CN102530751A

CN102530751A - 移动作业机器

Info

Publication number: CN102530751A
Application number: CN2011103822714A
Authority: CN
Inventors: 克劳斯·曼弗雷德·施泰尼希
Original assignee: ASM Automation Sensorik Messtechnik GmbH
Current assignee: ASM Automation Sensorik Messtechnik GmbH
Priority date: 2010-12-30
Filing date: 2011-11-25
Publication date: 2012-07-04
Anticipated expiration: 2031-11-25
Also published as: CN102530751B8; DE102010056584A1; CN102530751B; US20120173094A1; DE102010056584B4; US9199828B2

Abstract

一种移动作业机器。在例如移动起重机的横向外伸支架中，布置针对延伸长度的非接触式位置传感器，且依据当前测量的值来限制移动起重机的操作范围。确切地说，位于非常扁平的外壳中的非接触式磁力控制的位置传感器可良好地布置在特定伸缩轮廓之间，而不会有损坏的风险。

Description

移动作业机器

技术领域

本发明涉及移动作业机器，且确切地说，涉及移动作业机器的相对于地面的支撑装置。

背景技术

移动作业机器，比如移动吊杆起重机、载人升降机、自行式混凝土搅拌机，通常在操作期间不是通过其悬架相对于地面被支撑住，而是通过横向外伸支架被支撑住，所述横向外伸支架可从底盘横向延伸且/或枢转，且在其自由端包含可在向下的方向上延伸的支撑基座。这样，车辆的悬架弹簧就变得不起作用，且支撑表面可相对于悬架大幅度扩大，因此，作业机器可更好地稳定，或可实现改善的操作参数，比如最大延伸度、最大起重机负载等。未被正确支撑的作业机器可能会倾翻。

因此，为了安全地监控伸缩式横向外伸支架延伸末端的位置，可用螺栓手动将伸缩式外伸支架臂锁定在终点位置，或者，通过传感器自动地监控伸缩式横向外伸支架延伸末端的位置。。

然而，通常这种类型的移动作业机器必须在受限制的环境条件下使用，当使用环境使得外伸支架无法延伸到全长，而是仅可延伸到中间位置时，将会导致机器的操作参数降低。

在此方面，已知通过特定传感器来检测横向外伸支架的延伸长度的预定义中间位置。

此外，根据EP 177 2415 A2已知通过横向外伸支架的两个轮廓之间的光学测距系统来连续检测横向外伸支架的延伸长度，所述两个轮廓经配置而可相对于彼此伸缩。

其中，对光学测距装置选择是基于电感式或磁性感应传感器会使得传感器的环境中的材料选择方面存在限制。

上文说明的这种类型的横向外伸支架可伸缩，且可通过将伸缩装置从操作位置缩回而移动到车辆处的运输位置。

另一种靠近运输位置的选择是将横向外伸支架围绕垂直枢转轴朝车辆的底盘横向折叠。

这具有一个额外优势，即横向延伸的横向外伸支架并不需要精确地以直角突出到车辆在操作位置中的驱动方向，而是可相对于其对于作业机器的环境中的障碍物是有利的角度位置进行调整。

使横向外伸支架围绕垂直轴枢转及使横向外伸支架伸缩也可用组合方式在横向外伸支架处实施。

发明内容

a)技术目标

因此，本发明的目标是提供一种具有支撑装置的移动作业机器，及其有助于作业机器安全操作的操作方法。

b)解决方案

通过技术方案1及12的特征可实现这个目标。有利的实施例可从附属技术方案得到。

通过作业机器的控制可依据传感器报告的值而自动限制作业机器的最大可容许的操作参数的方法，可防止作业机器用导致作业机器不稳定且在极端情况下导致作业机器倾翻的参数来操作。

应当优选提供操作参数的限制，最好使得根本无法选择不容许的操作参数，例如相对于起重机臂在特定负载下的可能延伸长度，控制件自动防止起重机臂延伸超过延伸长度的预定最大值；至少也应当在此情况下向操作员发射警告信号。

以上内容也适用于其它操作参数，比如通过起重机或类似机器升降的负载。

因此，至少伸缩式横向外伸支架中的位置传感器向控制件报告当前延伸长度，且在横向外伸支架可围绕垂直枢转轴枢转的情况下，额外角度传感器报告此角度。对于多级伸缩装置来说，控制件会增加特定级的延伸长度。

以补充的方式，还可向控制件报告特定支撑基座中的压力及/或作业机器的底盘在一个或两个方向上的倾斜度，其好比表示对正确设置的操作参数的冗余检查。因此，在超出可容许的操作参数的情况下，作业机器可能倾斜，或者支撑基座中的一者被逐步减少负载，且在极端情况下可抬离地面，这于是成为控制件迅速报告且必须解决的不稳定情形。

这种类型的不稳定条件的一种自动解决方案可包含，通过改变特定外伸支架臂的延伸长度，空中的底盘在未被充分加载的支撑基座的方向上移动，使得这些基座承受较高负载。

控制件还可在相反方向上操作，即，使得在支撑及操作作业机器之前，已经将作业机器的预期最大操作参数输入到此应用的控制件中，且作业机器接着对相对于延伸长度及/或枢转角度调整横向外伸支架进行检查以查看这是否为整个支撑装置相对于操作参数的总体可容许支撑距离，且在中央控制单元处和/或尤其在每一横向外伸支架处发射此方面的信号(例如，光学信号)。

为了便于进行此操作，移动作业机器的支撑装置必须包含位于伸缩式横向外伸支架处的位置传感器，其在其末端处包含支撑基座，位于横向外伸支架的相对于彼此伸缩的每一对轮廓之间，其中位置传感器连续监视内部轮廓相对于所述对的外部轮廓的延伸长度，且向控制件报告延伸长度。

在具有多级伸缩装置的横向外伸支架中，控制件将每一特定对伸缩轮廓的延伸长度相加，以获得各个外伸支架臂延伸长度的总和l。

通过存储于控制件中的计算算法，控制件可由其确定最大可容许的操作参数，其中操作参数还取决于彼此，例如起重机臂的计划负载及延伸长度。

在横向外伸支架并非仅以固定角度延伸(例如相对于底盘的纵轴的直角)而是还可额外地围绕垂直枢转轴相对于作业机器的底盘枢转的情况下，作业机器还应包含设置在每一横向外伸支架处的用于检测枢转角度的角度传感器，其中所述角度传感器还将其测量结果输出到控制件。因此，枢转角度还会影响支撑基座距底盘的横向距离。

优选将磁敏式位置传感器用作位置传感器，其中编码器磁体沿着传感器杆无接触地移动，且传感器杆的外壳的壁仅可布置于其间的间隙中，但尤其还有经配置以缩到其自身中的轮廓的壁，甚至当轮廓是由钢制成时也是如此。

这样做的优点是，编码器磁体及传感器杆可布置于提供大量设计自由度的轮廓的相对侧上。

因此，例如，传感器杆可布置于横向外伸支架的最外轮廓的外侧，这极大地有助于组装且尤其在必须更换传感器杆时有助于拆卸。

另一方面，因此在操作期间传感器杆受损的风险较高，当传感器杆布置在延伸到彼此中的伸缩轮廓中的一者内部时，且尤其是当可相对于彼此伸缩的两个轮廓之间的距离中时，可防止所述风险。

所述轮廓通常具有周围闭合的箱式横截面，其不是直接在彼此上延伸，而是支撑条通常永久地布置在通常矩形的箱式轮廓的隅角部分中的第一轮廓处，其中支撑条可在另一轮廓上以滑动方式移动。

支撑条的厚度通常为10mm到20mm。依据箱式轮廓的大小而定，两个邻近支撑条的横向距离通常也仅有10mm。

为了让传感器杆也可布置在此中间空间中，其中传感器杆不仅必须被保护而不受损坏，而且不受固体或液体污染，尤其是不受提供于伸缩式横向外伸支架内部的润滑剂污染，传感器杆布置在包封严密的外壳中，其尺寸必须比支撑条的厚度薄，不如两个邻近支撑条之间的距离宽。

因此，使用周围闭合的铝制轮廓，其通过端盖严密闭合，且底切这些尺寸。

虽然如此，但在这种类型的外壳a中，两个传感器杆可布置于最接近外壳的相应窄侧的一距离处，其中传感器杆中的每一者均可通过单独的编码器磁体加载。

当仅要监视可相对于彼此伸缩的单对轮廓的延伸长度时，这代表具有高可靠度及故障保障的冗余位置传感器系统。

另外，也可将具有用于两级收缩臂的两个传感器杆的这种类型的外壳布置在中央轮廓处，而与两个传感器杆相关联的两个编码器磁体中的一者可附接在内部轮廓处，且另一者可附接在外部轮廓处，使得通过外壳及包含于其中的两个传感器杆，可监视可在两个级中伸缩的横向外伸支架的两个级的延伸长度。

当从横向外伸支架的设计视角来看可行时，可通过电缆实现从位置传感器到控制件的信号发射。然而，还可例如经由无线电向控制件进行无线信号发射，对于此情况，位置传感器于是包含相应的传感器。

在横向外伸支架额外地包含用于横向外伸支架的枢转角度的角度传感器的情况下，建议角度传感器根据与位置传感器相同的操作原理操作，优选根据磁性功能原理操作，且优选还包含用于将信号无线发射到控制件的发射器，使得传感器可收容在横向外伸支架内部，受到良好保护。

为了监视控制件的正确运作，可使用支撑基座中的压力传感器及/或作业机器的底盘中的倾斜传感器，其中倾斜传感器报告在特定支撑基座处过低的支撑压力或过高的底盘倾斜度，其发信号通知控制件，由控制键决定发出功能故障的信号或进行操作范围超出作业机器的操作参数的报警。作业机器

在优选实施例中，为了不超出位置传感器的传感器杆的预定尺寸，外壳由周围闭合的铝制轮廓制成，其具有扁平的矩形横截面，及对应于缝槽的内部外形，因此分别包含分别以半圆形圆化的末端。

在外壳轮廓的窄侧中，在外侧上布置沟槽，其分别在轮廓的纵向方向上延伸，优选是底切的沟槽，其一方面用于在表面侧处向下螺栓连接端盖，另一方面用于在任何纵向位置上横向插入夹持基座，其中外壳轮廓可在任何位置向下螺栓连接，例如通过夹持基座连接在伸缩轮廓中的一者处。

在两侧以半圆形终止的内部横截面中，插入外壳内部轮廓，其也配置为周围闭合的铝制轮廓。

外壳内部轮廓具有一厚度，使得其可插入到外壳轮廓的内部横截面中，但使得其宽度较窄，且经配置为大致半圆形，在外侧上的窄侧中是凹入的。

对于插入的外壳内部轮廓，这在两个窄侧上产生朝外壳轮廓的大致圆形的空腔，其中传感器杆可分别插入到空腔中，其中传感器杆通常还具有圆形的外径。

外壳内部轮廓具有配置成大致矩形且在侧壁中具有在轮廓方向上延伸的沟槽的内部横截面，其中沟槽的宽度对应于电子电路板的厚度，使得相应电子电路板可插入于内部横截面的相对沟槽之间，且可在其中固定，其中定位杆尤其是插入到外壳中的两个定位杆的处理电路布置于电子电路板上，且仅必须与其电连接。

为了在外部外壳轮廓中良好地支撑外壳内部轮廓，在外壳内部轮廓的外侧提供突起，因此在其宽边上提供突起，其中所述突起在轮廓的延伸方向上延伸，且以微小的间隙在外壳外部轮廓处支撑外壳内部轮廓。

外壳内部轮廓通常具有对应于外部外壳轮廓的长度的长度，除非使用突出到外部外壳轮廓中的端盖。

于是，外壳内部轮廓的长度必须至少减小端盖的穿透长度。

附图说明

下文参照附图更详细地描述本发明的实施例，其中：

图1a-1c：说明移动作业机器；

图2a，b：说明移动作业机器的横向外伸支架；

图3：说明横向外伸支架的横截面；及

图4a，b：说明位置传感器。

具体实施方式

在图1a到图1c中，将移动起重机说明为移动作业机器的实施例。

为了从一个工作地点移动到另一个工作地点，自行式作业机器依靠其自身的悬架移动到新位置。

在操作期间，当移动起重机的起重机臂30向前、向后或横向及在向上方向上向远方延伸且其自由端上附加着负载(其大小可通过在此位置处的激光传感器29来检测)时，如图1a到图1c中说明在此操作条件下通过可从底盘20横向延伸的横向外伸支架1相对于地面支撑底盘，因为可向下延伸的支撑基座5布置于横向外伸支架1的自由端处，其中所述支撑基座抵靠着地面以足够的强度按压其下端，使得底盘20的悬架的轮优选也抬离地面。

横向外伸支架1是可伸缩的。为了使底盘20的整个宽度可用作一级伸缩装置的延伸长度，将左、右横向外伸支架在底盘20的驱动方向上稍微朝彼此偏移布置，如图1a中显而易见。

图2a及图2b说明沿着具有一级伸缩装置的横向外伸支架1的纵向方向10的纵向截面。

因此，内部轮廓3以可移动的方式在纵向方向10上支撑在外部轮廓2中，其中所述两者均优选为闭合箱式轮廓。

因此，外部轮廓2在车辆20的底盘中附接，且因此通过液压缸(图中未示出)引起内部轮廓3的相对移动。

垂直支撑基座5布置在延伸轮廓的末端处，通常为内部轮廓3的末端，其中垂直支撑基座5也可用伸缩方式在向下延伸，使得其可被按压，其下部立板抵靠着地面。

为了测量此一级轮廓的实际延伸长度，因此在此情况下测量内部轮廓3相对于外部轮廓2的延伸长度，且将测量结果报告给布置于作业机器中央的控制件9，将位置传感器6，包含传感器杆6a及可沿传感器杆移动的编码器磁体6b，附接在横向外伸支架1处，其中传感器杆6a在一侧上，编码器磁体6b在另一侧上固定在可相对于彼此移动的两个轮廓处。

在根据图2a的解决方案中，传感器杆6a布置在外部轮廓2与内部轮廓3之间的中间空间中，且固定在外部轮廓2处，下文将参照图3加以说明。

应了解，传感器杆6a的测量范围必须在最大延伸长度上延伸。

因此，编码器磁体6b布置在内部轮廓3的内侧上，且因此固定在内部轮廓3处，使得内部轮廓3的壁布置在编码器磁体6b与传感器杆6a之间，其中轮廓3通常是由钢制成。

对于强度足够大的磁体来说，磁场延伸穿过壁到达磁敏式传感器杆6a，其经配置以测量编码器磁体6b沿着传感器杆的纵向延伸部的纵向位置。

由于传感器杆6a固定在另一轮廓处，在此情况下为外部轮廓2，所以可用此方式测量当前延伸长度l。

图2b在传感器杆及编码器磁体的布置方面有所不同。

传感器杆6a布置在外部轮廓2的外侧，且因此固定在横向外伸支架的外侧上。传感器杆6a因此在受到损坏及更换的情况下可容易地安装及拆卸。

编码器磁体6b又固定在内部轮廓3处的合适位置中，但至少部分地布置在内部轮廓3的外侧上，使得其磁场仅必须延伸穿过外部轮廓2的壁，以便影响传感器杆6a。

另一方面，图3说明二级伸缩装置，其整体是由三个轮廓制成，即又为优选固定在作业机器的底盘20处的外部轮廓2、可相对于轮廓2伸缩的较小内部轮廓3，以及可相对于内部中央轮廓3伸缩的额外较小最内轮廓4。

支撑基座5布置在最后可延伸轮廓的自由端处，因此本文中为最内轮廓4。支撑基座如图2a及图2b中说明进行配置。

为了确定多级横向外伸支架1的总延伸长度l，且尤其是为了能自动确定此长度，特定伸缩级的延伸长度l1、l2必须自动测量，且优选必须由控制件9添加。

在图3a的横截面说明中，首先明显的是，轮廓2及3没有径向偏移地延伸到彼此之中。

支撑条13分别布置在可相对于彼此伸缩的两个轮廓之间的隅角部分中，其中支撑条分别固定在轮廓中的一者处，使得相应另一轮廓可沿着支撑条滑动。

支撑条13通常被有效地润滑以便降低磨损。因此，在箱形轮廓2、3、4的一侧的两个邻近支撑条13之间的中间部分中创建空腔，其中空腔尤其可用于布置传感器杆6a，因此该传感器杆6a必须没有支撑条13厚，且必须没有两个邻近支撑条13之间的距离宽。

在图3a的左半边中，说明可如何通过单独的传感器杆6a1、6a2及相关联的编码器磁体来测量两个伸缩级的延伸长度的实施例。

因此，例如传感器杆6a1附接在外部轮廓2的外侧上，且相关联的编码器磁体6b1附接在中央内部轮廓3的外侧上。

另一方面，另一传感器杆6a2布置在最内轮廓4的内侧上，且相关联的编码器磁体6b2布置在中央内部轮廓3的内侧上。

两个位置传感器6.1、6.2中的每一者测量伸缩级的延伸长度l1、l2，且将其发射到控制件9，控制件9增加延伸长度以形成总体延伸长度l。

然而，在图3a的右半边图像中，仅提供单个外壳12，然而其包含两个单独的传感器杆6a1、6a2，如图4中更详细地描述。

此外壳12布置且固定在中央内部轮廓3处，优选在其内侧处。相关联的编码器磁体6b1及6b2的一侧布置在外部轮廓2的内侧上上，且另一侧布置在内部轮廓4的外侧上，使得在外壳12中的这些编码器磁体与传感器杆之间仅布置有轮廓2或4中的一者的壁。

为了让磁敏式传感器，尤其是位置传感器6的外壳杆6a也能够在被伸缩装置的两个轮廓之间的中间空间中的润滑油、湿气及其它侵入性物质等污染的环境中长时间运作，将传感器布置在外壳12中，外壳12被密封而不会受到如图4中说明的此类型的污染。

外壳12因此通常是具有闭合周围横截面的挤出型铝制轮廓，其可被切割成所要长度来用于每一应用。

在表面侧上，此类型的外壳12随后通过紧密布置的端盖16密封。

在外壳12的矩形横截面的窄侧中，具有底切横截面的两个对称沟槽17布置在每一侧上，其中所述沟槽执行双重功能。

一方面，附接螺丝27可从前侧拧到例如圆形片段形底切部分中，其中附接螺丝延伸穿过端盖16，且用于将端盖附接在外壳12的表面处。

另一方面，圆盘形夹持基座25可在外壳12的任何纵向位置处横向插入，其中外壳12的螺纹连接可在周围组件处的任何位置处发生，例如在轮廓2、3、4中的一者穿过夹持基座25的钻孔。

将存在于外壳12外侧上的线形突起28用作布置于外壳12中的传感器杆的位置的标记。

如根据图4a的实施例中说明，在此类型的外壳12中提供两个传感器杆6a1、6a2。外壳12在其外侧上包含两个此类型的突起28。

具有圆形横截面的传感器杆6a1、6a2的定位如下提供：外壳12的内部横截面18具有带有半圆形窄末端的矩形形状，因此大致对应于缝槽的形状，其中半圆形末端的半径与传感器杆6a1、6a2的圆形外部横截面的半径相同或略大。

在此内部横截面18中插入外壳内部轮廓22，其也通常是铝制挤出型轮廓，且具有周围闭合的横截面，其具有矩形基本形状，其中窄侧的外形配置为圆形片段形状，大致为圆形片段形凹面，因此又具有与传感器杆6a1的外圆周的曲率半径相同或略大的曲率半径。

因此，在外壳内部轮廓22与外壳12之间在内部横截面18的两个末端中形成空腔，其中恰好一个传感器杆6a1、6a2可分别插入到所述空腔中。

在厚度方向上，外壳内部轮廓22优选不使外壳12与其整个宽边接触，而是仅与外壳12的内部横截面18处的线条形突起28接触，以便于插入。

外壳内部轮廓22的内部横截面21又配置成大致矩形，然而，两个窄侧中具有两个相应沟槽23，其宽度使得电子电路板24可插入且支撑而成形锁定在布置成彼此相对的相应一对沟槽23之间，其中位置传感器6的处理电子器件布置在印刷电路板上。

以此方式，可用非常简单的方式进行组装，因为起初将一个或两个电路板24插入到外壳内部轮廓22中，进入布置在此位置的沟槽23中，且通过胶合或通过摩擦元件在纵向方向上固定。

随后，将完全装备好的外壳内部轮廓22插入到外壳中，最好连同两个传感器杆6a1、6a2一起插入到外壳12中，且建立传感器杆6a1、6a2与电路板24上的处理电路的电连接。

在处理电子器件通过电线导体将其信号传递到外侧的情况下，电缆26用密封方式穿过端盖16中的一者伸出，其中电缆的引线当然用导电的方式事先与电路板24上的处理电路连接起来。

元件数字与名称

1 横向外伸支架

2 外部轮廓

3 内部轮廓

4 最内轮廓

5 支撑基座

6，6.1，6.2 位置传感器

6a，6a1，6a2 传感器杆

6b，6b1，6b2 编码器磁体

7 角度传感器

8 枢转轴

9 控制件

10 纵向方向

11 垂直方向

12 外壳

13 支撑条

14 压力传感器

15 中空轮廓

16 端盖

17 沟槽

18 内部横截面

19 空腔

20 底盘

21 内部横截面

22 外壳内部轮廓

23 沟槽

24 印刷电路板

25 夹持基座

26 电缆

27 附接螺栓

28 突起

29 负载传感器

30 起重机臂

α 枢转角度

L，L1，L2 延伸长度

1 总长

Claims

1.一种具有横向支撑装置的移动作业机器，其包括：

至少一个可横向伸缩的横向外伸支架(1)，其具有外部轮廓(2)及支撑在其中的至少一个内部轮廓(3，4)；

一个相应的支撑基座(5)，其可在所述横向外伸支架(1)的最内轮廓(3，4)的自由端处在向下方向上延伸；

至少一个相应的位置传感器(6)，其位于所述横向外伸支架(1)的可相对于彼此伸缩的各对轮廓的相应两个轮廓之间，其中所述位置传感器(6)连续测量所述内部轮廓相对于所述外部轮廓的延伸长度L，

其中，与所有位置传感器(6)耦合且包含计算算法的控制件(9)基于由所述位置传感器(6)当前报告的所述延伸长度L来自动限制所述作业机器的操作参数，尤其是自动限制起重机的最大延伸度及/或最大负载。

2.根据权利要求1所述的作业机器，

其中至少一个横向外伸支架(1)可围绕相关联的垂直布置的枢转轴关于所述作业机器的底盘(20)枢转，且/或

其中所述支撑装置包含角度传感器，角度传感器测量围绕所述枢转轴的枢转角度(α)，且其还操作地与所述控制件(9)连接，且所述控制件包含计算算法以基于所有横向外伸支架(1)的所述枢转角度(α)及所述延伸长度(L)将所述作业机器的所述操作参数限制于最大可能的操作参数。

3.根据前述权利要求中任一权利要求所述的作业机器，

其中尤其每一位置传感器(6)包含传感器杆(6a)及可沿着所述传感器杆无接触地移动的编码器磁体(6b)，且/或

其中所述位置传感器尤其是磁敏式位置传感器(6)，尤其具有编码器磁体(6b)，且/或

其中所述传感器杆(6a)包含外壳(12)，外壳(12)相对于固体材料还有液体材料被密封，其中所述外壳尤其是由周围闭合的铝制中空轮廓(15)及在表面侧闭合的端盖(16)制成。

4.根据前述权利要求中任一权利要求所述的作业机器，

其中每一位置传感器(6)被冗余配置，且尤其两个传感器杆(6a)布置在每一外壳(12)中，其中所述传感器杆由一个相应的编码器磁体(6b)加载，且/或

其中所述传感器杆(6a)，尤其是所述外壳(12)布置成使得其在所述轮廓的纵向方向(10)上在所述轮廓的外侧或内侧上可相对于彼此伸缩的一对轮廓(2，3)的外部末端、尤其在例如布置在其中的(3)且因此在例如(2)的所述外部轮廓的内部中的所述内部轮廓的后端处延伸。

5.根据前述权利要求中任一权利要求所述的作业机器，

其中所述外壳(12)的壁及所述至少一个外部轮廓(2)的壁布置在所述传感器杆(6a)与所述编码器磁体(6b)之间，且/或

其中对于具有外部轮廓(2)及支撑于其中的内部轮廓(3)的横向外伸支架，且又对于支撑于其中的最内轮廓(4)来说，具有两个邻近的传感器杆(6a1，6a2)的外壳(12)布置在内部中央轮廓(3)处，且加载所述两个传感器杆(6a1，6a2)的所述编码器磁体(6b1，6b2)一方面布置在所述外部轮廓(2)处，且另一方面布置在所述最内轮廓(4)处。

6.根据前述权利要求中任一权利要求所述的作业机器，

其中用无线的方式尤其是通过无线电来执行对所述控制件(9)的信号发射，以用于在所述外部轮廓(2)的内侧或在所述内部轮廓(3，4)中的一者处布置所述传感器杆(6a)，且/或

其中所述角度传感器(7)根据与所述位置传感器(6)相同的运作原理操作，尤其根据磁性运作原理，且尤其所述角度传感器(7)在功能上与所述位置传感器(6)中的一者集成。

7.根据前述权利要求中任一权利要求所述的作业机器，

其中在所述外伸支架臂(1)的横截面中看到，所述传感器杆(6a)，尤其是所述位置传感器(6)的所述外壳(12)具有小于所述可伸缩轮廓(2，3)之间的所述支撑条(13)的厚度，尤其具有小于15mm，优选小于12mm的厚度，且布置在两个邻近的支撑条之间(13)的中间空腔中，且/或

其中所述支撑基座(5)分别包含压力传感器(14)，其测量所述支撑基座(5)在地面上的接触压力或所述支撑基座(5)的液压加载压力，且所述压力传感器(14)还操作地与所述控制件(9)连接。

8.根据前述权利要求中任一权利要求所述的作业机器，

其中所述作业机器包含位于工作负载的悬挂点处的负载传感器(29)，其中所述负载传感器测量外部负载的大小，且尤其所述负载传感器(29)还操作地与所述控制件(9)连接，且/或

其中所述控制件(9)在支撑操作期间当所述作业机器的所述悬架抬离所述地面时，监视所述枢转角度(α)及/或所述延伸长度(L)的变化，且当超出预定偏差时发射警告信号。

9.根据前述权利要求中任一权利要求所述的作业机器，

其中所述编码器磁体(6b)包含具有多个紧密邻近的磁体的磁体布置，其极定向相对于彼此布置，使得所述磁体布置的磁性使用场得到加强，且/或

其中所述外壳(12)在窄侧中包含大致矩形的外部横截面，且在所述窄侧中包含至少一个、优选两个在所述外壳轮廓、尤其是底切沟槽(17)的方向上延伸的邻近沟槽(17)。

10.根据前述权利要求中任一权利要求所述的作业机器，其中所述外壳(12)的内部横截面(18)是具有半圆形窄侧的矩形，因此具有缝槽的横截面形状且外壳内部轮廓(22)支撑在其中，其中所述外壳内部轮廓在其厚度方面可恰好插入到所述内部横截面(18)中，但在其宽度方面比所述外壳(12)的所述内部横截面窄，且其中所述窄侧的外侧配置成半圆形凹面，且在因此在两侧上形成的圆形空腔(19)中布置具有圆形横截面的传感器杆(6a1，6a2)。

11.根据前述权利要求中任一权利要求所述的作业机器，

其中所述外壳内部轮廓(22)具有矩形内部横截面(21)，其具有至少一对彼此相对布置的沟槽(23)，其中所述沟槽的宽度对应于电子电路板(24)的厚度，且电子电路板布置在所述对沟槽之间，其中所述位置传感器(6)的处理开关布置在所述电子电路板上，且/或

其中所述位置传感器(6)是根据测量电缆原理或测量带原理的传感器，且所述传感器的所述外壳(12)布置在所述外部轮廓(2)的底盘侧端处，且所述测量电缆或所述测量带的自由端布置在所述横向外伸支架，尤其是所述最内轮廓(3或4)的自由端处，尤其在所述支撑基座(5)处。

12.一种用于操作具有横向支撑装置的移动作业机器的方法，所述横向支撑装置包含可伸缩的横向外伸支架(1)，横向外伸支架(1)具有用于测量所述横向外伸支架(1)的延伸长度L的位置传感器(6)还有与其操作地连接的控制件(9)，

其中所述控制件(9)依据由所述横向外伸支架(1)的所述位置传感器(6)目前报告的所述延伸长度L及任选地由角度传感器(7)测量的枢转角度(α)来自动限制所述作业机器的操作参数，且/或

其中对于所述支撑基座(5)处的压力传感器(14)来说，所述控制件(9)当底切所述支撑基座(5)中的一者处的最小压力时发射警告信号，或通过在到负载很少的所述支撑基座(5)的方向上改变特定外伸支架臂(2)的延伸长度来自动改变底盘的位置。

13.根据权利要求12所述的方法，其中所述控制件(9)自动计算所述特定横向外伸支架(1)的必要延伸长度L及/或枢转角度(α)，且在基于输入所述控制件(9)中的所要最大操作参数的输入来支撑所述作业机器之前，仅在相对于所述枢转角度(α)及所述延伸长度(L)达到充分支撑位置后才发射信号，尤其是在每一特定外伸支架(1)的所述横向外伸支架(1)处直接发射光学信号。