CN102525335B

CN102525335B - 机器人吸尘器

Info

Publication number: CN102525335B
Application number: CN201110349620.2A
Authority: CN
Inventors: 章晖撰; 金东元; 丁玄守; 李俊和
Original assignee: Samsung Electronics Co Ltd
Current assignee: Samsung Electronics Co Ltd
Priority date: 2010-11-03
Filing date: 2011-10-31
Publication date: 2016-01-20
Anticipated expiration: 2031-10-31
Also published as: EP2449939A3; US20120102670A1; US9826871B2; CN102525335A; KR20120046928A; EP2449939B1; US9060666B2; KR101496913B1; EP2449939A2; US20150250371A1

Abstract

本发明提供一种机器人吸尘器。所述机器人吸尘器设置有开闭件，所述开闭件用于在集尘箱与机器人吸尘器的主体分离时关闭集尘箱的入口。还连同自动排放站公开了另一种机器人吸尘器，该机器人吸尘器与自动排放站对接。后一种机器人吸尘器包括开闭件，在机器人吸尘器从集尘箱排放灰尘的对接状态下，该开闭件通过从自动排放站排放的空气而被自动地打开，从而即使是重的灰尘也会被容易地排出。

Description

机器人吸尘器

技术领域

本公开的实施例涉及一种机器人吸尘器，该机器人吸尘器包括可分离地安装到主体的集尘箱，在独立地行进的同时执行清洁操作，并与自动排放站对接以自动地将灰尘从集尘箱排放到自动排放站。

背景技术

机器人吸尘器包括各种传感器、驱动单元以及用于在机器人吸尘器独立地行进的同时执行清洁操作的清洁单元。

通常，在这样的机器人吸尘器中，可分离的集尘箱被安装到机器人吸尘器的主体。因此，用户可在将集尘箱与主体分离之后将收集在集尘箱中的灰尘排出。然而，当分离的集尘箱摇晃或者翻转时，收集在集尘箱中的灰尘可能会被意外地排出。

为此，会有必要提供这样一种结构，该结构允许集尘箱的入口在清洁操作期间打开，而在集尘箱与主体分离时使集尘箱的入口保持在关闭状态。

同时，存在这样一种系统，该系统能够使机器人吸尘器与自动排放站对接，以自动地将灰尘从集尘箱排放到自动排放站。然而，在这样的系统中，难以将重的物品(包括硬币和其他重的颗粒)从集尘箱排出，这是因为重的物品可能会被形成在集尘箱的入口处的阶梯结构卡住。

发明内容

本公开的一方面在于提供一种机器人吸尘器，该机器人吸尘器具有开闭件结构(shutterstructure)，该开闭件结构用于防止收集在集尘箱中的灰尘意外地排出。

本公开的另一方面在于提供一种机器人吸尘器，该机器人吸尘器具有开闭件结构，当机器人吸尘器与自动排放站对接以自动地将灰尘从集尘箱排放到自动排放站时，该开闭件结构能够使重的灰尘容易排出。

另外的方面和/或优点将在下面的描述中进行部分阐述，部分将通过描述而清楚，或者可通过本公开的实践而了解。

根据本公开的一方面，一种机器人吸尘器包括：主体；集尘箱，可分离地安装到所述主体，所述集尘箱包括集尘箱入口；第一开闭件，可旋转地结合到所述集尘箱；第二开闭件，可旋转地结合到所述集尘箱，以打开或者关闭所述集尘箱入口的一部分，其中，所述第一开闭件打开或者关闭所述集尘箱入口的剩余部分。

所述第一开闭件可包括开闭件旋转轴，该开闭件旋转轴布置在所述集尘箱入口处，同时沿所述集尘箱入口的纵向延伸。

所述第一开闭件可被可枢转地结合到所述集尘箱的外侧表面，以竖直地旋转。

当所述主体压迫所述第一开闭件时，所述第一开闭件可被打开。

当从所述主体施加到所述第一开闭件的压迫力被移除时，所述第一开闭件可通过重力而被关闭。

所述机器人吸尘器还可包括使所述第一开闭件旋转的杆。

所述主体可包括引导件，该引导件压迫所述杆，从而打开所述第一开闭件。

所述引导件可形成有倾斜部，以使所述引导件逐渐压迫所述杆。

所述机器人吸尘器还可包括磁体，该磁体被安装到所述第一开闭件，以使所述第一开闭件保持关闭。

刷清洁构件可被形成在所述第一开闭件的端部。

所述第二开闭件可包括开闭件旋转轴，该开闭件旋转轴布置在所述集尘箱入口处，同时沿所述集尘箱入口的纵向延伸。

所述第二开闭件可在与所述集尘箱入口向内隔开预定距离的位置被可旋转地结合到所述主体。

所述第二开闭件可通过被吹到所述第二开闭件的空气的压力而被打开。

当空气压力被移除时，所述第二开闭件可通过重力而被关闭。

可通过从与所述主体对接的自动排放站排放的排放空气来产生空气压力。

当所述第一开闭件被关闭时，可防止空气压力被施加到所述第二开闭件。

所述机器人吸尘器还可包括止动件，以限制所述第二开闭件的旋转范围。

所述机器人吸尘器还可包括磁体，该磁体被安装到所述第二开闭件，以使所述第二开闭件保持关闭。

根据本公开的另一方面，一种机器人吸尘器包括：主体；集尘箱，可分离地安装到所述主体，所述集尘箱包括集尘箱入口；第一开闭件，可旋转地结合到所述集尘箱，从而当所述集尘箱被安装到所述主体时，所述第一开闭件被打开，而当所述集尘箱与所述主体分离时，所述第一开闭件被关闭；第二开闭件，可旋转地结合到所述集尘箱，从而当灰尘从所述集尘箱被排放到自动排放站时，所述第二开闭件被打开，而当完成排放时，所述第二开闭件被关闭。

根据本公开的另一方面，一种机器人吸尘器包括：主体；集尘箱，可分离地安装到所述主体，所述集尘箱包括集尘箱入口；开闭件，可旋转地结合到所述集尘箱，以打开或者关闭所述集尘箱入口；磁体，安装到所述开闭件，以使所述开闭件保持关闭。

所述集尘箱可形成有防回流构件，以防止收集在所述集尘箱中的灰尘倒流。

根据本公开的另一方面，一种机器人吸尘器包括：主体；集尘箱，可分离地安装到所述主体，所述集尘箱包括集尘箱入口；开闭件，可旋转地结合到所述集尘箱，以通过被吹到所述开闭件的空气的压力而旋转，从而打开或者关闭所述集尘箱入口。

所述开闭件可防止收集在所述集尘箱中的灰尘在所述开闭件关闭的状态下倒流。

根据本公开的又一方面，一种机器人吸尘器系统包括机器人吸尘器以及与该机器人吸尘器对接的自动排放站，其中，所述机器人吸尘器包括：主体；集尘箱，可分离地安装到所述主体，所述集尘箱包括集尘箱入口；开闭件，可旋转地结合到所述集尘箱，以通过被吹到所述开闭件的空气的压力而旋转，从而打开或者关闭所述集尘箱入口。

所述自动排放站可包括排放管和吸入管。所述开闭件可通过从所述排放管的排放部排放的空气而旋转，来自所述集尘箱的灰尘通过朝着所述吸入管的吸入口被吸入的空气而被吸入到所述吸入管的所述吸入口中。

附图说明

通过下面结合附图对实施例进行的描述，本公开的这些和/或其他方面将会变得清楚和更加容易理解，在附图中：

图1是示出根据本公开的示例性实施例的包括机器人吸尘器和自动排放站的机器人吸尘器系统的透视图；

图2是示出根据本公开的示例性实施例的机器人吸尘器的构造的剖视图；

图3是示出根据本公开示出的实施例的机器人吸尘器的底部视图；

图4是示出根据本公开的示例性实施例的自动排放站的构造的透视图；

图5是示出在图4中示出的自动排放站的构造的平面图；

图6是示出根据本公开的示例性实施例的机器人吸尘器中的集尘箱在该集尘箱的第一开闭件和第二开闭件均被关闭的状态(即，集尘箱与主体分离的状态)下的构造的透视图；

图7是示出根据图6的实施例的集尘箱在第一开闭件被打开且第二开闭件被关闭的状态(即，集尘箱被安装到主体的状态)下的透视图；

图8是示出根据图6的实施例的集尘箱的第一开闭件和第二开闭件均被打开的状态(即，自动排放模式)的透视图；

图9是对应于图6的剖视图；

图10是对应于图7的剖视图；

图11是对应于图8的剖视图；

图12是示出根据本公开的示例性实施例的杆和引导件在第一开闭件被关闭的状态下的视图，以解释杆和引导件的结构；

图13是示出根据本公开示出的实施例的杆和引导件在第一开闭件被打开的状态下的视图，以解释杆和引导件的结构；

图14是示出包括在根据本公开的另一示例性实施例的机器人吸尘器中的集尘箱在该集尘箱的第一开闭件和第二开闭件均被关闭的状态(即，集尘箱与主体分离的状态)下的透视图；

图15是示出根据图14的实施例的集尘箱在第一开闭件被打开且第二开闭件被关闭的状态(即，集尘箱被安装到主体的状态)下的透视图；

图16是示出根据图14的实施例的集尘箱在第一开闭件和第二开闭件均被打开的状态(即，自动排放状态)下的透视图；

图17是对应于图14的剖视图；

图18是对应于图15的剖视图；

图19是对应于图16的剖视图；

图20是示出根据图14的实施例的集尘箱盖与集尘箱分离的状态的视图。

具体实施方式

以下，将参照附图描述本公开的示例性实施例。

图1是示出根据本公开的示例性实施例的包括机器人吸尘器和自动排放站的机器人吸尘器系统的透视图。

机器人吸尘器系统(由标号3表示)包括机器人吸尘器1以及可与机器人吸尘器1对接的自动排放站2。机器人吸尘器1包括主体4以及可分离地安装到主体4的集尘箱5。机器人吸尘器1利用安装到主体4的各种传感器33和驱动单元独立地行进，同时将积聚在地面上的灰尘收集到集尘箱5中，以清洁机器人吸尘器1周围的区域。

图2是示出根据本公开的示例性实施例的机器人吸尘器的构造的剖视图。图3是示出根据本公开示出的实施例的机器人吸尘器的底部视图。

以下，将参照图1至图3描述根据本公开示出的实施例的机器人吸尘器的构造。在附图中，标号“F”表示机器人吸尘器1的前方向，标号“R”表示机器人吸尘器1的后方向。

如上所述，机器人吸尘器1包括主体4以及可分离地安装到主体4的集尘箱5。

左驱动轮39a和右驱动轮39b以及脚轮38被安装到主体4，以使机器人吸尘器1能够行进。左驱动轮39a和右驱动轮39b被布置在主体4的底部上的中央区域，以使机器人吸尘器1能够向前或向后行进，或者改变机器人吸尘器1的行进方向。脚轮38被布置在主体4的底部上的前部区域，以使机器人吸尘器1能够保持稳定的姿势。

刷单元35和侧刷34被安装在主体4上，以清洁主体4之下和主体4周围的地面区域。

刷单元35被安装到穿过主体4的底部形成的第一开口41。刷单元35包括：滚轮36，可旋转地安装到主体4的第一开口41；刷37，由弹性材料制成并设置在滚轮36的外周表面。当滚轮36旋转时，刷37清扫地面上的灰尘。清扫的灰尘经由第一开口41被收集在集尘箱5中。

侧刷34被可旋转地安装到主体4的底部的边缘部分(peripheralportion)的一侧，以使在主体4周围积聚的灰尘朝着刷单元35运动。即，侧刷34用于使机器人吸尘器1的清洁区扩大到主体4周围的区域。

机器人吸尘器1还包括用于充电的连接端子40a和40b，以从自动排放站2接收电流。机器人吸尘器1还包括缓冲器32，缓冲器32被安装成吸收在机器人吸尘器1撞击障碍物时所产生的冲击。在机器人吸尘器1上还设置有显示器31，以提供各种信息。

同时，集尘箱5被安装到主体4的后部。集尘箱5具有内部储存室，该内部储存室被分隔壁74分成第一储存室71和布置在第一储存室71之上的第二储存室72。第一储存室71形成有第一集尘箱入口76，第二储存室72形成有第二集尘箱入口77。

灰尘引导件79被布置在第一集尘箱入口76之下，以朝着第一集尘箱入口76引导由刷单元35清扫的灰尘。

第二储存室72与设置在主体4中的鼓风单元80连通。刷单元35难以清扫的轻的灰尘在刷单元35旋转期间被向上分散，然后通过鼓风单元80的吸入力被收集在第二储存室72中。过滤器75被布置在第二储存室72与鼓风单元80之间，以防止收集在第二储存室72中的灰尘朝着鼓风单元80被吸入。

刷清洁构件78被设置在第二集尘箱入口77处，以滤除缠绕并附着到刷单元35的杂质(例如，头发)。被刷清洁构件78滤除的杂质通过鼓风单元80的吸入力被收集在第二储存室72中。

同时，第一开闭件11和第二开闭件12被安装到集尘箱5，以打开或者关闭第一集尘箱入口76。稍后将结合自动排放站来详细描述第一开闭件11和第二开闭件12。

图4是示出根据本公开的示例性实施例的自动排放站的构造的透视图。图5是示出在图4中示出的自动排放站的构造的平面图。

参照图1至图5，自动排放站2适于使机器人吸尘器1与自动排放站2对接。当机器人吸尘器1与自动排放站2完全对接时，收集在集尘箱5中的灰尘被自动地排放到自动排放站2。自动排放站2还用于通过经充电端子52a和52b将电流供应到机器人吸尘器1而给机器人吸尘器1充电。

自动排放站2包括平台55以及形成在平台55的端部的外壳51。对接引导单元(未示出)、灰尘排放单元61以及控制器(未示出)被布置在外壳51内。

平台55是平坦区域，机器人吸尘器1沿着该平坦区域运动。平台55具有倾斜结构，以允许机器人吸尘器1沿着平台55容易地上升或者从平台55下来。可在平台55上形成脚轮引导件53，以引导机器人吸尘器1的脚轮38。还可在平台55上形成驱动轮引导件54a和54b，以引导机器人吸尘器1的左驱动轮39a和右驱动轮39b。与平台55的在脚轮引导件53以及驱动轮引导件54a和54b附近的部分相比，脚轮引导件53以及驱动轮引导件54a和54b可被形成为凹下。

第二开口56穿过平台55形成。平台55的第二开口56被布置在第二开口56可与机器人吸尘器1的第一开口41连通的位置。根据这种布置，通过机器人吸尘器1的第一开口41被排放的灰尘可被引入到平台55的第二开口56中。被引入到平台55的第二开口56中的灰尘可被收集在包括在自动排放站2中的集尘箱65中。

同时，灰尘排放单元61被安装在外壳51中。灰尘排放单元61用于执行将收集在机器人吸尘器1的集尘箱5中的灰尘排放到自动排放站2的集尘箱65的功能。

灰尘排放单元61除包括集尘箱65之外还包括泵单元62、吸入管63以及排放管64a和64b。

泵单元62是一种用于吸入/排放空气的装置。泵单元62包括风扇和电机。

吸入管63被安装在泵单元62的吸入侧。吸入管63包括吸入口57，吸入口57形成第二开口56的一部分。

排放管64a和64b被安装在泵单元62的排放侧。排放管64a包括排放口58a和59a，排放口58a和59a形成第二开口56的一部分。类似地，排放管64b包括排放口58b和59b，排放口58b和59b形成第二开口56的一部分。排放口58a、58b、59a和59b形成在第二开口56的纵向端部。排放口58a、58b、59a和59b被分成第一排放口58a和58b以及第二排放口59a和59b，第一排放口58a和58b从竖直方向向前倾斜期望的角度，第二排放口59a和59b从竖直方向向前倾斜比第一排放口58a和58b从竖直方向向前倾斜的角度小的角度。

排放口58a、58b、59a和59b的截面面积之和小于吸入口57的截面面积。因为泵单元62的吸入流量和排放流量基本上相等，所以由于排放口58a、58b、59a和59b与吸入口57之间的截面面积差而使得在排放口58a、58b、59a和59b处排放的空气E的流速高于在吸入口57处吸入的空气S的流速。由于这种流速差，因此可防止从排放口58a、58b、59a和59b出来的空气被直接吸入到吸入口57中。

即，因为排放的空气E的气流速度很高，所以从排放口58a、58b、59a和59b出来的排放的空气E可被注入到与自动排放站2对接的机器人吸尘器1的集尘箱5的内部中，而不受吸入的空气S的影响。被注入到集尘箱5中的空气可在集尘箱5中循环之后被再次吸入到吸入口57中。

根据上述构造，在对接模式下通过灰尘排放单元61而进行循环的空气可形成闭合回路。即，从泵单元62排放的空气从排放管64a和64b的排放口58a、58b、59a和59b快速地出来，然后在经过第一开口41的相对两侧区域之后进入机器人吸尘器1的集尘箱5。被引入到机器人吸尘器1的集尘箱5中的空气在经过机器人吸尘器1的第一开口41的中央区域之后被引入到吸入口57中。随后，空气被吸入管63引导到自动排放站2的集尘箱65中。

图6是示出根据本公开的示例性实施例的机器人吸尘器的集尘箱在该集尘箱的第一开闭件和第二开闭件均被关闭的状态(即，集尘箱与主体分离的状态)下的构造的透视图。

图7是示出根据本公开示出的实施例的集尘箱在第一开闭件被打开且第二开闭件被关闭的状态(即，集尘箱被安装到主体的状态)下的透视图。

图8是示出根据本公开示出的实施例的集尘箱的第一开闭件和第二开闭件均被打开的状态(即，自动排放模式)的透视图。

图9是对应于图6的剖视图，图10是对应于图7的剖视图，图11是对应于图8的剖视图。

以下，将参照图1至图11描述根据本公开的示例性实施例的集尘箱5的第一开闭件11和第二开闭件12的结构。

如上所述，机器人吸尘器1的集尘箱5包括：第一储存室71，设置在集尘箱5的下部，用于收集重的灰尘；第二储存室72，设置在集尘箱5的上部，用于收集相对轻的灰尘。第一集尘箱入口76形成在第一储存室71处，第二集尘箱入口77形成在第二储存室72处。

集尘箱5可与主体4分离。因此，用户可在将集尘箱5与主体4分离之后将灰尘从第一储存室71和第二储存室72排出。

同时，第一开闭件11和第二开闭件12被安装到集尘箱5，以打开或者关闭第一集尘箱入口76。

第二开闭件12被可旋转地结合到第一集尘箱入口76的中央部分。第二开闭件12包括沿第一集尘箱入口76的纵向延伸的旋转轴23。

如图7中所示，第二开闭件12形成有开闭件开口27，从而即使在第二开闭件12被关闭的状态下也允许空气和灰尘穿过第二开闭件12。通过切割第二开闭件12的上部的中央部分来形成开闭件开口27。

因此，即使在第二开闭件12被关闭的状态下也可通过开闭件开口27收集灰尘。因此，第二开闭件12用作防止收集在集尘箱5中的灰尘从集尘箱5排出的防回流构件。

第二开闭件12具有上部25以及比上部25略重的下部26。根据这种结构，当没有对第二开闭件12施加外力时，下部26被向下引导并且上部25由于重力而被向上引导，以使第一集尘箱入口76自然关闭。

当然，当集尘箱5倾斜或摇晃时，第二开闭件12会摆动。为此，动磁体28a和28b分别被安装到第二开闭件12的下部26的相对两表面，以使第二开闭件12保持密封。

固定磁体28c和28d在与动磁体28a和28b对应的位置被安装到集尘箱5的内表面。由于动磁体28a和28b与固定磁体28c和28d之间的磁引力，因此第二开闭件12保持关闭。

动磁体28a和28b可被布置在第二开闭件12的前表面，以防止由于动磁体28a和28b与固定磁体28c和28d之间的直接接触而导致磁引力过度增加。

动磁体28a和28b以及固定磁体28c和28d可以是铌磁体。这样的铌磁体适合于根据本公开示出的实施例的机器人吸尘器1，这是因为它们的机械强度高，从而减少破损，同时它们的比重低，从而实现小型化和轻量化。

如上所述，第二开闭件12通过重力而被关闭，同时通过从自动排放站2排出的第一排放空气E1而被打开。

如图8和图11所示，当从自动排放站2排出的第一排放空气E1的压力被施加到第二开闭件12的上部25时，第二开闭件12旋转，使得第二开闭件12的上部25被插入到集尘箱5中，并且第二开闭件12的下部26从集尘箱5向外突出。因此，第一集尘箱入口76被打开。

具体地讲，由于第二开闭件12旋转使得第二开闭件12的下部26从集尘箱5向外突出，因此可防止收集在第一储存室71中的灰尘被向内推动到第一储存室71中或者被卡在第二开闭件12与集尘箱5的内表面之间。

当第二开闭件12被打开时，即使是收集在第一储存室71中的重的灰尘也可通过第一集尘箱入口76的下部从集尘箱5被容易地排出。

由于磁引力被施加在相应的动磁体28a和28b与相应的固定磁体28c和28d之间以使第二开闭件12保持关闭，因此第一排放空气E1的强度应当大于被施加在相应的动磁体28a和28b与相应的固定磁体28c和28d之间的磁引力的和。

为了使第二开闭件12大约停止在旋转90°的位置，多个止动件29被设置在集尘箱5中，以在第二开闭件12旋转时支撑第二开闭件12的上部25。止动件29具有从集尘箱5的内底表面向上延伸一定长度的杆结构。止动件29彼此隔开一定距离，以免妨碍灰尘的排放。

因此，当第一排放空气E1被施加到第二开闭件12时，第二开闭件12在旋转到其与止动件29接触的位置(在该位置，第二开闭件12大致水平地布置)之后停止，而不继续旋转。

以下，将描述如上所述的第二开闭件12与自动排放站2之间的关系。

机器人吸尘器1和自动排放站2被构造成使得当机器人吸尘器1与自动排放站2对接时，通过自动排放站2的第一排放口58a和58b被排放的第一排放空气E1被引导到第二开闭件12的上部25，而通过第二排放口59a和59b被排放的第二排放空气E2被引导到集尘箱5的第二储存室72。

当通过第一排放口58a和58b被排放的第一排放空气E1被施加到第二开闭件12的上部25时，第二开闭件12旋转，从而打开第一集尘箱入口76。此时，收集在第一储存室71中的灰尘通过被引导到自动排放站2的吸入口57的吸入空气S被吸入到自动排放站2中。

被引导到第二储存室72的第二排放空气E2使收集在第二储存室72中的轻的灰尘向上浮动。浮动的灰尘也通过吸入空气S被吸入到自动排放站2中。

同时，除如上所述的第二开闭件12之外，第一开闭件11被设置在集尘箱5处，以打开或者关闭第一集尘箱入口76。

第一开闭件11具有能够打开或者关闭第二开闭件12的开闭件开口27的尺寸。第一开闭件11包括旋转轴14，旋转轴14布置在第一集尘箱入口76的上端，同时沿第一集尘箱入口76的纵向延伸。

第一开闭件11的一端结合到旋转轴14。当第一开闭件11被关闭时，第一开闭件11的另一端与第一集尘箱入口76的下端接触以使开闭件开口27关闭。

因此，第一开闭件11被可枢转地结合到第一集尘箱入口76的上端，使得第一开闭件11向第一储存室71外枢转，从而被打开。因此，即使当收集在第一储存室71中的灰尘的量大时，第一开闭件11的打开操作也不会被灰尘阻碍。

同时，杆13与第一开闭件11一体地形成，以使第一开闭件11枢转。

杆13分别被布置在旋转轴14的轴向两端，同时基本上呈弧形。因为杆13与第一开闭件11是一体的，所以当杆13通过外力而旋转时，第一开闭件11旋转。

当没有对杆13施加外力时，第一开闭件11通过重力而使第一集尘箱入口76关闭。

与第二开闭件12类似，动磁体15a和15b被安装到第一开闭件11的前表面，以使第一开闭件11保持关闭。

固定磁体15c分别在与动磁体15a和15b对应的位置被安装到第二开闭件12的后表面，以在动磁体15a和15b与固定磁体15c之间产生磁引力(在附图中，仅示出了一个固定磁体15c)。

动磁体15a和15b可被布置在第一开闭件11的前表面的相对两侧并且固定磁体15c可被布置在第二开闭件12的后表面的相对两侧，以防止磁引力过度增加。

与利用弹簧的弹力的系统相比，利用如上所述的磁体的磁引力的系统的有效之处在于其构造简单且不存在灰尘被卡在系统中的可能性。

图12是示出根据本公开的示例性实施例的一个杆和引导件在第一开闭件被关闭的状态下的视图，以解释杆和引导件的结构。

图13是示出根据本公开示出的实施例的杆和引导件在第一开闭件被打开的状态下的视图，以解释杆和引导件的结构。

引导件16分别在与集尘箱5的杆13对应的位置形成在主体4的内表面上，以压迫杆13。

如图12和图13所示，每个引导件16包括：支承部19，用于引导并支承相应的杆13；推动部17，用于压迫杆13。

在将集尘箱5安装到主体4的过程期间，集尘箱5的杆13分别被相应的推动部17压迫，以围绕旋转轴14旋转。此时，与杆13一体的第一开闭件11枢转，从而打开第一集尘箱入口76。

相反，当集尘箱5与主体4分离时，由推动部17施加到杆13的外力被释放。因此，第一开闭件11通过重力而沿相反的方向旋转，从而关闭第一集尘箱入口76。

同时，每个引导件16还包括倾斜部18，倾斜部18从引导件16的推动部17倾斜地延伸。倾斜部18允许推动部17逐渐压迫相应的杆13，而不是瞬间压迫相应的杆13。

当集尘箱5接近主体4时，每个杆13首先与相应的倾斜部18的上端接触，使得杆13开始旋转。随着集尘箱5进一步接近主体4，杆13被倾斜部18的中央部分压迫，使得杆13进一步旋转。当集尘箱5完全接近主体4时，杆13被倾斜部18的下部压迫，使得杆13旋转大约90°的角度。

由于每个杆13通过相应的倾斜部18逐渐旋转而不是瞬间旋转，因此施加到第一开闭件11或集尘箱5的冲击被减轻，从而可防止收集在集尘箱5中的灰尘被分散。

将集尘箱5与主体4分离的过程与将集尘箱5安装到主体4的过程相反。

在此之前，已经描述了根据本公开示出的实施例的机器人吸尘器1的构造。以下，将简要描述根据本公开的示例性实施例的机器人吸尘器1的操作。

在集尘箱5与主体4分离的状态下，灰尘不会从集尘箱5向外排出，这是因为第一开闭件11和第二开闭件12均被关闭(如图6和图9所示)。由于第一开闭件11和第二开闭件12通过磁引力而保持关闭，因此即使在集尘箱5略微摆动时也保持第一开闭件11和第二开闭件12的关闭状态。

当将集尘箱5安装到主体4时，形成在主体4的内表面上的引导件16压迫各个杆13(如图7和图10所示)。因此，第一开闭件11在围绕旋转轴14向前旋转的同时被打开。在这种情况下，第二开闭件12保持关闭。因此，第一集尘箱入口76仅通过第二开闭件12而被保持关闭。由于开闭件开口27形成在第二开闭件12的上部中央部分，因此可经由开闭件开口27将灰尘收集到第一储存室71中。在这种情况下，第二开闭件12用作防止收集在第一储存室71中的灰尘倒流的防回流构件。

当在上述状态下开始机器人吸尘器1的清洁模式时，刷单元35清扫积聚在地面上的灰尘并将清扫的灰尘收集到第一储存室71中。可能难以清扫的轻的灰尘通过鼓风单元80的吸入力被收集在第二储存室72中。

当安装有集尘箱5的机器人吸尘器1随后与自动排放站2对接以开始自动排放模式时，第一排放空气E1经由自动排放站2的第一排放口58a和58b被吹向第二开闭件12的上部25，第二排放空气E2经由自动排放站2的第二排放口59a和59b被吹向第二储存室72(如图8和图11所示)。另外，存在于第一储存室71和第二储存室72中的空气朝着自动排放站2的吸入口57被吸入。

因此，第二开闭件12通过经由自动排放站2的第一排放口58a和58b被吹动的第一排放空气E1而旋转，使得第二开闭件12的上部25被引导到集尘箱5的内部，并且第二开闭件12的下部26被引导到集尘箱5的外部。此时，随着第二开闭件12与设置在集尘箱5处的止动件29接触，第二开闭件12在旋转大约90°的角度时被打开。

同时，收集在第二储存室72中的灰尘通过经由自动排放站2的第二排放口59a和59b被吹动的第二排放空气E2而被向上提升。

此时，自动排放站2吸入空气，以向外排放收集在第一储存室71和第二储存室72中的灰尘。具体地讲，即使是收集在第一储存室71中的重的灰尘也可被容易地排出，这是因为关闭第一集尘箱入口76的下部的第二开闭件12被打开。

在此之前，已经描述了根据本公开的一个示例性实施例的机器人吸尘器。以下，将描述根据本公开的另一示例性实施例的机器人吸尘器。

图14是示出包括在根据本公开的另一示例性实施例的机器人吸尘器中的集尘箱在该集尘箱的第一开闭件和第二开闭件均被关闭的状态(即，集尘箱与主体分离的状态)下的透视图。

图15是示出根据图14的实施例的集尘箱在第一开闭件被打开且第二开闭件被关闭的状态(即，集尘箱被安装到主体的状态)下的透视图。

图16是示出根据图14的实施例的集尘箱在第一开闭件和第二开闭件均被打开的状态(即，自动排放状态)下的透视图。

图17是对应于图14的剖视图，图18是对应于图15的剖视图，图19是对应于图16的剖视图。

上述组成部件中的一部分也被应用于根据本实施例的机器人吸尘器，因此，将不再给出对这些部件的描述。在下面的描述中，将仅描述该实施例与上述实施例的不同之处。

根据该实施例的集尘箱(由标号115表示)包括集尘箱主体117以及可分离地安装到集尘箱主体117的集尘箱盖116。集尘箱盖116与集尘箱主体117一起限定集尘箱115的外观。储存空间171限定在集尘箱主体117中。过滤器175被安装到集尘箱盖116，以防止收集在集尘箱115中的灰尘被吸入到机器人吸尘器的主体中。

集尘箱入口176形成在集尘箱主体117的前侧，以允许灰尘被引入到储存空间171中或者从储存空间171排出。第一开闭件111和第二开闭件112也被设置在集尘箱主体117处，以打开或者关闭集尘箱入口176。

如图14中所示，第一开闭件111被构造成完全打开或者关闭集尘箱入口176。即，当第一开闭件111被关闭时，第一开闭件111的下端与集尘箱入口176的下端接触。

第一开闭件111通过铰接构件114被可枢转地结合到集尘箱主体117的外侧表面118，以竖直地枢转。即，第一开闭件111沿着集尘箱115的外表面执行枢转运动，而不进入集尘箱115的储存空间171。因此，不存在收集在储存空间171中的灰尘被卡在第一开闭件111与集尘箱115的壁之间的现象。另外，集尘箱115具有简单的结构。

同时，刷清洁构件178形成在第一开闭件111的下端。刷清洁构件178具有耙子形状，以滤除杂质。

第二开闭件112包括旋转轴123，旋转轴123在与集尘箱入口176向内隔开一定距离的位置被可旋转地安装到集尘箱主体117。第二开闭件112在被完全关闭时倾斜地定位。因此，即使在第二开闭件112被完全关闭时灰尘也可被收集在集尘箱115中。

第二开闭件112通过来自自动排放站2的第一排放空气E1(图4)而围绕旋转轴123旋转，使得第二开闭件112被打开。

如上所述，集尘箱115包括：集尘箱主体117，被构造成允许用户容易地从集尘箱主体117直接排放灰尘；集尘箱盖116，可分离地安装到集尘箱主体117。用户可在将集尘箱盖116与集尘箱主体117分离之后将灰尘容易地排出。

从以上描述清楚的是，本公开的特征在于包括：第一开闭件，用于在将集尘箱与机器人吸尘器的主体分离时防止灰尘从集尘箱意外地排出；第二开闭件，在机器人吸尘器与自动排放站对接时所执行的自动排放模式下，第二开闭件通过从自动排放站吹动的排放空气而被自动地打开，从而即使是收集在集尘箱中的重的灰尘也会被容易地排出。

当集尘箱被安装到机器人吸尘器的主体时，第一开闭件(用作防止灰尘意外排放的开闭件)打开集尘箱的入口，当集尘箱与主体分离时，第一开闭件关闭集尘箱的入口。因此，第一开闭件防止灰尘从集尘箱意外地排出。

此外，第一开闭件通过磁引力而被保持关闭，从而即使在集尘箱摇晃或者翻转时也防止第一开闭件被容易地打开。

同时，当机器人吸尘器在与自动排放站对接之后从集尘箱排放灰尘时，第二开闭件(用作防回流构件或自动排放开闭件)被自动地打开。因此，即使是收集在集尘箱中的重的灰尘也可被容易地排出。

虽然已经示出并描述了本公开的一些实施例，但是本领域技术人员应该理解，在不脱离由权利要求及其等同物限定其范围的本公开的原理和精神的情况下，可以对这些实施例进行改变。

Claims

1.一种机器人吸尘器，包括：

主体；

集尘箱，可分离地安装到所述主体，所述集尘箱包括用于接收灰尘的集尘箱入口；

第一开闭件，可旋转地结合到所述集尘箱，当所述主体压迫所述第一开闭件时，所述第一开闭件打开所述集尘箱入口，而当从所述主体施加到所述第一开闭件的压迫力被移除时，所述第一开闭件通过重力关闭所述集尘箱入口；

第二开闭件，可旋转地结合到所述集尘箱，通过被吹到所述第二开闭件的外部空气的压力而打开所述集尘箱入口，而当外部空气压力被移除时，所述第二开闭件通过重力关闭所述集尘箱入口。

2.根据权利要求1所述的机器人吸尘器，其中，所述第一开闭件包括开闭件旋转轴，所述开闭件旋转轴布置在所述集尘箱入口处，同时沿所述集尘箱入口的纵向延伸。

3.根据权利要求1所述的机器人吸尘器，其中，所述第一开闭件可枢转地结合到所述集尘箱的外侧表面，以竖直地旋转。

4.根据权利要求1所述的机器人吸尘器，所述机器人吸尘器还包括使所述第一开闭件旋转的杆。

5.根据权利要求4所述的机器人吸尘器，其中，所述主体包括引导件，所述引导件压迫所述杆，从而打开所述第一开闭件。

6.根据权利要求5所述的机器人吸尘器，其中，所述引导件形成有倾斜部，以使所述引导件逐渐压迫所述杆。

7.根据权利要求1所述的机器人吸尘器，所述机器人吸尘器还包括磁体，所述磁体被安装到所述第一开闭件，以使所述第一开闭件保持关闭。

8.根据权利要求1所述的机器人吸尘器，其中，在所述第一开闭件的端部形成有刷清洁构件。

9.根据权利要求1所述的机器人吸尘器，其中，所述第二开闭件包括开闭件旋转轴，所述开闭件旋转轴布置在所述集尘箱入口处，同时沿所述集尘箱入口的纵向延伸。

10.根据权利要求1所述的机器人吸尘器，其中，所述第二开闭件在与所述集尘箱入口向内隔开预定距离的位置被可旋转地结合到所述主体。

11.根据权利要求1所述的机器人吸尘器，其中，通过从与所述主体对接的自动排放站排放的排放空气来产生外部空气压力。

12.根据权利要求1所述的机器人吸尘器，其中，当所述第一开闭件被关闭时，防止外部空气压力被施加到所述第二开闭件。

13.根据权利要求1所述的机器人吸尘器，所述机器人吸尘器还包括止动件，以限制所述第二开闭件的旋转范围。

14.根据权利要求1所述的机器人吸尘器，所述机器人吸尘器还包括磁体，所述磁体被安装到所述第二开闭件，以使所述第二开闭件保持关闭。