CN102528812A - 一种水平推进式机械手 - Google Patents

Abstract

本发明公开了一种水平推进式机械手，它包括固定座，推动杆，齿轮，转轴，步进电机，远离固定座一端的推动杆旁设有与推动杆垂直的转轴，固定座还与支架连接在一起，所述支架为叉形，在每个叉臂上分别铰连接两个独立的支撑杆，每个叉臂上铰连接的两个独立的支撑杆另一端分别与夹物尺中一个杆铰连接，所述夹物尺为在同一平面内一对平行的杆；所述叉臂、两个独立的支撑杆、夹物尺形成平行四边形结构；固定座上设有通孔，所述推动杆沿固定座通孔径向运动，通过通孔的推动杆端部设有U形部分，U形部分两个端部分别与两个连接杆铰连接，所述两个连接杆另一端分别与临近的支撑杆中部铰连接。

Description

一种水平推进式机械手

技术领域

本发明涉及机械手，具体地说是一种通过控制步进电机控制的一种水平推进式机械手。 

背景技术

现有的机械手采用的基本原理大多是使“手指”根部固定，通过手指末端向中间靠拢来实现持拿物体的目的。这种机械手不能保证几根手指总是平行，这样就在持拿叠放的块状物体时具有局限性。有些机械手不能预先设定两根“手指”的最终距离，在夹持物体时手指间的距离是依靠于物体接触时物体对手指张力来确定最终两“手指”间的距离。这样在夹持柔性物体时很容易对物体造成损伤。因此需要一种两“手指”间可设定的距离的机械手。市场上尚未出现。 

发明内容

本发明的目的就是为了解决上述问题，提供一种水平推进式机械手，为了实现上述目的，本发明采用如下技术方案： 

一种水平推进式机械手，它包括夹物尺，支撑杆，连接杆，支架，固定座，推动杆，齿轮，转轴，远离固定座一端的推动杆旁设有转轴，转轴上设有齿轮，步进电机与转轴相连接，所述电机与固定座相连，固定座与支架连接在一起，所述的支架为叉形，在每个叉臂上分别铰连接两个独立的支撑杆，每个叉臂上铰连接的两个独立的支撑杆另一端与一个夹物尺铰连接，所述夹物尺在同一平面内，远离固定座一端的推动杆侧壁上设有齿条，齿条与转轴上的齿轮相配合，固定座上设有通孔，通过通孔的推动杆与连接杆和支撑杆顺次连接，推动杆沿固定座通孔径向运动。 

本发明的的有益效果是，该发明在夹持物体时夹物尺间的最终距离是可以根据需要改变设定值，并且夹物尺间的最终距离是确定的这样可以夹持柔性物体。 

附图说明

图1为机械手结构示意图。 

图中：1.夹物尺，2.支撑杆，3.连接杆，4.支架，5.固定座，6.推动杆，7.齿轮，8.转轴。 

具体实施方式

图1，一种水平推进式机械手，由夹物尺1，支撑杆2，连接杆3，支架4，固定座5，推动杆6，齿轮7，转轴8组成，远离固定座5一端的推动杆6旁设有转轴8，转轴8上设有 齿轮7，步进电机与转轴8相连接，所述电机与固定座5相连，固定座5与支架4连接在一起，四根支撑杆2把支架4与夹物尺1连在一起，远离固定座5一端的推动杆6侧壁上设有齿条，齿条与转轴上的齿轮7相配合，固定座5上设有通孔，通过通孔的推动杆6与连接杆3和支撑杆2顺次连接，推动杆6沿固定座5通孔的径向运动，推动杆6由固定座5保证其只能沿通孔的径向运动。 

开始工作时步进电机转动，通过齿轮7来带动推动杆6上下。 

上述虽然结合附图对本发明的具体实施方式进行了描述，但并非对本发明保护范围的限制，所属领域技术人员应该明白，在本发明的技术方案的基础上，本领域技术人员不需要付出创造性劳动即可做出的各种修改或变形仍在本发明的保护范围以内。 

Claims (1)

1.一种水平推进式机械手，它包括固定座，推动杆，齿轮，转轴，步进电机，其特征在于，远离固定座一端的推动杆旁设有与推动杆垂直的转轴，转轴上设有齿轮，远离固定座一端的推动杆侧壁上设有齿条，齿条与转轴上的齿轮相配合，步进电机与转轴相连接且安装在固定座上，固定座还与支架连接在一起，所述支架为叉形，在每个叉臂上分别铰连接两个独立的支撑杆，每个叉臂上铰连接的两个独立的支撑杆另一端分别与夹物尺中一个杆铰连接，所述夹物尺为在同一平面内一对平行的杆；所述叉臂、两个独立的支撑杆、夹物尺形成平行四边形结构；固定座上设有通孔，所述推动杆沿固定座通孔径向运动，通过通孔的推动杆端部设有U形部分，U形部分两个端部分别与两个连接杆铰连接，所述两个连接杆另一端分别与临近的支撑杆中部铰连接。

Images