钩拉开后受拉力作用于倒角，从而使鞋套口从分离爪中滑出。 

Claims (1)

1.一种鞋套供给方法，其特征在于包括鞋套存储模块、提取模块、打开模块、接力模块，

并包括以下步骤：

（S1）撑开；

（S2）翻转；

（S3）判断接力复位是否完成，若否重复（S3）；

（S4）打开；

（S5）接力；

（S6）待使用；

（S7）使用完成；

（S8）接力复位；

（S9）判断翻转是否完成，若否重复（S9）；

（S10）转（S4）；

其中，存储模块具有长形开口，鞋套的弹性口朝向所述长形开口放置；提取模块具有一对能够被撑开和翻转的撑爪；打开模块具有用于打开鞋套的拉钩；接力模块具有用于从撑爪接收鞋套的接力杆；

并且，（S1）撑开是指提取模块的撑爪在所述长形开口内撑开鞋套的弹性口；（S2）翻转是指提取模块的撑爪通过翻转运动，将鞋套从存储模块提取出来；（S3）判断接力复位是否完成，若否重复（S3），若是转向下一步骤；（S4）打开是指打开模块的拉钩钩住鞋套的弹性口并相对所述撑爪运动，从而打开鞋套的弹性口；（S5）接力是指接力模块的接力杆打开并从所述撑爪接收鞋套，代替所述撑爪和所述拉钩一起使鞋套弹性口处于打开状态，所述撑爪则反向翻转回所述长形开口，并开始下一个（S1）撑开步骤；（S8）接力复位，是指收起接力杆至接力步骤前的状态；（S9）步骤判断翻转是否完成，若否重复（S9）若是则转向（S4）进入下一个循环。

2. 根据权利要求1 所述的鞋套供给方法，其特征在于：所述鞋套的长度方向与长形开口的长度方向一致，并且，所述撑爪撑开弹性口的运动是沿长形开口长度方向的直线运动。

3. 根据权利要求2 所述的鞋套供给方法，其特征在于：所述直线运动是通过双向螺杆和一对螺纹旋向相反的螺母形成的，一对撑爪分别固定设置在一对螺母上，或所述一对撑爪分别与一对螺母成形为一体。

4. 根据权利要求1 所述的鞋套供给方法，其特征在于：所述拉钩具有U 形开口，所述打开步骤开始时，拉钩之U 形的两个端部从所述撑爪的两侧经过，拉钩之U 形的一个端部拉钩钩住鞋套的弹性口；或所述拉钩为L 形，所述打开步骤开始时，拉钩之L 形的一个端部从所述撑爪的内侧经过，钩住鞋套的弹性口。

5. 根据权利要求4 所述的鞋套供给方法，其特征在于：所述拉钩具有两组，两组拉钩循环工作，第一组拉钩完成打开步骤时，另一组拉钩复位准备接过下一个鞋套，以节约拉钩回程时间。

6. 根据权利要求1 所述的鞋套供给方法，其特征在于：所述接力杆具有一对，接力杆具有自由端，接力步骤中接力杆自由端向下摆出或向下伸出，接力复位步骤中，接力杆自由端为向上摆起或向上缩回。

7. 根据权利要求6 所述的鞋套供给方法，其特征在于：撑爪背部具有接力倒角或接力圆弧。

8. 根据前述任意一项权利要求所述的鞋套供给方法，其特征在于：所述鞋套于铺平状态层置于鞋套存储模块。

9. 根据权利要求1-7 任意一项所述的鞋套供给方法，其特征在于：所述鞋套沿宽度方向打开。

10. 根据权利要求1 所述的鞋套供给方法，其特征在于：所述鞋套的长度方向与长形开口的长度方向一致，并且，所述撑爪撑开弹性口的运动是沿长形开口长度方向的直线运动；所述直线运动是通过双向螺杆和一对螺纹旋向相反的螺母形成的，所述一对撑爪分别固定设置在一对螺母上，或所述一对撑爪分别与一对螺母成形为一体；所述拉钩具有U 形开口，所述打开步骤开始时，拉钩之U 形的两个端部从所述撑爪的两侧经过，拉钩之U 形的一个端部拉钩钩住鞋套的弹性口；所述拉钩具有两组，两组拉钩循环工作，第一组拉钩完成打开步骤时，另一组拉钩复位准备接过下一个鞋套，以节约拉钩回程时间；所述接力杆具有一对，接力杆具有自由端，接力步骤中接力杆自由端向下摆出或向下伸出，接力复位步骤中，接力杆自由端为向上摆起或向上缩回；撑爪背部具有接力倒角或接力圆弧；所述鞋套于铺平状态层置于鞋套存储模块；所述鞋套沿宽度方向打开。

11. 一种鞋套供给方法，其特征在于包括鞋套存储模块、提取模块、打开模块、接力模块，并包括以下步骤：

（S1）撑开；

（S2）翻转；

（S3）判断是否用使完成，若否重复（S3）；

（S4）打开；

（S5）接力复位；

（S6）接力；

（S7）待使用；

（S8）使用完成；

（S9）判断翻转是否完成，若否重复（S9）；

（S10）转（S4）；

其中，存储模块具有长形开口，鞋套的弹性口朝向所述长形开口放置；提取模块具有一对能够被撑开和翻转的撑爪；打开模块具有用于打开鞋套的拉钩；接力模块具有用于从撑爪接收鞋套的接力杆；

并且，（S1）撑开是指提取模块的撑爪在所述长形开口内撑开鞋套的弹性口；（S2）翻转是指提取模块的撑爪通过翻转运动，将鞋套从存储模块提取出来；（S3）判断前一个鞋套是否使用完成，若否重复（S3），若是转向下一步骤；（S4）打开是指打开模块的拉钩钩住鞋套的弹性口并相对所述撑爪运动，从而打开鞋套的弹性口；（S5）接力复位，是指收起接力杆，并且收起接力杆是在拉钩通过接力位置前完成的，所述接力位置是指接力杆处于打开状态时所在的位置；（S6）接力是指接力模块的接力杆打开并从所述撑爪接收鞋套，代替所述撑爪和所述拉钩一起使鞋套弹性口处于打开状态，所述撑爪则反向翻转回所述长形开口，并开始下一个（S1）撑开步骤；（S9）步骤判断翻转是否完成，若否重复（S9）若是则转向（S4）进入下一个循环。

12. 根据权利要求11 所述的鞋套供给方法，其特征在于：所述鞋套的长度方向与长形开口的长度方向一致，并且，所述撑爪撑开弹性口的运动是沿长形开口长度方向的直线运动；所述直线运动是通过双向螺杆和一对螺纹旋向相反的螺母形成的，所述一对撑爪分别固定设置在一对螺母上，或所述一对撑爪分别与一对螺母成形为一体；所述拉钩具有U 形开口，所述打开步骤开始时，拉钩之U 形的两个端部从所述撑爪的两侧经过，拉钩之U 形的一个端部拉钩钩住鞋套的弹性口，或所述拉钩为L 形，所述打开步骤开始时，拉钩之L 形的一个端部从所述撑爪的内侧经过，钩住鞋套的弹性口；所述拉钩具有两组，两组拉钩循环工作，第一组拉钩完成打开步骤时，另一组拉钩复位准备接过下一个鞋套，以节约拉钩回程时间；所述接力杆具有一对，接力杆具有自由端，接力步骤中接力杆自由端向下摆出或向下伸出，接力复位步骤中，接力杆自由端为向上摆起或向上缩回；撑爪背部具有接力倒角；所述鞋套于铺平状态层置于鞋套存储模块；所述鞋套沿宽度方向打开。

13. 一种鞋套供给方法，其特征在于包括鞋套存储模块、提取模块、打开模块、接力模块，并包括以下步骤：

（S1）撑开；

（S2）判断使用完成否，若否重复（S2）；

（S3）翻转；

（S4）打开；

（S5）接力；

（S6）待使用；

（S7）使用完成；

（S8）判断翻转是否完成，若否重复（S8）；

（S9）转（S4）；

其中，存储模块具有长形开口，鞋套的弹性口朝向所述长形开口放置；提取模块具有一对能够被撑开和翻转的撑爪；打开模块具有用于打开鞋套的拉钩；接力模块具有用于从撑爪接收鞋套的接力杆；所述撑爪在（S5）步骤时的位置与所述接力杆沿所述鞋套打开方向平齐；

并且，（S1）撑开是指提取模块的撑爪在所述长形开口内撑开鞋套的弹性口；（S3）翻转是指提取模块的撑爪通过翻转运动，将鞋套送达至接力状态的位置，并使鞋套的弹性口包围接力杆；（S4）打开是指打开模块的拉钩钩住鞋套的弹性口并相对所述撑爪运动，从而打开鞋套的弹性口；（S5）接力是指拉钩的拉力作用于鞋套弹性口，使鞋套弹性口脱离撑爪，滑向接力杆，接力杆代替所述撑爪和所述拉钩一起使鞋套弹性口处于打开状态，所述撑爪则反向翻转回所述长形开口，并开始下一个（S1）撑开步骤；（S8）步骤判断翻转是否完成，若否重复（S8）若是则转向（S4）进入下一个循环。

14. 根据权利要求13 所述的鞋套供给方法，其特征在于：（S5）接力步骤中，指拉钩的拉力作用于鞋套弹性口，同时撑爪向中间运动，使鞋套弹性口脱离撑爪，滑向接力杆。

15. 根据权利要求13 或14 所述的鞋套供给方法，其特征在于：所述鞋套的长度方向与长形开口的长度方向一致，并且，所述撑爪撑开弹性口的运动是沿长形开口长度方向的直线运动。

16. 根据权利要求15 所述的鞋套供给方法，其特征在于：所述接力杆可以打开和收回。

17. 根据权利要求15 所述的鞋套供给方法，其特征在于：所述接力杆是固定设置的，接力杆具有一个用于避让所述撑爪的台阶。

18. 根据权利要求15 所述的鞋套供给方法，其特征在于：所述直线运动是通过双向螺杆和一对螺纹旋向相反的螺母形成的，所述一对撑爪分别固定设置在一对螺母上，或所述一对撑爪分别与一对螺母成形为一体。

19. 根据权利要求13-14、16-18 任意一项所述的鞋套供给方法，其特征在于：所述拉钩具有U 形开口，所述打开步骤开始时，拉钩之U 形的两个端部从所述撑爪的两侧经过，拉钩之U 形的一个端部拉钩钩住鞋套的弹性口；或所述拉钩为L 形，所述打开步骤开始时，拉钩之L 形的一个端部从所述撑爪的内侧经过，钩住鞋套的弹性口。

20. 根据权利要求19 所述的鞋套供给方法，其特征在于：所述拉钩具有两组，两组拉钩循环工作，第一组拉钩完成打开步骤时，另一组拉钩复位准备接过下一个鞋套，以节约拉钩回程时间。

21. 一种鞋套供给方法，其特征在于包括鞋套存储模块、提取模块、打开模块、接力模块，并包括以下步骤：

（S1）撑开；

（S2）翻转；

（S3）判断使用完成否，若否重复（S3）；

（S4）打开；

（S5）接力；

（S6）待使用；

（S7）使用完成；

（S8）判断翻转是否完成，若否重复（S8）；

（S9）转（S4）；

其中，存储模块具有长形开口，鞋套的弹性口朝向所述长形开口放置；提取模块具有一对能够被撑开和翻转的撑爪；打开模块具有用于打开鞋套的拉钩；接力模块具有用于从撑爪接收鞋套的接力杆；所述接力杆是固定设置的，且沿所述鞋套打开方向，接力杆的位置比所述撑爪在（S5）步骤时的位置向前，所述拉钩执行（S4）步骤时从所述接力杆的底部通过；

并且，（S1）撑开是指提取模块的撑爪在所述长形开口内撑开鞋套的弹性口；（S2）翻转是指提取模块的撑爪通过翻转运动，将鞋套从存储模块提取出来；（S4）打开是指打开模块的拉钩钩住鞋套的弹性口并相对所述撑爪运动，从而打开鞋套的弹性口；（S5）接力是指撑爪将鞋套挂入接力模块的接力杆并并反向翻转，接力杆代替所述撑爪和所述拉钩一起使鞋套弹性口处于打开状态，所述撑爪则反向翻转回所述长形开口，并开始下一个（S1）撑开步骤；（S8）步骤判断翻转是否完成，若否重复（S8）若是则转向（S4）进入下一个循环。

22. 根据权利要求21 所述的鞋套供给方法，其特征在于：（S5）接力步骤开始于（S4）打开步骤的拉钩从接力杆的底部通过之后。

23. 根据权利要求22 所述的鞋套供给方法，其特征在于：（S5）接力步骤开始于（S4）打开步骤完成之前，当（S4）及（S5）步骤均完成之后，才进入（S6）步骤。

24. 根据权利要求21-23 任意一项所述的鞋套供给方法，其特征在于：所述鞋套的长度方向与长形开口的长度方向一致，并且，所述撑爪撑开弹性口的运动是沿长形开口长度方向的直线运动。

25. 根据权利要求24 所述的鞋套供给方法，其特征在于：所述直线运动是通过双向螺杆和一对螺纹旋向相反的螺母形成的，所述一对撑爪分别固定设置在一对螺母上，或所述一对撑爪分别与一对螺母成形为一体。

26. 根据权利要求21-23 任意一项所述的鞋套供给方法，其特征在于：所述拉钩具有U形开口，所述打开步骤开始时，拉钩之U 形的两个端部从所述撑爪的两侧经过，拉钩之U 形的一个端部拉钩钩住鞋套的弹性口；或所述拉钩为L 形，所述打开步骤开始时，拉钩之L 形的一个端部从所述撑爪的内侧经过，钩住鞋套的弹性口。

27. 根据权利要求26 所述的鞋套供给方法，其特征在于：所述拉钩具有两组，两组拉钩循环工作，第一组拉钩完成打开步骤时，另一组拉钩复位准备接过下一个鞋套，以节约拉钩回程时间。

28. 一种鞋套供给方法，其特征在于包括鞋套存储模块、提取模块、打开模块、接力模块；

提取模块执行以下步骤：

（SA1）撑开，即撑爪在存储模块内撑开鞋套；

（SA2）翻转，即将撑开的鞋套翻转至打开/ 接力位置；

打开模块执行以下步骤：

（SB1）打开，即通过拉钩拉开鞋套；

（SB2）待使用及使用鞋套；

提取模块和接力模块共同执行以下步骤：

（SC1）接力，提取模块的撑爪将鞋套的后端挂入接力杆，撑爪向回翻转；

其中，（SB1）（SB2）循环工作的同时，（SA1）（SA2）也在循环工作。

29. 根据权利要求28 所述的鞋套供给方法，其特征在于：存储模块具有长形开口，鞋套的弹性口朝向所述长形开口放置；提取模块具有一对能够被撑开和翻转的撑爪；打开模块具有用于打开鞋套的拉钩；接力模块具有用于从撑爪接收鞋套的接力杆。

30. 根据权利要求28 或29 所述的鞋套供给方法，其特征在于：所述鞋套的长度方向与长形开口的长度方向一致，并且，所述撑爪撑开弹性口的运动是沿长形开口长度方向的直线运动。

31. 根据权利要求30 所述的鞋套供给方法，其特征在于：所述直线运动是通过双向螺杆和一对螺纹旋向相反的螺母形成的，所述一对撑爪分别固定设置在一对螺母上，或所述一对撑爪分别与一对螺母成形为一体。

32. 根据权利要求28 或29 所述的鞋套供给方法，其特征在于：所述拉钩具有U 形开口，所述打开步骤开始时，拉钩之U 形的两个端部从所述撑爪的两侧经过，拉钩之U 形的一个端部拉钩钩住鞋套的弹性口；或所述拉钩为L 形，所述打开步骤开始时，拉钩之L 形的一个端部从所述撑爪的内侧经过，钩住鞋套的弹性口。

33. 根据权利要求32 所述的鞋套供给方法，其特征在于：所述拉钩具有两组，两组拉钩循环工作，第一组拉钩完成打开步骤时，另一组拉钩复位准备接过下一个鞋套，以节约拉钩回程时间。

34. 一种鞋套供给系统，其特征在于：包括鞋套存储模块、提取模块、打开模块、接力模块，存储模块具有长形开口，鞋套的弹性口朝向所述长形开口放置；提取模块具有一对能够被撑开和翻转的撑爪；打开模块具有用于打开鞋套的拉钩；接力模块具有用于从撑爪接收鞋套的接力杆；

所述存储模块的主体是一箱体，所述一对撑爪端部在撑开方向上还具有钩；

所述鞋套存储模块位于提取模块的上部，且长形开口朝下设置，所述打开模块位于提取模块的下部且打开模块接收鞋套的一端靠近提取模块设置，接力模块靠近打开模块接收鞋套的一端设置。

35. 根据权利要求34所述的鞋套供给系统，其特征在于：所述提取模块包括双向螺杆和一对螺纹旋向相反的螺母，所述撑爪与螺母固定连接或一体成形，所述提取模块还包括约束撑爪旋转的导向部件。

36. 根据权利要求35 所述的鞋套供给系统，其特征在于：所述导向部件包括一定位架，定位架具有沿双向螺杆长度方向设置的定位槽，撑爪被限制在定位架的定位槽内；或所述导向部件包括一定位轴，定位轴沿双向螺杆长度方向设置，撑爪具有与所述定位轴对应的导向孔，撑爪通过导向孔套装于定位轴。

37. 根据权利要求36 所述的鞋套供给系统，其特征在于：所述提取模块还包括用于固定所述导向部件的定位器。

38. 根据权利要求35 所述的鞋套供给系统，其特征在于：所述提取模块还包括与所述导向部件连接的摆臂，以及减速动机构，导向部件通过减速机构与丝杆联动连接。

39. 根据权利要求36-37 任意一项所述的鞋套供给系统，其特征在于：所述提取模块还包括与所述导向部件连接的摆臂，以及减速动机构，导向部件通过减速机构与丝杆联动连接。

40. 根据权利要求37 所述的鞋套供给系统，其特征在于：摆臂通过离合机构连接导向部件。

41. 根据权利要求39 所述的鞋套供给系统，其特征在于：所述减速机构是齿轮机构，包括固定在双向螺杆上的输入齿轮、与输入齿轮啮合的双联齿轮、与双联齿轮啮合的输出齿轮，以及与输出齿轮固定连接的摆臂；或所述减速机构是同步带减速机构。

42. 根据权利要求40 所述的鞋套供给系统，其特征在于：所述离合机构包括设置于所述摆臂的弧形槽和设置于弧形槽内的销，销与定位架固定连接；或所述离合机构包括设置于所述定位架的弧形槽和设置于弧形槽内的销，销与摆臂固定连接。

43. 根据权利要求40-42 任意一项所述的鞋套供给系统，其特征在于：所述提取模块包括一壳体，所述定位器固定连接于壳体，所述定位器具有定位状态和脱离状态；当离合机构将摆臂和导向部件分离时，所述定位器处于定位状态；当所述离合机构将摆臂和导向部件接合时，所述定位器处于脱离状态。

44. 根据权利要求43 所述的鞋套供给系统，其特征在于：所述定位器包括设置于定位器或导向部件，且在定位器和导向部件之间形成吸合力的磁铁。

45. 根据权利要求34 所述的鞋套供给系统，其特征在于：所述打开模块包括两组或两组以上循环使用的，用于打开鞋套的拉钩。

46. 根据权利要求45 所述的鞋套供给系统，其特征在于：所述打开模块还包括两条同步运转的传送带，拉钩有两组且均固定连接于两条传送带内侧，第一组拉钩与第二组拉钩均布于传送带周向；或所述打开模块还包括两条同步运转的链条，拉钩有两组且均固定连接于两条链条内侧，第一组拉钩与第二组拉钩均布于链条的周向。

47. 根据权利要求34或46所述的鞋套供给系统，其特征在于：所述拉钩具有U 形开口，并且U 形开口的宽度大于所述撑爪的宽度，以便所述撑爪能够从U 形开口中通过；或所述拉钩为L 形，拉钩之L 形的一个端部能够从所述撑爪的内侧经过。

48. 根据权利要求34所述的鞋套供给系统，其特征在于：所述接力模块的接力杆具有一对，位于一对撑爪的内侧并且向所述拉钩打开鞋套方向偏移一个位移。

49. 根据权利要求48 所述的鞋套供给系统，其特征在于：接力杆具有打开和收回二种状态；所述接力杆连接一摆动结构或伸缩结构，以便实现打开和收回。

50. 根据权利要求34或46所述的鞋套供给系统，其特征在于：所述打开模块包括一对机架，机架底部设置有滑轨。

51. 根据权利要求34、36-38、40-42、44、46、49 任意一项所述的鞋套供给系统，其特征在于：所述鞋套于铺平状态层置于鞋套存储模块；所述鞋套长度方向与所述长形开口方向一致。

52. 根据权利要求34 所述的鞋套供给系统，其特征在于：所述鞋套存储模块位于提取模块的上部，且长形开口朝下设置，所述打开模块位于提取模块的下部且打开模块接收鞋套的一端靠近提取模块设置，接力模块靠近打开模块接收鞋套的一端设置；所述提取模块包括双向螺杆和一对螺纹旋向相反的螺母，所述撑爪与螺母固定连接或一体成形，所述提取模块还包括约束撑爪旋转的导向部件；所述导向部件包括一定位架，定位架具有沿双向螺杆长度方向设置的定位槽，撑爪被限制在定位架的定位槽内；或所述导向部件包括一定位轴，定位轴沿双向螺杆长度方向设置，撑爪具有与所述定位轴对应的导向孔，撑爪通过导向孔套装于定位轴；所述提取模块还包括用于固定所述导向部件的定位器；所述提取模块还包括与所述导向部件连接的摆臂，以及减速动机构，导向部件通过减速机构与丝杆联动连接；摆臂通过离合机构连接导向部件；所述减速机构是齿轮机构，包括固定在双向螺杆上的输入齿轮、与输入齿轮啮合的双联齿轮、与双联齿轮啮合的输出齿轮，以及与输出齿轮固定连接的摆臂；或所述减速机构是同步带减速机构；所述离合机构包括设置于所述摆臂的弧形槽和设置于弧形槽内的销，销与定位架固定连接；或所述离合机构包括设置于所述定位架的弧形槽和设置于弧形槽内的销，销与摆臂固定连接；所述提取模块包括一壳体，所述定位器固定连接于壳体，所述定位器具有定位状态和脱离状态；当所述离合机构将摆臂和导向部件分离时，所述定位器处于定位状态；当所述离合机构将摆臂和导向部件接合时，所述定位器处于脱离状态；所述定位器包括设置于定位器或导向部件，且在定位器和导向部件之间形成吸合力的磁铁；所述打开模块包括两组或两组以上循环使用的，用于打开鞋套的拉钩；所述打开模块还包括两条同步运转的传送带，拉钩有两组且均固定连接于两条传送带内侧，第一组拉钩与第二组拉钩均布于传送带周向；或所述打开模块还包括两条同步运转的链条，拉钩有两组且均固定连接于两条链条内侧，第一组拉钩与第二组拉钩均布于链条的周向；所述拉钩具有U 形开口，并且U 形开口的宽度大于所述撑爪的宽度，以便所述撑爪能够从U 形开口中通过；或所述拉钩为L 形，拉钩之L 形的一个端部能够从所述撑爪的内侧经过；所述接力模块的接力杆具有一对，位于一对撑爪的内侧并且向所述拉钩打开鞋套方向偏移一个位移；接力杆具有打开和收回二种状态；所述接力杆连接一摆动结构或伸缩结构，以便实现打开和收回；所述打开模块包括一对机架，机架底部设置有滑轨；所述鞋套于铺平状态层置于鞋套存储模块；所述鞋套长度方向与所述长形开口方向一致。

53. 根据权利要求35 所述的鞋套供给系统，其特征在于：所述导向部件连接一翻转马达，用于驱动所述导向部件绕所述双向螺杆的轴心翻转，从而带动所述撑爪翻转。

54. 根据权利要求36 所述的鞋套供给系统，其特征在于：所述导向部件连接一翻转马达，用于驱动所述导向部件绕所述双向螺杆的轴心翻转，从而带动所述撑爪翻转。

55. 根据权利要求53 或54 所述的鞋套供给系统，其特征在于：所述接力杆是固定不动的。

56. 根据权利要求55 所述的鞋套供给系统，其特征在于：所述撑爪处于撑爪向接力杆传递鞋套的位置时，所述撑爪与所述接力杆沿所述鞋套打开方向平齐。

57. 根据权利要求56 所述的鞋套供给系统，其特征在于：所述接力杆具有一个用于避让所述撑爪的台阶。

58. 根据权利要求53-54、56-57 任意一项所述的鞋套供给系统，其特征在于：所述打开模块包括两组或两组以上循环使用的，用于打开鞋套的拉钩。

59. 根据权利要求58 所述的鞋套供给系统，其特征在于：所述打开模块还包括两条同步运转的传送带，拉钩有两组且均固定连接于两条传送带内侧，第一组拉钩与第二组拉钩均布于传送带周向；或所述打开模块还包括两条同步运转的链条，拉钩有两组且均固定连接于两条链条内侧，第一组拉钩与第二组拉钩均布于链条的周向。

60. 根据权利要求53-54、56-57、59 任意一项所述的鞋套供给系统，其特征在于：所述拉钩具有U 形开口，并且U 形开口的宽度大于所述撑爪的宽度，以便所述撑爪能够从U 形开口中通过；或所述拉钩为L 形，拉钩之L 形的一个端部能够从所述撑爪的内侧经过。

61. 根据权利要求55 所述的鞋套供给系统，其特征在于：当所述拉钩处于开始打开鞋套状态时，沿所述鞋套打开方向，所述接力杆的位置比所述撑爪位置更向前，并且所述接力杆的底端低于所述撑爪的底端；当所述拉钩处于所述接力杆沿鞋套打开方向的前方时，所述撑爪才开始合拢的状态，向接力杆传递鞋套。

62. 根据权利要求61 所述的鞋套供给系统，其特征在于：沿鞋套打开方向，所述拉钩处于与所述接力杆平齐的位置时，所述拉钩位于所述接力杆的下方。

63. 根据权利要求61 或62 所述的鞋套供给系统，其特征在于：所述打开模块包括两组或两组以上循环使用的，用于打开鞋套的拉钩。

64. 根据权利要求63 所述的鞋套供给系统，其特征在于：所述打开模块还包括两条同步运转的传送带，拉钩有两组且均固定连接于两条传送带内侧，第一组拉钩与第二组拉钩均布于传送带周向；或所述打开模块还包括两条同步运转的链条，拉钩有两组且均固定连接于两条链条内侧，第一组拉钩与第二组拉钩均布于链条的周向。

65. 根据权利要求63 所述的鞋套供给系统，其特征在于：还包括后端传送带轮或后端链轮，所述拉钩从后端传送带轮或后端链轮的后水平象限点开始打开鞋套，所述接力杆的水平投影位于后端传送带轮或后端链轮区域内，以确保所述拉钩处于与所述接力杆平齐的位置时，所述拉钩位于所述接力杆的下方。

66. 根据权利要求61-62、64-65 任意一项所述的鞋套供给系统，其特征在于：所述拉钩具有U 形开口，并且U 形开口的宽度大于所述撑爪的宽度，以便所述撑爪能够从U 形开口中通过；或所述拉钩为L 形，拉钩之L 形的一个端部能够从所述撑爪的内侧经过。