CN102607557A - 一种基于gps/imu的飞行器姿态直接积分校正方法 - Google Patents

一种基于gps/imu的飞行器姿态直接积分校正方法 Download PDF

Info

Publication number
CN102607557A
CN102607557A CN2012100493391A CN201210049339A CN102607557A CN 102607557 A CN102607557 A CN 102607557A CN 2012100493391 A CN2012100493391 A CN 2012100493391A CN 201210049339 A CN201210049339 A CN 201210049339A CN 102607557 A CN102607557 A CN 102607557A
Authority
CN
China
Prior art keywords
aircraft
gps
angle
attitude
estimated
Prior art date
Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
Granted
Application number
CN2012100493391A
Other languages
English (en)
Other versions
CN102607557B (zh
Inventor
史忠科
Current Assignee (The listed assignees may be inaccurate. Google has not performed a legal analysis and makes no representation or warranty as to the accuracy of the list.)
Xian Feisida Automation Engineering Co Ltd
Original Assignee
Xian Feisida Automation Engineering Co Ltd
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by Xian Feisida Automation Engineering Co Ltd filed Critical Xian Feisida Automation Engineering Co Ltd
Priority to CN201210049339.1A priority Critical patent/CN102607557B/zh
Publication of CN102607557A publication Critical patent/CN102607557A/zh
Application granted granted Critical
Publication of CN102607557B publication Critical patent/CN102607557B/zh
Expired - Fee Related legal-status Critical Current
Anticipated expiration legal-status Critical

Links

Abstract

为了克服现有飞行姿态修正技术原理上直接假设测量条件带来误差积累过大的问题，本发明提供了一种基于GPS/IMU的飞行器姿态直接积分校正方法，该方法通过序列测量的积分关系表达式直接估计三个参考状态，再由该参考状态估计飞行器俯仰、滚转角，在此基础上直接通过机体坐标系下的过载、GPS的东向、北向速度和飞行器俯仰、滚转角直接估计出偏航角，通过飞行器参考修正方程，减少了直接假设测量条件带来的姿态积累误差，有利于飞行安全。

Description

一种基于GPS/IMU的飞行器姿态直接积分校正方法
技术领域
本发明涉及一种飞行器姿态修正方法，特别涉及一种基于GPS/IMU的飞行器姿态直接积分校正方法。
背景技术
飞行器姿态是飞行过程中最重要的参数，是姿态稳定与控制的关键。获取准确的姿态对于大迎角飞行战术无人机而言更为重要，因为飞行器在大迎角飞行状态下，气动导数变化快速，导致飞行器方程非线性程度加重，而非线性系统的控制和稳定性问题又与系统状态初值密切相关，姿态作为系统极为关键的状态就显得尤其重要。俯仰与滚转角的准确估计对于飞行器的飞行安全更是有着至关重要的作用。
通常的飞行器姿态大都是通过惯性导航系统测得的角速度进行解算，提供的姿态解算精度会随时间而发散，即长期稳定性差；在长时间范围内，导航误差增长的速率主要由初始对准精度、系统所使用的惯性敏感器缺陷和运载体运动轨迹的动态特性决定；虽然采用更精确的敏感器可以提高精度，但惯性系统的成本会变得极为昂贵，且提高的精度也是有限的，不能解决误差积累问题；除了那些不容易替代的特殊战略系统，如潜艇导航系统或其他战略平台和导弹系统外，大多数情况下不宜采用昂贵的惯性导航系统；近年来颇受关注且适于多种应用的一种方法是组合导航技术，该技术采用某些来自导航系统以外的附加导航信息源对同一导航信息作测量并解算以形成新测量，从这些新测量中计算出各导航系统的误差并对其进行校正，如文献“张丽杰,、常佶，小型飞行器MEMS 姿态测量系统，振动、测试与诊断，2010，Vol.30(6): 698-702”采用三轴加速度计和单轴速率陀螺构建系统, 利用加速度计测量信息直接修正方向余弦矩阵来抑制姿态角的误差积累, 并进行姿态测量试验；目前很多导航的姿态修正方法都是为了简化问题直接假设测量条件，所得观测模型误差大，当导航时间较长时不能满足要求。
发明内容
为了克服现有飞行姿态修正技术原理上直接假设测量条件带来误差积累过大的问题，本发明提供了一种基于GPS/IMU的飞行器姿态直接积分校正方法，该方法通过序列测量的积分关系表达式直接估计三个参考状态，再由该参考状态估计飞行器俯仰、滚转角，在此基础上直接通过机体坐标系下的过载、GPS的东向、北向速度和飞行器俯仰、滚转角直接估计出偏航角，通过飞行器参考修正方程，减少了直接假设测量条件带来的姿态积累误差，有利于飞行安全。
本发明解决其技术问题所采用的技术方案：一种基于GPS/IMU的飞行器姿态直接积分校正方法，其特点是包括以下步骤：
1、 建立飞行器参考修正方程为：
直接修正法方程：
Figure 772200DEST_PATH_IMAGE001
其中：,
Figure 376674DEST_PATH_IMAGE003
,
Figure 507441DEST_PATH_IMAGE004
为参考状态，
Figure 708615DEST_PATH_IMAGE005
为
Figure 292043DEST_PATH_IMAGE006
时刻高度的导数，，
Figure 589349DEST_PATH_IMAGE008
,
Figure 899108DEST_PATH_IMAGE009
,
Figure 969832DEST_PATH_IMAGE010
分别为沿飞行器机体轴系
Figure 88485DEST_PATH_IMAGE011
轴的过载；
Figure 928266DEST_PATH_IMAGE012
为
Figure 408925DEST_PATH_IMAGE013
从
Figure 763683DEST_PATH_IMAGE014
到
Figure 620781DEST_PATH_IMAGE015
的状态转移矩阵，
Figure 315067DEST_PATH_IMAGE016
分别为滚转、俯仰、偏航角速度，为重力加速度，
Figure 74262DEST_PATH_IMAGE018
为
Figure 469471DEST_PATH_IMAGE006
时刻地球自转修正量，
Figure 80581DEST_PATH_IMAGE019
为采样周期；全申请书符号定义相同；
或最小二乘修正法方程：
Figure 168623DEST_PATH_IMAGE020
其中：
Figure 435656DEST_PATH_IMAGE021
，
Figure 431294DEST_PATH_IMAGE022
；
2、俯仰、滚转角的估计为：
Figure 100173DEST_PATH_IMAGE023
，如果
Figure 359116DEST_PATH_IMAGE024
，则
Figure 910183DEST_PATH_IMAGE025
；如果
Figure 912774DEST_PATH_IMAGE026
，则
Figure 436159DEST_PATH_IMAGE027
；
其中：
Figure 662741DEST_PATH_IMAGE028
分别指俯仰、滚转角；
3、根据以下方程组中的某一个估计偏航角
其中：
Figure 445069DEST_PATH_IMAGE030
指飞行器偏航角，分别指GPS测得的飞行器东向和北向速度。
本发明的有益效果是：通过飞行器运动方程中的姿态方程，建立了正确的飞行器姿态积分观测模型，减少了直接假设测量条件带来的姿态积累误差，有利于飞行安全。
下面结合实施例对本发明作详细说明。
具体实施方式
1、 建立飞行器参考修正方程为：
直接修正法方程：
Figure 551270DEST_PATH_IMAGE001
其中：,
Figure 421323DEST_PATH_IMAGE003
,
Figure 919300DEST_PATH_IMAGE004
为参考状态，
Figure 425368DEST_PATH_IMAGE005
为
Figure 703903DEST_PATH_IMAGE006
时刻高度的导数，
Figure 586408DEST_PATH_IMAGE007
，,,
Figure 116113DEST_PATH_IMAGE010
分别为沿飞行器机体轴系轴的过载；
Figure 71616DEST_PATH_IMAGE012
为从
Figure 110296DEST_PATH_IMAGE014
到的状态转移矩阵，
Figure 723997DEST_PATH_IMAGE016
分别为滚转、俯仰、偏航角速度，为重力加速度，为
Figure 245611DEST_PATH_IMAGE006
时刻地球自转修正量，
Figure 427194DEST_PATH_IMAGE019
为采样周期；全申请书符号定义相同；
或最小二乘修正法方程：
Figure 944763DEST_PATH_IMAGE020
其中：
Figure 921551DEST_PATH_IMAGE021
，
Figure 487662DEST_PATH_IMAGE022
；
2、俯仰、滚转角的估计为：
Figure 523751DEST_PATH_IMAGE023
，如果
Figure 212221DEST_PATH_IMAGE024
，则
Figure 333761DEST_PATH_IMAGE025
；如果
Figure 703562DEST_PATH_IMAGE026
，则
Figure 922054DEST_PATH_IMAGE027
；
其中：
Figure 719109DEST_PATH_IMAGE028
分别指俯仰、滚转角；
3、根据以下方程估计偏航角
Figure 327945DEST_PATH_IMAGE032
其中：
Figure 298175DEST_PATH_IMAGE030
指飞行器偏航角，
Figure 308856DEST_PATH_IMAGE031
分别指GPS测得的飞行器东向和北向速度。

Claims (1)

1.一种基于GPS/IMU的飞行器姿态直接积分校正方法，其特点是包括以下步骤：
1） 建立飞行器参考修正方程为：
直接修正法方程：
Figure 932612DEST_PATH_IMAGE001
其中：
Figure 91061DEST_PATH_IMAGE002
,
Figure 802665DEST_PATH_IMAGE003
,
Figure 667853DEST_PATH_IMAGE004
为参考状态，
Figure 869027DEST_PATH_IMAGE005
为
Figure 452455DEST_PATH_IMAGE006
时刻高度的导数，
Figure 702171DEST_PATH_IMAGE007
，
Figure 749761DEST_PATH_IMAGE008
,
Figure 59520DEST_PATH_IMAGE009
,
Figure 130244DEST_PATH_IMAGE010
分别为沿飞行器机体轴系
Figure 245968DEST_PATH_IMAGE011
轴的过载；
Figure 85748DEST_PATH_IMAGE012
为
Figure 566408DEST_PATH_IMAGE013
从到
Figure 778263DEST_PATH_IMAGE015
的状态转移矩阵，
Figure 534867DEST_PATH_IMAGE016
分别为滚转、俯仰、偏航角速度，
Figure 248745DEST_PATH_IMAGE017
为重力加速度，
Figure 294061DEST_PATH_IMAGE018
为
Figure 689270DEST_PATH_IMAGE006
时刻地球自转修正量，
Figure 303310DEST_PATH_IMAGE019
为采样周期；全申请书符号定义相同；
或最小二乘修正法方程：
Figure 391352DEST_PATH_IMAGE020
其中：
Figure 658385DEST_PATH_IMAGE021
，
Figure 919602DEST_PATH_IMAGE022
；
2） 俯仰、滚转角的估计为：
Figure 322901DEST_PATH_IMAGE023
，如果
Figure 581844DEST_PATH_IMAGE024
，则
Figure 398491DEST_PATH_IMAGE025
；如果
Figure 135503DEST_PATH_IMAGE026
，则
Figure 721205DEST_PATH_IMAGE027
；
其中：
Figure 151049DEST_PATH_IMAGE028
分别指俯仰、滚转角；
3） 根据以下方程组中的某一个估计偏航角
Figure 189412DEST_PATH_IMAGE029
其中：
Figure 730115DEST_PATH_IMAGE030
指飞行器偏航角，分别指GPS测得的飞行器东向和北向速度。
CN201210049339.1A 2012-02-29 2012-02-29 一种基于gps/imu的飞行器姿态直接积分校正方法 Expired - Fee Related CN102607557B (zh)

Priority Applications (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
CN201210049339.1A CN102607557B (zh) 2012-02-29 2012-02-29 一种基于gps/imu的飞行器姿态直接积分校正方法

Applications Claiming Priority (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
CN201210049339.1A CN102607557B (zh) 2012-02-29 2012-02-29 一种基于gps/imu的飞行器姿态直接积分校正方法

Publications (2)

Publication Number Publication Date
CN102607557A true CN102607557A (zh) 2012-07-25
CN102607557B CN102607557B (zh) 2014-07-02

Family

ID=46525159

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
CN201210049339.1A Expired - Fee Related CN102607557B (zh) 2012-02-29 2012-02-29 一种基于gps/imu的飞行器姿态直接积分校正方法

Country Status (1)

Country Link
CN (1) CN102607557B (zh)

Cited By (5)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN105378432A (zh) * 2013-03-15 2016-03-02 谷歌公司 用于姿态校正的系统和方法
CN106444809A (zh) * 2016-10-12 2017-02-22 湖南绿野航空科技有限公司 一种无人机飞行控制器
CN108917754A (zh) * 2018-05-21 2018-11-30 江苏理工学院 一种旋翼飞行器速度信号融合滤波方法
CN110377058A (zh) * 2019-08-30 2019-10-25 深圳市道通智能航空技术有限公司 一种飞行器的偏航角修正方法、装置及飞行器
WO2021032201A1 (zh) * 2019-08-21 2021-02-25 深圳市道通智能航空技术有限公司 一种偏航角的融合方法、装置及飞行器

Citations (4)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
US6032099A (en) * 1996-11-02 2000-02-29 Fernandez; Manuel Automatic correction of key error sources in an inertial navigator
CN1945212A (zh) * 2006-11-03 2007-04-11 北京航空航天大学 一种sins/gps组合导航系统的自适应加权反馈校正滤波方法
CN102192741A (zh) * 2010-01-29 2011-09-21 尤洛考普特公司 飞行器姿态角的旋转稳定估计
US8047070B2 (en) * 2009-09-16 2011-11-01 Raytheon Company Fast response projectile roll estimator

Patent Citations (4)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
US6032099A (en) * 1996-11-02 2000-02-29 Fernandez; Manuel Automatic correction of key error sources in an inertial navigator
CN1945212A (zh) * 2006-11-03 2007-04-11 北京航空航天大学 一种sins/gps组合导航系统的自适应加权反馈校正滤波方法
US8047070B2 (en) * 2009-09-16 2011-11-01 Raytheon Company Fast response projectile roll estimator
CN102192741A (zh) * 2010-01-29 2011-09-21 尤洛考普特公司 飞行器姿态角的旋转稳定估计

Non-Patent Citations (2)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Title
李士心等: "低成本GPS/IMU组合导航中的速度匹配对准研究", 《中国惯性技术学报》 *
韩锐等: "基于GPS/IMU组合导航的机载SAR运动补偿方案的误差分析及仿真验证", 《遥测遥控》 *

Cited By (8)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN105378432A (zh) * 2013-03-15 2016-03-02 谷歌公司 用于姿态校正的系统和方法
CN105378432B (zh) * 2013-03-15 2019-06-18 谷歌有限责任公司 用于姿态校正的系统和方法
CN106444809A (zh) * 2016-10-12 2017-02-22 湖南绿野航空科技有限公司 一种无人机飞行控制器
CN108917754A (zh) * 2018-05-21 2018-11-30 江苏理工学院 一种旋翼飞行器速度信号融合滤波方法
CN108917754B (zh) * 2018-05-21 2022-03-25 江苏理工学院 一种旋翼飞行器速度信号融合滤波方法
WO2021032201A1 (zh) * 2019-08-21 2021-02-25 深圳市道通智能航空技术有限公司 一种偏航角的融合方法、装置及飞行器
US11669109B2 (en) 2019-08-21 2023-06-06 Autel Robotics Co., Ltd. Method and apparatus for yaw fusion and aircraft
CN110377058A (zh) * 2019-08-30 2019-10-25 深圳市道通智能航空技术有限公司 一种飞行器的偏航角修正方法、装置及飞行器

Also Published As

Publication number Publication date
CN102607557B (zh) 2014-07-02

Similar Documents

Publication Publication Date Title
KR102018450B1 (ko) 단일 안테나에 기초한 ｇｎｓｓ―ｉｎｓ 차량 자세 결정 방법
US8606435B2 (en) Method and a system for estimating a trajectory of a moving body
CN102607557B (zh) 一种基于gps/imu的飞行器姿态直接积分校正方法
KR102360465B1 (ko) 항법용 관성센서 캘리브레이션 방법
JP2015526726A (ja) 風ベクトルの推定
CN104764467B (zh) 空天飞行器惯性传感器误差在线自适应标定方法
CN102809377A (zh) 飞行器惯性/气动模型组合导航方法
JP2016512882A (ja) 車両の自律制御および平衡、並びに試験目的のためにロールおよびヨーモーメントを車両に付与するための装置および方法
CN103712598B (zh) 一种小型无人机姿态确定方法
CN104280022A (zh) 视觉辅助惯性测量单元的数字头盔显示设备跟踪系统
CN103175528A (zh) 基于捷联惯导系统的捷联罗经姿态测量方法
CN108592911A (zh) 一种四旋翼飞行器动力学模型/机载传感器组合导航方法
CN103900614A (zh) 一种九加速度计无陀螺惯导系统的重力补偿方法
Gao et al. An integrated land vehicle navigation system based on context awareness
CN102607555B (zh) 基于加速度计的飞行器姿态直接修正方法
ES2651369T3 (es) Sistema y proceso para medición y evaluación de datos aéreos e inerciales
CN102607561B (zh) 基于加速度计的飞行器欧拉角修正模型
WO2021217329A1 (zh) 高度检测方法、补偿量的确定方法、装置和无人机
CN111307114B (zh) 基于运动参考单元的水面舰船水平姿态测量方法
CN110514201B (zh) 一种惯性导航系统及适用于高转速旋转体的导航方法
KR101257935B1 (ko) 관성 항법 시스템의 바이어스 추정치를 이용한 정렬 장치 및 그 항법 시스템
JP2022520118A (ja) 無人航空機の高度から風向および風速度の測定値を決定するためのシステムおよび方法
CN102679976B (zh) 基于加速度计的飞行器四元数修正模型
US20190056202A1 (en) Virtual Roll Gyro for Spin-Stabilized Projectiles
Wang et al. Uav attitude measurement based on enhanced mahony complementary filter

Legal Events

Date Code Title Description
C06 Publication
PB01 Publication
C10 Entry into substantive examination
SE01 Entry into force of request for substantive examination
C14 Grant of patent or utility model
GR01 Patent grant
CF01 Termination of patent right due to non-payment of annual fee

Granted publication date: 20140702

CF01 Termination of patent right due to non-payment of annual fee