CN102564441A - 路径检索装置及路径检索方法 - Google Patents

Abstract

公开一种具备路径检索部(2a)的路径检索装置。路径检索部(2a)在满足去路与回路一致的条件的往返路径中，确定去路的总成本为最小的往返路径，并提取由与上述确定的最小总成本的差为小于第一规定值的总成本的去路构成的往返路径。路径检索部(2a)在上述提取的往返路径中，确定回路的总成本为最小的往返路径，并提取由与上述指定的最小总成本的差为小于第二规定值的总成本的回路构成的往返路径来作为检索结果。

Description

路径检索装置及路径检索方法

技术领域

本发明涉及用于检索路径的路径检索装置及路径检索方法。

背景技术

这种路径检索装置以各种方式进行了开发(例如参照专利文献1～2)。在专利文献1的技术思想中，提出了将过去的行驶路径作为引导路径来设定的方法。将相当于过去曾经行驶过的行驶路径的终点的地点作为出发地，将相当于行驶路径的起点的地点作为目的地来设定引导路径。此外，在专利文献2记载的技术思想中，存储对于计算出的路径的实际的脱离行驶路径，并反映到下次的计算路径中。

专利文献1：JP-H10-89996A

专利文献2：JP-2001-124578A(对应于US6418373B)

在用户从出发地到目的地往返道路的情况下，由于初次通过的道路没有途中的道路状况的知识，因此往返移动中的精神负担较重。因此，在上述专利文献的技术思想中，进行往返移动时，通过将与去路相同的道路设为回路，从而使用户的精神负担得到缓和。

但是，在上述的专利文献的技术思想中，在去路的行驶路径例如为单向通行等、若作为回路行驶则存在违反交通规则的部分时，按照交通规则而进行了迂回，因此有时被引导了总成本较高的回路或与去路相当不同的回路。此时，在从出发地到目的地往返移动的情况下，无法缓和用户的精神负担。

发明内容

本发明是基于上述情况而做出的，其目的在于，提供一种路径检索方法及路径检索装置，使得在用户从出发地到目的地往返移动时，能够极大地减轻用户的精神负担。

根据本发明的第一例，提供一种具备路径检索部的路径检索装置。上述路径检索部，确定满足去路与回路一致条件的往返路径中的、去路的总成本为最小的往返路线，并提取由与上述确定的最小总成本的差为小于第一规定值的总成本的去路构成的往返路径，并且确定上述提取的往返路径中的、回路的总成本为最小的往返路径，并提取由与上述确定的最小总成本的差为小于第二规定值的总成本的回路构成的往返路径来作为检索结果。

根据本发明的第二例，提供一种路径检索方法，该方法具备：确定满足去路与回路一致的条件的往返路径中的、去路总成本为最小的往返路径，并提取由与上述确定的最小总成本的差为小于第一规定值的总成本的去路构成的往返路径的工序；以及确定上述提取的往返路径中的、回路的总成本为最小的往返路径，并提取由与上述确定的最小总成本的差为小于第二规定值的总成本的回路构成的往返路径来作为检索结果的工序。

根据上述路径检索装置及路径检索方法，确定满足去路与回路一致的条件的往返路径中的、去路的总成本为最小的往返路径，并提取由与确定的最小总成本的差为小于第一规定值的总成本的去路构成的往返路径来作为检索结果的候补，因此能够将去路及回路一致的往返路径缩小范围(日语：絞り込む)，以使去路的总成本极大地减少。因此，用户能够沿着与去路一致的回路即总成本极大地减少的回路返回，无论在路径的设定时刻还是在路径上往返移动时都能够增加用户的安心感。由此，能够极大地减轻用户的精神负担。

并且，根据本发明的第三例，提供一种具备路径检索部的车辆用路径检索装置，该路径检索部在检索从出发地到规定位置的路径时，提取从出发地到规定位置的、满足去路与回路的道路一致的条件的往返路径，并且从所提取的往返路径中提取去路的总成本及回路的总成本的总和为规定值以下的、从出发地到规定位置的路径来作为检索结果。在这样构成的车辆用路径检索装置中也能够极大地减轻用户的精神负担。

并且，根据本发明的第四例，提供一种车辆用路径检索方法，该方法具备：在检索从出发地到规定位置的路径时，提取从出发地到规定位置的、满足去路与回路的道路一致的条件的往返路径的工序；以及从所提取的往返路径中提取去路的总成本及回路的总成本的总和为规定值以下的、从出发地到规定位置的路径来作为检索结果的工序。在这样构成的车辆用路径检索方法中也能够极大地减轻用户的精神负担。

附图说明

本发明的上述及其他目的、特征、优点通过参照了附图的实施方式的下面的详细说明得到明确。在附图中，

图1是概略地表示第一实施方式的导航装置的电结构的框图。

图2是路段(link)的定义的说明图。

图3及图4是用于说明路径引导处理的流程图。

图5是用于说明去路及回路的一致的说明图。

图6是表示往返路径的总成本的总和的一例的说明图。

图7A及图7B是表示路径的一例的说明图。

图8A及图8B是表示路径的另一例的说明图。

图9是表示第二实施方式中的路径设定例的说明图。

图10是表示移动履历信息的一例的图。

图11是表示第三实施方式的路径检索系统的构成图。

具体实施方式

(第一实施方式)

下面，参照图1～图8说明将路径检索方法、路径检索装置应用于车辆用导航装置的第一实施方式。图1通过概略的框图表示车辆用导航装置的电结构。

如图1所示，车辆用导航装置1具备：控制装置2、位置检测器3、地图数据输入器4、操作开关群5、VICS(Vehicle Information andCommunication System，车辆信息通信系统，注册商标)接收机6、通信装置7、外部存储器8、显示装置9、声音控制器10、声音识别部11、遥控传感器12。该控制装置(控制单元)2上连接有：位置检测器3、地图数据输入器4、操作开关群5、VICS接收机6、通信装置7、外部存储器8、显示装置9、声音控制器10、声音识别部11、遥控传感器12。遥控传感器12与遥控器13红外线连接，声音控制器10与扬声器14连接，声音识别部11与送话器15连接。

控制装置2例如以微型计算机为主体而构成，具备CPU、RAM、ROM及I/O总线(都未图示)。控制装置2执行各种控制程序来控制装置整体的动作。路径检索装置A例如是通过控制装置2执行的软件而实现的装置。

位置检测器3具备：G传感器3a、陀螺仪(gyroscope)3b、距离传感器3c、GPS接收机3d等。这些各构成要素相互间具有性质不同的检测误差。控制装置2将从这些各构成要素输入的检测信号相互插补，来确定车辆的当前位置。

这种情况下，只要位置检测器3能够以所要求的检测精度检测车辆的当前位置，也可以不具备这些所有的构成要素。并且，也可以将检测转向(steering)的舵角的转向传感器及检测各车轮的旋转的车轮传感器等进行组合而构成。

地图数据输入器4安装CD-ROM、DVD-ROM、存储卡或HDD等存储介质，并输入地图数据或地图匹配用数据等。操作开关群5由配置于显示装置9的周边的机械键或形成于显示装置9的显示画面上的触摸键构成。操作开关群5若检测到例如用户进行了某种操作(例如菜单显示选择、目的地设定、路径检索、路径引导开始、显示画面变更及音量调整等)，则将操作检测信号输出到控制装置2。

VICS接收机6通过广域通信网进行广域通信，通过广域通信网接收从VICS中心装置(未图示)发送的VICS信息。外部存储器8由HDD等大容量存储装置构成。

显示装置9例如由彩色液晶显示器构成。显示装置9显示菜单选择画面、目的地设定画面、路径引导画面等各种显示画面，并且将表示车辆的当前位置的当前位置标签及行驶轨迹等在地图数据的地图上重叠显示。另外，显示装置9可以由有机EL或等离子显示器装置等构成。

声音控制器10使例如警告音或路径引导的引导声音等从扬声器14输出。声音识别部11由控制装置2控制动作，在启动状态下将从送话器15输入的声音按照声音识别算法设为声音可识别状态。遥控传感器12若接收到从遥控器13发送的操作检测信号，则将该接收到的操作检测信号输出到控制装置2。

控制装置2具备：地图数据取得部，取得地图数据；地图匹配部，使用车辆的当前位置及由地图数据取得部取得的地图数据内的道路数据，来确定车辆的当前位置所在的道路；路径检索部2a，检索从由地图匹配部确定的车辆的当前位置到由用户设定的目的地的路径；路径引导部，基于由路径检索部检索出的路径及地图数据内的道路数据或交叉点的位置数据等，计算路径引导所需的地点，并进行路径引导；以及显示控制部，描绘车辆的当前位置周边的地图或高速道路的略图或交叉点附近的放大图等。路径检索部2a作为路径检索单元进行动作。

图2表示作为地图数据而存储的道路数据的概要。

地图数据由包含节点N及路段L的道路数据构成，上述节点N设定于各交叉点C的中央，上述路段L将该节点N之间结合。例如，在单侧单车道的直线道路中，如图2所示，若考虑车辆Ca左侧通行的情况，则将设于各交叉点C的中央的节点N之间结合的路段L被设定于道路宽度方向的中央。

在该路段L中，在将多个节点N间结合的之间设定有多个形状点，与该多个形状点相对应地设定有形状数据(例如宽度、高度等)，并存储有与该形状数据对应的道路数据。在路段L中，分别附加有路段ID(路段识别信息)，对于每个将交叉点C结合的道路、每个路宽不同的道路，分别在附加了不同ID(识别信息)的状态下进行管理。

接着，说明在上述构成中，用户在出发地处在出发地与目的地之间对去路Ra及回路Rb进行了往返设定时的路径检索方法。

一般来说，用户利用导航功能的路径引导的情况为，例如在未知的道路上行驶的情况。特别是女性等特定用户，从出发地(当前位置)到目的地往返移动，有时只要不绕道到其他设施地移动就可以。这种情况下，在设定从出发地到目的地的去路Ra时，最好能够设定去路Ra及回路Rb的双方(往返路径)。这样，用户能够有效利用在去路上行驶的经验来沿着回路Rb返回，因此无论在去路Ra上行驶时还是在回路Rb上行驶时都能得到安心感。因此，在本实施方式中，构成为，在出发地处设定从出发地到目的地的去路Ra时，能够一起设定去路Ra及回路Rb。

图3通过流程图概略地表示路径引导处理。首先，在S1中，通过用户对操作开关群5的操作来设定目的地，控制装置2接受目的地。目的地被设定后，处理转移到S2，控制装置2进行从当前位置到目的地的往返的路径检索处理。在该路径检索处理中，控制装置2检索从出发地(当前位置)到目的地的去路Ra，并且检索从目的地返回出发地(当前位置)的回路Rb。

图4通过流程图表示路径检索处理。首先，在路径检索处理中，在T1中，控制装置2使用迪杰斯特(dijkstra)算法检索从出发地(当前位置)到目的地的去路Ra。接着，在T2中，控制装置2检索与从目的地到当前位置的去路Ra一致的回路Rb。接着，在T3中，控制装置2判断是否存在去路Ra与回路Rb一致的路径(往返路径)。

这里，“去路与回路(往返路径)一致”是表示，满足包含下面的(1)～(3)中的至少(1)的、包含某一个或多个或全部的条件。换言之，用于判定是否存在去路Ra与回路Rb一致的路径(往返路径)(T3)的判定条件包含下面的(1)～(3)中的至少(1)。该判断条件除了(1)以外还可以包含(2)(3)。例如作为T3的判断条件，可以仅使用下面(1)的条件，也可以使用将下面(1)及(2)组合而得到的条件。或者，作为T3的判断条件，可以使用将下面(1)及(2)及(3)组合而得到的条件。

(1)如果去路Ra及回路Rb为相同路段ID的路段L，则去路Ra及回路Rb一致。

(2)即使去路Ra及回路Rb为不同的路段ID，在全部满足下面(A)～(D)的条件的情况下也一致。

(A)道路名称相同(在没有名称的情况下，该条件除外)

(B)道路类别相同

(C)各自的路段L的反向矢量的方位差在规定值以内

(D)各自的路段L间的距离在规定距离以内

(3)在高速道路的高速路出入口(interchange，IC)、交汇处(junction，JCT)的路段L分别构成的情况下，如果该高速路出入口的路段L前后的路段L、交汇处的路段L前后的路段L满足(2)的条件则判断为一致。作为(2)的条件可以考虑加入(E)的条件，即各自的路段L都为单向通行且可通行方向为双向逆向。

(1)的条件例如如图2所示，考虑在单侧单车道的道路等中设定一个路段L，此时，由于路段ID一致，因此判断为去路Ra与回路Rb一致。(2)的条件将互相远离的、可相互逆向行驶的道路作为对象。

图5表示(2)的条件说明。图5所示的道路R1是沿图示上方向单向通行，道路R2成为沿图示下方向单向通行。这考虑了例如像高速道路等那样在道路R1及道路R2间存在障碍物，道路避开该障碍物而设置的情况。

在地图数据中有时对各道路R1、R2的每一个附加有不同的路段L1、L2，有时这些路段L1、L2分别存储在道路R1、R2中。此时，道路R1的通行方向与道路R2的通行方向几乎成为相反方向。

这时，在地图数据中如(2)的(A)所示，存在道路名称设定为相同的情况和没有附加任何道路名称的情况。并且，在地图数据中，如(2)的(B)所示，道路类别(国道、县道、市道等)被设定为相同。因此，分别将(2)的(A)、(B)作为条件之一，来判定去路Ra及回路Rb是否一致即可。

并且，图5所示的道路R1与道路R2的方位相互几乎逆向，但存在微小的方位差。因此，如(2)的(C)所示，以将路段L的逆向矢量的方位差θ设定在规定值以内为条件，来判断去路Ra及回路Rb一致即可。

并且，如图5所示，虽然道路R1与道路R2的方位设定为相互几乎逆向，但在道路R1与道路R2之间距离W稍微离开一些。因此，如(2)的(D)所示，以将各路段L间的距离W配置在规定距离以内为条件来判断去路Ra及回路Rb一致即可。将这样的(2)的(C)、(D)设为条件之一即可。通过加入这样的(2)的条件，能够判定“一致的去路Ra及回路Rb(往返路径)”而能够进行准确的路径的判定处理，以极力与用户在通常道路通行时的印象相吻合。

也就是说，“去路及回路(往返路径)一致的路径”不限于如(1)所示单侧单车道、单侧多车道等车辆Ca可相互对向地通行且路段L只设定一个的道路，根据需要，也能够应用于满足上述指定的(2)的(A)～(D)的条件的情况。

返回图4，在控制装置2判定为存在去路Ra与回路Rb一致的路径的情况下，在T3中作出肯定(是)判断，进行接下来的步骤T4以后的处理。在步骤T4中，控制装置2计算去路Ra的总成本。该去路Ra的总成本通过一个指标表示用户在去路Ra上进行车辆驾驶时的驾驶负荷。

例如，从出发地(当前位置)到目的地的总成本表示将从该出发地(当前位置)到目的地的距离、通行道路的车道数、右转数、左转数、通行道路的交通堵塞的有无及其程度、通行道路的车辆通行限制、交汇的有无及其次数、线道(lane)变更次数等各要素概括地置换为数值并计数而得到的结果。另外，也可以将这些要素中的至少一部分进行计数。

例如，日本或英国的情况下，“右转”需要考虑在对面车道上行驶的车辆等，“左转”则没有该需要，因此“右转”与“左转”相比，驾驶负荷(成本)设定得高。并且，若通行道路出现交通堵塞，则驾驶者的压力增大，因此驾驶负荷的成本设定得高。这样在道路中，能够根据其道路条件或道路状况等计算成本，在步骤T4中，控制装置2能够通过计算去路Ra的总成本将道路状况用数值来置换。对于去路Ra及回路Rb，即使在相同道路行驶上的情况下右转数及左转数也不同，因此即使在相同道路上行驶的情况下总成本也不同。

接着在T5中，控制装置2判定去路Ra的总成本是否低于最小总成本(Ra_min)。如果控制装置2判定为去路Ra的总成本低于最小总成本(Ra_min)，则处理向T6转移。在T6中，控制装置2更新去路Ra的最小总成本(Ra_min)。该步骤T5及T6的处理是为了在满足去路Ra及回路Rb一致的条件的往返路径之中判定用户的驾驶负荷最少的去路Ra而进行的。

接着在T7中，控制装置2计算回路Rb的总成本。在T8中，控制装置2判定回路Rb的总成本是否低于最小总成本(Rb_min)。若控制装置2判定为回路Rb的总成本低于最小总成本(Rb_min)，则处理向T9转移。在T9中，控制装置2更新回路Rb的最小总成本(Rb_min)。这些步骤T7～T9的处理是为了在满足去路Ra及回路Rb一致的条件的往返路径之中判定用户的驾驶负荷最少的回路Rb而进行的。

接下来在T10中，控制装置2进行如下判定：是否检索了从当前位置到目的地为止去路Ra及回路Rb(往返路径)互相一致的全部路径并计算完成本。如果计算完了从当前位置到目的地为止往返路径一致的全部去路Ra、回路Rb的总成本，则在T10中作出肯定(是)判定，并前进至步骤T11的处理。如果没有计算结束，就在T10中作出否定(否)判断，返回步骤T1而重复处理。由此，对从当前位置到目的地的往返路径全部进行了检索，能够计算出与该往返路径相对应的去路Ra的最小总成本(Ra_min)与回路Rb的最小总成本(Rb_min)。

接下来在T11中，控制装置2计算去路Ra的总成本和与去路Ra一致的回路Rb的总成本的总和，以升序重新排列。这是因为，按照往返路径的总驾驶负荷由轻到重的顺序重新排列。图6表示将往返路径的总成本的总和以升序重新排列后的一例。在该图6中，在去路Ra、回路Rb中附加标识“1”～“4”来表示路径。这些成为相同标识的去路Ra及回路Rb表示判定为去路Ra及回路Rb一致的路径。也就是说，表示，例如在步骤T3中去路Ra2与回路Rb2被判定为“一致”，去路Ra1与回路Rb1被判定为“一致”。

如该图6的第一行所示，在去路Ra2的总成本为“102”、回路Rb2的总成本为“103”时，总成本的总和为“205”。此时，由于总成本的总和比其他往返路径的总成本的总和少，因此优先顺序被设定为最上位。如图6的第二行所示，去路Ra3的总成本为“128”、回路Rb3的总成本为“102”时，总成本的总和继上述往返路径(Ra2、Rb2)之后较少，因此其优先顺序被设定为第二位。

如该例所示，存在如下情况，即回路Rb3的总成本为“102”，比回路Rb2的总成本“103”少，与回路Rb2相比，回路Rb3的用户的驾驶负荷较轻，但是在考虑到整体的往返路径的情况下，优选选择往返路径的总驾驶负荷较轻的往返路径(Ra2、Rb2)。因此，对于往返路径的总成本的总和最少的往返路径(Ra2、Rb2)将其提高到最优先顺位。

返回图4，对于步骤T12以后的处理按照该往返路径的总成本的总和由少到多的顺序执行。之后在T12中，控制装置2对于去路Ra计算与该去路Ra的最小总成本(Ra_min)的总成本差(ΔRa)。在T13中，控制装置2判定该总成本差ΔRa是否低于第一规定值。如果该总成本差ΔRa不低于第一规定值，则在T13中作出否定(否)判定，返回步骤T12而重复处理。在总成本差ΔRa低于第一规定值时，在T13中作出肯定(是)判定，并前进至步骤T14。也就是说，在该步骤T12、T13中，选择去路Ra的总成本与最小总成本(Ra_min)的差小于第一规定值的去路Ra而进行缩小范围的处理。例如，在第一规定值被预先设定为“5”时，在图6所示的例中，去路Ra2的总成本“102”与最小总成本“102”的差为“0”，因此满足步骤T13的条件。

接着，在步骤T14中，控制装置2对于回路也同样计算回路Rb的总成本与该回路的最小总成本(Rb_min)的总成本差(ΔRb)。在T15中，控制装置判定该总成本差ΔRb是否低于第二规定值。如果该总成本差ΔRb不低于第二规定值，则在T15中得到否定(否)判定，返回步骤T12而再次重复处理。在总成本差(ΔRb)低于第二规定值时，在T15中得到肯定(是)判定，并前进至步骤T16。也就是说，在该步骤T15中，控制装置2选择回路Rb的总成本与最小总成本(Rb_min)的差小于第二规定值的回路Rb而进行缩小范围的处理。例如在第二规定值被预先设定为“5”时，在图6所示的例中，由于回路Rb2的总成本“103”与最小总成本“102”的差为“1”，因此满足步骤T12的条件。另外，可以将第一规定值与第二规定值设定为相同值，也可以将第一规定值与第二规定值设定为相互不同的值。此外，还可以将第二规定值设定为比第一规定值小的值。这样做的意思是，由于在路径设定时与去路相比难以正确判断回路的状况。也就是说，与从现在(从路径设定时)马上开始行驶的可能性较高的去路相比，难以判断经过了相当时间后可能行驶的回路的道路状况(交通堵塞等)。因此，通过使用于选择回路的基准(阈值)比去路更严格，即使是这样的变化，能够应对的可能性也提高。也就是说，如果这样做，能够选择对用户来说精神负荷较小的回路(往返路径)的可能性就提高。

将满足了这样的步骤T13、T15的条件作为条件，在T16中，控制装置2进行去路Ra及回路Rb的路径设定。这样缩小往返路径的范围并设定满足该条件的往返路径。此时，按照往返路径的总成本的总和从小到大的顺序进行处理，因此能够设定往返路径的总驾驶负荷极小的路径。

另外，在图4的步骤T3中，在控制装置2判定为不存在与去路一致的回路时，在T3中作出否定(否)判定，处理向T17转移。在T17中，控制装置2判定是否检索了全部的路径。若判定为未检索全部的路径，则在T17中作出否定(否)判断，处理返回T1。如果全部的去路、回路不一致，即检索了全部路径的情况下在T17中作出“是”的判断，处理向T18转移。在T18中，控制装置2通过显示装置9的显示画面、扬声器14向用户通知“没有往返路径一致的道路”等。在T19中，控制装置2如以往那样进行仅去路、仅回路的检索处理，并结束路径检索处理。

之后，返回图3，控制装置2在S3及S4中进行画面显示处理(画面显示控制处理)及去路引导处理。控制装置2进行S3及S4的处理直到到达目的地为止。也就是说，在S5中，控制装置2判定是否已到达目的地，若判定为未到达目的地，则处理返回S3。控制装置2将出发地存储在存储器中。若在S5中作出肯定(是)判断、而在S6中接受用户的指示，则处理向S7转移。在S7中，控制装置2将存储在存储器中的出发地设定为目的地。接着在S8、S9中，控制装置2进行画面显示处理及回路引导处理。控制装置2进行S8及S9的处理直到到达目的地。也就是说，在S10中，控制装置2判定是否已到达目的地，若判定为未到达目的地，则处理返回S8。之后，若车辆Ca经过回路Rb而到达目的地(最初的出发地)，则在S10中作出肯定(是)判定，控制装置2结束图3所示的路径引导处理。

图7A及图7B表示去路Ra与回路Rb一致的情况，图8A及图8B表示去路Ra与回路Rb不同的情况。例如，如图8A及图8B所示，在去路Ra与回路Rb不同的情况下，用户从出发地(S)到目的地(G)往返移动时，由于通过不同的道路，用户有时怀有不安感。

在本实施方式中，如图7A及图7B所示，用户沿着与通行过一次的去路Ra一致的回路Rb返回。因此无论是例如在出发地(S)设定路径时还是在去路Ra或回路Rb上行驶中，都能够增加用户的安心感，能够极大地减轻用户的精神负担。

在上述步骤T4中计算去路Ra的总成本时，可以使用时间通行限制或交通堵塞预测数据来计算去路Ra的总成本。也可以指定用户通过去路Ra的时间。在上述步骤T7中计算回路Rb的总成本时，可以使用时间通行限制或交通堵塞预测数据来计算回路Rb的总成本。也可以指定用户通过回路Rb的时间。

并且，也可以例如在控制装置2中编入管理时间表(schedule)数据的软件，利用由该软件参照的时间表数据设定通过去路Ra的时间段，并计算该设定的时间段的去路Ra的总成本。对于回路Rb也同样，可以设置为，设定通过回路Rb的时间段并计算该设定的时间段的回路Rb的总成本。

也可以按照不同的出发地、目的地、去路的出发时间、到达时间段收集行驶路径信息与之后的行动履历信息来进行推测。根据这些方法考虑用户通过回路的时间段来计算回路Rb的总成本即可。这样，能够与用户的实际移动情况相符地计算回路Rb的总成本，能够检索更实用的路径。

如上面所说明的那样，根据本实施方式，在设定去路Ra时，将满足如下条件的往返路径作为检索结果进行设定，即，满足去路Ra及回路Rb一致的条件，并且满足去路Ra的总成本与去路Ra的最小总成本(Ra_min)的差小于第一规定值、且回路Rb的总成本与回路Rb的最小总成本(Rb_min)的差小于第二规定值的条件，因此无论是在路径的设定时刻还是在路径上往返移动时都能够增加用户的安心感，即使是用户从出发地到目的地往返移动时也能够极大地减轻用户的精神负担。

若考虑用户通过回路Rb的时间段来计算回路Rb的总成本，则能够与用户的实际移动情况相符地计算回路Rb的总成本，能够检索更实用的路径。

(变形例)

在上述第一实施方式中，控制装置2在去路Ra的检索时检索回路Rb与去路Ra一致的路径。也就是说，表示将回路Rb与去路Ra不一致的去路Ra从路径检索结果中除去。并且，表示即使是在仅检索了去路Ra时为最佳路径的情况、仅检索了回路Rb时为最佳路径的情况，也将该往返路径从路径检索结果中除去。

例如，如图6所示的回路Rb3，其总成本与最小总成本(Rb_min)一致，因此在计算出了仅回路Rb的总成本时被设定为最佳路径，但是在该情况下在上述实施方式中也将该往返路径(Ra3、Rb3)从路径检索结果中除去。

在第一实施方式中，在满足(1)～(3)的条件的条件下进行去路Ra的检索。但是，例如在仅满足(1)的条件的路径中检索了去路Ra后，在经过了指定时间以上的情况下，在加入了(2)的条件的路径中检索路径Ra也可以。另外，可期望在设定往返路径的条件下来检索往返路径(Ra及Rb)，该往返路径满足(1)中的相同路段ID的条件。这是因为，如果是相同路段ID的往返路径，就在完全相同的道路上进行往返移动，因此用户的安心感进一步增加。

并且，也可以像下面这样变形。即，控制装置2检测去路与回路一致的往返路径中的去路Ra的到达时间，并进而检索仅去路Ra的最佳路径来检测该去路Ra的最短到达时间。在该往返路径的去路Ra的到达时间与检索了仅去路Ra的最佳路径得到的去路Ra的最短到达时间之间存在第一规定时间以上的背离的情况下，控制装置2将该意思通过显示装置9的显示画面、扬声器14等向用户通知，并向用户催促路径的选择。

另外，与此相反，控制装置2检测往返路径的回路Rb的到达时间，并且进而检索仅回路Rb的最佳路径来检测该回路Rb的最短到达时间。在该往返路径的回路Rb的到达时间与检索了仅回路Rb的最佳路径得到的回路Rb的最短到达时间之间存在第二规定时间以上的背离的情况下，控制装置2将该意思通过显示装置9的显示画面、扬声器14等向用户通知，并向用户催促路径的选择。

这样，用户能够获知往返路径一致时的往返路径(Ra、Rb)及其去路及回路的到达时间、并且能够获知按照各去路Ra/回路Rb的最短到达路径及其去路Ra/回路Rb的到达时间，用户能够选择期望的路径进行通行。

(第二实施方式)

图9及图10表示第二实施方式。本第二实施方式与上述实施方式的不同之处在于，例如部分采用过去曾移动过的经验路径，对于过去未曾移动过的路径，对去路及回路一致的路径进行部分性的检索。对与上述实施方式相同或类似的部分附加相同或类似的符号，省略说明，下面主要对不同部分进行说明。

图9表示部分采用过去曾行驶过的路径，对于过去未行驶的路径部分地检索去路及回路一致的路径时的说明图。

若采用上述实施方式，则不管过去是否行使过，都检索满足去路与回路一致的条件的往返路径。但是例如即使去路与回路不一致，只要分别是过去曾数次行驶过的习惯的道路，用户就没有精神负担。另一方面，如果是一次都没有行驶过的道路，若去路与回路一致则能够带来安心感。

在该图9中，将用户过去曾行驶过的道路作为R3(去路及回路)表示。该道路R3是用户曾驾驶过车辆Ca的道路，是作为移动履历信息事先存储在控制装置2的内部存储器等中的道路。图10表示移动履历信息的一例。如该图10所示，移动履历信息表示包含出发地信息(坐标、时刻)、目的地信息(坐标、时刻)、通过路径信息(路段L的路段ID)等的信息。

也就是说，为了进一步给用户带来安心感，可以优选按照如下方式构成，即，从地点R3z到出发地S的往返路径即使不一致，也优先引导过去曾行驶过的R3(去路及回路)，另一方面对于从地点R3z到目的地G的往返路径，引导由往返路径检索得到的去路与回路一致的路径。

也就是说在本实施方式中，用户开始检索往返路径时，控制装置2判定在用户的设定路径(设定出发地、设定目的地、设定经由地)的往返路径的检索结果的一部分中是否包含有通过路径信息(路段L的路段ID)。如果存储有该信息，则控制装置2优先检索一部分包含该路径的往返路径，另一方面，对于过去未行驶过的路径进行基于上述实施方式的方法的检索。

在图9的例中，控制装置2检索从经验道路R3的端部R3z到目的地(G)为止去路Ra2及回路Rb2一致的往返路径。用户在从出发地(S)到目的地(G)为止之间，在包含有过经验的道路R3的路径上往返行使，因此用户能够进一步增加安心感。由此能够极大地减轻用户的精神负担。

(第三实施方式)

图11表示第三实施方式的路径检索系统。本第三实施方式与上述实施方式的不同之处在于，例如路径检索装置设置于移动体的外部，从该路径检索装置向搭载于车辆的移动支援终端装置发送路径检索信息。对于与上述实施方式具有相同或类似功能的部分附加相同或类似的符号而省略说明，下面主要对不同部分进行说明。

图11表示本实施方式的说明图。在上述实施方式中，示出了路径检索装置A搭载于导航装置1内的实例。在本实施方式中，表示将该路径检索处理通过其外部的中心装置20执行、并将该路径计算结果通过基站传送到移动支援终端装置22的实例。

在车辆Ca上搭载有移动支援终端装置22，该移动终端装置22搭载有在与中心装置20之间进行无线通信处理的通信装置(未图示)。该移动支援终端装置22在与中心装置20之间通过基站21进行无线通信连接，发送出发地、经由地、目的地等路径条件。

并且，中心装置20以所发送的路径条件为基础，进行上述图4所示的路径检索处理，并判定在去路Ra与回路Rb一致的路径中是否满足上述总成本的条件，将满足条件的路径信息发布到移动体Ca的移动支援终端装置22。在车辆Ca侧移动支援终端装置22进行车辆Ca的移动支援。

根据本实施方式，路径检索装置A设置于车辆Ca的外部，从路径检索装置A向搭载于车辆Ca的移动支援终端装置22发送路径检索信息，因此用户能够得到与上述实施方式几乎同样的好处。另外，移动支援终端装置22可以被电连接(例如LAN连接)在与上述实施方式的导航装置1之间，也可以构成为将导航装置1自身作为移动支援终端装置22。

另外，车辆Ca侧的移动支援终端装置22可以具备收集上述移动履历信息的移动履历信息收集功能。移动支援终端装置22将通过该移动履历信息收集功能得到的信息发送到中心装置20，在能够部分地应用从收集的移动体(车辆Ca、步行者)的移动履历信息得到的过去曾移动过的经验路径的情况下，中心装置20应用该信息，并对过去未移动过的路径部分的去路Ra及回路Rb进行路径检索。

这样的移动履历信息成为，即使用户将车辆Ca贩卖也在中心装置20侧按照每个用户可恒久保存的数据。因此，即使用户换乘了车辆Ca，由于中心装置20集中管理移动履历信息，因此用户无意识地也能够得到与上述实施方式几乎同样的好处，成为特别有效的路径检索处理方式。并且，该移动履历信息为庞大的信息量。因此，在移动支援终端装置22侧处理负荷变庞大，处理不完的情况下，本实施方式的路径探索处理方式也成为特别有效的处理方式。

(其他实施方式)

本发明的实施方式不限于上述实施方式，例如可进行下面所示的变形或扩展。

在上述实施方式中，作为地图数据应用于节点N的数据存在的情况，但也可以不包含节点N的信息。作为地图数据可以包含路段L的信息。

以上示出了将如下去路Ra及回路Rb作为检索结果的实施方式，即，在满足去路Ra及回路Rb一致的条件的去路Ra的总成本与该去路Ra的最小总成本的差为小于第一规定值的条件下、并且回路Rb的总成本与该回路Rb的最小总成本的差小于第二规定值、进而去路Ra的总成本及回路Rb的总成本的总和最少的去路Ra及回路Rb，但是在步骤T11中说明的条件也可以省略。

也就是说，虽然在步骤T11中按照总和从少到多的顺序重新排列，并按照总和从少到多的顺序进行步骤T12～T15的处理，从而检索去路Ra及回路Rb，但是也可以省略该步骤T11的处理。

作为移动体主要示出了采用车辆Ca的实施方式，但显然也可以是步行者，路径检索装置A不限定于搭载在移动体上的装置，也能够应用于移动体用的可携带的上网本(个人计算机)、网络电视、便携式电话机、智能手机、电子书籍终端、便携式游戏机等移动体用的装置。

并且，在上述实施方式中，图4的步骤T12到T15的处理顺序为，首先提取去路的总成本相对最小总成本小于第一规定值的路径，接着提取回路的总成本相对最小总成本小于第二规定值的路径。但是不限于此，也可以首先根据回路的成本提取候补，接着根据去路的成本来缩小该提取的候补的范围来处理。也就是说，若引用现状的符号，则相对现行T12→T13→T14→T15的处理顺序，当然可能将处理顺序变更为T14→T15→T12→T13。

并且，作为其他实施例，控制部2(路径检索部2a)也可以提取满足去路与回路的道路一致的条件的往返路径，并从提取的多个往返路径中提取去路的总成本与回路的总成本的合计为规定值以下(或最小)的路径，将其设为检索结果。因此去路与回路的道路一致的条件最好设为满足上述(1)～(3)的任一条件。另外，(1)～(3)的条件只是一个例，当然并不限定于此。例如，在具有交叉点信息的情况下，可以在去路与回路的交叉点一致时判断为去路与回路的道路一致，即使在仅仅去路与回路中道路的路段信息(路段ID)不同的情况下，在道路名称相同时，也可以认为去路与回路的道路一致。

另外，在附图中，参照符号2表示控制装置，参照符号2a表示路径检索部(路径检索单元)，参照符号A表示路径检索装置。

根据本发明公开的第一例，能够提供具备路径检索部的路径检索装置。上述路径检索部在满足去路与回路一致条件的往返路径中确定去路的总成本为最小的往返路线，并提取由与上述指定的最小总成本的差为小于第一规定值的总成本的去路构成的往返路径，并且在上述提取的往返路径中确定回路的总成本为最小的往返路径，并提取由与上述确定的最小总成本的差为小于第二规定值的总成本的回路构成的往返路径来作为检索结果。

根据这样构成的路径检索装置，在满足去路与回路一致的条件的往返路径中指定去路的总成本为最小的往返路径，并提取由与指定的最小总成本的差为小于第一规定值的总成本的去路构成的往返路径来作为检索结果的候补，因此对于去路及回路一致的往返路径能够缩小范围以使去路的总成本极大地减小。

进而，在提取的往返路径中确定回路的总成本为最小的往返路径，并提取由与指定的最小总成本的差为小于第二规定值的总成本的回路构成的往返路径来作为往返路径的检索结果，因此对于去路及回路一致的路径能够缩小范围以使回路的总成本极大地减小。因此，用户能够沿着与去路一致且总成本极大地减小的回路返回，无论是在路径的设定时刻还是在路径上往返移动时都能够增加用户的安心感。由此能够极大地减轻用户的精神负担。

并且，上述路径检索装置可以如下面这样构成。上述路径检索部满足上述条件，并且进而将去路及回路的总成本的总和最少的去路及回路设为往返路径的检索结果。根据该构成，能够设定往返路径的总负荷较少的路径，能够减轻用户的精神负担。

并且，上述路径检索装置可以如下面这样构成。上述路径检索部考虑用户通过去路的时间段来计算回路的总成本。根据该构成，能够与用户的实际移动情况相符地计算去路的总成本，能够检索更实用的路径。

并且，上述路径检索装置可以如下面这样构成。上述路径检索部考虑用户通过回路的时间段来计算回路的总成本，因此能够与用户的实际移动情况相符地计算回路的总成本，能够检索更实用的路径。

并且，上述路径检索装置可以如下面这样构成。上述路径检索部部分采用过去曾移动过的经验路径，并且对于过去未曾移动过的路径部分地检索去路及回路一致的路径。根据该构成，由于用户在包含过去有过经验的道路的路径上往返移动，因此用户能够增强安心感，且能够极大地减轻用户的精神负担。

并且，上述路径检索装置可以构成为，在满足规定的条件时判定为路径一致。根据该构成，能够检索更实用的路径。

例如，上述路径检索部基于地图数据检索往返路径一致的路径，该地图数据存储附有路段ID的道路的路段，上述路径检索部可以构成为，将去路与回路为相同路段ID的道路作为条件来判定去路及回路一致。

并且，上述路径检索部基于地图数据检索往返路径一致的路径，该地图数据存储附有路段ID的道路的路段，上述路径检索部可以构成为，在去路与回路为不同路段ID的道路时，将没有道路名称或道路名称彼此相同、且道路种类相同、且表示路段ID的路段方向的方位差为规定值以内、且各自的路段ID间的距离为规定距离以内，作为规定条件来判定去路及回路一致。

并且，上述路径检索部(2a)基于地图数据检索往返路径一致的路径，该地图数据存储附有路段ID的道路的路段，上述路径检索部(2a)可以构成为，在去路与回路为不同路段ID的道路时，对于高速道路的高速路出入口、交汇处的路段的前后的路段，将满足上述规定条件作为条件来判定去路及回路一致。

并且，上述路径检索部(2a)基于地图数据检索往返路径一致的路径，该地图数据存储附有路段ID的道路的路段，上述路径检索部(2a)可以构成为，在去路与回路为不同路段ID的道路时，将各自的路段都为单向通行且可通行方向为双向逆向加入条件，来判定去路及回路一致。

并且，上述路径检索装置，可以如下面这样构成。上述路径检索部基于地图数据检索往返路径一致的路径，该地图数据存储附有路段ID的道路的路段。在去路与回路一致的往返路径中的去路的到达时间、与在仅将去路作为检索对象的路径检索中得到的去路的最短到达时间之间存在第一规定时间以上的背离的情况下，或/及在去路与回路一致的往返路径中的回路的到达时间、与在仅将回路作为检索对象的路径检索中得到回路的最短到达时间之间存在第二指定时间以上的背离的情况下，上述路径检索部(2a)检索规定的信息并进行通知。这里所说的规定的信息是指，去路与回路一致的往返路径的到达时间、去路与回路一致的往返路径的去路/回路的到达时间、在仅将去路/回路作为检索对象的路径检索中得到的各去路/回路的最短到达路径及该去路/回路的到达时间。

根据这样的构成，用户能够获知去路及回路一致时的往返路径及该去去路及回路的到达时间、并且能够获知各去路/回路的最短到达路径与该去路/回路的到达时间，用户能够选择期望的路径来进行通行。

另外，上述的“去路的总成本”、“回路的总成本”是指，在移动体例如为车辆的情况下，用数值表示的用户在去路或回路上驾驶时的总负荷。例如，从出发地到目的地的总成本表示将从该出发地到目的地的距离、通行道路的车道数、右转数、左转数、通行道路的交通堵塞的有无及其程度、通行道路的车辆通行限制、交汇的有无及其次数、线道变更次数等的至少一部分或全部的要素概括地置换为数值并计数而得到的结果。

因此，如果这些的总成本高，则例如车辆的情况下驾驶的负荷高，总成本低则驾驶的负荷低。在例如不是车辆，而是步行者持有的路径检索装置的情况下，也是从出发地到目的地的距离长则移动负荷高，距离短则移动负荷低，因此即使是步行者等持有路径检索装置的情况下也能够同样应用。

根据本发明公开的第二例，提供一种路径检索方法，其具备：在满足去路与回路一致的条件的往返路径中，确定去路的总成本为最小的往返路径，并提取由与上述确定的最小总成本的差为小于第一规定值的总成本的去路构成的往返路径的工序；以及在上述提取的往返路径中，指定回路的总成本为最小的往返路径，并提取由与上述指定的最小总成本的差为小于第二规定值的总成本的回路构成的往返路径来作为检索结果的工序。根据这样的路径检索方法，能够得到与上述效果同样的效果。

并且，根据本发明公开的第三例，提供一种具备路径检索部的车辆用路径检索装置，该路径检索部在检索从出发地到规定位置的路径时，提取满足从出发地到规定位置的去路与回路的道路一致的条件的往返路径，并且从所提取的往返路径中提取去路的总成本及回路的总成本的总和为规定值以下的、从出发地到指定位置的路径来作为检索结果。在该车辆用路径检索装置中，上述路径检索部(2a)可以构成为，即使在去路与回路中道路的路段信息(路段ID)不同的情况下，在道路名称相同时，也视为去路与回路的道路一致。

并且，根据本发明公开的第四例，能够提供一种车辆用路径检索方法，该方法具备：在检索从出发地到规定位置的路径时，提取满足从出发地到规定位置的去路与回路的道路一致的条件的往返路径的工序；以及从所提取的往返路径中提取去路的总成本及回路的总成本的总和为规定值以下的、从出发地到指定位置的路径来作为检索结果的工序。该车辆用路径检索方法可以构成为，即使在去路与回路中道路的路段信息(路段ID)不同的情况下，在道路名称相同时，也视为去路与回路的道路一致。

另外，上述路径检索装置可以具备于能搭载于移动体的导航装置(1)。

或者，上述路径检索装置可以具备于中心装置(20)。在该情况下，提供具有中心装置(20)和移动支援终端装置(22)的路径检索系统。该移动支援终端装置(22)搭载于移动体(Ca)，与上述中心装置构成为可通信，将路径检索条件向中心装置(20)发送。上述中心装置(20)的路径检索装置(2、A)以从上述移动支援终端装置(22)发送的路径检索条件为基础检索往返路径，并将检索结果发布到上述移动支援终端装置(22)。

这种系统也能够得到与上述效果同样的效果。

另外，涉及本发明的实施方式、构成、状态等不限于上述各实施方式、各构成、各状态等。对于不同的实施方式、构成、状态等中分别公开的技术部适当组合而得到的实施方式、构成、状态等，也包含于本发明的实施方式、构成、状态等的技术范围内。

Claims (18)

1.一种路径检索装置，具备路径检索部(2a)，

上述路径检索部，确定满足去路与回路一致的条件的往返路径中的、去路的总成本为最小的往返路径，并提取由与上述确定的最小总成本的差为小于第一规定值的总成本的去路构成的往返路径，

并且确定上述提取的往返路径中的、回路的总成本为最小的往返路径，并提取由与上述确定的最小总成本的差为小于第二规定值的总成本的回路构成的往返路径来作为检索结果。

2.根据权利要求1所述的路径检索装置，其特征在于，

上述路径检索部(2a)将满足权利要求1所述的条件的去路及回路、即上述去路的总成本及回路的总成本的总和最少的去路及回路作为往返路径的检索结果。

3.根据权利要求1所述的路径检索装置，其特征在于，

上述路径检索部(2a)考虑通过上述去路的时间段而计算去路的总成本。

4.根据权利要求1所述的路径检索装置，其特征在于，

上述路径检索部(2a)考虑通过上述回路的时间段而计算回路的总成本。

5.根据权利要求1所述的路径检索装置，其特征在于，

上述路径检索部(2a)部分地采用过去曾移动过的经验路径，并且对于过去未曾移动过的路径，部分地将去路与回路一致的路径作为往返路径进行检索。

6.根据权利要求1所述的路径检索装置，其特征在于，

上述路径检索部(2a)基于地图数据检索往返路径一致的路径，该地图数据存储附有路段ID的道路的路段，

上述路径检索部(2a)将去路与回路为相同的路段ID的道路作为条件来判定去路及回路一致。

7.根据权利要求1所述的路径检索装置，其特征在于，

上述路径检索部(2a)基于地图数据检索往返路径一致的路径，该地图数据存储附有路段ID的道路的路段，

在去路与回路一致的往返路径中的去路的到达时间、与在仅将去路作为检索对象的路径检索中得到的去路的最短到达时间之间存在第一规定时间以上的背离的情况下，或者/以及在去路与回路一致的往返路径中的回路的到达时间、与在仅将回路作为检索对象的路径检索中得到的回路的最短到达时间之间存在第二规定时间以上的背离的情况下，

上述路径检索部(2a)检索去路与回路一致的往返路径的到达时间、去路与回路一致的往返路径的去路以及/或者回路的到达时间、在仅将去路/回路作为检索对象的路径检索中得到的各去路/各回路的最短到达路径及该去路/回路的到达时间，并进行通知。

8.根据权利要求1所述的路径检索装置，其特征在于，

上述路径检索部(2a)基于地图数据检索往返路径一致的路径，该地图数据存储附有路段ID的道路的路段，

上述路径检索部(2a)在去路与回路为不同路段ID的道路时，将没有道路名称或道路名称彼此相同、且道路种类相同、且表示路段ID的路段方向的方位差为规定值以内、且各自的路段ID间的距离为规定距离以内，作为规定条件来判定去路及回路一致。

9.根据权利要求8所述的路径检索装置，其特征在于，

上述路径检索部(2a)基于地图数据检索往返路径一致的路径，该地图数据存储附有路段ID的道路的路段，

上述路径检索部(2a)在去路与回路为不同路段ID的道路时，对于高速道路的高速路出入口、交汇处的路段的前后的路段，将满足上述规定条件作为条件来判定去路及回路一致。

10.根据权利要求8所述的路径检索装置，其特征在于，

上述路径检索部(2a)基于地图数据检索往返路径一致的路径，该地图数据存储附有路段ID的道路的路段，

上述路径检索部(2a)在去路与回路为不同路段ID的道路时，将各自的路段都为单向通行且可通行方向为双向逆向加入到条件中来判定去路及回路一致。

11.根据权利要求1～10中任一项所述的路径检索装置，其特征在于，

该路径检索装置具备于可搭载于移动体的导航装置(1)。

12.一种路径检索方法，具备如下工序：

确定满足去路与回路一致的条件的往返路径中的、去路的总成本为最小的往返路径，并提取由与上述确定的最小总成本的差为小于第一规定值的总成本的去路构成的往返路径的工序；以及

确定上述提取的往返路径中的、回路的总成本为最小的往返路径，并提取由与上述确定的最小总成本的差为小于第二规定值的总成本的回路构成的往返路径来作为检索结果的工序。

13.一种车辆用路径检索装置，具备路径检索部(2a)，

该路径检索部(2a)在检索从出发地到规定位置的路径时，提取从出发地到规定位置的、满足去路与回路的道路一致的条件的往返路径，

并且从所提取的往返路径中提取去路的总成本及回路的总成本的总和为规定值以下的、从出发地到指定位置的路径来作为检索结果。

14.根据权利要求13所述车辆用路径检索装置，其特征在于，

上述路径检索部(2a)在去路与回路中道路的路段信息即路段ID不同的情况下，在道路名称相同时，也视为去路与回路的道路一致。

15.一种车辆用路径检索方法，具备如下步骤：

在检索从出发地到规定位置的路径时，提取从出发地到规定位置的、满足去路与回路的道路一致的条件的往返路径的工序；以及

从所提取的往返路径中提取去路的总成本及回路的总成本的总和为规定值以下的、从出发地到指定位置的路径来作为检索结果的工序。

16.根据权利要求15所述的车辆用路径检索方法，其特征在于，

在去路与回路中道路的路段信息即路段ID不同的情况下，在道路名称相同时，也视为去路与回路的道路一致。

17.根据权利要求13或14所述的车辆用路径检索装置，其特征在于，

该车辆用路径检索装置具备于可搭载于移动体的导航装置(1)。

18.一种路径检索系统，具备：

中心装置(20)，具有权利要求1～10、13、14中任一项所述的路径检索装置(2、A)；以及

移动支援终端装置(22)，搭载于移动体(Ca)，可与上述中心装置(20)通信；

上述移动支援终端装置(22)将路径检索条件向中心装置(20)发送，

上述中心装置(20)的路径检索装置(2、A)以从上述移动支援终端装置(22)发送的路径检索条件为基础检索往返路径，并将检索结果向上述移动支援终端装置发布。

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