JP6248503B2 - 車両用経路提示装置 - Google Patents

Description

本発明は、車両用経路提示装置に関し、特に、ユーザに安心感を与えることができる経路を提示する技術に関する。

現在位置から目的地までの案内経路を設定する技術が広く知られている。さらに、目的地へ到達したときのエネルギー残量を予測し、目的地へ行く途中で案内経路を外れて寄り道することができる寄り道可能範囲を算出し、その寄り道可能範囲をユーザに提示することができる技術も知られている（特許文献１）。

特許文献１では、車両が電気自動車である場合に、バッテリの残量に応じて航続可能距離を計算し、航続可能距離と目的地までの距離の差から寄り道可能範囲を算出している。また、特許文献１では、航続可能距離を、気象条件や積載量を考慮して決定してもよいことも記載されている。

特開２００３−２１５２２号公報

しかし、装置が計算した航続可能距離の計算精度に不安を感じるユーザも存在する。よって、その航続可能距離をもとに算出された寄り道可能範囲が表示されたとしても、寄り道した場合に、本当にバッテリ切れにならずに目的地に到達できるか不安に感じるユーザも存在する。

また、目的地までの案内経路についても寄り道可能範囲と同様、装置が、バッテリ切れにならずに目的地に到達できるという予測結果を示しても、本当にバッテリ切れにならずに目的地に到達できるか不安に感じるユーザも存在すると考えられる。

本発明は、この事情に基づいて成されたものであり、その目的とするところは、より安心感のある案内経路を提示することができる車両用経路提示装置を提供することにある。

上記目的は独立請求項に記載の特徴の組み合わせにより達成され、また、下位請求項は、発明の更なる有利な具体例を規定する。

上記目的を達成するための本発明は、車両において用いられ、過去に走行した過去走行道路および過去に行った過去訪問地点を記憶する記憶部（１０）と、記憶部に記憶されている過去走行道路および過去訪問地点の少なくとも一方を通るように、出発地から目的地までの案内経路を設定する経路設定部（５１）と、経路設定部が設定した案内経路が示された提示用経路図を生成する提示図生成部（５４、５４Ａ）と、提示図生成部が生成した提示用経路図を表示する表示部（４０）とを備えている車両用経路提示装置であって、提示図生成部は、案内経路のうち過去走行道路の部分がどこであるか、および、案内経路を探索したときに用いた過去訪問地点がどこであるが示された提示用経路図を生成し、かつ、過去訪問地点が案内経路上にない場合には、提示用経路図に、案内経路において過去走行道路から離脱する離脱地点と、過去走行道路を走行したときの訪問地点である過去訪問地点と、離脱地点から過去訪問地点までの距離と、離脱地点から目的地までの距離とを含ませる。

本発明によれば、過去走行道路および過去訪問地点の少なくとも一方を通るように案内経路が設定され、その案内経路を含む提示用経路図が表示部に表示される。この案内経路は、過去走行道路および過去訪問地点の少なくとも一方を通るように設定された経路である。そのため、ユーザは、過去走行道路を走行したとき、あるいは、過去訪問地点を訪問するために走行したときの記憶と今回提示された案内経路とを照らし合わせることができる。よって、今回提示された案内経路を走行した場合に、走行用エネルギーが足りるかどうかをユーザ自身が予想することができる。

そして、走行用エネルギーが足りるとユーザ自身が判断できれば、提示された案内経路を走行することで、走行用エネルギーが不足することなく目的地に到達することができるという安心感を持つことができる。

なお、特許請求の範囲に記載した括弧内の符号は、一つの態様として後述する実施形態に記載の具体的手段との対応関係を示すものであって、本発明の技術的範囲を限定するものではない。

実施形態１のナビゲーション装置１００の構成図である。 図１の制御部５０が実行する処理を示すフローチャートである。 図２のステップＳ２で実行する３種類の経路探索処理を説明する図である。 図３の３種類の経路探索処理で探索される経路を例示する図である。 図２のステップＳ５で表示される提示用経路図を例示する図である。 図２のステップＳ５で表示される提示用経路図を例示する図であって図５とは別の例である。 実施形態２のナビゲーション装置２００の構成図である。 図７の制御部５０が実行する処理を示すフローチャートである。 図８のステップＳ２１で表示される提示用経路図を例示する図である。 実施形態３において制御部５０が実行する処理を示すフローチャートである。 図１１のステップＳ４１で表示される提示用経路図を例示する図である。 実施形態４の仮想目的地Ｇｉを説明する図である。 実施形態４において制御部５０が実行する処理を示すフローチャートである。

以下、本発明の実施形態を図面に基づいて説明する。図１は、本発明の車両用経路提示装置としての機能を備えたナビゲーション装置１００の構成図である。このナビゲーション装置１００は、図示しない車両に搭載される。車両はここでは電気自動車であるとする。

ナビゲーション装置１００は、図１に示すように、記憶部１０、位置検出部２０、入力部３０、表示部４０、制御部５０を備える。

記憶部１０は、不揮発性のメモリであり、道路地図データ、走行履歴などを記憶する。道路地図データは、道路をリンクとノードとにより記述しているデータである。各リンクには、経路計算のためのコストが付与されている。

走行履歴には、走行した道路である過去走行道路、訪問した地点である過去訪問地点、走行時の天気、気温、ＳＯＣ（すなわち充電率）の時間変化、車両内の電気負荷の消費電力が含まれる。なお、電気負荷は、たとえば、エアコン、オーディオなどである。また、過去走行道路については、走行した道路（すなわちリンク）に加え、走行回数、走行日時も含まれ、過去訪問地点については、訪問した地点（すなわちノード）に加え、訪問回数、訪問日時も含まれる。

位置検出部２０は、現在位置を逐次検出する。たとえば、ＧＰＳ人工衛星から送信される信号を受信し、受信した信号に基づいて現在位置を逐次検出する。なお、位置検出部２０は現在位置を検出するための信号の取得のみを行い、その信号に基づく現在位置の演算を制御部５０が行ってもよい。

入力部３０は、このナビゲーション装置１００を操作するための入力操作をユーザが行うためのものであり、たとえば、表示部４０の周辺に設けられたメカニカルスイッチや、表示部４０の表示面に重畳されたタッチスイッチなどである。表示部４０には、道路地図、経路設定画面、経路案内画面などが表示される。

制御部５０は、図示しない内部に、ＣＰＵ、ＲＯＭ、ＲＡＭ等を備えたコンピュータであり、記憶部１０、位置検出部２０、入力部３０、表示部４０から信号を受信し、また、図示していない車内ＬＡＮ等の配線を介して、車両内の他の機器からも信号を受信する。それらの信号に基づいて、制御部５０は、記憶部１０、位置検出部２０、表示部４０の制御を行う。

また、ＣＰＵが、ＲＡＭの一時記憶機能を利用しつつ、ＲＯＭに記憶されたプログラムを実行することで、制御部５０は、経路設定部５１、走行履歴記憶処理部５２、コスト補正部５３、提示図生成部５４、経路案内部５５として機能する。

経路設定部５１は、出発地から目的地までの案内経路を設定する。特に、本実施形態では、記憶部１０に記憶されている過去走行道路および過去訪問地点のいずれか少なくとも一方を通る経路を探索する。そして、後述する許容条件を満たす場合に、過去走行道路および過去訪問地点のいずれか少なくとも一方を通る経路を案内経路に設定する。この経路設定部５１の処理は、図２を用いて後に詳述する。

走行履歴記憶処理部５２は、走行中に逐次、記憶部１０に走行履歴を記憶する。走行履歴は、前述したように、過去走行道路、過去訪問地点などである。なお、過去訪問地点には、車両が駐車した地点が含まれる。加えて、停車した地点や、停車もせずに通過した地点を含ませてもよい。

コスト補正部５３は、道路地図データの各リンクに付与されているコストを、そのリンクが過去走行道路である場合に、初期値から下げる補正を行う。リンクに付与されているコストには公知のように、距離のコスト、時間のコスト等がある。リンクが過去走行道路である場合には、それらすべてのコストを下げる。下げる程度は予め設定される。また、本実施形態では、走行回数が多いほどコストを低くする。以下、コスト補正部５３が補正した後のコストを履歴考慮コストという。

提示図生成部５４は、経路設定部５１が設定した案内経路が示された提示用経路図を生成する。そして、その提示用経路図を表示部４０に表示する。提示図生成部５４が生成する具体的な提示用経路図は後述する。

経路案内部５５は、経路設定部５１が設定した案内経路を車両が走行するように経路案内を行う。

図２は、制御部５０の処理のうち、経路を設定して案内経路を表示するまでの処理を示すフローチャートである。図２に示す処理は、たとえば、ユーザの目的地設定開始操作が行われたことにより開始する。

ステップＳ１では、ユーザの入力部３０への目的地入力操作に基づいて、目的地を設定する。目的地の設定は、目的地の名称を直接入力する、ジャンル、エリアにより順次絞り込みを行う等、公知の種々の操作により行う。

ステップＳ２では、出発地から目的地までの経路を探索する経路探索処理を行う。詳しくは、図３に示す３通りの経路探索処理を行う。

経路探索処理１では、過去訪問地点を経由地に自動的に設定する。経由地に設定する過去訪問地点は、目的地から所定距離以内にあるという条件で、記憶部１０に記憶されている走行履歴から抽出する。抽出する過去訪問地点の数は予め設定されており、その数は一つでも複数でもよい。複数の過去訪問地点を抽出する場合には、過去訪問地点ごとに経路探索処理１を実行する。また、経路探索処理１では、履歴考慮コストを用いて経路探索を行う。履歴考慮コストを用いることから、過去走行道路を通る経路が探索されやすくなる。

経路探索処理２では、過去訪問地点を経由地に設定しない。履歴考慮コストを用いる点は経路探索処理１と同じである。

経路探索処理３では、過去訪問地点を経由地に設定しない。また、未補正コスト、すなわち、コスト補正部５３による補正が行われていないコストを用いて経路探索をする。つまり、経路探索処理３は、一般的な周知の経路探索処理を行う。

これらの処理により探索される経路を、図４を用いて説明する。図４において、太線は過去走行道路を示している。経路探索処理１では、経路１や経路２が探索される。経路１、２はいずれも、経由地に設定された過去訪問地点Ｐ１を通る。また、経路１は過去走行道路は通らないのに対し、経路２は過去走行道路を通っている。経路探索処理１では、履歴考慮コストを使用するので、経路２が探索されることが多い。しかし、経路２が渋滞している等の理由により、履歴考慮コストを用いても、過去走行道路を通らない経路が探索されることもある。

経路探索処理２では、経路２や経路３が探索される。経路探索処理２では、履歴考慮コストを使用することから、経路２、３はいずれも過去走行道路を通っている。ただし、経由地設定はしないので、経路３のように、経路探索処理１で設定される過去訪問地点Ｐ１を通らない経路が探索されることもある。

経路探索処理３では、経路４が探索される。経路４は、未補正コストを使用しているので、過去走行道路を通らない経路が探索されることが多い。

図２に説明を戻す。ステップＳ３では、ステップＳ２で探索した経路のコスト比較を行って、ステップＳ２で探索した経路のうちのいずれかを案内経路に設定する。コスト比較の際には、全ての経路の総コストを未補正コストで再算出する。そして、経路探索処理３で探索した経路の総コストを基準総コストとし、その他の経路の総コストを基準総コストから引くことでコスト差を算出する。

このコスト差が許容条件を満たす場合に、経路探索処理１、２で探索した経路を案内経路とする。上記許容条件は、たとえば、コスト差が、正の値である所定値より小さいという条件である。この許容条件は、未補正コストを用いる通常の経路探索で考えると、たとえば時間がかかるなど、最良な経路ではないが、許容して経路に設定することを意味する。過去に走行している道路あるいは過去に訪問している地点を経由することができる安心感が得られるメリットを重視するのである。

許容条件を満たす経路が複数ある場合には、その中で最も総コストが低い経路を案内経路に設定する。許容条件を満たす経路がない場合には、経路探索処理３で探索した経路を案内経路に設定する。以上のステップＳ１〜Ｓ３は経路設定部５１の処理である。

ステップＳ４では、提示用経路図を生成する。提示用経路図は、ステップＳ３で設定した案内経路が示された図である。実施形態１では、他に、その案内経路のうち、過去走行道路部分がどこであるか、案内経路を探索したときに用いた過去訪問地点の場所、新規走行部分の距離が示される。ステップＳ５では、ステップＳ４で生成した提示用経路図を表示部４０に表示する。

図５、６は、ステップＳ４、Ｓ５で生成、表示される提示用経路図の例である。図５の例は、過去訪問地点Ｐ１が案内経路上にある例である。図５において、Ｓは出発地（ここでは自宅）、Ｇは目的地、Ｐ１は過去訪問地点である。これら、出発地Ｓ、目的地Ｇ、過去訪問地点Ｐ１の図上の距離比率が実際の距離比率と同じになるように提示用経路図は生成される。また、図５において、過去走行道路は太線で示されており、また、過去訪問地点Ｐ１から目的地Ｇまでの走行履歴がない経路（以下、新規走行部分）の距離ｘｘ（ｋｍ）も示されている。

図６の例は、過去訪問地点Ｐ１が案内経路上にない例である。経路探索処理２であれば、このような案内経路が設定されることもある。図６でも、出発地Ｓ、目的地Ｇ、過去訪問地点Ｐ１、離脱地点Ｌ１の図上の距離比率は実際の距離比率と同じである。また、図６でも、過去走行道路は太線で示される。

なお、経路探索処理２では、過去訪問地点を経由地に設定していない。この図６で表示する過去訪問地点Ｐ１は、図６における過去走行道路を走行したときの訪問地点である。この訪問地点は、記憶部１０の走行履歴から抽出する。

離脱地点Ｌ１は過去走行道路から離脱する点である。図６には、離脱地点Ｌ１から目的地Ｇまでの経路に沿った距離ｘｘ（ｋｍ）、離脱地点Ｌ１から過去訪問地点までの距離ａａ（ｋｍ）も示されている。

（実施形態１の効果）
以上、説明した実施形態１では、許容条件を満たす場合には、過去走行道路および過去訪問地点の少なくとも一方を通るように案内経路が設定される（Ｓ３）。そして、その案内経路を含む提示用経路図（図５、６）が表示部４０に表示される（Ｓ５）。

この案内経路は、過去走行道路および過去訪問地点の少なくとも一方を通るように設定された経路である。そのため、ユーザは、その過去走行道路を走行したとき、あるいは、その過去訪問地点を訪問するために走行したときの記憶と今回提示された案内経路とを照らし合わせることができる。よって、今回提示された案内経路を走行した場合に、走行用エネルギーである充電量が足りるかどうかをユーザ自身が予想することができる。

そして、今の充電量で足りるとユーザ自身が判断できれば、提示された案内経路を走行することで、充電量不足になることなく目的地に到達することができるという安心感を持つことができる。

特に、本実施形態では、提示用経路図には、案内経路のうちのどの部分が過去走行道路であるかが示され、また、過去訪問地点も示される。また、案内経路のうちの新規走行部分の距離も示される。

これらが示されることで、たとえば、ユーザは、次のように、過去の記憶を参照して具体的に判断することができる。すなわち、過去走行道路を過去に走行したときは、過去訪問地点Ｐ１に到達したときに航続可能距離がｙ（ｋｍ）であった。今回、過去訪問地点Ｐ１あるいは離脱地点からの距離がｘｘ（ｋｍ）である。よって、充電量不足になることなく目的地に到達することができる。

このようにユーザ自身が過去の記憶を参照して具体的に判断することができるので、充電量不足になることなく目的地に到達することができるという安心感を持つことができるのである。

（実施形態２）
次に実施形態２を説明する。なお、この実施形態２以下の説明において、それまでに使用した符号と同一番号の符号を有する要素は、特に言及する場合を除き、それ以前の実施形態における同一符号の要素と同一である。また、構成の一部のみを説明している場合、構成の他の部分については先に説明した実施形態を適用することができる。

実施形態２のナビゲーション装置２００は、図７に示すように、制御部５０に、消費電力予測部５６、到達可否判断部５７が追加されている。また、提示図生成部５４Ａの処理は実施形態１の提示図生成部５４と相違する。

消費電力予測部５６は、経路設定部５１が設定した案内経路の総消費電力量の予測値である予測総消費電力量（予測総消費エネルギー相当）を決定する。予測総消費電力量の決定においては、案内経路を過去走行道路部分と新規走行部分の２種類の区間に分け、各種類の区間別に予測消費電力量を算出する。

過去走行道路部分は、その過去走行道路を走行したときの消費電力量に基づいて予測消費電力量を決定する。過去走行道路を走行したときの消費電力量は、記憶部１０に記憶されている、過去走行道路を走行したときの逐次の消費電力から算出する。

過去走行道路部分の予測消費電力量の決定方法としては、たとえば、その過去走行道路を走行したときの消費電力量をそのまま予測消費電力量とする方法がある。あるいは、その過去走行道路を走行したときの消費電力量を、そのときの走行環境と今回の走行環境とに基づいて補正してもよい。走行環境には、天気、気温、乗員数などがある。これらをもとに、予め設定された補正式を用いて過去走行道路を走行したときの消費電力量を補正する。

新規走行部分は、その経路を走行していなくても計算可能な消費電力決定方法により、予測消費電力量を決定する。たとえば、過去の全道路の走行実績に基づいて定まる係数を、新規走行部分の距離に乗じることで、新規走行部分を走行する際の予測消費電力量を算出する。そして、これら２つの予測消費電力量を合計することで、予測総消費電力量を算出する。

到達可否判断部５７は、消費電力予測部５６が予測した予測総消費電力量と、現時点の充電量との比較に基づいて、出発地から目的地まで充電なしで到達できるか判断する。
なお、現時点の充電量は、請求項における、現時点で車両に蓄えられている走行用のエネルギーに相当する。到達可否判断部５７の処理も、図８の説明において詳しく説明する。

図８は、実施形態２において、実施形態１の図２に代えて実行する処理を示している。図８のステップＳ１１〜Ｓ１３は、図２のステップＳ１〜Ｓ３と同じである。続くステップＳ１４〜Ｓ１７は、消費電力予測部５６が行う。

ステップＳ１４では、仮想出発地Ｓｉを決定する。仮想出発地Ｓｉは、案内経路上に過去訪問地点がある場合にはその過去訪問地点である。図６に例示したように、案内経路上に過去訪問地点がない場合には、離脱地点が仮想出発地Ｓｉである。つまり、この仮想出発地Ｓｉは、案内経路のうち、新規走行部分の出発地を意味する。

ステップＳ１５では、出発地から仮想出発地Ｓｉまでの区間（すなわち、過去走行道路部分）を走行する際に消費すると予測される予測消費電力量Ｗｈ１を算出する。この予測消費電力量Ｗｈ１の算出には、走行履歴として記憶されている消費電力を用いるが、出発地から仮想出発地Ｓｉの各リンクに対応した消費電力を用いて、出発地から仮想出発地Ｓｉの各リンクの予測消費電力量を求める。

たとえば、走行履歴として記憶されている消費電力のうち、出発地から仮想出発地Ｓｉまでの区間に対応する各リンクについての消費電力を抽出する。１つのリンクに対して、複数回の走行実績があるため、複数回分の消費電力が抽出できる場合には、たとえば、平均消費電力を用いる。また、最新の消費電力を用いてもよい。また、今回と、天候、気温等の走行環境が最も近いときの消費電力を用いてもよい。さらには、今回の走行環境と、抽出した消費電力を消費した走行時の走行環境とに基づいて、抽出した消費電力を補正してもよい。このようにして決定した各リンクの消費電力をもとに、過去走行道路部分を構成する全リンクに対して消費電力量を算出し、これを過去走行道路部分の予測消費電力量Ｗｈ１とする。

ステップＳ１６では、仮想出発地Ｓｉから目的地までの区間、すなわち、新規走行部分を走行する際に消費すると予測される予測消費電力量Ｗｈ２を算出する。新規部分の予測消費電力量は、たとえば、過去の走行実績に基づいて定まる係数を新規走行部分の距離に乗じることで算出する。

ステップＳ１７では、ステップＳ１５で算出した予測消費電力量Ｗｈ１と、ステップＳ１６で算出した予測消費電力量Ｗｈ２とを加算して、出発地から目的地まで走行する際に消費すると予測される消費電力量である予測総消費電力量Ｗｈｔを算出する。

ステップＳ１８は到達可否判断部５７が行う。このステップＳ１８では、途中で充電しないで目的地へ到達できるか否かを判断する。この判断は、ステップＳ１７で算出した予測総消費電力量Ｗｈｔと、現時点でバッテリから出力可能な電力量とを比較することで行う。現時点でバッテリから出力可能な電力量は、バッテリの定格容量にＳＯＣを乗じるなど、公知の手法で算出する。比較の結果、現時点でバッテリから出力可能な電力量の方が多い場合には、途中で充電しないで目的地へ到達できると判断する。

ステップＳ１９では、案内経路を走行した場合の航続可能距離を算出する。まず、ステップＳ１８で目的地へ到達可能と判断している場合、現時点でバッテリから出力可能な電力量と予測総消費電力量Ｗｈｔとの電力量差を算出する。この電力量差と、電力量から航続可能距離を算出する予め設定した式であって、経路を特定しない場合に用いる算出式（以下、航続可能距離算出式）とを用いて、目的地へ到達した時点でまだ走行できる距離を算出する。

これに対して、ステップＳ１８で目的地へ到達できないと判断している場合には、ステップＳ１５で算出した予測消費電力量Ｗｈ１と、現時点でバッテリから出力可能な電力量とを比較する。比較の結果、現時点でバッテリから出力可能な電力量のほうが多い場合には、充電なしで走行できるのは、仮想出発地Ｓｉ〜目的地の間のどこかの地点までである。この場合、さらに、現時点でバッテリから出力可能な電力量から予測消費電力量Ｗｈ１を引いた電力量差と、上記航続可能距離算出式とを用いて、仮想出発地Ｓｉを越えて走行できる距離を算出する。

また、ステップＳ１５で算出した予測消費電力量Ｗｈ１と現時点でバッテリから出力可能な電力量とを比較した結果、予測消費電力量Ｗｈ１の方が多い場合には、充電なしで走行できるのは、出発地〜仮想出発地Ｓｉの間のどこかの地点までである。

この場合には、走行履歴として記憶されている消費電力のうち、出発地から仮想出発地Ｓｉまでの各リンクに対応した消費電力を出発地側から順次用いて、各リンクを走行する際の消費電力量を算出する。そして、各リンクを走行する際の消費電力量を出発地から積算していき、積算値が現時点でバッテリから出力可能な電力量を超えた場合、そのリンクの出発地側のノードを、充電なしで到達できる航続限界地点とする。そして、出発地からこの航続限界地点までの案内経路に沿った距離を航続可能距離とする。

続くステップＳ２０、Ｓ２１は提示図生成部５４Ａが行う。ステップＳ２０では、提示用経路図を生成する。ここで生成する提示用経路図には、実施形態１と同様、案内経路、その案内経路のうち過去走行道路部分がどこであるか、案内経路を探索したときに用いた過去訪問地点の場所、新規走行部分の距離が示される。実施形態２では、さらに、案内経路の総距離、ステップＳ１８で決定した到達可否判断結果、ステップＳ１９で算出した航続可能距離も、提示用経路図に示される。

ステップＳ２１では、ステップＳ２０で生成した提示用経路図を表示部４０に表示する。図９は、ステップＳ２０、Ｓ２１で生成、表示される提示用経路図の例である。図９には、航続可能距離ｚ１（ｋｍ）が示されており、それに隣接して、到達可否判断結果が「充電なしで到達できます。」という表現で示されている。その上に、カッコで示しているのは他の例であり、航続可能距離ｚ２が示され、それに隣接して到達可否判断結果が「途中での充電が必要です。」という表現で示されている。なお、図示していないが、途中での充電が必要である場合、推奨する充電スポットも提示用経路図に含ませてもよい。

（実施形態２の効果）
以上、説明した実施形態２では、実施形態１の効果に加えて、途中での充電なし（すなわちエネルギー補充なし）で目的地まで到達できるかどうかを、過去走行道路部分と新規走行部分とに分けて消費電力量を予測して判断する（Ｓ１５〜Ｓ１８）。

すなわち、新規走行部分については、特定の道路に限定されない消費電力決定方法により予測消費電力量を決定する（Ｓ１６）。しかし、過去走行道路部分については、その過去走行道路を走行した履歴のみを用いて、過去走行道路部分を走行することで消費すると予測される予測消費電力量を決定する（Ｓ１５）。そのため、過去走行道路部分の予測消費電力量の予測精度が向上する。その結果、途中での充電なしで目的地まで到達できるか否かの判断精度が向上する。

そして、提示用経路図には、途中での充電なしで目的地まで到達できるか否かの判断結果が示され、かつ、航続可能距離も示される。ユーザは、示された航続可能距離と、過去に過去訪問地点を訪問したときの航続可能距離とを比較して、提示用経路図に含まれている、目的地まで到達できるか否かの判断結果の信頼性を判断することができる。

（実施形態３）
実施形態３では、実施形態２の図８に代えて、図１０を実行する。ステップ３１〜Ｓ３４までは、図８のステップＳ１１〜Ｓ１４と同じである。なお、ステップＳ３４からステップＳ３７は消費電力予測部５６が行う。

続くステップＳ３５では、出発地と仮想出発地Ｓｉの間の往路および復路の予測消費電力量Ｗｈ１１、Ｗｈ１２をそれぞれ算出する。

これらは、それぞれ、出発地から仮想出発地Ｓｉの各リンクの往路、復路の予測消費電力量を合計することで求める。各リンクの往路、復路の予測消費電力量は、走行履歴に含まれている消費電力のうち、出発地から仮想出発地Ｓｉの各リンクに対応した消費電力であって、かつ、走行方向も今回の往路、復路に対応した消費電力を用いて求める。リンクが坂道である場合には、往路と復路とで消費電力量が異なることになる。各リンクの消費電力量の求め方は、往路と復路とを区別する以外は、図８のステップＳ１５と同じである。

ステップＳ３６では、仮想出発地Ｓｉと目的地の間の往路および復路の予測消費電力量Ｗｈ２１、Ｗｈ２２をそれぞれ算出する。求め方は、たとえば、各リンクの距離と傾斜とから消費電力量を算出する予め設定した計算式に、仮想出発地Ｓｉと目的地の間の各リンクの距離と傾斜を代入して、各リンクの往路と復路の予測消費電力量を算出する。そして、往路および復路、別々に、仮想出発地Ｓｉと目的地の間の各リンクの予測消費電力量を合計することで、目的地の間の往路および復路の予測消費電力量Ｗｈ２１、Ｗｈ２２をそれぞれ算出する。

ステップＳ３７では、ステップＳ３５で算出した予測消費電力量Ｗｈ１１、Ｗｈ１２と、ステップＳ３６で算出した予測消費電力量Ｗｈ２１、Ｗｈ２２を合計することで、予測総消費電力量Ｗｈｔ１を算出する。

ステップＳ３８は到達可否判断部５７が行う。このステップＳ３８では、途中で充電しないで、出発地と目的地との間を往復できるか否かを判断する。この判断は、ステップＳ３７で算出した予測総消費電力量Ｗｈｔ１と、現時点でバッテリから出力可能な電力量とを比較することで行う。比較の結果、現時点でバッテリから出力可能な電力量の方が多い場合には、途中で充電しないで往復ができると判断する。

ステップＳ３９では、案内経路を走行した場合の航続可能距離を算出する。まず、ステップＳ３８で往復できると判断している場合、現時点でバッテリから出力可能な電力量と予測総消費電力量Ｗｈｔ１との電力量差を算出する。この電力量差と、前述した航続可能距離算出式とを用いて、出発地へ戻ってきた後にまだ走行できる距離を算出する。

これに対して、ステップＳ３８で往復できないと判断した場合には、ステップＳ３５、Ｓ３６で算出した各リンクの予測消費電力量を出発地から順に積算する。そして、積算値が、現時点でバッテリが出力可能な電力量を超えたときのリンクの始点側のノードを航続限界地点とする。そして、出発地からこの航続限界地点までの案内経路に沿った距離を航続可能距離とする。

ステップＳ４０では、提示用経路図を生成する。ここで生成する提示用経路図には、実施形態１、２と同様、案内経路、その案内経路のうち過去走行道路部分がどこであるか、案内経路を探索したときに用いた過去訪問地点の場所、新規走行部分の距離が示される。さらに、案内経路の総距離、ステップＳ３８で決定した往復可否判断結果、ステップＳ３９で算出した航続可能距離も、提示用経路図に示される。

ステップＳ４１では、ステップＳ４０で生成した提示用経路図を表示部４０に表示する。図１１は、ステップＳ４０、Ｓ４１で生成、表示される提示用経路図の例である。図１１には、航続可能距離ｚ３（ｋｍ）が示されており、それに隣接して、到達可否判断結果が「充電なしで到達できます。」という表現で示されている。その上に、カッコで示しているのは他の例であり、航続可能距離ｚ４が示され、それに隣接して到達可否判断結果が「途中での充電が必要です。」という表現で示されている。

（実施形態３の効果）
以上、説明した実施形態３では、実施形態１の効果に加えて、途中での充電なし（すなわちエネルギー補充なし）で、出発地と目的地との間を往復できるかどうかを、過去走行道路部分と新規走行部分とに分けて消費電力量を予測して判断する（Ｓ３５〜Ｓ３８）。そのため、過去走行道路部分の予測消費電力量の予測精度が向上するので、途中での充電なしで出発地と目的地とを往復できるか否かの判断精度が向上する。

また、提示用経路図には、途中での充電なしで出発地と目的地とを往復できるか否かの判断結果が示され、かつ、航続可能距離も示される。ユーザは、示された航続可能距離と、過去に過去訪問地点を訪問したときの航続可能距離とを比較して、提示用経路図に含まれている、出発地と目的地との間を充電なしで往復できるか否かの判断結果の信頼性を判断することができる。

（実施形態４）
実施形態４は、出発地から目的地までの経路のうち、出発地側に、走行履歴がない新規走行部分が存在する例である。出発地（たとえば自宅）から目的地に向かい、その目的地から出発地へ戻る場合には、帰りの経路が行きの経路と同じになる可能性が高く、その場合には、帰りの経路は、経路全体が過去走行道路になる。

しかし、たとえば、図１２に示すように、出発地（たとえば自宅６０）から最初の目的地Ｐ２へ到着した後、次の目的地Ｐ３へ行き、そこを出発地Ｓとして自宅６０を目的地Ｇに設定する場合には、出発地側に、走行履歴がない新規走行部分が存在する可能性がある。

実施形態４では、実施形態２の図８に代えて、図１３を実行する。ステップＳ５１〜Ｓ５３までは、図８のステップＳ１１〜Ｓ１３と同じである。続くステップＳ５４〜Ｓ５８は、消費電力予測部５６が行う。

ステップＳ５４では、出発地側に新規走行部分があるか否かを判断する。この判断がＮＯである場合には、図８のステップＳ１４あるいは図１０のステップ３４へ進む。

ステップＳ５４の判断がＹＥＳであればステップＳ５５に進む。ステップＳ５５では、仮想目的地Ｇｉ（図１２参照）を決定する。仮想目的地Ｇｉは、案内経路上における過去走行道路部分の最も出発地側のノードである。この仮想目的地は、案内経路のうち、新規走行部分の最終地点を意味する。

ステップＳ５６では、出発地から仮想目的地までの区間を走行する際に消費すると予測される予測消費電力量Ｗｈ３を算出する。この区間は、新規走行部分であるので、算出方法は図８のステップＳ１６と同じである。

ステップＳ５７では、仮想目的地から目的地までの区間を走行する際に消費すると予測される予測消費電力量Ｗｈ４を算出する。この区間は、過去走行道路部分であるので、算出方法は図８のステップＳ１５と同じである。

ステップＳ５８では、ステップＳ５６で算出した予測消費電力量Ｗｈ３と、ステップＳ５７で算出した予測消費電力量Ｗｈ４とを加算して予測総消費電力量Ｗｈｔを算出する。

ステップＳ５９は到達可否判断部５７が行う。このステップＳ５９では、途中で充電しないで目的地へ到達できるか否かを判断する。この判断は、ステップＳ５８で算出した予測総消費電力量Ｗｈｔと、現時点でバッテリから出力可能な電力量とを比較することで行う。

ステップＳ６０〜Ｓ６２の処理は、それぞれ、図８のステップＳ１９〜Ｓ２１と同じ処理である。すなわち、ステップＳ６０では案内経路を走行した場合の航続可能距離を算出し、ステップＳ６１では提示用経路図を生成し、ステップＳ６２では提示用経路図を表示部４０に表示する。

（実施形態４の効果）
この実施形態４は、第２実施形態の仮想出発地Ｓｉに代えて、仮想目的地Ｇｉを用いるのみであることから、実施形態２と同様の効果を奏する。

以上、本発明の実施形態を説明したが、本発明は上述の実施形態に限定されるものではなく、次の実施形態も本発明の技術的範囲に含まれ、さらに、下記以外にも要旨を逸脱しない範囲内で種々変更して実施することができる。

（変形例１）
たとえば、前述の実施形態では、車両は電気自動車であったが、本発明は、ガソリン車、ディーゼル車、燃料電池自動車、複数の動力源を用いるハイブリッド車など、どのような駆動力源を用いる車両にも本発明は適用できる。

（変形例２）
実施形態１では、履歴考慮コストを走行回数が多いほど低くしていたが、走行したことがある場合には、走行回数によらず、同じようにコストを低下させてもよい。

１０ 記憶部、 ２０ 位置検出部、 ３０ 入力部、 ４０ 表示部、 ５０ 制御部、 ５１ 経路設定部、 ５２ 走行履歴記憶処理部、 ５３ コスト補正部、 ５４ 提示図生成部、 ５４Ａ 提示図生成部、 ５５ 経路案内部、 ５６ 消費電力予測部、 ５７ 到達可否判断部、 ６０ 自宅、 １００ ナビゲーション装置、 ２００ ナビゲーション装置

Claims (9)

1. 車両において用いられ、
   過去に走行した過去走行道路および過去に行った過去訪問地点を記憶する記憶部（１０）と、
   前記記憶部に記憶されている過去走行道路および過去訪問地点の少なくとも一方を通るように、出発地から目的地までの案内経路を設定する経路設定部（５１）と、
   前記経路設定部が設定した案内経路が示された提示用経路図を生成する提示図生成部（５４、５４Ａ）と、
   前記提示図生成部が生成した提示用経路図を表示する表示部（４０）と
   を備えている車両用経路提示装置であって、
   前記提示図生成部は、前記案内経路のうち前記過去走行道路の部分がどこであるか、および、前記案内経路を探索したときに用いた前記過去訪問地点がどこであるが示された前記提示用経路図を生成し、かつ、前記過去訪問地点が前記案内経路上にない場合には、前記提示用経路図に、前記案内経路において前記過去走行道路から離脱する離脱地点と、前記過去走行道路を走行したときの訪問地点である過去訪問地点と、前記離脱地点から前記過去訪問地点までの距離と、前記離脱地点から前記目的地までの距離とを含ませることを特徴とする車両用経路提示装置。
2. 請求項１において、
   前記提示図生成部は、前記案内経路のうちどの部分が前記過去走行道路あるいは過去訪問地点であるかが示された前記提示用経路図を生成することを特徴とする車両用経路提示装置。
3. 請求項１または２において、
   前記提示図生成部は、前記案内経路のうち前記過去走行道路の前記目的地側の地点あるいは前記過去訪問地点から前記目的地までの走行距離が、前記案内経路とともに示された前記提示用経路図を生成することを特徴とする車両用経路提示装置。
4. 請求項１〜３のいずれか１項において、
   前記案内経路のうち前記過去走行道路の部分は、その過去走行道路を走行したときの消費エネルギーに基づいて予測消費エネルギーを決定し、前記案内経路のうち走行したことがない経路部分は、その経路を走行していなくても計算可能な所定の消費エネルギー計算方法により予測消費エネルギーを決定し、それら２つの予測消費エネルギーを合計することで、前記出発地から前記目的地まで走行する際の総消費エネルギーの予測値である予測総消費エネルギーを決定する消費電力予測部（５６）と、
   前記消費電力予測部が予測した予測総消費エネルギーと、現時点で車両に蓄えられている走行用のエネルギーとの比較に基づいて、出発地から目的地までエネルギー補充なしで到達できるかを判断する到達可否判断部（５７）と、を含み、
   前記提示図生成部は、前記到達可否判断部の判断結果を含んだ前記提示用経路図を生成することを特徴とする車両用経路提示装置。
5. 請求項４において、
   前記消費電力予測部は、前記案内経路のうち前記過去走行道路の部分を往復するための予測消費エネルギーを、前記過去走行道路を走行したときの消費エネルギーに基づいて決定し、前記案内経路のうち走行したことがない経路部分を往復するための予測消費エネルギーを、その経路を走行していなくても計算可能な所定の消費エネルギー計算方法により決定し、それら２つの予測消費エネルギーを合計することで、前記出発地と前記目的地の間を往復する際の予測総消費エネルギーを決定し、
   前記到達可否判断部は、前記消費電力予測部が予測した前記出発地と前記目的地の間を往復する際の予測総消費エネルギーと、現時点で車両に蓄えられている走行用のエネルギーとの比較に基づいて、出発地と目的地の間をエネルギー補充なしで往復できるかを判断することを特徴とする車両用経路提示装置。
6. 請求項１〜５のいずれか１項において、
   前記経路設定部は、道路を表すリンクに付与されたコストに基づいて前記案内経路を探索するようになっており、前記過去走行道路および前記過去訪問地点の少なくとも一方を通り前記出発地から前記目的地へ至る経路の総コストと、前記過去走行道路および前記過去訪問地点を通らずに前記出発地から前記目的地へ至る経路の総コストとのコスト差が、許容条件を満たす場合に、前記過去走行道路および前記過去訪問地点の少なくとも一方を通る経路を前記案内経路に設定することを特徴とする車両用経路提示装置。
7. 請求項１〜５のいずれか１項において、
   前記経路設定部は、道路を表すリンクに付与されたコストに基づいて前記案内経路を探索するようになっており、前記過去走行道路を構成する各リンクのコストを、その過去走行道路を走行していないときよりも下げることで、前記過去走行道路を通る案内経路を設定することを特徴とする車両用経路提示装置。
8. 請求項６において、
   前記経路設定部は、前記過去訪問地点を経由地に設定することで、前記過去訪問地点を通る前記案内経路を探索することを特徴とする車両用経路提示装置。
9. 電気自動車に用いられることを特徴とする請求項１〜８のいずれか１項に記載の車両用経路提示装置。

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