CN102573590A

CN102573590A - 玻璃窗清洁设备及用于玻璃窗清洁设备的控制方法

Info

Publication number: CN102573590A
Application number: CN2010800349506A
Authority: CN
Inventors: 柳万铉
Original assignee: ILSHIM GLOBAL CO Ltd
Current assignee: Neo Lab Convergence Inc.; Korea Institute of Robot and Convergence
Priority date: 2010-04-09
Filing date: 2010-11-04
Publication date: 2012-07-11
Anticipated expiration: 2030-11-04
Also published as: EP2446793B1; US9215956B2; EP2446793A1; WO2011126193A1; CN102573590B; JP2013523308A; JP5706961B2; US20130014782A1; EP2446793A4

Abstract

本发明涉及一种玻璃窗清洁设备，包括第一清洁单元和第二清洁单元，第一清洁单元和第二清洁单元在借助于磁力分别附着到玻璃窗的两个表面上时移动，本发明还涉及一种用于玻璃窗清洁设备的控制方法，其中，所述设备包括：包括在第一清洁单元中的第一磁性模块；包括在第二清洁单元中的第二磁性模块；用于检测第一与第二磁性模块之间磁力的磁力检测部件；以及用于调整第一与第二磁性模块之间磁力的磁力调整部件。

Description

玻璃窗清洁设备及用于玻璃窗清洁设备的控制方法

技术领域

本公开内容涉及一种窗清洁设备。

背景技术

安装在建筑物墙上的窗容易被外界的灰尘和污染物污染，这可能使窗的外观和透光性能降级。因此，这种窗经常清洁。

但是，窗的外表面比窗的内表面更难清洁。特别地，当建筑物的高度增加时，清洁窗的外表面可能冒较大风险。

发明内容

实施方式提供以改进的安全性有效地操作的一种窗清洁设备、以及一种控制所述窗清洁设备运动的方法。

在一个实施方式中，提供一种窗清洁设备，所述窗清洁设备包括第一和第二清洁单元，所述第一和第二清洁单元利用磁力分别附着到窗的两个表面上以彼此一起移动，所述窗清洁设备包括：设置在第一清洁单元中的第一磁性模块；设置在第二清洁单元中的第二磁性模块；用于检测第一与第二磁性模块之间磁力的磁力检测部件；以及用于控制第一与第二磁性模块之间磁力的磁力控制部件。

在另一实施方式中，提供一种控制窗清洁设备的方法，所述窗清洁设备包括第一和第二清洁单元，所述第一和第二清洁单元利用磁力分别附着到窗的两个表面上以彼此一起移动，所述方法包括：检测分别设置在第一和第二清洁单元上的第一与第二磁性模块之间的磁力；将检测到的磁力与参考值比较；并且根据比较结果控制第一与第二磁性模块之间的磁力。

可以通过计算机可读记录介质实现所述控制方法，所述计算机可读记录介质记录用于在计算机中执行所述方法的程序。

在附图和下面的具体实施方式中描述一个或多个实施方式的细节。从具体实施方式和附图中，并从权利要求中将清楚其他特征。

附图说明

图1是根据一实施方式的窗清洁设备的立体图。

图2是根据一实施方式的设置在窗内的第一清洁单元的平面图。

图3是设置在窗外的第二清洁单元的平面图。

图4是根据一实施方式的包括在窗清洁设备中的磁力控制装置的框图。

图5是用于解释根据第一实施方式的控制磁力的方法的截面图。

图6是示出根据第一实施方式的控制窗清洁设备的方法的流程图。

图7是示出根据一实施方式的显示检测到的磁力的方法的视图。

图8是根据一实施方式的包括在窗清洁设备中的第一和第二清洁单元的框图。

图9是根据第一实施方式的第一清洁单元的立体图。

图10是图9中所示的磁性模块的立体图。

图11是图9中所示的磁力控制部件的立体图。

图12是根据第二实施方式的第一清洁单元的局部立体图。

图13是用于解释根据第二实施方式的控制磁力的方法的截面图。

图14是用于解释根据第三实施方式的控制磁力的方法的截面图。

图15是根据一实施方式的包括在磁性模块中的磁性本体的平面图。

图16是示出根据第二实施方式的控制窗清洁设备的方法的流程图。

图17是示出根据一实施方式的控制窗清洁设备的方法的流程图。

图18是示出根据一实施方式的窗清洁设备的移动路径的视图。

图19和图20是示出根据一实施方式的测量窗宽度的方法的视图。

图21是示出根据一实施方式的当窗的宽度小于参考值时窗清洁设备的移动路径的视图。

图22是示出根据一实施方式的当窗的宽度大于参考值时窗清洁设备的移动路径的视图。

图23和图24是示出根据实施方式的窗清洁设备的移动路径的向上部分的视图。

图25和图26是示出根据一实施方式的窗清洁设备的清洁结束方法的视图。

图27是示出根据另一实施方式的控制窗清洁设备的运动的方法的流程图。

图28和图29是示出根据一实施方式的检测窗清洁设备的初始附着位置的方法的视图。

图30是示出根据一实施方式的窗清洁设备的移动路径的视图。

图31和图32是示出根据一实施方式的窗清洁设备的清洁结束方法的视图。

图33至图37是示出根据实施方式的在清洁结束之后窗清洁设备的移动路径的视图。

具体实施方式

在下文中，将参考附图描述实施方式。但是，本公开内容可以不同形式实施，并且不应被解释为局限于文中所述的实施方式。而且，提供这些实施方式以使本公开内容透彻和完整，并且将本公开内容的范围完全地传达给本领域技术人员。因此，在附图中，为了清楚而放大元件的形状和尺寸。

图1是根据一实施方式的窗清洁设备的立体图。参见图1，根据当前实施方式的窗清洁设备可以包括第一清洁单元100和第二清洁单元200，这两个清洁单元分别设置在窗的两个表面上。

第一清洁单元100可以设置在窗的两个表面中的内表面上，并且第二清洁单元200可以设置在窗的外表面上。相反，如果需要的话，第一清洁单元100可以设置在窗的两个表面中的外表面上，并且第二清洁单元200可以设置在窗的内表面上。

第一和第二清洁单元100和200可以分别使用设置在这两个清洁单元中的磁性模块附着在窗的两个表面上，以彼此面对。

在第一清洁单元100通过外置或内置电源附着到窗的内表面的时候，当第一清洁单元100移动时，第二清洁单元200可以通过第一和第二清洁单元100和200的磁性模块之间的磁力而随着第一清洁单元100一起移动。

第二清洁单元200可以包括作为附着/脱离构件250的柄部250，用于使第二清洁单元200容易地附着到窗上或从窗上脱离。并且，第一清洁单元100可以包括对应于附着/脱离构件250的附着/脱离构件(未示出)，以容易地附着和脱离第一清洁单元100。

因此，使用者可以通过使用第一和第二清洁单元100和200的附着/脱离构件，即通过使用柄部，将窗清洁设备附着到窗上，并且在清洁完成之后通过使用柄部将第一和第二清洁单元100和200从窗上脱离。

窗清洁设备可以进一步包括用于允许使用者控制第一和第二清洁单元100和200的远程控制器(未示出)。

如上所述，第二清洁单元200通过磁力随着第一清洁单元100的运动而被动地移动。使用者可以通过远程控制器控制第一清洁单元100的运动，以控制包括第一和第二清洁单元100和200的窗清洁设备的操作。

虽然在当前实施方式中例示了无线型远程控制器，但是可以使用有线型远程控制器，或者使用者可以手动操作窗清洁设备。

窗清洁设备，更具体地是，设置在窗内表面上的第一清洁单元100可以沿预设移动路径移动，或可以包括用于检测灰尘的传感器(未示出)，以沿用于提高清洁效率的移动路径移动。

在下文中，将参考图2和图3更详细地描述第一和第二清洁单元100和200。

图2是根据一实施方式的第一清洁单元100的平面图。图2示出第一清洁单元100的两个表面中接触窗的顶表面。

参见图2，第一清洁单元100可以包括第一框架110、多个第一轮构件120、和多个第一磁性模块130。

第一框架110可以构成第一清洁单元100的本体，以使第一轮构件120和第一磁性模块130可以连接并固定到第一框架110。

缓冲构件140可以设置在第一框架110的边缘上，以当窗清洁设备与诸如窗框的突出结构相碰撞时使冲击最小化。当连接到缓冲构件140的传感器(未示出)检测到冲击时，第一清洁单元100可以改变其移动路径。

虽然在当前实施方式中，第一清洁单元100的第一框架110具有矩形截面形状，但是本公开内容不限于这种形状。例如，第一框架110可以具有包括圆形或多边形截面形状的多种结构。

第一清洁单元100可以包括多个第一磁性模块130。第一磁性模块130可以产生磁力，以将第一和第二清洁单元100和200附着到窗的两个表面。

例如，第一磁性模块130可以包括诸如钕磁体(neodium magnet)的永磁体，以和第二清洁单元200的第二磁性模块233一起产生磁力。

更详细地，第一清洁单元100的第一磁性模块130可以包括磁极与设置到第二清洁单元200的第二磁性模块233的磁体的磁极相反的磁体。因此，分别设置在窗的两个表面上的第一和第二清洁单元100和200可以通过磁力彼此吸引。因此，第一和第二清洁单元100和200可以附着到窗上，以彼此一起移动。

根据另一实施方式，第一和第二磁性模块130和233除永磁体之外还可以包括电磁体。根据其他另一实施方式，第一和第二磁性模块130和233可以包括永磁体和电磁体。

窗清洁设备不限于第一和第二磁性模块130和233。因此，窗清洁设备可以包括多种构造，在这些构造中，第一和第二清洁单元100和200可以通过磁力附着到彼此上，并关于第一和第二清洁单元之间的窗移动。

例如，第一和第二清洁单元100和200中的一个清洁单元可以包括诸如永磁体或电磁体的磁性本体，而另一清洁单元可以包括可被磁性本体的磁力吸引的金属本体。

参见图2，第一磁性模块130可以包括四个盘状本体，这四个盘状本体可以设置在第一清洁单元100的与窗接触的顶表面上。

第一磁性模块130可以在第一磁性模块130接触窗的方向上暴露。替代地，第一磁性模块130可以使用单独的覆盖构件设置为与第一清洁单元的顶表面相邻。

多个第一轮构件120可以至少分成两部分设置在第一清洁单元100的左侧和右侧上，以使每个第一轮构件120的一部分都暴露于第一框架110的上侧。例如，如图2所示，两个轮构件可以分别设置在第一清洁单元100的左侧和右侧处。替代地，四个轮构件可以分别设置在第一清洁单元100的四个角部处。

例如，第一轮构件120可以由诸如设置在第一框架110中的马达的驱动部件(未示出)转动。附着到窗上的第一清洁单元100可以根据每个第一轮构件120的转动而沿预定方向移动。

第一清洁单元100不但可以沿直线方向移动，而且可以沿曲线方向移动，即改变第一清洁单元的移动方向。例如，可以将第一轮构件120的转轴转向，或可以以彼此不同的速度转动在左侧和右侧处的第一轮构件120，以改变第一清洁单元100的移动方向。

每个第一轮构件120可以具有由诸如织物或橡胶的材料形成的表面，以当第一轮构件120转动时对窗产生摩擦力。因此，第一轮构件120可以容易地沿窗的内表面移动而无空转。此外，每个第一轮构件120可以具有由防止由于第一轮构件120转动而在窗上发生刮擦的材料所形成的表面。

当第一清洁单元100通过第一磁性模块130的磁力附着到窗的表面上时，垂直于窗的反作用力可施加到第一轮构件120。在此状态下，当诸如马达的驱动部件(未示出)转动第一轮构件120时，第一清洁单元100可以通过摩擦力在窗的内表面上移动。

当第一清洁单元100通过第一轮构件120的转动而移动时，附着到相对表面即窗的外表面上的第二清洁单元200通过磁力与第一清洁单元100一起一体地移动，以执行清洁操作。

图3是根据一实施方式的第二清洁单元200的平面图。图3示出第二清洁单元200的两个表面中接触窗的底表面。

参见图3，第二清洁单元200可以包括第二框架210、多个第二轮构件220、和多个清洁模块230。

第二框架210可以构成第二清洁单元200的本体。如上所述，第二框架210可以具有对应于第一框架110的形状的形状。例如，第二框架210可以具有设有矩形截面形状的板结构。

多个第二轮构件220可以设置在第二框架210的底表面上，以通过磁力随着第一清洁单元100的运动而移动第二清洁单元200。

根据一实施方式，与第一清洁单元100的第一轮构件120不同，第二轮构件220不连接到诸如马达的驱动部件，而可以通过轴连接到第二框架210，以根据第二清洁构件200的运动而平稳地转动。

因此，当第二清洁单元200通过磁力与第一清洁单元100一起移动时，第二轮构件220可以转动，以执行类似于轴承的功能。

虽然每个第二轮构件220具有图3中的圆柱形状，但是本公开内容不限于此。例如，具有诸如滚珠轴承的球形形状的构件可以用作第二轮构件220。

清洁模块230可以暴露于第二框架210的底表面，以清洁窗的一个表面，例如，第二清洁单元200设置在其上的外表面。

如图3所示，每个清洁模块230可以包括多个模块，例如清洁垫231、第二磁性模块233、和清洁剂注射口232。同样，清洁模块230可以包括四个盘状本体，这四个盘状本体对应于第一清洁单元100的第一磁性模块130的盘状本体。

四个盘状本体中的每一个都可以通过诸如马达(未示出)的驱动部件(未示出)以可转动的方式设置。并且，每个清洁模块230可以预定间隔从第二框架210的底表面突伸出。因此，在第二清洁单元200附着到窗上的状态下，第二清洁单元200可以通过清洁模块230的转动利用摩擦力清洁窗的外表面。

由织物或橡胶形成以在转动时通过摩擦力容易地从窗上去除异物的垫231，可以附着到每个清洁模块230的外露表面上。在此情况下，垫231可以由如下材料制成，所述材料具有微毛结构或多孔结构，以改善窗清洁设备的清洁性能。

并且，清洁模块230可以包括清洁剂注射口232。例如，清洁剂注射口232可以通过单独的通道连接到设置在第二清洁单元200内的清洁剂存储容器(未示出)和泵(未示出)，以接收清洁剂。因此，当清洁窗时，清洁模块230可以通过清洁剂注射口232将清洁剂注射到窗上，以执行清洁过程。

第二磁性模块233可以设置在清洁模块230内，即在垫231下面，以与垫231重叠。第二磁性模块233具有对应于第一清洁单元100的第一磁性模块130的形状的形状。并且，第二磁性模块233可以产生磁力，以将第一和第二清洁单元100和200附着到窗的两个表面上。

第二磁性模块233可以包括磁性本体或金属本体，如永磁体或电磁体。因此，分别设置在窗的两个表面上的第一和第二清洁单元100和200可以通过磁力相对于彼此吸引。结果，第一和第二清洁单元100和200可以附着到窗上，并彼此一起移动。

例如，清洁模块230可以对应于第一磁性模块130设置。因此，第二磁性模块233可以设置在清洁模块230内，所述第二磁性模块233包括具有与第一磁性模块130的磁极相反的磁极的钕磁体。

因此，第一和第二清洁单元100和200可以通过第一磁性模块130与清洁模块230的第二磁性模块233之间的磁力附着到窗的两个表面上，并且第一和第二清洁单元100和200还可以一体地移动。

并且，由于第一与第二磁性模块130与233之间的磁力，力可以沿窗的方向连续地施加到清洁模块230。因此，当清洁模块230转动时，对窗的摩擦力可以增加，以改善清洁性能。

参见图3，多个辅助清洁模块240可以设置在第二清洁单元200的边缘上。因为清洁模块230设置在第二框架210的内部，所以清洁模块230可能难以清洁窗的边缘部分。因此，第二清洁单元可以包括辅助清洁模块240，以更容易地清洁窗的边缘部分。

每个辅助清洁模块240都可以包括以可转动方式安装的辊构件(未示出)。并且，刷子可以设置在辊构件的外表面上。因此，当第二清洁单元200沿窗框移动时，辅助清洁模块240可以通过对窗框的摩擦力而转动，以去除窗框上的异物。

如上所述，辅助清洁模块240可以执行与第一清洁单元的缓冲构件140一样的功能。即，当窗清洁设备与诸如窗框的突出结构相碰撞时，辅助清洁模块240可以使冲击最小化，并利用设置在辅助清洁模块240中的传感器检测冲击。

参见图1至图3，虽然窗清洁设备仅清洁窗的一个表面，即窗的外表面，但这仅是一实施方式，因此本公开内容不限于此。

例如，第一清洁单元100也可以包括第二清洁单元200的清洁模块230。因此，窗清洁设备可以同时清洁窗的两个表面。

根据一实施方式，图1至图3中所示的窗清洁设备可以被调整以检测第一与第二清洁单元100与200之间的磁力，第一和第二清洁单元100和200附着到窗并通过磁力关于位于它们之间的窗移动，由此使检测到的磁力满足预设参考值。

图4是根据一实施方式的包括在窗清洁设备中的磁力控制装置的框图。磁力控制装置可以包括磁力检测部件300和磁力控制部件310。

根据一实施方式的窗清洁设备可以包括与参考图1至图3描述的那些部件相同的部件。此外，如图4所示，窗清洁设备可以进一步包括磁力控制装置，以控制磁力。

参见图4，磁力检测部件300可以检测与第一和第二清洁单元之间的窗附着到一起的第一和第二清洁单元100和200之间的磁力。因此，磁力检测部件300可以包括磁性传感器(未示出)，所述磁性传感器设置在第一和第二清洁单元100和200中的至少一个清洁单元上，以检测磁力。

第一和第二清洁单元100和200之间的磁力可以是在它们之间具有窗的情况下用于将第一和第二清洁单元100和200附接到彼此的力。并且，磁力可以是分别设置在第一和第二清洁单元100和200内的第一和第二磁性模块130与233之间的磁力。

磁力控制部件310可以控制磁性模块130的磁力，以允许检测到的磁力满足预设参考值。

例如，第一与第二磁性模块130与233之间的磁力增加得越多，窗清洁设备越可以稳固地附着到窗上。然而，当第一与第二清洁单元100与200之间的摩擦力增加时，可能难以移动窗清洁设备。

另一方面，第一与第二磁性模块130与233之间的磁力减小得越多，摩擦力可能减小得越多。因此，可以容易地移动窗清洁设备。但是，窗清洁设备可能由于外部冲击而落下。

因此，如上所述，考虑到窗清洁设备的附着稳定性和移动性，可以设定磁力的参考值。更具体地，使窗清洁设备容易移动的最大磁力可以设为最大值，而使窗清洁设备稳定附着到窗上的最小磁力可以设为最小值。

因此，磁力控制部件310可以将由磁力检测部件300检测到的第一与第二清洁单元100与200之间的磁力控制在参考值范围内。即，当磁力超出最大值与最小值之间的范围时，磁力控制部件310可以将第一与第二磁性模块130与233之间的磁力控制在参考值的范围内。

图5是用于解释根据第一实施方式的控制磁力的方法的截面图。图5示意性地示出分别附着在窗G的两个表面上的第一和第二清洁单元100和200的磁性模块130和233。

参见图5，待由根据当前实施方式的窗清洁设备清洁的窗G可以具有彼此不同的厚度。例如，可以根据建筑物、位置、或所希望的窗的功能安装具有不同厚度的窗G。

当假定分别设置在第一和第二清洁单元100和200中的第一和第二磁性模块130和233具有相同的磁力时，第一与第二磁性模块130与233之间的磁力可以随着窗G的厚度d而可变。

即，窗G的厚度d减小得越多，第一与第二磁性模块130与233之间的磁力可以增加得越多。并且，窗G的厚度增加得越多，第一与第二磁性模块130与233之间的磁力可以减小得越多。

例如，因为图5A所示的窗G具有比图5B所示的窗G的厚度d2小的厚度d1，所以，图5A所示的第一与第二磁性模块130与233之间的磁力可以大于图5B所示的第一与第二磁性模块130与233之间的磁力。

如上所述，当第一与第二磁性模块130与233之间的磁力增加时，可能难以移动窗清洁设备。因此，在图5A的情况下，可能需要减小第一与第二磁性模块130与233之间的磁力。

并且，当第一与第二清洁单元100与200之间的磁力减小时，可能难以将窗清洁设备稳定地附着到窗上。因此，在图5B的情况下，可能需要增加第一与第二磁性模块130与233之间的磁力。

因此，根据一实施方式，第一与第二清洁单元100与200之间的磁力可以随着窗G的厚度d而改变。因此，磁力控制部件310可以调整第一与第二磁性模块130与233之间的磁力，以使由磁力检测部件300检测到的磁力满足参考值。

如上所述，磁力控制部件310可以控制第一清洁单元100的第一磁性模块130，以调整第一与第二磁性模块130与233之间的磁力。但是，本公开内容不限于此。

即，磁力控制部件310可以根据由磁力检测部件300检测到的磁力来控制第二清洁单元200的第二磁性模块233。另外，磁力控制部件310可以同时控制第一和第二磁性模块130和233，以使第一与第二磁性模块130与233之间的磁力满足参考值。

如上所述，第一与第二磁性模块130与233之间的磁力可以被调整为在预设参考值的范围内。因此，窗清洁设备可以稳定地附着到具有不同厚度d的窗G上，还可以容易地移动，以执行清洁。

如上所述，第一与第二磁性模块130与233之间的磁力可以随着窗G的厚度d改变。但是，第一与第二磁性模块130与233之间的磁力也可以根据除厚度之外的其他原因而改变，例如电源状态、窗G的表面状态、清洁过程、或天气条件。

在下文中，将参考图6至图16详细地描述根据一实施方式的控制窗清洁设备中的磁力的方法。

图6是示出根据第一实施方式的控制窗清洁设备的方法的流程图。将通过结合图4所示的框图描述图6所示的控制方法。

参见图6，在操作S400中，窗清洁设备的磁力检测部件300检测第一与第二清洁单元100与200之间的磁力。可以通过借助于磁力检测部件300的磁性传感器(未示出)测量第一和第二清洁单元100和200的第一与第二磁性单元130与233之间的磁力，来检测第一与第二清洁单元100与200之间的磁力。

为此，磁力检测部件300可以设置在第一和第二清洁单元100和200中的至少一个清洁单元上。即，磁力检测部件300可以邻近第一和第二磁性单元130和233中的至少一个磁性单元处设置。

在操作S410中，磁力控制部件310确定检测到的磁力是否满足预设参考值。然后，当检测到的磁力不满足预设参考值时，在操作S420中将检测到的磁力与参考值进行比较。

结果，当检测到的磁力大于参考值时，在操作S430中磁力控制部件310减小第一与第二磁性模块130与233之间的磁力。

当检测到的磁力小于参考值时，在操作S440中磁力控制部件310增加第一与第二磁性模块130与233之间的磁力。

例如，当假定参考值包括上述最大值和最小值时，在检测到的磁力大于参考值的最大值情况下，磁力控制部件310可以减小第一与第二磁性模块130与233之间的磁力，以调整磁力，从而使磁力在参考值的范围内。

并且，在检测到的磁力小于参考值的最小值情况下，磁力控制部件310可以增加第一与第二磁性模块130与233之间的磁力，以调整磁力，从而使磁力在参考值的范围内。

参见图7，可以由设置在窗清洁设备中的显示部件150来显示检测到的磁力，以告知磁力的强度。

显示部件150可以包括用于显示检测到的磁力的多个显示单元151、152和153。多个显示单元151、152和153可以包括用于发出具有彼此不同颜色的光的光源，例如发光二极管(LED)。

例如，当检测到的磁力大于参考值时，即大于参考值的最大值时，多个显示单元151、152和153的红色LED单元151可以发光，以表示‘强磁力’。并且，当检测到的磁力在参考值的范围内时，绿色LED单元152可以发光，以表示‘正常磁力’。并且，当检测到的磁力小于参考值时，黄色LED单元153可以发光，以表示‘弱磁力’。

显示部件150还可以通过不同于上述方法的方法来显示检测到的磁力。例如，显示部件150可以将检测到的磁力显示为四个或更多级别或数值。

在此情况下，使用者可以确认显示在显示部件150上的磁力，然后使用磁力控制部件310来调整第一与第二磁性模块130与233之间的磁力。

例如，当显示部件150上的表示‘强磁力’的红色LED单元151开启时，使用者可以使用磁力控制部件310来减小第一与第二磁性模块130与233之间的磁力，直到表示‘正常磁力’的绿色LED单元152开启。

另一方面，当表示‘弱磁力’的黄色LED单元153开启时，使用者可以增加第一与第二磁性模块130与233之间的磁力，直到表示‘正常磁力’的绿色LED单元152开启。

根据一实施方式，参考图6所描述的磁力控制方法可以在如下时间点处执行，在该时间点，开始使用窗清洁设备清洁窗，即第一和第二清洁单元100和200附着到窗的两个表面上。

例如，在开始清洁窗之前，第一与第二磁性模块130与233之间的磁力可以具有非常弱的值，即小于参考值的值。因此，使用者可以将第一和第二清洁单元100和200附着到窗的两个表面上，并使用磁力控制部件310增加第一与第二磁性模块130与233之间的磁力。

即，使用者可以将第一和第二清洁单元100和200附着到窗上，然后增加第一与第二磁性模块130与233之间的磁力，直到显示部件150上的绿色LED单元152开启。在绿色LED单元152开启之后，使用者可以指示窗清洁设备开始清洁窗。

不像由使用者手动控制的磁力，在窗清洁设备附着到窗上时，第一与第二磁性模块130与233之间的磁力可以由磁力控制部件310自动控制。

即，当使用者将第一和第二清洁单元100和200附着到窗上时，黄色LED单元153首先开启。然后，可以由磁力控制部件310自动控制第一与第二磁性模块130与233之间的磁力，直到绿色LED单元152开启。并且，在显示部件150上的绿色LED单元152开启之后，使用者可以指示窗清洁设备开始清洁窗。

图8是根据一实施方式的包括在窗清洁设备中的第一和第二清洁单元的框图。在下文中，将省略图8中所示第一和第二单元100和200中的与图1至图7的那些部件相同的部件的描述。

参见图8，第一清洁单元100可以包括第一磁性模块130、LED显示部件150、第一无线通信模块160、以及磁力控制部件310。并且，第二清洁单元200可以包括第二磁性模块233、第二无线通信模块260、磁性传感器301、以及A/D(模拟/数字)转换器302。

第二清洁单元200的磁性传感器301可以测量第一与第二磁性模块130与233之间的磁力。然后，可以由A/D转化器302将测得的磁力转换成数值。为此，磁性传感器301可以设置在邻近第二磁性模块233的位置处。

第一清洁单元100的第一无线通信模块160和第二清洁单元200的第二无线通信模块260可以使用诸如Bluetooth(蓝牙)或Zigbee(紫蜂)的局域无线通信技术，彼此发射/接收信号。

第二无线通信模块260将转换成数值的磁力发射到第一清洁单元100的第一无线通信模块中。因此，第一清洁单元100可以接收由第二清洁单元200检测到的磁力值。

从第一无线通信模块160接收到的磁力值可以输入到磁力控制部件310中。然后，磁力控制部件310根据输入的磁力值控制第一磁性模块130，以调整第一与第二磁性模块130与233之间的磁力。

在此情况下，磁力控制部件310可以利用参考图4至图7所描述的方法调整第一与第二磁性模块130与233之间的磁力。因此，将省略它们的详细描述。

例如，磁力控制部件310可以变化第一磁性模块130的位置，以调整第一与第二磁性模块130与233之间的磁力。因此，可以通过调整第一与第二磁性模块130与233之间的距离来调整磁力。

具体地，当可以通过磁力控制部件310改变第一磁性模块130的位置以增加第一与第二磁性模块130与233之间的距离时，第一与第二磁性模块130与233之间的磁力可以减小。因此，当第一与第二磁性模块130与233之间的距离减小时，第一与第二磁性模块130与233之间的磁力可以增加。

根据另一实施方式，当第一磁性模块130包括电磁体时，磁力控制部件310可以变化供应到第一磁性模块130中的电流量，以调整第一与第二磁性模块130与233之间的磁力。

在下文中，将参考图9至图12详细地描述一种结构和方法，其中调整第一与第二磁性模块130与233之间的距离来控制第一与第二磁性模块130与233之间的磁力。

图9是根据第一实施方式的第一清洁单元的立体图。图9示出第一清洁单元100的内部结构。在下文中，将省略图9所示的第一清洁单元100中的与图1至图8的那些部件相同的部件的描述。

参见图9，第一清洁单元100的磁力控制部件310包括转动构件311和转轴312，转轴312连接到转动构件311，并且在转轴312的外表面上具有沿一个方向上升的螺纹。

在第一磁性模块130中限定通孔135，磁力控制部件310的转轴312穿过并连接到通孔135中。具有与转轴312的螺纹形状对应的螺纹可以配置在第一磁性模块130的通孔135的内表面上。

参见图10，第一磁性模块130可以包括上部壳体131、磁性本体132、以及下部壳体133，其中通孔135限定在上部壳体131的中心。包括诸如钕磁体的永磁体的磁性本体132可以设置在上部壳体131与下部壳体133之间的内部空间中。

并且，第一清洁单元100的第一框架110可以包括第一下部框架111。第一磁性模块130可以设置在连接到第一下部框架111的导引构件112内。

当转轴312沿一个方向转动时，转轴312的螺纹和通孔135的螺纹可以彼此接合。因此，导引构件112可以导引第一磁性模块130上升或下降。

当第一磁性模块130上升时，第一与第二磁性模块130与233之间的距离可以减小，以增加第一与第二磁性模块130与233之间的磁力。同样，当第一磁性模块130下降时，第一与第二磁性模块130与233之间的距离可以增加，以减小第一与第二磁性模块130与233之间的磁力。

根据一实施方式，使用者可以沿第一方向(例如，逆时针方向)转动转动构件311，以使第一磁性模块130上升。因此，第一与第二磁性模块130与233之间的距离可以减小，以增加磁力。

另一方面，使用者可以沿第二方向(例如，顺时针方向)转动转动构件311，以使第一磁性模块130下降。因此，第一与第二磁性模块130与233之间的距离可以增加，以减小磁力。

例如，当LED显示部件150上的黄色LED单元153开启时，使用者可以沿逆时针方向转动转动构件311来增加磁力，直到绿色LED单元152开启，以使第一与第二磁性模块130与233之间的磁力在参考值范围内。

当LED显示部件150上的红色LED单元151开启时，使用者可以沿顺时针方向转动转动构件311来减小磁力，直到绿色LED单元152开启。

根据另一实施方式，磁力控制部件310可以包括诸如马达的驱动部件，以转动转轴312。因此，第一磁性模块130可以通过磁力控制部件310自动上升或下降。

图11是图9中所示的磁力控制部件的立体图。图11示出从下侧观察时第一磁性模块130与磁力控制部件310之间的连接结构。

参见图11，磁力控制部件310可以包括转轴齿轮313、马达134、以及传动部件135。

转轴齿轮313可以连接到转轴312的下端。因此，当转轴齿轮313转动时，转轴312可以沿一个方向转动。

磁力控制部件310可以操作马达134，以转动连接到转轴312的转轴齿轮313。传动部件135可以包括多个齿轮，以将动力传递到转轴齿轮313。

例如，当第一与第二磁性模块130与233之间的磁力小于参考值时，磁力控制部件310可以操作马达134，以使转轴齿轮313沿第一方向(例如，逆时针方向)转动。因此，第一磁性模块130可以自动上升，以将第一与第二磁性模块130与233之间的磁力增加到参考值。

另一方面，当第一与第二磁性模块130与233之间的磁力大于参考值时，磁力控制部件310可以操作马达134，以使转轴齿轮313沿第二方向(例如，顺时针方向)转动。因此，第一磁性模块130可以自动下降，以将第一与第二磁性模块130与233之间的磁力减小到参考值。

图12是根据第二实施方式的第一清洁单元的局部立体图。在下文中，将省略图12所示的第一清洁单元100中的与图1至图11的那些部件相同的部件的描述。

参见图12，第一清洁单元100的第一框架110可以包括第一上部框架113和第一下部框架111。第一磁性模块130和磁力控制部件310可以设置在第一上部框架113和第一下部框架111内。

并且，用于允许使用者容易地将第一清洁单元100附着到窗上或从窗上脱离的附着/脱离构件250，例如柄部，可以连接到第一上部框架113。并且，第一轮构件120和包括用于转动第一轮构件120的马达的轮固定部件121可以固定到第一下部框架。

模块覆盖件134可以设置在第一磁性模块130上方。如图12所示，四个模块覆盖件134可以连接到第一下部框架111的导引构件112的上端。

根据一实施方式，可以在清洁窗的过程中执行参考图6所述的磁力控制方法。

例如，当根据一实施方式的窗清洁设备移动以清洁窗时，可以在一定期间内执行参考图6所述的磁力控制方法，以允许磁力控制部件310根据由磁力检测部件300检测到的磁力来调整第一与第二磁性模块130与233之间的磁力。

图13是用于解释根据第二实施方式的控制磁力的方法的截面图。在下文中，将省略图13所示的第一和第二单元100和200中的与图1至图12的那些部件相同的部件的描述。

参见图13，当第一和第二清洁单元100和200移动时，磁性传感器301可以在一定期间内，例如大约10秒，测量磁性模块130与233之间的磁力。然后，磁力控制部件310可以将测得的磁力与参考值进行比较，以允许第一与第二磁性模块130与233之间的磁力满足参考值。

如图13所示，窗G可以在中心区域具有与外部区域的厚度相比时较薄的厚度d。在此情况下，第一和第二清洁单元100和200可以沿箭头方向移动，以逐渐增加由磁性传感器301测得的磁力。

因此，磁力控制部件310可以在一定期间内利用由磁性传感器301测得的磁力沿箭头方向移动第一和第二清洁单元100和200，以逐渐减小第一与第二磁性模块130与233之间的磁力。

参见图14，窗G的一部分可以突出。在此情况下，第一和第二清洁单元100和200可以沿箭头方向移动，以逐渐减小由磁性传感器301测得的磁力。

因此，磁力控制部件310可以在一定期间内利用测得的磁力沿箭头方向移动第一和第二清洁单元100和200，以逐渐增加第一与第二磁性模块130与233之间的磁力。

如上所述，当磁力控制部件310在一定期间内利用测得的磁力控制第一与第二磁性模块130与233之间的磁力时，可以防止在窗清洁设备清洁窗的过程中第一与第二磁性模块130与233之间的磁力超出参考值。因此，可以改善窗清洁设备的附着稳定性和移动性。

图15是包括在磁性模块中的磁性本体的平面图。图15示出根据一实施方式的第一和第二清洁单元100和200的第一和第二磁性模块130和233中的至少一个。

参见图15，磁性模块130的磁性本体132可以包括永磁体138和电磁体139。

在此情况下，永磁体138可以连续地提供磁性本体132的最小磁力，而电磁体139可以根据施加的电流量以可变的方式提供附加的磁力。

例如，磁力控制部件310可以根据由磁力检测部件300测得的磁力来控制施加到电磁体139中的电流量。因此，由电磁体139提供的附加磁力是可变的。因为磁性本体132的电磁体139的磁力是变化的，所以第一与第二磁性模块130与233之间的磁力可调整。

如上所述，因此磁性本体132包括永磁体138和电磁体139，所以第一与第二磁性模块130与233之间的磁力可以容易地调整，并且还可以减小用于产生磁力的电能消耗。

根据另一实施方式，当窗清洁设备分离时，也可以应用上述磁力控制方法。

参见图16，在操作S500中检测窗清洁设备是否从窗上分离。

例如，使用者可以在结束窗的清洁之后，将第一和第二清洁单元100和200从窗上分离。为此，使用者可以将预定的力施加到设置在第一和第二清洁单元100和200上的柄部150和250。

因此，传感器(未示出)可以设置在第一和第二清洁单元100和200的柄部150和250中的每一个柄部上。当具有大于预定水平的水平的力施加到柄部150和250时，可以检测到使用者将窗清洁设备从窗上分离。

为了防止第一和第二清洁单元100和200中的一个清洁单元在从窗上分离而落下，窗清洁设备可以仅当具有大于预定水平的水平的力施加到第一和第二清洁单元100和200的两个柄部150和250时识别出分离时间点。

当检测到窗清洁设备分离时，在操作S510中磁力控制部件310可以减小第一与第二磁性模块130与233之间的磁力。并且，在操作S520中，磁力检测部件300可以检测第一与第二磁性模块130与233之间的磁力。

之后，在操作S530中，磁力控制部件310可以确认检测到的磁力是否最小。然后，磁力控制部件310重复进行操作S510和S520，直到磁力最小。

可以通过确定检测到的磁力是否减小至预设的最小磁力，来确认磁力是否最小。最小磁力可以被预设为如下值，所述值足以让使用者使用柄部150和250容易地将第一和第二清洁单元100和200从窗上分离。

因为通过磁力控制部件310减小第一与第二磁性模块130与233之间的磁力的方法与参考图4至图15所述的方法等同，所以将在下文中省略这些方法的详细描述。

当第一与第二磁性模块130与233之间的磁力最小时，在操作S540中将第一和第二清洁单元100和200从窗上分离。

例如，使用者确认第一与第二磁性模块130与233之间的磁力最小，然后可使用两个柄部150和250容易地将第一和第二清洁单元100和200从窗上分离。

更详细地，LED显示部件150可以包括用于表示第一与第二磁性模块130与233之间的磁力最小的单独的显示单元，例如单独的LED单元。因此，当LED单元开启时，使用者可以将力施加到被抓握的两个柄部150和250，由此将第一和第二清洁单元100和200从窗上分离。

根据一实施方式，用于在附着到窗上并在窗上移动时清洁窗的窗清洁设备可以基于作为待清洁目标的窗的宽度来确定移动路径。因此，窗清洁设备在沿已确定的移动路径移动的同时执行清洁。

图17是示出根据一实施方式的控制窗清洁设备的方法的流程图。可以通过窗清洁设备，即设置在窗清洁设备中的控制模块(未示出)，来执行移动控制方法。

参见图17，在操作S400中控制模块测量窗的宽度。然后，在操作S410中，控制模块基于测得的窗的宽度来确定窗清洁设备的移动路径。

例如，控制模块可以通过由使用者从附着的位置沿向左或向右的方向移动窗清洁设备，来测量待清洁的窗的宽度。可以根据测得的窗的宽度，来不同地确定窗清洁设备的移动路径。

当确定了窗清洁设备的移动路径时，在操作S620中控制模块沿已确定的移动路径移动窗清洁设备。

即，根据当前实施方式的窗清洁设备可以在沿基于窗的宽度确定的移动路径移动的同时执行清洁。

图18是示出窗清洁设备的移动路径的视图。

参见图18，窗清洁设备10可以在第一部分和第二部分中重复移动，在第一部分中，窗清洁设备10从窗700的一侧的端部移到另一侧的端部以执行清洁，在第二部分中，窗清洁设备10从另一侧的端部移到上述一侧的端部以执行清洁。

例如，窗清洁设备10的移动路径可以包括向右下方的部分810和向左下方的部分820，在向右下方的部分810中，窗清洁设备10沿向右的方向从左端到右端向下移动，在向左下方的部分820中，窗清洁设备10沿向左的方向从右端到左端向下移动。如图18所示，向右下方的部分810和向左下方的部分820可以交替重复。

窗清洁设备10在向右下方的部分810和向左下方的部分820中向下移动的角可以设置为移动路径的竖直距离d，即，窗清洁设备的移动路径的彼此相邻的两个端部位置之间的距离。

例如，在移动路径的竖直距离d需要增加的情况下，窗清洁设备10的向下移动角可以设置为增大。因此，可以更精细地执行窗的清洁。但是，清洁窗所需要的时间可能增加。

另一方面，在移动路径的竖直距离d需要减小的情况下，窗清洁设备10的向下移动角可以设置为减小。因此，清洁窗所需要的时间可能减少。但是，可能难以精细地执行窗的清洁。

并且，移动路径的竖直距离d可以预设成预定的值，例如是窗清洁设备10的尺寸s的大约1/2的值。可以根据清洁窗所需要的期望时间或清洁的精细度，来减小或增加移动路径的竖直距离d。

窗清洁设备10可以在沿向右或向左的方向的运动过程中通过重力向下滑动。窗清洁设备10可因上述下降而以大于预设值的向下角移动。

并且，窗清洁设备10由于重力而产生的下降程度可以根据窗700的宽度w改变。

即，窗700的宽度w增加得越多，窗清洁设备10的下降程度可以增加得越大。窗清洁设备10的下降程度的变化可以改变移动路径的竖直距离d。

例如，窗700的宽度w增加得越多，窗清洁设备10的下降程度可因重力而增加得越大。因此，移动路径的竖直距离d可以增加。

当移动路径的竖直距离d改变时，例如当移动路径的竖直距离d增加时，可能难以精细地清洁窗700而满足使用者的要求。

根据一实施方式，根据窗700的宽度w确定窗清洁设备10的移动路径，以补偿窗清洁设备10由于重力而产生的下降。因此，可以保持移动路径的竖直距离d的设定值，例如窗清洁设备10的尺寸s的大约1/2的值，或保持使用者设定的值。

如上所述，控制窗清洁设备10的运动的方法可以应用于参考图1至图3所述的窗清洁设备。

在此情况下，在窗清洁设备中包括的第一和第二清洁单元100和200中的附着到窗700内表面上的第一清洁单元100可以沿如上述确定的移动路径移动。并且，由于第一清洁单元100的运动，附着到窗700外表面上的第二清洁单元200可以通过第二清洁单元200的自重移动。

在下文中，将参考图19至图26详细地描述控制窗清洁设备10的运动的方法。

窗清洁设备10中包括的第一和第二清洁单元100和200中的附着到内表面上的第一清洁单元100通过根据一实施方式的运动控制方法移动的情况，将作为示例进行描述。

图19和图20是示出根据一实施方式测量窗宽度的方法的视图。

参见图19，用于固定窗700的窗框710可以设置在窗700的外面区域上。因此，当窗清洁设备10向上移动到窗700的一侧的端部时，窗清洁设备10可能碰撞接触窗框710。

根据一实施方式，当使用者在将窗清洁设备10附着到窗700上之后要求开始清洁时，窗清洁设备10，即附着到窗700的内表面上的第一清洁单元100，可以从附着位置向上移动。

例如，第一清洁单元100可以从附着位置竖直上升，并移动到窗700的上端部。当设置在第一清洁单元100中的缓冲构件与窗框710相碰撞而接触窗700的窗框710时，可以确定，第一清洁单元100移动到窗700的上端部。

更详细地，当上部缓冲器在第一清洁单元100的竖直上升过程中与窗框710相碰撞以使传感器检测到来自上侧的压力时，第一清洁单元100的向上运动可以结束。

如上所述，当第一清洁单元100竖直上升时，清洁剂通过第二清洁单元200的清洁剂注射口631注射，以润湿设置在清洁模块630中的垫631。

之后，第一清洁单元100沿向左的方向水平移动，并且移动到窗的左端。当第一清洁单元100的缓冲构件与左侧窗框710相碰撞而接触左侧窗框710时，可以确定，第一清洁单元100移动到窗的左端。

更详细地，当缓冲器在第一清洁单元100的向左水平运动过程中与窗框710相碰撞以使传感器检测到来自左侧的压力时，第一清洁单元100的向左运动可以结束。

因此，在使用者将第一清洁单元100附着之后，第一清洁单元100可以根据上述运动而移动到窗700的最上部的左端。

参见图20，第一清洁单元100可以沿向右的方向从窗700的最上部的左端水平移动到窗的右端。当第一清洁单元100的缓冲构件与右侧窗框710相碰撞而接触右侧窗框710时，可以确定，第一清洁单元100移动到窗的右端。

更详细地，当缓冲器在第一清洁单元100的向右水平运动过程中与窗框710相碰撞以使传感器检测到来自右侧的压力时，第一清洁单元100的向右运动可以结束。

如图20所示，第一清洁单元100可以向从窗700的最上部的左端移动到右端，以测量窗700的宽度w。例如，可以通过设置在第一清洁单元100上的每个第一轮构件120的转动程度来测量窗700的宽度w。

根据一实施方式，在测量窗700的宽度w之后，可以基于测得的宽度w确定窗清洁设备10即第一清洁单元100的移动路径。

例如，当测得的窗700的宽度w小于预设的参考值时，如图18所示，可以设置移动路径，以使路径即向右下方的部分810和向左下方的部分820被交替并重复地限定。

并且，当测得的窗700的宽度w大于参考值时，可以通过包括向上部分来补偿因窗清洁设备10的重力所引起的下降，在所述向上部分中沿向右上方或向左上方的方向限定移动路径。

参见图19和图20，虽然参考图19和图20移动窗清洁设备100来测量窗700的宽度w，但本公开内容不限于此。例如，使用者可以输入窗700的宽度w。

图21是示出根据一实施方式的当窗的宽度小于参考值时窗清洁设备的运动路径的视图。

参见图21，当窗700的宽度w小于参考值时，例如大约1m，第一清洁单元100可以水平移动到窗700的左端。

因为第一清洁单元100如图20所示沿向右的方向水平移动并如图21所示沿向左的方向水平移动，所以可以在窗700的上部端处执行两次清洁。因此，存在于邻近窗框710的部分上的灰尘可以被更干净地去除。

在第一清洁单元100移动到窗700的最上部的左端之后，第一清洁单元100沿向右的方向向下移动到窗700的右端，然后沿向左的方向向下移动到窗700的左端。

即，当窗700的宽度w小于参考值时，例如大约1m，第一清洁单元100在向右下方的部分810和向左下方的部分820内交替地并重复地移动。

图22是示出根据一实施方式的当窗的宽度大于参考值时窗清洁设备的运动路径的视图。

参见图22，当窗700的宽度w大于参考值时，例如大约1m，第一清洁单元100，即，第一清洁单元100的移动路径可以包括向上部分815，在所述向上部分815中，第一清洁单元100沿特定的方向向上移动。

例如，设置在窗700的最上部的左端处的第一清洁单元100沿向右的方向向下移动到窗700的右端。然后，在第一清洁单元100沿向左的方向向上移动预定的时间之后，第一清洁单元100可以沿向左的方向向下移动到窗700的左端。

即，当窗700的宽度w大于参考值时，例如大约1m，第一清洁单元100在向右下方的部分810、向左上方的部分815、和向左下方的部分820内交替地并重复地移动。

如上所述，第一清洁单元100的移动路径包括向上的部分815，可以补偿窗清洁设备10由于窗700具有大于参考值的宽度w所产生的下降。因此，可以保持移动路径的竖直距离d的预设值，例如窗清洁设备10的尺寸s的大约1/2的值，或保持使用者设定的值。

图23和图24是示出根据实施方式的窗清洁设备的运动路径的向上部分的视图。

参见图23，当窗700的宽度w大于参考值时，第一清洁单元100的移动路径可以按顺序地包括向右下方的部分810、向左上方的部分815、和向左下方的部分820。因此，第一清洁单元100可以在向左上方的部分815内沿向左的方向向上移动预定时间t。

可以根据窗700的宽度w设置在向左上方的部分815中的移动时间t。例如，窗700的宽度w越大，在向左上方的部分815中的移动时间t增加得越多。因此，可以有效地补偿窗清洁设备10的下降。

即，窗700的宽度w增加得越大，窗清洁设备10的下降距离增加得越大。因此，如果假定向上移动角是恒定的，那么当在向左上方的部分815中的移动时间t增加时，第一清洁单元100的向上运动可以增加，以补偿增加的下降距离。

根据一实施方式，在向左上方的部分815中的移动时间t可以设置为与窗700的宽度w和参考值(例如大约1m)之间的差成比例。

例如，可以根据窗700的宽度w，通过以下的等式1计算出在向左上方的部分815中的移动时间t。

[等式1]

t＝k(w-r)

在等式1中，参考符号r是关于窗700的宽度w的参考值，例如该参考值是大约1。同样，参考符号k是比例常数。

根据另一实施方式，可以准备查找表，以使窗700的宽度w和在向左上方的部分815中的移动时间t彼此对应。然后，可以将查找表存储在窗清洁设备10中。因此，可以根据测得的窗700的宽度w，参考查找表获得在向左上方的部分中的移动时间t。

参见图24，窗700的宽度w增加得越大，在向左上方的部分815中的移动时间t可以增加得越多，在向左上方的部分815中第一清洁单元100沿向左的方向向上移动。因此，在向左上方的部分815中的移动距离可以增加。

参见图25，当第一清洁单元100沿基于窗700的宽度w确定的移动路径在第一清洁单元100的向右下方的运动过程中到达窗700的下端部时，窗的清洁过程可以结束。

例如，当在第一清洁单元100的向右下方的运动过程中，第一清洁单元100的缓冲构件与下部窗框710相碰撞而接触下部窗框710时，可以确定，第一清洁单元100移动到窗700的下端部。

更详细地，当第一清洁单元100的下部缓冲器与窗框710相碰撞以使传感器检测到来自下侧的压力预定时间或更长时间时，可以将该时间识别为清洁结束的时间点。

如上所述，当第一清洁单元100移动到窗700的下端部，使得识别出清洁结束时间点时，第一清洁单元100沿下部窗框710沿向右的方向水平移动。因此，第一清洁单元100可以移动到窗700的右端，并且在沿向右方向的水平移动时间点处完成第二清洁单元200的清洁剂注射。

参见图26，在第一清洁单元100移动到窗700的右端之后，第一清洁单元100可以沿下部窗框710沿向左的方向水平移动，然后移动到窗700的左端。

在如上述完成清洁剂的注射之后，可以干净地去除在清洁过程中流下而保持在窗700的下端部上的清洁剂。

当如上述完成窗清洁设备10的运动和清洁时，窗清洁设备10，即第一清洁单元100可返回到使使用者可以容易地将窗清洁设备10从窗700上分离的位置。

虽然举例描述了控制包括通过磁力分别附着到窗的内表面和外表面上的第一和第二清洁单元100和200在内的窗清洁设备的运动的方法，但是本公开内容不限于此。例如，该方法可以应用于附着到窗700的内表面和外表面中的一个表面上的窗清洁设备、或除磁力之外通过真空吸附附着到窗700上的窗清洁设备。

根据一实施方式，窗清洁设备可以返回到并停留在使使用者可以容易地将窗清洁设备从窗700上分离的位置处，即，邻近使用者将窗清洁设备附着到窗700上的位置的位置。

例如，可以在使用者将窗清洁设备附着到窗700上以清洁窗700的时间点时检测窗清洁设备的初始附着位置。在清洁结束之后，窗清洁设备可以移动位于窗700的左端和右端的邻近检测附着位置的位置处。因此，在清洁结束之后，使用者可以容易地分离窗清洁设备。

图27是示出根据一实施方式的控制窗清洁设备的方法的流程图。可以通过窗清洁设备，即设置在窗清洁设备中的控制模块(未示出)来执行移动控制方法。

参见图27，在操作S900中，控制模块检测窗清洁设备的初始附着位置。

例如，在将窗清洁设备附着到窗上之后，当使用者要求开始清洁时，控制模块可以确定窗清洁设备的初始附着位置是否限定在窗的左侧或右侧处。

之后，窗清洁设备在沿预设移动路径移动的同时执行清洁。

在操作S910中，控制模块确定窗的清洁是否结束。当清洁结束时，在操作S920中，将窗清洁设备移动位于邻近检测到的附着位置的窗的左端和右端的位置处。

例如，在操作S900中确定窗清洁设备的初始附着位置限定在窗的左侧处的情况下，在清洁结束之后，控制模块可以将窗清洁设备移动到窗的左端。

另一方面，当确定窗清洁设备的初始附着位置限定在窗的右侧处时，在清洁结束之后，控制模块可以将窗清洁设备移动到窗的右端。

即，因为使用者附着窗清洁设备的位置可能是使用者可容易地将窗清洁设备从窗上分离的位置，所以在清洁结束之后，窗清洁设备可以返回到并停留在初始附着位置。因此，使用者可以容易地将窗清洁设备从窗上分离。

当清洁未结束时，控制模块可以沿移动路径连续移动窗清洁设备。

根据一实施方式，窗清洁设备可以从窗的上端部逐渐移动到下端部，以执行清洁。在此情况下，当窗清洁设备移动到窗的下端部时，可以确定清洁结束。

在下文中，将参考图28至图37详细地描述控制窗清洁设备10的运动的方法。

将举例描述通过根据一实施方式的运动控制方法移动窗清洁设备10中包括的第一和第二清洁单元100和200中的附着到内表面上的第一清洁单元100的情况。

参见图28，用于固定窗700的窗框710可以设置在窗700的外面区域上。因此，当窗清洁设备10移动到窗700的一侧的端部时，窗清洁设备10可能碰撞接触窗框710。

根据一实施方式，当使用者在将窗清洁设备10附着到窗700上之后需要清洁时间时，窗清洁设备10，即附着到窗700的内表面上的第一清洁单元100可以从附着位置向上移动。

例如，第一清洁单元100可以从附着位置竖直上移，并移动到窗700的上端部。当设置在第一清洁单元100中的缓冲构件与窗框710相碰撞而接触窗700的窗框710时，可以确定，第一清洁单元100移动到窗700的上端部。

更详细地，当上部缓冲器在第一清洁单元100的竖直上移过程中与窗框710相碰撞以使传感器检测到来自上侧的压力时，第一清洁单元100的向上运动可以结束。

如上所述，当第一清洁单元100竖直上移时，清洁剂可通过第二清洁单元200的清洁剂注射口931注射，以润湿设置在清洁模块930中的垫931。

之后，第一清洁单元100沿左方向水平移动，并且移动到窗的左端。当第一清洁单元100的缓冲构件与左侧窗框710相碰撞而接触左侧窗框710时，可以确定，第一清洁单元100移动到窗的左端。

参见图28，可以在第一清洁单元100向左水平运动的过程中测量第一移动距离m1。例如，可以通过设置在第一清洁单元100上的第一轮构件120的转速来测量第一移动距离m1。

参见图29，第一清洁单元100可以沿向右的方向从窗700的最上部的左端水平移动到窗的右端。当第一清洁单元100的缓冲构件与右侧窗框710相碰撞而接触右侧窗框710时，可以确定，第一清洁单元100移动到窗的右端。

参见图29，当第一清洁单元100从最上部的左端移动到窗700的右端时，可以测量第二移动距离m2。例如，可以通过设置在第一清洁单元100上的第一轮构件120的转速来测量第二移动距离m2。

根据一实施方式，在测量第一移动距离m1和第二移动距离m2之后，可以将第一和第二移动距离m1和m2彼此比较，以检测窗清洁设备的初始附着位置。

参见图28和图29，因为第一移动距离m1比第二移动距离m2的约1/2大，所以可以确定窗清洁设备的初始附着位置限定在窗700的右侧处。

因此，在清洁结束之后，窗清洁设备，即第一清洁单元100可以移动到并停留在窗的右端处。从而，使用者可以容易地将第一和第二清洁单元100和200从窗700上分离。

另一方面，当第一移动距离m1比第二移动距离m2的约1/2小时，可以确定窗清洁设备的初始附着位置限定在窗的左侧处。因此，在清洁结束之后，第一清洁单元100可以移动到并停留在窗的左端处。

根据另一实施方式，第一清洁单元100可以从初始附着位置竖直上移，然后移动第三移动距离m3，直到窗的右端。然后，第一清洁单元100可以从窗的右端移动到左端，并移动第四移动距离m4。

在此情况下，当第三移动距离m3比第四移动距离m4的约1/2大时，可以确定窗清洁设备的初始附着位置限定在窗700的左侧处。

另一方面，当第三移动距离m3比第四移动距离m4的约1/2小时，可以确定窗清洁设备的初始附着位置限定在窗700的右侧处。

图30是示出窗清洁设备的移动路径的视图。

参见图30，因为第一清洁单元100沿图29所示的向右的方向水平移动并沿图30所示的向左的方向移动，所以可以在窗700的上端部处执行两次清洁。因此，存在于邻近窗框710的部分上的灰尘可以被更干净地去除。

即，第一清洁单元100的移动路径可交替地重复向右下方的部分810和向左下方的部分820，在向右下方的部分810中，第一清洁单元100沿向右的方向向下移动，在向左下方的部分820中，第一清洁单元100沿向左的方向向下移动。

参见图31，当第一清洁单元100沿基于窗700的宽度w确定的移动路径在第一清洁单元100的向左下方的运动过程中到达窗700的下端部时，窗的清洁过程可以结束。

更详细地，当第一清洁单元100的下部缓冲器与窗框710相碰撞以使传感器检测到来自下侧的压力预定时间或更长时间时，可以将该时间认为是清洁结束的时间点。

如上所述，当第一清洁单元100移动到窗700的下端部，以便认定清洁结束的时间点时，第一清洁单元100沿下部窗框710沿向右的方向水平移动。因此，第一清洁单元100可以移动到窗700的右端，并且在沿向右方向的水平移动时间点处完成第二清洁单元200的清洁剂注射。

参见图32，在第一清洁单元100移动到窗700的右端之后，第一清洁单元100可以沿下部窗框710沿向左的方向水平移动，然后移动到窗700的左端。

在如上述完成清洁剂的注射之后，在清洁过程中流下而余留在窗700的下端部上的清洁剂可以被干净地去除。

当窗清洁设备10的清洁结束时，窗清洁设备10，即第一清洁单元100可以移动到使使用者可以容易地将窗清洁设备10从窗700上分离的位置，例如邻近初始附着位置的位置。

参见图33，当第一清洁单元100如图32所示地移动到窗700的左端以完成清洁时，第一清洁单元100可以向上移动一定距离h。

例如，在清洁结束之后，第一清洁单元100以类似于抛物线的路径沿向右的方向向上移动，以上升一定距离h。

当第一清洁单元100移动到窗700的右端以完成清洁时，第一清洁单元100以类似于抛物线的路径沿向左的方向向上移动，以上升一定距离h。

之后，第一清洁单元100可以朝邻近窗700的左端和右端中检测到窗清洁设备的初始附着位置的一端移动。

参见图34，当窗清洁设备的初始附着位置限定在窗700的右侧处时，第一清洁单元100可以沿向右的方向水平移动到窗700的右端。

参见图35，在第一清洁单元100移动到窗700的右端之后，第一清洁单元100可沿相反的方向即向左的方向，移动一定距离b。

在清洁结束之后，因为第一清洁单元100停在与窗700的右端间隔开一定距离b的位置处，所以使用者可以容易地将窗清洁设备从窗上分离。这样做是因为，当窗清洁设备接触窗框710时，难以容易地将窗清洁设备分离。

参见图36，当窗清洁设备的初始附着位置限定在窗700的左侧处时，第一清洁单元100可以沿向左的方向水平移动到窗700的左端。

参见图37，在第一清洁单元100移动到窗700的左端之后，第一清洁单元100可以沿相反的方向即向右的方向，移动一定距离b。

根据另一实施方式，附着到外表面上的第二清洁单元200以及附着到窗的内表面上的第一清洁装置可以包括缓冲构件，例如缓冲器。

例如，当在第一清洁单元100的缓冲器处未检测到冲击的状态下冲击施加到第二清洁单元200时，第一清洁单元100可以继续移动，以使第一和第二清洁单元100和200彼此分离。

因此，当在第一清洁单元100的缓冲器处未检测到冲击的状态下在第二清洁单元200的缓冲器处检测到冲击时，第一清洁单元的运动可以停止，以防止第一和第二清洁单元100和200彼此分离。

根据一实施方式，当使用利用磁力附着到窗的内表面和外表面上并彼此一起移动的内部清洁单元和外部清洁单元来清洁窗时，可以检测内部清洁单元和外部清洁单元之间的磁力，以根据检测到的磁力来调整设置在清洁单元上的磁性本体的磁力。

因此，因为内部模块和外部模块可以通过使用适于窗厚度以及设备操作过程的磁力附着并移动，所以可以改善窗清洁设备的性能和稳定性。

根据另一实施方式，因为可以基于窗的宽度来确定窗清洁设备的移动路径，所以可以有效地清洁具有不同宽度的窗。

根据另一实施方式，因为在清洁结束之后，窗清洁设备在邻近初始附着位置的位置处移动，所以使用者可以容易地将窗清洁设备从窗上分离。

确切地说，当窗清洁设备包括分别附着到窗的内表面和外表面上的两个清洁单元时，这两个单元可以容易地彼此分离，以改善窗清洁设备的稳定性。

而且，可以对根据这些实施方式控制窗清洁设备的方法进行编程，以在计算机上执行，并存储在计算机可读记录介质上。计算机可读记录介质的示例包括只读存储器(ROM)、随机存取存储器(RAM)、CD-ROM(光盘)、磁带、软盘、光学数据存储设备、以及载波(如通过因特网的数据传输)。

计算机可读记录介质还可以分布在连接网络的计算机系统上，以使计算机可读代码以分布的方式存储和执行。而且，本发明所属领域的程序编制人员能容易地编制用于实现这些控制方法的功能程序、代码、以及代码段。

虽然已经参考多个示例性实施方式描述了多个实施方式，但是可以理解，本领域的普通技术人员能设计的许多其他修改和实施方式都将落在本公开内容的原理的主旨和范围内。更具体地说，可以在本公开内容、附图和所附权利要求的范围内对组成部件和/或主题配置组合的配置进行各种变型和修改。除了对组成部件和/或配置的变型和修改之外，本领域的普通技术人员也将清楚替代用途。

Claims

1.一种窗清洁设备，包括第一清洁单元和第二清洁单元，所述第一清洁单元和第二清洁单元利用磁力分别附着到窗的两个表面上以彼此一起移动，所述窗清洁设备包括：

设置在所述第一清洁单元中的第一磁性模块；

设置在所述第二清洁单元中的第二磁性模块；

用于检测所述第一磁性模块与所述第二磁性模块之间磁力的磁力检测部件；以及

用于控制所述第一磁性模块与所述第二磁性模块之间磁力的磁力控制部件。

2.根据权利要求1所述的窗清洁设备，其中，当检测到的磁力大于参考值时，所述磁力控制部件减小所述第一磁性模块与所述第二磁性模块之间的磁力，并且当检测到的磁力小于所述参考值时，所述磁力控制部件增加所述第一磁性模块与所述第二磁性模块之间的磁力。

3.根据权利要求1所述的窗清洁设备，其中，所述磁力控制部件调整所述第一磁性模块与所述第二磁性模块之间的距离。

4.根据权利要求3所述的窗清洁设备，其中，所述磁力控制部件还包括用于使所述第一磁性模块和所述第二磁性模块中的至少一个磁性模块上升或下降的模块驱动部件。

5.根据权利要求1所述的窗清洁设备，其中，所述第一磁性模块和所述第二磁性模块中的至少一个磁性模块包括电磁体，并且所述磁力控制部件控制供应到所述电磁体中的电流量。

6.根据权利要求1所述的窗清洁设备，还包括用于显示检测到的磁力强度的显示部件。

7.根据权利要求1所述的窗清洁设备，其中，当所述第一清洁单元和所述第二清洁单元附着到窗上时，所述磁力控制部件利用由所述磁力检测部件检测到的磁力，增加所述第一磁性模块与所述第二磁性模块之间的磁力。

8.根据权利要求1所述的窗清洁设备，其中，当所述第一清洁单元和所述第二清洁单元附着到窗上时，所述磁力控制部件利用由所述磁力检测部件检测到的磁力，减小所述第一磁性模块与所述第二磁性模块之间的磁力。

9.根据权利要求1所述的窗清洁设备，其中，所述磁力控制部件设置在所述第一清洁单元和第二清洁单元中的设置在窗内侧的所述第一清洁单元上，所述磁力检测部件设置于在窗外侧设置的所述第二清洁单元上，并且由所述磁力检测部件检测到的所述第二清洁单元的磁力值以无线方式传输到所述第一清洁单元中。

10.根据权利要求1所述的窗清洁设备，其中，基于窗的宽度来确定所述窗清洁设备的移动路径。

11.根据权利要求10所述的窗清洁设备，其中，当窗的宽度大于参考值时，所述移动路径包括：向右下方的部分，在所述部分中，所述窗清洁设备沿向右的方向向下移动；向左下方的部分，在所述部分中，所述窗清洁设备沿向左的方向向下移动；以及向上部分，在所述部分中，所述窗清洁设备沿向右的方向和向左的方向中的一个方向向上移动。

12.根据权利要求1所述的窗清洁设备，其中，当清洁结束时，所述窗清洁设备移动到窗的左端和右端中邻近所述窗清洁设备的初始附着位置的位置。

13.一种控制窗清洁设备的方法，所述窗清洁设备包括第一清洁单元和第二清洁单元，所述第一清洁单元和第二清洁单元利用磁力分别附着到窗的两个表面上以彼此一起移动，所述方法包括：

检测第一磁性模块与第二磁性模块之间的磁力，所述第一磁性模块和所述第二磁性模块分别设置在所述第一清洁单元和所述第二清洁单元上；

将检测到的磁力与参考值比较；并且

根据比较结果控制所述第一磁性模块与所述第二磁性模块之间的磁力。

14.根据权利要求13所述的方法，其中，在磁力的控制中，当检测到的磁力大于所述参考值时，减小所述第一磁性模块与所述第二磁性模块之间的磁力，并且当检测到的磁力小于参考值时，增加所述第一磁性模块与所述第二磁性模块之间的磁力。

15.根据权利要求13所述的方法，其中，所述磁力的控制包括调整所述第一磁性模块与所述第二磁性模块之间的距离。