CN102602693B

CN102602693B - 用于传送物品的设备和方法

Info

Publication number: CN102602693B
Application number: CN201210020093.5A
Authority: CN
Inventors: 沃尔夫冈·胡贝尔
Original assignee: Krones AG
Current assignee: Krones AG
Priority date: 2011-01-21
Filing date: 2012-01-21
Publication date: 2014-10-08
Anticipated expiration: 2032-01-21
Also published as: EP2479123B1; DE102011009181A1; EP2479123A1; CN102602693A; DE202011110784U1

Abstract

用于传送物品的设备和方法。用于在给送装置(2、3)上传送物品(10)的传送设备(1)中，以密集料流(11)传送过来的物品沿传送方向(TR)借助至少一个分离元件(15)来分配进入至少两个通道(13、14)。传送设备至少在通过至少一个分离元件来分配物品的区域内具有检测装置(30)，用于识别其传送速度(v_a)相对于以密集料流(11)传送的物品的传送速度(v_m)有所下降的物品(10a)和/或用于识别其基面(GF_b)不同于以密集料流传送的物品的已知基面(GF)的物品(10b)和/或用于识别在至少一个通道中缺少物品的状况。传送设备还包括用于对由检测装置辨识出的物品进行定位和/或移除的操作装置(34)，其中，操作装置能通过检测装置得到控制。

Description

用于传送物品的设备和方法

技术领域

本发明涉及一种传送设备以及一种用于传送物品的方法。

背景技术

在彼此跟随的加工设备之间传送物品时，尤其在包装机的入口区域内，物品或容器大多被以所谓的密集料流给送，并且在转运给包装机之前被分配进入各通道中。如果在本文中谈到以密集料流给送物品的话，那么在此指的是：将大量物品在给送带等上很大程度上无序和/或未经编组地给送，其中，给送带的宽度通过两个平行于物品的行进方向的侧向限制引导件，亦即所谓的栏杆引导件来限制。例如当物品或容器没有按所期望的方式并排竖放时，在上述的分配中可能发生干扰。翻倒的或其他阻挡密集料流的物品会导致给送中以及也在随后的处理步骤中的干扰。因此例如在饮料生产设备和饮料灌装设备中已经灌装或还是空的瓶或饮料容器都以很大数目并排竖立地在给送带上运动。在此，斜立的、翻倒的或受损的瓶会导致处理流程中的干扰，从而应尽可能识别并剔出这些瓶和容器。此外，在将密集料流分配进入通道时，还可能发生的是：到来的容器在将通道相互分离的通道板上保持滞留和/或挂住。由此，挡住通道入口以及在随后例如包装机的加工设备中导致缺少在这个通道中的物品。

公知的给送装置在容器例如被给送给灌装设备时，借助光障和/或借助例如可运动的瓣板的机械构件被以如下方式加以监控，即：可以识别出：在规定的位置上存在容器、缺少容器还是容器翻倒。这种公知的监控和检测装置的缺陷在于，其分别与一定的容器尺寸相协调并且在容器尺寸更改时必须做出适配或改装。

US4354865A示出了如下的设备，在该设备中，自动地移除翻倒的或起阻挡作用的物品，方式为：产生第一信号和第二信号，并且将两者相互比较。第二信号具有预先限定的长度，对于继续给送正常直立的物品需要该长度。在检测到偏差时将物品从物品流中移除。

DE10007627A1描述了用于导出平躺的容器的方法和设备，在该设备中，容器通过传感器来识别，并且借助所谓的推手从到来的容器流中移除。但这仅在瓶被连续相继地以单路物品料流传送过来的情况下才可行，而在以密集料流传送过来的情况下不可行。

此外，DE20110686U1公开了一种用于对在多轨传送机上的平躺的容器加以识别的设备。在此，使用如下的传感器，该传感器横向于传送方向近乎铅垂地布置，并且对平躺的容器进行无碰触式的检测，方式为：传感器发射垂直向下的能量束。

在这些所述的设备中，特别没有谈及的是：例如为什么缺少用于随后的设备的容器。

在带有角形放置面的物品中，还有在椭圆形的或其他基面的物品中，会在借助通道板将密集料流划分成至少两个分离的物品流时，出现阻滞，尤其是当不具有圆形基面的物品在传送时发生扭转时，出现阻滞。这例如以如下方式发生，即，物品通过传送移动并且一个物品对角地、倾斜地或也直接居中地布置在通道板之前或通道板上。于是，这个物品在与随后的物品进而还有所引起或产生的推压相结合下当物品被分配进入至少两个通道中时阻挡随后的产品流并且造成干扰。

US5937995A示出了一种布置在给送路段两侧的所谓的隔障（Schikane），该隔障在物品划分成单路物品料流之前的区域内使给送路段变窄，因而有圆形基面的被传送的物品被紧密包装地排列成两行并且能够简化到单个通道的分配。但这种设备不适用于对带有角形放置面的发生扭转的物品进行取向以及防止上述阻滞。

图1A的示意图示出了传送设备1的迄今公知的现有技术，在这种传送设备1中，在给送装置2（例如闭合式给送机3）上，沿传送方向TR给送的物品10通常竖立地并且暂时无序地以预定的速度v_m以密集料流11传送。在下游先对物品10进行配属，例如配属进入三路通道13中，这意味着：在这些区域内存在各3个物品10并排放置的位置。从这些相对较短的三路通道13起继续在下游对这些更细窄的物品流作进一步分配，物品流借助垂直于传送平面布置的例如通道板15等的分离元件分到单个通道14中，物品10在单个通道14中分别以单路物品料流12有序地输送给例如包装机6的继续加工单元5。在此，物品在三路通道13中的重新排序以及紧接着的分散到更细窄的通道14中的过程通过对物品10所谓的推挤而发生。首先，例如物品10通过通道板15被这样划分，即：各三个物品10被挤入两个通道板15之间。在进一步的进程中，在这里三个垂直于传送方向TR并排竖立的物品10又挤入另外的通道14中，从而最后形成单行的物品行12。在所述的推挤过程中，在通道入口16的区域内物品10a可能被卡住，由此，不再确保物品10的连续的传送。因此，造成了在继续加工单元5、6上缺少物品10，这会导致机器停止运行。图1的示意图仅是将以密集料流传送过来的物品10分配进入单个的通道14中的方式和方法的一种示例性的实施例。因此本领域技术人员完全能想到，将以密集料流11到来的物品分配进入有单行物品的通道14可以通过各种分配级或分配步骤进行。因此也可以考虑的是，物品10首先例如被分配进入六路通道中以及紧接着分配进入三路通道中并且又随后分配进入两路或单路（单行）通道中。也可以考虑的是，将以密集料流到来的物品直接分配进入单行物品通道中。通道板15可以构造为尽量垂直于传送平面布置的分离元件，此外，分离元件等的漏斗形布置也是可以考虑的，以便达成所期望的分配。

上述问题为清楚起见又再次在图1B中示出。在这个实施方式中，三路通道13附加地沿传送方向TR收缩变窄。在这种情况下，物品10以密集料流11传送过来并且被分到三路通道13中。通道13沿传送方向TR收缩变窄，因为分离元件或通道板13*不是相互平行地布置，而是沿传送方向TR逐渐靠近。通过通道13的收缩变窄产生了推挤效应。此外，收缩变窄的通道13借助通道板15划分成至少两个另外的通道14。尤其是在通道入口16中，由于物品10a阻挡通道入口16而出现干扰。在这里，这个干扰通过操作人员的手动干预来消除。操作员通过相应的声学和光学信号注意到干扰。在传送机上，操作人员先是确定干扰的类型和地点。在发生阻滞时或容器（10a、10b）翻倒时，就通过操作人员手动地移除这个容器和/或正确地定位这个容器，从而使随后的物品10能不受阻地继续其沿传送方向的运动。但机器操作者通常同时要看管多个机器，因此经常发生由于操作者离开机器而无法立即或尽快消除干扰。

另一个问题在于，合成材料容器在吹塑成型后基于它们的原材料而具有不平整的表面。这导致，在传送合成材料容器时，例如在分离区域或包装机的入口中，合成材料容器相互附着或合成材料容器基于无序的密集料流传送以及由此造成的合成材料容器相互的推压而无法正确地排列或彼此相对滚动。因此出于这个原因，在分离区域内或例如在包装机前的入口中产生了阻滞，因此中止所期望的传送。表面或相互附着的合成材料容器的问题尤其在各机器以不具有很大传送路段的方式相互连接的设备中有重要影响。这种紧凑的布局导致合成材料容器或在吹塑成型后直至打包时的时间减少以及因而容器没有充分适应环境。

对此，原因可能在于，仍为热的、刚刚成型的物品的合成材料并没有完全处在固态，并且进而发生了相邻物品的最上方的表层可轻易分开的熔合。但同样可行的是，物品基于静电力而彼此相互附着。对此的另一个原因在于合成材料容器的原材料的组成。所以例如过高份额的再生材料会是这种相互附着的起因。这促使物品在分配进入通道时不会或难于彼此相对地和/或在栏杆引导件上滚动起来。至少两个相互附着的物品的组合体同样可能导致阻滞。

发明内容

本发明的首要任务在于：在将物品的密集料流划分成多个或单个相继传送的物品的物品流时，更好地识别物品流中的干扰，尤其是更好地识别由起阻挡作用的或翻倒的物品引起的干扰。必要时，应当不仅能自动识别这些干扰，还能紧接着也消除这些干扰，从而可以理想地取消通过操作人员进行控制和/或修正。

为了解决所述任务，本发明提供了一种传送设备，用以将成密集料流的物品沿至少一个用于将所述密集料流划分进入至少两个通道的分离元件的方向进行传送，其中，所述分离元件是所述传送设备的部分，而且其中，为所述传送设备至少在分离区域内配属有至少一个检测装置，用于识别其传送速度相对于以所述密集料流传送的物品的传送速度有所下降的物品和/或用于识别其基面不同于以所述密集料流传送的物品的已知基面的物品和/或用于识别在至少一个通道中缺少物品的状况，所述检测装置与用于对由所述检测装置辨识出的物品或相邻物品进行定位和/或移除的操作装置相联，其中，所述操作装置是所述传送设备的部分，其特征在于，所述操作装置包括能够控制的抓取机构，用于具有下降的传送速度的物品，其中，所述传送设备具有评估单元，以便使所述能够控制的抓取机构在传送平面上逆着传送方向或尽量垂直于传送方向运动。

为了解决所述任务，本发明提出一种用于在给送装置上传送物品的传送设备。给送装置可以例如具有环绕的给送机构（例如模块链（Mattenkette）或技术人员公知的类似机构）或也可以是多个环绕式的给送机构（例如多个单独的束带式铰链等）彼此联成行。给送装置主要构成水平的给送平面。给送平面划分成单个的通道的过程借助大多从上方悬垂的分离元件，亦即所谓的通道板来进行。因此，给送装置通常是水平给送装置，物品可以用该给送装置被以密集料流来传送，并且沿传送方向借助至少一个垂直于传送平面竖立的分离元件分配进入至少两个通道。分离元件或通道板在一优选的形式中布置在传送平面上方，并且以垂直悬垂的方式可移调地固定在为此所设的支承结构中。由此，通道板不与给送机构发生接触。传送设备或水平给送装置可以例如用于将物品从第一加工设备传送到第二加工设备。传送设备尤其构成包装机的入口区域，并且因而直接布置在包装机之前，因为在这种情况下，大多期望/必需的是在继续加工前将物品分散进入通道。因此，用这种传送设备将优选竖立的瓶从灌装设备、贴标签设备等传送给包装机、打包工作站等。

作为用于将物品分配和/或分散到用于由大量物品构成的物品组的传送通道或单个通道中的分离元件优选使用的是：所谓的通道板等合适的机构。分离元件的与给送方向相反取向的端侧、在这些端侧上游的区域以及周围的区域，在本文中也被称为分离区域，因为在这个区域内部，一部分与本发明相关的过程、效应和干扰会在分离物品密集料流时出现。按照本发明，传送设备至少在分离物品或将物品从密集料流挤入通道和/或单个通道的区域内，也就是说，在所述分离区域内，具有至少一个用于识别物品流的检测装置。当接下来提到检测装置时，需要在此注明的是，始终涉及至少一个检测装置。

检测装置能够在限定的区域内，识别会对传送和/或所传送的物品的继续加工引起干扰的那些物品。在此，检测装置的识别区域或检测区域这样选择或设定尺寸，即：尤其是识别在密集料流末端区域内和/或在物品分配进入通道的区域内的干扰，其中，包括的是：通至具有至少两个物品的通道的分配区域、还有通至单个通道的分配区域、以及随后的通道的相应的第一分区。

检测装置尤其识别出如下的物品，所述物品的传送速度相对其余在密集料流和/或已经在两个通道板之间传送的物品有所下降。这尤其涉及到由于与分离元件的端侧发生接触而阻挡通往至少一条传送通道的入口的那些物品。但在端侧在分离元件上挂住的和/或滞留的而且未被继续给送的物品的这种尽管不是十分频繁出现的效应却会越加引起干扰，这是因为它极有可能阻挡与之相邻的通道。这些引起干扰的物品能够凭借检测装置相对于其他物品被更为容易地认出，这是因为这种起阻挡作用的物品的传送速度近似或等于零。可以作为另外的识别标准提出的是：在被识别为竖立的物品的下游，由于通道阻滞而未给送其他物品，这可以借助所述检测装置和/或其他检测装置得到识别。

此外，还需要的是，检测装置可以识别和辨识出那些基面与以密集料流传送的物品的已知基面有偏差的物品。这种物品可以被这样，即：物品被从上方识别的基面或物品的轮廓与正确定位的物品的基面或轮廓有偏差。这类带有更大轮廓或更大基面的对象例如可以是翻倒的，也就是说平躺在传送设备上的物品或瓶子。根据检测可能性和接在后面的评估单元的所选择的调整和/或敏感度以及所选择的参数，在此，可以原则上也涉及其他有缺陷的物品，这些有缺陷的物品例如没有贴上标签和/或具有松动的标签和/或具有偏差的物品直径或偏差的基面。也可以根据检测装置的调整识别到由于缺少标签或错误的标签或由于物品受损有偏差的反射特性。

由此，在对引起干扰的物品传送和/或继续加工时，大多涉及至少部分和/或暂时阻挡通至通道的入口的那些物品，也就是说那些传送速度近似为零的物品。如上所述，也可以是平躺的物品，它们的传送速度通常相应于其余以密集料流传送的物品的传送速度。按照另一种实施方式，检测装置也能识别有缺陷的物品，尤其是受损的、未装满的、贴错标签的瓶等。

如果传送和/或继续加工受到那些至少部分和/或暂时阻挡通至通道的入口的物品的干扰的话，那么这也会由于在随后的通道中缺少物品而被注意到。因此也可以设置为：检测装置适用于识别在至少一个在密集料流之后的通道中缺少物品的状况。

为了确保可靠地识别出引起干扰的物品，在传送设备的传送平面的上方和/或侧向上布置有至少一个检测装置。

此外，传送设备包括用于移动和/或阻挡和/或用于正确定位和/或移除这些对传送和/或继续加工引起干扰的物品的操作装置，该操作装置可以通过接在至少一个检测装置之后的评估单元加以控制。由此，操作装置可以选择性地用于移除物品或立刻消除干扰，而不用同时取走阻挡或引起干扰的物品。按照识别到的干扰情况，也可以决定：是在不取走引起干扰的物品的情况下就能消除阻滞，还是仅立即取走才能重新产生无阻碍的物品流。物品的取走可以在必要时与将物品放回到密集料流上游合适的部位上的动作相结合。尤其可以考虑的是：（将物品）放回到在下游由阻滞产生的自由空间。操作装置尤其是将起阻挡作用的物品移除或移动或定位以及因而消除干扰。作为备选，替代起阻挡作用的物品地，抓取和另行定位或移除与该起阻挡作用的物品相邻的物品。同样可行的是，能抓取和重新定位或移除起阻挡作用的物品以及至少另一个相邻的物品。由此，在通道入口的区域内产生了空位。通过随后而来的物品的推压，在通道板上的随后的物品和/或起阻挡作用的物品滚动起来以及因而挤入通道，由此同样消除了阻滞。在此，相邻的物品不是强制性地称与干扰物品直接碰触的物品。也可以是不直接与干扰物品碰触的物品，该物品的移除或重新定位引起同样的效果。

用于物品的至少一个检测装置可以布置在传送平面的上方或布置在传送设备的侧向上或组合式地布置在传送路段的上方和侧向上。此外，检测装置包括至少一个用于识别引起干扰的物品和/或起阻挡作用的物品和/或错误地平躺传送的物品的传感器。传感器可以例如是一种图像识别系统，该图像识别系统包括光学传感器或CCD摄像机。

按照另一种实施方式，沿检测方向布置多个相同和/或不同的传感器。通过多个传感器的组合以及对已测定数据的组合式评估，尤其可行的是，产生一种三维的图像或三维的视图。

此外，也可以涉及空间检测系统，其带有一个或多个超声传感器、带有一个或多个雷达传感器或一个或多个其他合适的传感器方案。超声传感器可以尤其用于识别不适合继续加工的物品或瓶，这是因为它们例如可以用于连续的、无碰触式的液位测量。此外，所述超声传感器用于识别在瓶或已检测物品中的裂纹或其他损伤。

由一个或多个传感器测定的信息或由多个传感器提供的信息信号通过评估单元，典型地通过计算单元进行评估，并且相应地驱控操作装置。由此，操作装置可以基于已测定的关于干扰物品的位置信息和状态信息进行定位，由此可以消除干扰。这例如以如下方式发生，即：取出阻挡通道入口的物品或相邻的物品（见上）并将其放置在储存装置或剔出装置中。但物品也可以被取出并且重新置入密集料流中，或操作装置在传送平面上竖直和/或水平于传送平面地移动物品，从而消除通道入口的阻滞。对操作装置的控制的一种有意义的方案可以例如在于：操作装置推向密集料流以及因而逆着给送方向移动物品，由此，将与之邻接的、跟着挤过来的物品朝上游移动，并且防止这些物品由于将物品突然取走而翻倒。对引起干扰的、起阻挡作用的或邻接的物品的这种移动可以在必要时也暂时与给送装置的推进的延迟或停止结合起来，从而通过挤过来的物品可以至少暂时降低或消除阻滞压（Staudruck）。给送装置的暂时的返回运动可以支持所期望的效果并且有助于无摩擦地继续传送待分配的物品流。在这些最后提到的方案中，通常没有必要将在通道板的端侧的阻挡式地贴靠的物品从密集料流中取出。而是在大多数情况下，通过朝上游的移动运动足以消解阻滞，其中，相关物品的朝上游的移动运动可以被合理地叠加一种相对于传送方向在侧向上指向的、朝旁侧指向的小运动分量。

在物品翻倒，也就是物品有发生偏差的基面的情况下，该物品优选通过操作装置被取走，并且放在储存装置或剔出装置中。作为备选，该物品通过相应的旋转被送入正确的位置，并且进一步在上游被定位于到来的密集料流中。因此，可以例如通过操作装置重新竖起翻倒的瓶并且将其重新编入密集料流中。在物品有缺陷、受损或以其他方式不符合标准的情况下，该物品可以通过操作装置被剔出，这是因为它不适合用于通过随后的设备进行继续加工。

为了抓取和容纳物品以及尽量不引起相邻物品的干扰地可靠地将物品从物品流中取出，操作装置具有至少一个合适的可控的抓取机构。操作装置也可选具有多个不同的抓取机构，以便在必要时同时和/或连续地在物品流的不同位置上抓取并另行定位或移除多个引起干扰的物品。操作装置可以是一种机器人，例如龙门架式机器人。但操作装置也可以由多轴可控的机器臂和布置在该机器臂上的抓取装置构成。也可以有多个分别能彼此独立地控制的机器人。也可行的是，抓取机构本身能运动地布置在导轨上并且可以借助无传动件的直接驱动器，例如直线驱动器加以控制和移动。按照一种优选的实施方式，每个抓取机构都具有自己的驱动器。

如上所述，操作装置的控制方案可选地与给送装置的控制方案相结合和叠加。因此，按照本发明的一种实施方式，可以依赖于由检测装置提供的信号来控制给送装置的运动状态。因此，在检测到干扰物品时，给送装置的传送速度会降低或停止，或反转给送装置的运动方向。尤其可以使用方向反转来解除由挡住通道入口的物品引起的物品阻滞。在将引起干扰的物品从物品流中移除时，产生了空位。通过随后物品的推压，存在的危险是，其他的物品由于产生的空位而翻倒并且因而引起另外的干扰。通过同时改变传送速度和/或通过短暂反转传送的方向，可以避免这一点。但所期望的效果也能以如下方式实现，即：将引起干扰的或被阻挡的物品压向跟着挤过来的物品。

为了防止随后的被阻滞的物品在移除物品时由于阻滞压而翻倒，以限定的运动顺序取出物品。在此，运动顺序或者说运动过程由至少两个相反的运动分量组成。首先将待取出的物品沿逆着传送方向的方向移动。紧接着将待取出的物品沿平行于给送方向的方向运动，其中（在沿给送方向运动期间），物品附加地竖直和/或水平地运动。在这种实施方式中优点在于，虽然通过逆着传送方向的移动短时间内提高了阻滞压，但借助随后沿传送方向的运动以及另外的竖直和/或水平的运动缓慢而且均匀地降低了阻滞压。按照上面已经提到的一种备选的实施方式，不是将起阻挡作用的物品本身取走或重新定位，而是将其他的（例如相邻的）物品，用以解除阻滞。

饮料工业中的设备始终构造得较小以及较为节省空间，尤其是将多个加工模块或加工工具相互隔开，从而实现紧凑的布局。例如可以设置为，按本发明的传送设备是随后的包装设备的组成部分，以及检测装置和/或操作装置可由包装设备控制。例如打包装识别到陆续提供的物品太少，因此包装可以实现其经调整的或最大可能的通过量。包装设备激活检测装置和/或操作装置，因而检测装置和/或操作装置识别并排除问题，从而以所需的量或速度继续提供物品。

为了解决前述任务，本发明还包括一种用于识别和定位来自物品流的物品的方法，其中，物品在传送设备上以密集料流传送过来并且沿传送方向借助至少一个分离元件分散到至少两个通道。所述方法包括至少下列步骤：先检测或识别使物品流或继续加工发生干扰的物品。按照第一种实施方式，识别那些传送速度相对于以密集料流传送的物品的传送速度下降的物品。在此，尤其是指挡住通道入口以及妨碍分散进入通道的那些物品。这些物品可以被辨识，并且与剩余物品区分，这是因为这样的物品的传送速度近似为零。只要其他挤过来的物品同样已经被起阻挡作用的物品在给送速度上加以制动或阻挡，那么就能辨识出引起阻滞的物品，因为该物品在下游是最前方的停住的物品。

按本发明的方法还涉及如下的方法，凭借该方法也可以识别带有偏差基面的物品，也就是说，那些该物品的基面与以密集料流传送的物品的已知基面有偏差的物品。因为大多数传送的物品不具有正六面体形，因而它们在不同位置中不具有一致的基面，所以翻倒的物品，例如平躺的瓶，可以被识别到它们的轮廓或基本外形发生改变。根据所述方法的构型，也可以识别有缺陷的物品，尤其是受损的瓶、未装满的瓶、贴错标签的瓶等。这些物品不适合继续加工，例如将大量物品打包成一个物品集，因此必须将这样的物品剔出。

按照另一种实施方式，所述方法可以识别到在通道内缺少物品的状况。当传送和/或继续加工由那些至少部分和/或暂时挡住通往通道的入口的物品引起干扰时，出现这种缺少物品的状况。在这种情况下设检测装置，该检测装置适用于识别在至少一个接在密集料流之后的通道中的缺少物品的情况。图像识别的系统等又适用于此。

所述的起阻挡作用的、翻倒的或有缺陷的物品首先通过检测装置得到辨识。所测定的数据被评估，并且操作装置结合这些结果被驱控，以便消除干扰。这尤其通过将引起干扰的物品和/或相邻的物品从密集料流中移除或通过改变引起干扰的物品和/或相邻的物品的姿态（Lage）和/或位置而发生，这一点正如与传送设备相关地详细介绍的那样。

此外，可以基于由检测装置测定的数据来控制给送装置的运动，尤其是控制传送或工作速度和/或传送方向。如果辨识到引起干扰的物品的话，那么给送装置例如放慢速度、停止或甚至反转传送方向。方向反转足以消除通道入口的阻滞。操作装置在给送装置的运动改变期间选择性地移动引起干扰的物品或相邻的物品，将该物品从物品流中取出或将拿到的物品重新定位到给送带上。在干扰排除后，给送装置又重新采用其正常的传送或工作速度进行。

检测装置尤其测定在给送装置上传送的物品的传送速度，并且将这个传送速度与由给送装置已知的速度比较。由此，可以辨识出速度下降的物品，尤其是那些挡住通往通道的入口的物品。但检测装置除了检测传送速度外，也可以选择性地对在给送装置上传送的物品的基面加以检测，并且确定其与正确定位的物品的预先限定/已知的基面的偏差。因此，尤其可行的是：区别竖立的瓶和平躺的瓶等。此外，可以设置为，检测装置检测到在通道内缺少继续传送的物品，因为这同样表明，通道入口被错误定位的物品所阻挡。对由检测装置所测定的数据的评估又通过评估单元来进行，评估单元相应地驱控操作装置从而使操作装置排除干扰。

引起干扰的物品优选通过抓取机构抓取、从物品流中取出并且置于储存装置或剔出装置中。作为备选，引起干扰的物品通过操作装置在给送装置上被送入正确位置。尤其可以将阻挡通道入口的物品通过在传送平面上垂直于传送方向移动而相对于通道入口居于中央定位。此外还可能的是，将引起干扰的物品或相邻的物品从物品流中取出，必要时通过转动物品等进行正确地定位。此外，可以将翻倒的物品重新竖立和/或逆着传送方向传送以及在给送装置上重新放入密集料流中。

在此要提及的是，用于识别和定位物品的根据本发明的传送装置以及按本发明的方法可以被视作与包装机的入口区域紧密关联。因此提到的通过推挤将密集料流分配进入多个通道的部位可以尤其是形成包装机的入口区域，被给送到通道中的物品在包装机的入口区域经历其他的加工级，例如将物品给送或转换到预备好的包装单元中或将物品集合成物品集单元等。

附图说明

接下来，实施例应当借助附图详细阐释本发明和本发明的优点。各元件彼此在附图中的尺寸比例不总是相应于真实的尺寸比例，这是因为一些型体被简化示出，并且另外的型体则为了更好地图示而被与其他元件相适应地放大示出。

图1A、B示出了传统公知的现有技术（说明见上）；

图2至图5示出了对起阻挡作用的物品的清除方案；

图6和图7示出了对翻倒的物品的清除方案；

图8至图10示出了对有缺陷的物品的清除方案。

本发明的相同或作用相同的元件在接下来的附图说明中使用同样的附图标记。此外，为概览起见，在各图中仅示出了对于说明该图所需的附图标记。所示的实施方式仅表现为示例，以示出：按本发明的设备或按本发明的方法可被如何构造，并不表现为封闭式的限定。

具体实施方式

图2至5的示意图示分别示出了按本发明的传送设备20，在传送设备20中，大量物品10（例如瓶）在给送装置2（例如闭合式给送机3）上以密集料流11沿传送方向TR朝着分配区域或者说分离区域17和17*传送，在分配区域或者说分离区域17和17*内，借助通道板15先将物品10分配进入三路通道13中，以及紧接着分配进入单个通道14中。物品10分配进入三路通道13以及紧接着分配进入单个通道14的方案仅可以看作是示例。作为备选，也可以一开始就拆散到四路通道、两路通道等。通道中物品10的数目对本发明而言无关紧要。关键在于，在将密集料流11分配进入通道14时，由于推挤原理而会出现干扰。

在这个区域内，为传送装置20配属有用于对引起干扰物品的和/或起阻挡作用的物品10加以识别的检测装置30，检测装置30包括识别区域或检测区域31。在识别区域或检测区域31内部，尤其识别到在密集料流11末端区域内以及在物品进入通道的分配区域17、17*中的干扰，其中，识别区域或检测区域31既包括分配进入三路通道13的区域17*，也包括分配进入单个通道14的分配区域17以及随后的三路通道13或单个通道14的各一个分区。

在所示实施例中，涉及的是阻挡通至单个通道14的入口的物品10a。检测装置30具有适用的传感装置，该传感装置必须能识别出在分离区域17中由于物品10a造成的通道入口阻滞，向评估单元32提供相应的信号，评估单元又借助经评估的而且准备好的信息来驱控针对起阻挡作用的物品10a的操作装置34。因此例如传感器能够检测：起阻挡作用的瓶10a不再能随着给送装置2、3一起运动，由此产生相应的信号。或者检测装置30具有传感器30，例如光学传感器，该光学传感器30能够识别出在单个通道14中没有给送瓶10。作为备选，可以使用传感器，尤其是图像处理系统，它们识别到在通道14中缺少继续传送的物品10，从而不再能确保无误的继续加工。

尤其可以使用机器人36作为操作装置34，例如为龙门架式机器人或能围绕多轴运动的关节机器人等，机器人36带有抓取装置38，尤其是带有抓瓶器、打包郁金香形件等。如图3至5可知，操作装置34获得由起阻挡作用的物品10a引起的阻滞的精确位置，并且朝这个位置运动，在那里操作装置34抓取并移除引起干扰的物品。此外，操作装置34可以配设有附加的检测器（未示出），以便准确地识别待抓取的、起阻挡作用的物品10a，并且因而确保了对所述物品10a的可靠抓取。通常为这样的附加的检测器使用光学的检测装置，以便例如能准确地抓取和竖起平躺的容器。

起阻挡作用的物品10a被操作装置34抓取和移除。在此，可以考虑的是，在将物品10a从物品流或密集料流11中移除后，将物品10a放置在物品储存器40中，例如放置在单独的储存台或收集台42上（参看图4）。但按照图5中所示的实施例，被剔出的物品10a也可以通过操作装置34被逆着传送方向TR传送，并且又放置到给送装置2上的其他合适的部位中，从而使该物品又被输送给密集料流11以及被沿通道13、14的方向传送。

作为备选，可以替代起阻挡作用的物品10a的是，将与该物品10a相邻的物品10n通过操作装置34加以抓取、移除或定位。由此，在通道入口16的区域内产生空位。通过后来的物品10的推压，起阻挡作用的物品10a在通道板15上滚动起来并且因而挤入单个通道14中，从而同样消除了阻滞。也可以考虑的是，不仅仅抓取、移除或定位起阻挡作用的物品或与起阻挡作用的物品相邻的物品。也完全可以抓取、移除或定位大量物品以消除阻滞，从而重新建立起对物品所期望的传送。

在图2至5中示出了由在到单个通道14的通道入口16的分离区域17中的物品10a引起的阻滞。但也可以很容易考虑到，阻滞已经在通至三路通道13的通道入口的分离区域17*中发生。

图6和7借助类似前述图2至5的实施例图示出了本发明的另一方案。这些实施方案示出了对翻倒的物品10b，尤其是翻倒的瓶加以识别和清除的方案。即使是那些没有直接妨碍密集料流11的分配的物品，也被配属于传送设备20的检测装置30加以识别，并且用操作装置34清除或重新竖立。检测装置30为此目的具有合适的传感装置和信号评估装置，所述传感装置和信号评估装置借助图像识别系统等识别到翻倒的瓶10b的改变的轮廓，并且将这个信息通过评估单元32进一步转递给操作装置34。操作装置34具有针对翻倒的瓶的专门的抓取装置39。

翻倒的物品10b可以被操作装置34抓取和移除或竖起。在此，可以考虑的是，在移除物品10b后将物品10b移交到物品储存器40中，例如移交到单独的储存台或收集台42上，或将翻倒的物品10b正确地定位，例如将翻倒的物品10b竖立，以及重新置放到给送装置2上的其他合适的部位。为此，抓取装置39具有用于转动和定位物品10b的机构50（参看图7）。

图8至10借助另一实施例图示出有缺陷的物品10c的可选的清除方案。在此，例如涉及的是：未完全装满的瓶、贴错标签或印刷有误的瓶等，这样的瓶必须被剔出，因为这样的瓶不适于继续加工。有缺陷的物品10c通过具有同样适用于此的传感装置的检测装置30加以识别，并被操作装置34抓取以及向剔出容器44给送并且存放在那里。由此，可以避免将识别为有缺陷的物品10c给送给另外的加工装置（未示出）并作进一步处理，例如打上标签或集合成物品集以及打包等。只要检测装置30具有为此所需的敏感度，那么可以借助这种物品识别以及与相联的操作装置而实现明显降低差错率。

本发明参考优选实施方式进行说明。但对于技术人员是可以设想的是：可以对本发明进行变动和改变，而在此不会脱离接下来权利要求书的保护范围。

附图标记列表

1 传送设备

2 给送装置

3 闭合式给送机

5 继续加工单元

6 包装机

10 物品

10a 起阻挡作用的物品

10b 平躺的物品

10c 有缺陷的物品

11 密集料流

12 单路物品料流

13 三路通道

14 通道、单个通道

15 通道板

16 通道入口

17 分离区域、分配区域

17* 分离区域、分配区域

20 传送设备

30 检测装置

31 光学识别/检测区域

32 评估单元

34 操作装置

36 机器人

38 抓取装置

39 抓取装置

40 物品储存器

42 储存台

44 剔出容器

50 用于转动和定位的机构

GF 正确定位的（竖立的）物品的基面

GF_b 错误定位的（平躺的）物品的基面

v_a 起阻挡作用的物品的传送速度

v_F 给送装置的传送速度

v_m 成密集料流的物品的传送速度

Claims

1.传送设备（1），用以将成密集料流（11）的物品（10）沿至少一个用于将所述密集料流（11）划分进入至少两个通道（13、14）的分离元件（15）的方向进行传送，其中，所述分离元件（15）是所述传送设备的部分，而且其中，为所述传送设备（1）至少在分离区域（17、17*）内配属有至少一个检测装置（30），用于识别其传送速度（v_a）相对于以所述密集料流（11）传送的物品（10）的传送速度（v_m）有所下降的物品（10a）和/或用于识别其基面（GF_b）不同于以所述密集料流（11）传送的物品（10）的已知基面（GF）的物品（10b）和/或用于识别在至少一个通道（13、14）中缺少物品的状况，所述检测装置（30）与用于对由所述检测装置（30）辨识出的物品（10a、10b）或相邻物品（10n）进行定位和/或移除的操作装置（34）相联，其中，所述操作装置（34）是所述传送设备的部分，其特征在于，所述操作装置（34）包括能够控制的抓取机构（38、39），用于具有下降的传送速度（v_a）的物品（10a、10b、10n），其中，所述传送设备具有评估单元，以便使所述能够控制的抓取机构（38、39）在传送平面上逆着传送方向（TR）或尽量垂直于传送方向（TR）运动。

2.按权利要求1所述的传送设备，其中，所述至少一个检测装置（30）布置在所述传送设备（1）的传送平面上方和/或布置在所述传送设备（1）的传送平面的侧向上。

3.按权利要求1或2所述的传送设备，其中，所述检测装置（30）包括至少一个传感器，用于识别具有下降的传送速度（v_a）的物品（10a）和/或用于识别其基面（GF_b）不同于以所述密集料流（11）传送的物品（10）的已知基面（GF）的物品（10b）和/或用于识别在至少一个通道（13、14）中缺少物品的状况。

4.按权利要求1或2所述的传送设备，其中，所述操作装置（34）具有至少一个抓取机构（38、39），用于具有下降的传送速度（v_a）的物品（10a）和/或用于其基面（GF_b）不同于以所述密集料流（11）传送的物品（10）的已知基面（GF）的物品（10b）和/或与之相邻的物品（10n）。

5.按权利要求1或2所述的传送设备，其中，所述操作装置（34）通过机器人来形成。

6.按权利要求5所述的传送设备，其中，所述机器人是龙门架式机器人。

7.按权利要求1或2所述的传送设备，其中，所述检测装置（30）与用于控制和/或影响给送装置（2、3）的运动状态的评估单元（32）相联。

8.用于识别和定位物品（10）的方法，物品（10）在根据权利要求1所述的传送设备（1）上以密集料流（11）加以给送，并且沿传送方向（TR）借助至少一个分离元件（15）分配进入至少两个通道（13、14），所述方法包括至少下列步骤：

·通过检测装置（30）来识别其传送速度（v_a）相对于以所述密集料流（11）传送的物品（10）的传送速度（v_m）有所下降的物品（10a）和/或

·通过检测装置（30）来识别其基面（GF_b）不同于以所述密集料流（11）传送的物品（10）的已知基面（GF）的物品（10b）和/或

·通过检测装置（30）来识别在至少一个通道（13、14）中缺少物品（10）的状况，

·对所测定的数据加以评估，

·驱控操作装置（34），用以对借助所述检测装置（30）辨识出的物品（10a、10b）或相邻的物品（10n）进行定位和/或移除，

·将这些物品（10a、10b、10n）从所述密集料流（11）中移除，或者

·改变这些物品（10a、10b、10n）的姿态和/或位置。

9.按权利要求8所述的方法，其中，在通过所述检测装置（30）识别到具有下降的传送速度（v_a）的物品（10a）时和/或在通过所述检测装置（30）识别到其基面（GF_b）不同于以所述密集料流（11）传送的物品（10）的已知基面（GF）的物品（10b）时和/或在通过所述检测装置（30）识别到在至少一个通道（13、14）中缺少物品（10）的状况时，控制和/或改变给送装置（2、3）的传送速度（v_F）。

10.按权利要求8或9所述的方法，其中，在识别到具有下降的传送速度（v_a）的物品（10a）时和/或在识别到其基面（GF_b）不同于以所述密集料流（11）传送的物品（10）的已知基面（GF）的物品（10b）时和/或识别到在至少一个通道（13、14）中缺少物品（10）时，降低给送装置（2、3）的传送速度（v_F），从而减缓或停止所述给送装置（2、3）的运动或者进行方向变换，并且其中，使所述给送装置（2、3）的运动在干扰清除后重新采用正常传送速度（v_F）。

11.按权利要求8或9所述的方法，其中，所述检测装置（30）检测：在给送装置（2、3）上传送过来的物品（10、10a）的传送速度（v_m、v_a）和/或物品（10、10a、10b）的基面（GF、GF_b）和/或在至少一个随后的通道（13、14）中缺少物品（10）的状况；以及测定：相对与已知的预先限定的传送速度（v_m、v_F）的偏差和/或相对于已知的预先限定的基面（GF、GF_a）的偏差和/或起阻挡作用的物品（10a）；以及相应地驱控所述操作装置（34）。

12.按权利要求8或9所述的方法，其中，将具有下降的传送速度（v_a）的物品（10a）和/或其基面（GF_b）不同于以所述密集料流（11）传送的物品（10）的已知基面（GF）的物品（10b）和/或阻挡通道入口（16）的物品（10a）和/或相邻的物品（10n）从物品流中取出，并且放置在储存装置（40、42）或剔出装置（44）中。

13.按权利要求8或9所述的方法，其中，将具有下降的传送速度（v_a）的物品（10a）和/或其基面（GF_b）不同于以所述密集料流（11）传送的物品（10）的已知基面（GF）的物品（10b）和/或阻挡通道入口（16）的物品（10a）和/或相邻的物品（10n）从物品流中取出和/或送入正确的位置中和/或逆着所述传送方向（TR）传送并且再次在给送装置（2、3）上放入所述密集料流（11）。

14.按权利要求8或9所述的方法，其中，将具有下降的传送速度（v_a）的物品（10a）和/或相邻的物品（10n）通过所述操作装置（34）相对于所述传送方向（TR）竖直和/或水平地在给送装置（2、3）的传送平面上移动，以便将所述物品（10a、10n）相对于所述通道（13、14）的通道入口（16）尽量居于中央地布置。