CN102528615A - 玻璃精磨机及其磨削控制方法 - Google Patents
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Abstract
一种玻璃精磨机包括机架（1）、工作平台（11）以及加工机构支架（2），机架（1）与工作平台（11）之间设有直线电机式Y轴调整机构（3），加工机构支架（2）上设置的直线电机式X轴调整机构（4）、Z轴进给机构（5）、磨削单元（6）、刀具（61）以及控制系统（7），本发明采用上述的改进方案，不但可以最大限度的防止水雾对加工设备的影响，保证了加工精度，同时本系统还具有加工效率高，不需要频繁换刀的特点，可以大大提高工效。
Description
技术领域
本发明涉及机械加工设备，特别涉及用于玻璃精密加工的磨削机及其磨削控制方法。
背景技术
目前玻璃精雕机的结构大同小异，而所有此种用途的机器均面临以下问题：
1、玻璃加工时需可靠水冷，所以磨削过程中，在磨刀处会产生大量水汽雾，并弥漫整个机罩或厂房，如果传动元器件密封不严则极易被锈蚀。而且，较多的玻璃产品的尺寸较小，机器传动元件均为通过丝杆传动，因此机器使用过程中，往往丝杆在某段的磨损严重，从而降低了整条丝杆的使用寿命，同时也影响了磨削的精度。
2、因为目前单片玻璃的加工时间通常较短，而单个人工能管控的机器数量又相对较少，从而造成当精雕机大量布置于厂区进行生产时，需要配备较多的人力资源去管控机器。
3、通常玻璃加工需要多道工序，而针对不同的部件和加工要求，又需要频繁换刀，编程人员需要根据磨刀的不同对多个工序的刀路进行分别编制，因此较费时间。
发明内容
本发明提供一种玻璃精磨机及其磨削控制方法，采用直线电机进行精密驱动的传动系统、对被加工零件进行自动上下料以及带有刀具库的控制系统等手段，解决现有技术中防水性能差、工效低以及轨迹设计复杂的技术问题。
本发明为解决上述技术问题而提供的这种玻璃精磨机包括机架、设置于该机架上的工作平台以及加工机构支架，所述机架与工作平台之间设有Y轴调整机构，该精磨机还包括设置于所述加工机构支架上的X轴调整机构、设置于所述X轴调整机构上的Z轴进给机构、设置于Z轴进给机构上的磨削单元以及控制上述各部工作的控制系统，所述控制系统为工控电脑控制系统，所述磨削单元包括刀具夹具以及该刀具夹具上夹持的刀具，所述Y轴调整机构为直线电机驱动机构。
所述直线电机式Y轴调整机构包括固定于机架上的第一电机定子以及设置于所述工作平台上的第一电机动子。所述X轴调整机构为直线电机驱动机构，其包括设置于加工机构支架上的第二电机定子以及设置于所述Z轴进给机构上的第二电机动子。
该玻璃精磨机还包括设置于机架上的上料机构，包括连接所述机架的上料机架，该上料机架上设置有用于存储待加工物料的第一储料仓以及将待加工物料由第一储料仓转移到工作平台上的第一输送机构。所述第一储料仓包括第一料盒以及驱动该料盒移动的第一驱动机构，其中第一料盒包括两侧相对设置的第一插槽板和第二插槽板，还包括设置于第一料盒一端的第一推板，所述第一插槽板和第二插槽板上均设有第一插槽。第一驱动机构包括驱动第一料盒水平移动的第一水平移动机构以及驱动第一料盒上下移动的第一升降机构，所述第一输送机构包括铰接于上料机架上第一摇臂及其驱动机构、铰接于第一摇臂及其驱动机构上的第二摇臂及其驱动机构以及设置于所述第二摇臂及其驱动机构一端的第一机械手，所述第一机械手包括连接所述第二摇臂及其驱动机构的第一纵向连接件、连接所述第一纵向连接件的第一横向连接件以及设置于该第一横向连接件两端的第一吸盘机构和第二吸盘机构。
该玻璃精磨机的下料机构包括连接所述机架的下料机架，该下料机架上设置有用于存储已加工物料的第二储料仓以及将已加工物料由第二储料仓转移到工作平台上的第二输送机构。所述第二储料仓包括第二料盒以及驱动该料盒移动的第二驱动机构，所述第二料盒包括两侧相对设置的第三插槽板和第四插槽板，还包括设置于第二料盒一端的第二推板，所述第三插槽板和第四插槽板上均设有第二插槽。所述第二驱动机构包括驱动第二料盒水平移动的第二水平移动机构以及驱动第二料盒上下移动的第二升降机构。所述第二输送机构包括铰接于下料机架上第三摇臂及其驱动机构、铰接于第三摇臂及其驱动机构上的第四摇臂及其驱动机构以及设置于所述第四摇臂及其驱动机构一端的第二机械手。所述第二机械手包括连接所述第四摇臂及其驱动机构的第二纵向连接件、连接所述第二纵向连接件的第二横向连接件以及设置于该第二横向连接件两端的第三吸盘机构和第四吸盘机构。
所述刀具为多段式磨削刀具，其至少包括沿轴向设置的第一磨削段和第二磨削段，所述第一磨削段与第二磨削段的直径不同，所述第一磨削段和第二磨削段中至少有一个磨削段上设有环形凸起的第三磨削段，所述第三磨削段的磨削面为弧形或与刀具轴线呈一定角度的倾斜面，所述第一磨削段与第二磨削段之间的连接处设有环形圆锥台状的磨削段。这种玻璃精磨机的磨削控制方法包括：在控制系统中建立包括第一磨削段和第二磨削段直径参数的多段式磨削刀具的参数数据库；根据各刀具的直径或同一刀具各磨削段直径设计刀具加工的补偿量，并与参数数据库内的各刀具或磨削段相对应；选用加工刀具以及刀具磨削的段位，并设计刀具磨削轨迹；对待加工物料进行磨削。
为解决上述问题，我们去掉了传统的丝杆传动，改用直线电机驱动，去掉了传动元件磨损，解决了密封与维护的矛盾；我们在机器内部加入可对单位物料进行自动上下料的机构，从而可以单位人工可管控更多的机器，降低了成本，而且提升了单位时间内的产能；我们在控制系统内引入刀具库，编程人员在制作刀路的时候，只需根据零件轮廓选择刀具库中相应刀具的对应段位号即可自动生成相应工序的刀具路径，从而大节省了编制时间，提高了效率。本发明采用上述的改进方案，不但可以最大限度的防止水雾对加工设备的影响，保证了加工精度，同时本系统还具有加工效率高，不需要频繁换刀的特点，可以大大提高工效。
附图说明
图1是本发明玻璃精磨机的立体示意图。 图2是本发明所述上、下料机构的立体示意图。 图3是本发明刀具的主视示意图。 图4是本发明刀库的立体示意图。 图5是本发明刀具夹具的示意图。 图6是本发明中零件加工轮廓与刀路示意图。 图7是本发明内侧刀补的示意图。 图8是本发明外侧刀补的示意图。 图9是本发明零件加工的刀具轨迹示意图。
具体实施方式
结合上述附图说明本发明的具体实施例。
由图1中可知，这种玻璃精磨机包括机架1、设置于该机架1上的工作平台11以及加工机构支架2，所述机架1与工作平台11之间设有Y轴调整机构3，该精磨机还包括设置于所述加工机构支架2上的X轴调整机构4、设置于所述X轴调整机构4上的Z轴进给机构5、设置于Z轴进给机构5上的磨削单元6以及控制上述各部工作的控制系统7，所述控制系统7为工控电脑控制系统，所述磨削单元6包括刀具夹具62以及该刀具夹具62上夹持的刀具61，所述Y轴调整机构3为直线电机驱动机构，所述直线电机式Y轴调整机构3包括固定于机架1上的第一电机定子以及设置于所述工作平台11上的第一电机动子，所述X轴调整机构4为直线电机驱动机构，其包括设置于加工机构支架2上的第二电机定子以及设置于所述Z轴进给机构5上的第二电机动子。传统精雕机的X轴及Y轴目前均采用丝杆作为传动部件，以步进或驱服电机做为驱动元件，目前此种类型的精雕机最难解决的是防水与维修矛盾，完全密封时虽然可解决一定水气对传动元件的侵蚀，但不便于维修，相反便于维修时则密封性不好，水气易侵入，加速传动元件损坏，而传动元件的损坏最突于丝杆上，而本发明的精雕机为提升机器加工精度及加工效率，采用先进的一体式的直线电机作为机器传动元件则可以有效解决这个冲突，因为直线电机的传动是无磨擦的，换掉了易损的丝杆，则可以将内部传动元件，有效密封，防止汽侵入，而基本上免于维护。
由图1和图2中可知，该玻璃精磨机还包括设置于机架1上的上料机构8，包括连接所述机架1的上料机架81，该上料机架81上设置有用于存储待加工物料的第一储料仓82以及将待加工物料由第一储料仓82转移到工作平台11上的第一输送机构83。所述第一储料仓82包括第一料盒84以及驱动该料盒84移动的第一驱动机构85，所述第一料盒84包括两侧相对设置的第一插槽板841和第二插槽板842，还包括设置于第一料盒84一端的第一推板843，所述第一插槽板841和第二插槽板842上均设有第一插槽844。所述第一驱动机构85包括驱动第一料盒84水平移动的第一水平移动机构851以及驱动第一料盒84上下移动的第一升降机构852，所述第一输送机构83包括铰接于上料机架81上第一摇臂及其驱动机构86、铰接于第一摇臂及其驱动机构86上的第二摇臂及其驱动机构87以及设置于所述第二摇臂及其驱动机构87一端的第一机械手88。所述第一机械手88包括连接所述第二摇臂及其驱动机构87的第一纵向连接件881、连接所述第一纵向连接件881的第一横向连接件882以及设置于该第一横向连接件882两端的第一吸盘机构883和第二吸盘机构884。
上料机架81固定在精雕机机架1上，做为各分支机构的载体；第一料盒84结构为多层槽口结构，可将零件一片片隔开；第一驱动机构85可带动第一料盒84上下及前后运动。提前将装有待加工物料的第一料盒84装夹到第一驱动机构858上，启动工作按钮，第一摇臂及其驱动机构86、第二摇臂及其驱动机构87旋转，将第一吸盘机构883定位到待取料位置。
第一驱动机构858动作，通过上下运动，带动第一料盒84将其调整至第一片零件的预定高度，同时将第一料盒84向前推出至预设位置，第一吸盘机构883的吸盘下降至零件平台，负压吸附启动，可靠吸附零件，第一驱动机构858动作，带动第一料盒84向后退至预设位，同时带动第一料盒84向上运动，将其调整至放料时第二片零件的预定高度，第一片零件因被第一吸盘机构883可靠吸附，被从料盒中抽出。
第一摇臂及其驱动机构86、第二摇臂及其驱动机构87旋转至预设转换位置，第一纵向连接件881旋转18°，使第一吸盘机构883与第二吸盘机构884位置互换，与此同时，第一驱动机构858动作，将第一料盒84向前推出至预设位置，第一摇臂及其驱动机构86、第二摇臂及其驱动机构87同时旋转，将第二吸盘机构884定位到取料位置，第二吸盘机构884的吸盘下降至零件平台，负压吸附启动，可靠吸附零件，第一驱动机构858动作，带动第一料盒84向后退至预设位，同时带动第一料盒84向上运动，将其调整至放料时第三片零件的预定高度，第二片零件因被第二吸盘机构884可靠吸附，被从料盒中抽出。
已经吸附的两片零件至预设加工位置，即图1中工作平台11的位置，第一吸盘机构883与第二吸盘机构884同时下降至图1中工作平台11平面，图1中工作平台11负压吸附启动，分别可靠吸附第一吸盘机构883与第二吸盘机构884上的零件，第一吸盘机构883与第二吸盘机构884释放吸附，同时上升至预设高度
第一摇臂及其驱动机构86、第二摇臂及其驱动机构87、第一纵向连接件881同时旋转，回复到待取料状态，至此结束一个完整的取料动作。循环上述过程直到第一料盒84中的零件用完，机器报警，提示换料，第一摇臂及其驱动机构86、第二摇臂及其驱动机构87旋转，让开更换第一料盒84的空间，进入下一个循环周期。
由图1和图2中可知，该玻璃精磨机还包括设置于机架1上的下料机构9，包括连接所述机架1的下料机架91，该下料机架91上设置有用于存储已加工物料的第二储料仓92以及将已加工物料由第二储料仓92转移到工作平台11上的第二输送机构93。所述第二储料仓92包括第二料盒94以及驱动该料盒94移动的第二驱动机构95，所述第二料盒94包括两侧相对设置的第三插槽板941和第四插槽板942，还包括设置于第二料盒94一端的第二推板943，所述第三插槽板941和第四插槽板942上均设有第二插槽944，所述第二驱动机构95包括驱动第二料盒94水平移动的第二水平移动机构951以及驱动第二料盒94上下移动的第二升降机构952。所述第二输送机构93包括铰接于下料机架91上第三摇臂及其驱动机构96、铰接于第三摇臂及其驱动机构96上的第四摇臂及其驱动机构97以及设置于所述第四摇臂及其驱动机构97一端的第二机械手98。所述第二机械手98包括连接所述第四摇臂及其驱动机构97的第二纵向连接件981、连接所述第二纵向连接件981的第二横向连接件982以及设置于该第二横向连接件982两端的第三吸盘机构983和第四吸盘机构984。
零件加工完成后由机器给出下料信号，第二驱动机构95动作，通过上下运动，带动第二料盒94将其调整至收料时第一片零件需放置的预定高度。第三摇臂及其驱动机构96、第四摇臂及其驱动机构97旋转，至预设取料位置，即图1中工作平台11的位置，第三吸盘机构983与第四吸盘机构984同时下降至图1中工作平台11平面，第三吸盘机构983与第四吸盘机构984负压吸附启动，分别可靠吸附图1中工作平台11上的零件，工作平台11释放吸附，第三吸盘机构983与第四吸盘机构984同时上升至预设高度。第三摇臂及其驱动机构96、第四摇臂及其驱动机构97旋转，将第三吸盘机构983定位到收料位置，第二驱动机构95动作，将第二料盒94向前推出至预设位置的同时，第三吸盘机构983上的零件被插入第二料盒94对应高度的槽口内，第三吸盘机构983释放吸附，上升至预设高度，第三摇臂及其驱动机构96、第四摇臂及其驱动机构97同时旋转至预设转换位置，第二纵向连接件981旋转18°，使第三吸盘机构983与第四吸盘机构984位置互换，与此同时，第二驱动机构95动作，带动第二料盒94向后退至预设位，同时带动第二料盒94向下运动，将其调整至收料时第二片零件的预定高度，第三摇臂及其驱动机构96、第四摇臂及其驱动机构97同时旋转，将第四吸盘机构984定位到收料位置，第二驱动机构95动作，将第二料盒94向前推出至预设位置的同时，第四吸盘机构984上的零件被插入第二料盒94对应高度的槽口内，第四吸盘机构984释放吸附，上升至预设高度，第二驱动机构95动作，带动第二料盒94向后退至预设位，同时带动第二料盒94向下运动，将其调整至收料时第三片零件的预定高度，等待接收下一个收料信号，至此一个完整的收料动作完成，循环上述动作，直至第二料盒94内零件满，第三摇臂及其驱动机构96、第四摇臂及其驱动机构97旋转，让开更换第二料盒94的空间，发出更换料盒信号，进入下一个循环周期。
由图3至图9中可知，所述刀具61为多段式磨削刀具，其至少包括沿轴向设置的第一磨削段611和第二磨削段612，所述第一磨削段611与第二磨削段612的直径不同，所述第一磨削段611和第二磨削段612中至少有一个磨削段上设有环形凸起的第三磨削段613，所述第三磨削段613的磨削面为弧形或与刀具轴线呈一定角度的倾斜面，所述第一磨削段611与第二磨削段612之间的连接处设有环形圆锥台状的磨削段614。该玻璃精磨机还包括设置于机架1上的刀库支撑架10、设置于该刀库支撑架10上的送刀机构12以及设置于该送刀机构12上并受送刀机构12驱动水平移动的刀库13。所述刀库13包括刀库外壳131，该刀库外壳131内设置有放置刀具61的刀具架132，该刀具架132设置有至少两个刀具卡座133，所述刀具架132连接所述送刀机构12。所述刀具夹具62包括可容纳刀具61上刀柄614的吸附腔621以及连接该吸附腔621的真空吸附装置622，所述刀柄614为圆锥台状，所述吸附腔621为圆锥形空腔。换刀是靠真空吸附，要换刀时，控制系统7控制送刀机构12将刀具架132从后向前自动弹出，X轴调整机构4 控制Z轴进给机构5上的磨削单元6移动到新刀具位置，Z轴进给机构5控制刀具夹具62下降，刀具夹具62把被换刀具松开，刀具夹具62下降利用吸附腔621和真空吸附装置622吸附新刀具的刀柄614。刀具的信息是通过刀具库来实现，在系统的刀库里存储着每一把可用的刀具的详细段位信息，这个库是可维护可更新的，在新的磨具设计出来后可以将其相关信息导入到刀具库中，以备随时调用，实际编程过程中，从刀具库中调取一把磨具后，系统会自动调取磨具每段的R 信息，对刀具路径进行自动调整，免去每一道工序重新编制刀具路径的繁琐工作，提高了工作效率。
这种玻璃精磨机的磨削控制方法包括以下步骤： A.在控制系统中建立包括第一磨削段和第二磨削段直径参数的多段式磨削刀具的参数数据库； B.根据各刀具的直径或同一刀具各磨削段直径设计刀具加工的补偿量，并与参数数据库内的各刀具或磨削段相对应； C.选用加工刀具以及刀具磨削的段位，并设计刀具磨削轨迹； D. 磨削单元由刀库中夹持已选用的刀具，对待加工物料进行磨削。
精雕机控制原理包括以下几部分： 1.CNC控制器：CNC控制器处理完成Mastercam生成的G代码程序，并将其译码，从而使运动机构执行规定好了的动作，通过刀具磨削或切削将毛坯料加工成成品零件；CNC控制器还通过串口与机械手控制通讯。 2.机械手控制器：机械手控制器驱动上料手臂将装在进料盒中的毛坯料拿放到运动机构内指定的治具里，通过串口与CNC控制器通讯，告之CNC控制器可以进行定位并加工，加工完成后，CNC控制器告知机械手控制器驱动下料手臂将治具里加工完成的成品零件拿放到指定的出料盒里。 3.伺服驱动部份：完成伺服电机的驱动功能，将CNC控制器送来控制指令转变为机械运动。 4.运动机构：完成机械运动实现磨削或切削。 5.CNC控制软件中突出刀具半径补偿与刀具长度补偿功能：根据按零件轮廓编制的G代码程序预先设定刀具半径偏置参数，实时自动生成刀具中心轨迹的功能成为刀具半径补偿功能。
刀具半径补偿：
（1），在CNC精雕机上进行轮廓加工时，因为刀具有一定的半径，所以刀具中心（刀心）轨迹和工件轮廓不重合，如不考虑刀具半径，直接按照工件轮廓编程是比较方便的，而加工出的零件尺寸比图样要求小了一圈（加工外轮廓时），或大了一圈（加工内轮廓时），为此我们的CNC控制软件中增加一刀具使刀具补偿表，只要根据刀具半径参数在表格中输入相应的刀具半径参数，CNC控制软件就会在加工时自动计算出刀中心轨迹，沿工件轮廓的法向偏移一个刀具半径参数指令加工出需求的零件。
（2），在零件自动加工过程中，刀具的磨损 重磨 更换时，不必重新修改Mastercam程序的工作，同样只要根据刀具半径参数在表格中输入相应的刀具磨损 重磨 更换参数，CNC控制软件就会在加工时自动计算出刀中心轨迹，沿工件轮廓的法向偏移一个刀具磨损 重磨 更换参数指令加工出需求的零件。
（3），刀具半径补偿功能还有一个很重要的用途：如果人为地使刀具中心与工件轮廓偏置不是一个刀具半径而是某一给定值，可以用来处理粗 精加工问题。在粗加工时，可以将刀具实际半径加上精加工余量作为刀具半径值输入，而在精加工时只输入刀具实际半径值，这样可使粗 精加工采用同一个程序。
、刀具高度（段位）补偿：
（1）， 在零件自动加工过程中，为了提高效率与精度，我们把有的刀具在同一把刀上做成高度不同的几段位加工零件，每段位会有不同的加工用途，这样加工零件时节省了换刀时间而提高效率，避免了换刀次数多而影响加工精度。
（2），为了方便使用与操作，所以在我们CNC控制软件中增加了同把刀具有6个段位刀具高度补偿表，只要根据不同的刀具在CNC控制软件刀具高度补偿表中输入相应的高度值，在加工零件时读取到G代码程序中需要相应高度刀具时，就会自动提取相应段位的刀具进行加工零件。
刀具相关参数含义表
| 名称 | 含义 | 单位 |
| 长度补偿 | 用于刀具长度补偿功能中 | 毫米mm |
| 半径补偿 | 用于刀具半径补偿功能中 | 毫米mm |
| 刀具长度 | 刀具的长度 | 毫米mm |
| 刀具半径 | 刀具的半径 | 毫米mm |
| 主轴转速 | 当前刀具允许的最高主轴转速 | 转/分钟 |
| 使用时间 | 刀具使用的总时间 | 分钟 |
刀具号代表不同的刀，刀具段号代表同一把刀不同的段号，当加工代码程序中选择TnHn则表示选择了Tn刀的Hn段进行加工。
控制系统刀具表如下：
| 刀具号 | 刀具段号 | 长度补偿mm | 半径补偿mm | 刀具长度mm | 刀具半径mm | 主轴转速r/min | 使用时间Min | 刀具寿命Min |
| T1 | H1 | 0.000 | 0.000 | 0.000 | 0.000 | 0.000 | 0 | 7200 |
| T1 | H2 | 0.000 | 0.000 | 0.000 | 0.000 | 0.000 | 0 | 7200 |
| T1 | H3 | 0.000 | 0.000 | 0.000 | 0.000 | 0.000 | 0 | 7200 |
| T1 | H4 | 0.000 | 0.000 | 0.000 | 0.000 | 0.000 | 0 | 7200 |
| T1 | H5 | 0.000 | 0.000 | 0.000 | 0.000 | 0.000 | 0 | 7200 |
| T1 | H6 | 0.000 | 0.000 | 0.000 | 0.000 | 0.000 | 0 | 7200 |
| T2 | H1 | 0.000 | 0.000 | 0.000 | 0.000 | 0.000 | 0 | 7200 |
| T2 | H2 | 0.000 | 0.000 | 0.000 | 0.000 | 0.000 | 0 | 7200 |
| T2 | H3 | 0.000 | 0.000 | 0.000 | 0.000 | 0.000 | 0 | 7200 |
| T2 | H4 | 0.000 | 0.000 | 0.000 | 0.000 | 0.000 | 0 | 7200 |
| T2 | H5 | 0.000 | 0.000 | 0.000 | 0.000 | 0.000 | 0 | 7200 |
| T2 | H6 | 0.000 | 0.000 | 0.000 | 0.000 | 0.000 | 0 | 7200 |
| T3 | H1 | 0.000 | 0.000 | 0.000 | 0.000 | 0.000 | 0 | 7200 |
| T3 | H2 | 0.000 | 0.000 | 0.000 | 0.000 | 0.000 | 0 | 7200 |
| T3 | H3 | 0.000 | 0.000 | 0.000 | 0.000 | 0.000 | 0 | 7200 |
| T3 | H4 | 0.000 | 0.000 | 0.000 | 0.000 | 0.000 | 0 | 7200 |
| T3 | H5 | 0.000 | 0.000 | 0.000 | 0.000 | 0.000 | 0 | 7200 |
| T3 | H6 | 0.000 | 0.000 | 0.000 | 0.000 | 0.000 | 0 | 7200 |
| T4 | H1 | 0.000 | 0.000 | 0.000 | 0.000 | 0.000 | 0 | 7200 |
| T4 | H2 | 0.000 | 0.000 | 0.000 | 0.000 | 0.000 | 0 | 7200 |
| T4 | H3 | 0.000 | 0.000 | 0.000 | 0.000 | 0.000 | 0 | 7200 |
| T4 | H4 | 0.000 | 0.000 | 0.000 | 0.000 | 0.000 | 0 | 7200 |
| T4 | H5 | 0.000 | 0.000 | 0.000 | 0.000 | 0.000 | 0 | 7200 |
| T4 | H6 | 0.000 | 0.000 | 0.000 | 0.000 | 0.000 | 0 | 7200 |
| T5 | H1 | 0.000 | 0.000 | 0.000 | 0.000 | 0.000 | 0 | 7200 |
| T5 | H2 | 0.000 | 0.000 | 0.000 | 0.000 | 0.000 | 0 | 7200 |
| T5 | H3 | 0.000 | 0.000 | 0.000 | 0.000 | 0.000 | 0 | 7200 |
| T5 | H4 | 0.000 | 0.000 | 0.000 | 0.000 | 0.000 | 0 | 7200 |
| T5 | H5 | 0.000 | 0.000 | 0.000 | 0.000 | 0.000 | 0 | 7200 |
| T5 | H6 | 0.000 | 0.000 | 0.000 | 0.000 | 0.000 | 0 | 7200 |
| T6 | H1 | 0.000 | 0.000 | 0.000 | 0.000 | 0.000 | 0 | 7200 |
| T6 | H2 | 0.000 | 0.000 | 0.000 | 0.000 | 0.000 | 0 | 7200 |
| T6 | H3 | 0.000 | 0.000 | 0.000 | 0.000 | 0.000 | 0 | 7200 |
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| T6 | H6 | 0.000 | 0.000 | 0.000 | 0.000 | 0.000 | 0 | 7200 |
如图5和图6所示，刀具半径补偿有内侧刀补和外侧刀补两种方式： 1) 内侧刀补：两个相邻移动命令段间的夹角a≥18o。 2) 外侧刀补：两个相邻移动命令段间的夹角o≤a<18o。 角度的测量在工件侧（即实体侧）进行。
系统支持刀具半径补偿，如图4和图7所示，为了用一把半径为R的刀具，加工出所示的编程路径，刀具中心轨迹必须是距离编程轮廓一个R值的路线B；这样刀具离开一段距离被成为刀补。通过刀具补偿功能，可以计算出刀具偏离的距离。因此当编程人员编制一个带刀补的工件程序，那么在加工中，如果设置了刀具半径（补偿量），刀路得到补偿。
以上内容是结合具体的优选实施方式对本发明所作的进一步详细说明，不能认定本发明的具体实施只局限于这些说明。对于本发明所属技术领域的普通技术人员来说，在不脱离本发明构思的前提下，还可以做出若干简单推演或替换，都应当视为属于本发明的保护范围。
Claims (10)
1.一种玻璃精磨机，包括机架（1）、设置于该机架（1）上的工作平台（11）以及加工机构支架（2），所述机架（1）与工作平台（11）之间设有Y轴调整机构（3），该精磨机还包括设置于所述加工机构支架（2）上的X轴调整机构（4）、设置于所述X轴调整机构（4）上的Z轴进给机构（5）、设置于Z轴进给机构（5）上的磨削单元（6）以及控制上述各部工作的控制系统（7），所述磨削单元（6）包括刀具夹具（62）以及该刀具夹具（62）上夹持的刀具（61），其特征在于：所述Y轴调整机构（3）为直线电机驱动机构，所述直线电机式Y轴调整机构（3）包括固定于机架（1）上的第一电机定子以及设置于所述工作平台（11）上的第一电机动子。
2.根据权利要求1所述玻璃精磨机，其特征在于：所述X轴调整机构（4）为直线电机驱动机构，其包括设置于加工机构支架（2）上的第二电机定子以及设置于所述Z轴进给机构（5）上的第二电机动子。
3.根据权利要求1或2所述玻璃精磨机，其特征在于：该玻璃精磨机还包括设置于机架（1）上的上料机构（8），包括连接所述机架（1）的上料机架（81），该上料机架（81）上设置有用于存储待加工物料的第一储料仓（82）以及将待加工物料由第一储料仓（82）转移到工作平台（11）上的第一输送机构（83），所述第一储料仓（82）包括第一料盒（84）以及驱动该料盒（84）移动的第一驱动机构（85），所述第一料盒（84）包括两侧相对设置的第一插槽板（841）和第二插槽板（842），还包括设置于第一料盒（84）一端的第一推板（843），所述第一插槽板（841）和第二插槽板（842）上均设有第一插槽（844），所述第一驱动机构（85）包括驱动第一料盒（84）水平移动的第一水平移动机构（851）以及驱动第一料盒（84）上下移动的第一升降机构（852），所述第一输送机构（83）包括铰接于上料机架（81）上第一摇臂及其驱动机构（86）、铰接于第一摇臂及其驱动机构（86）上的第二摇臂及其驱动机构（87）以及设置于所述第二摇臂及其驱动机构（87）一端的第一机械手（88），所述第一机械手（88）包括连接所述第二摇臂及其驱动机构（87）的第一纵向连接件（881）、连接所述第一纵向连接件（881）的第一横向连接件（882）以及设置于该第一横向连接件（882）两端的第一吸盘机构（883）和第二吸盘机构（884）。
4.根据权利要求1或2所述玻璃精磨机，其特征在于：该玻璃精磨机还包括设置于机架（1）上的下料机构（9），包括连接所述机架（1）的下料机架（91），该下料机架（91）上设置有用于存储已加工物料的第二储料仓（92）以及将已加工物料由第二储料仓（92）转移到工作平台（11）上的第二输送机构（93），所述第二储料仓（92）包括第二料盒（94）以及驱动该料盒（94）移动的第二驱动机构（95），所述第二料盒（94）包括两侧相对设置的第三插槽板（941）和第四插槽板（942），还包括设置于第二料盒（94）一端的第二推板（943），所述第三插槽板（941）和第四插槽板（942）上均设有第二插槽（944），所述第二驱动机构（95）包括驱动第二料盒（94）水平移动的第二水平移动机构（951）以及驱动第二料盒（94）上下移动的第二升降机构（952），所述第二输送机构（93）包括铰接于下料机架（91）上第三摇臂及其驱动机构（96）、铰接于第三摇臂及其驱动机构（96）上的第四摇臂及其驱动机构（97）以及设置于所述第四摇臂及其驱动机构（97）一端的第二机械手（98），所述第二机械手（98）包括连接所述第四摇臂及其驱动机构（97）的第二纵向连接件（981）、连接所述第二纵向连接件（981）的第二横向连接件（982）以及设置于该第二横向连接件（982）两端的第三吸盘机构（983）和第四吸盘机构（984）。
5.根据权利要求1或2所述玻璃精磨机，其特征在于：所述刀具（61）为多段式磨削刀具，其至少包括沿轴向设置的第一磨削段（611）和第二磨削段（612），所述第一磨削段（611）和第二磨削段（612）中至少有一个磨削段上设有环形凸起的第三磨削段（613），所述第三磨削段（613）的磨削面为弧形或与刀具轴线呈一定角度的倾斜面。
6.根据权利要求5所述玻璃精磨机，其特征在于：该玻璃精磨机还包括设置于机架（1）上的刀库支撑架（10）、设置于该刀库支撑架（10）上的送刀机构（12）以及设置于该送刀机构（12）上并受送刀机构（12）驱动水平移动的刀库（13），所述送刀机构（12）受控于所述控制系统（7）。
7.根据权利要求6所述玻璃精磨机，其特征在于：所述刀库（13）包括刀库外壳（131），该刀库外壳（131）内设置有放置刀具（61）的刀具架（132），该刀具架（132）设置有至少两个刀具卡座（133），所述刀具架（132）连接所述送刀机构（12）。
8.根据权利要求6所述玻璃精磨机，其特征在于：所述刀具夹具（62）包括可容纳刀具（61）上刀柄（614）的吸附腔（621）以及连接该吸附腔（621）的真空吸附装置（622），所述刀柄（614）为圆锥台状，所述吸附腔（621）为圆锥形空腔。
9.一种如权利要求6至8中任一项所述玻璃精磨机的磨削控制方法，其特征在于：该方法包括以下步骤： A.在控制系统中建立包括第一磨削段和第二磨削段直径参数的多段式磨削刀具的参数数据库； B.根据各刀具的直径或同一刀具各磨削段直径设计刀具加工的补偿量，并与参数数据库内的各刀具或磨削段相对应； C.选用加工刀具以及刀具磨削的段位，并设计刀具磨削轨迹； D.磨削单元夹持刀具，对待加工物料进行磨削。
10.根据权利要求9所述的磨削控制方法，其特征在于：步骤D中磨削单元由刀库中夹持已选用的刀具。
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