CN102501898A

CN102501898A - 九轴汽车底盘起重机及其转向控制系统

Info

Publication number: CN102501898A
Application number: CN2011103396789A
Authority: CN
Inventors: 朱亚夫; 王志芳; 李丽; 朱磊; 刘东宏; 曹光光; 王东华
Original assignee: Xuzhou Heavy Machinery Co Ltd
Current assignee: Xuzhou Heavy Machinery Co Ltd
Priority date: 2011-10-31
Filing date: 2011-10-31
Publication date: 2012-06-20

Abstract

本发明公开一种九轴汽车底盘起重机的转向控制系统，该转向控制系统包括控制第一至第五转向轴上相应车轮转向的拉杆式转向传动机构以及液压助力转向系统，拉杆式转向传动机构包括第一、第二和第三摇臂，分别通过拉杆总成控制相应转向轴上的车轮的转向，还包括第一辅助摇臂和辅助拉杆总成，第一辅助摇臂设置在上述三个摇臂中任意两个相邻的摇臂之间，辅助拉杆总成将上述三个摇臂以及第一辅助摇臂顺序铰接。本发明避免了拉杆总成中局部过长情况的出现，可有效防止拉杆总成中出现局部失稳弯曲的现象；进而在避免轮胎异常磨损的基础上，提高了车辆的操控安全性能。在此基础上，本发明还提供一种具有该转向控制系统的九轴汽车底盘起重机。

Description

九轴汽车底盘起重机及其转向控制系统

技术领域

本发明涉及汽车操控系统，具体涉及一种九轴汽车底盘起重机及其转向控制系统。

背景技术

超大吨位汽车底盘起重机车身长、载重量大，因此一般都采用多轴汽车底盘，如利勃海尔的1200吨起重机LTM11200，德马格的1200吨起重机AC1000等均采用了九轴汽车底盘。顾名思义，九轴汽车底盘具有九根转向轴，下文中，自车头至车尾将九根转向轴分别定义为第一转向轴L1、第二转向轴L2、第三转向轴L3、第四转向轴L4、第五转向轴L5、第六转向轴L6、第七转向轴L7、第八转向轴L8和第九转向轴L9。底盘多桥(轴)转向技术是提高超大吨位汽车底盘起重机的操纵稳定性、弯道通过能力、机动灵活性以及行驶安全性等的关键技术。

九轴汽车底盘多桥(轴)转向技术，一般采用的方案是：第一至第五转向轴上的各车轮由机械转向机构控制转向角度，并由液压助力转向系统进行转向；第六至第九转向轴则由液压驱动装置控制转向。其中，机械转向机构包括方向盘和拉杆式转向传动机构，拉杆式转向传动机构连接驱动第一、第二、第三、第四和第五转向轴上的车轮转向的转向节臂。液压助力转向系统包括五组转向助力油缸，分别固定设置在第一、第二、第三、第四和第五转向轴上，每组转向助力油缸分别包括左、右助力油缸，用于驱动相应转向轴上的车轮转向。

中国发明专利CN102030035A(九轴汽车底盘起重机及其转向控制系统、方法)公开了一种技术方案，拉杆式转向传动机构包括第一摇臂105、第二摇臂108和第三摇臂112以及第一拉杆总成103、第二拉杆总成104、第三拉杆总成106、第四拉杆总成107、第五拉杆总成109、第六拉杆总成110、第七拉杆总成111和第八拉杆总成113，第一摇臂105设置在第一、第二转向轴L1、L2之间，第二摇臂108设置在第二、第三转向轴L2、L3之间，第三摇臂112设置在第四、第五转向轴L4、L5之间，方向盘101通过转向传动器将转向信号传递至转向器102，并带动转向器102上的转向垂臂绕转向器的输出轴转动相应的角度。当第一摇臂105随方向盘101的顺时针转动而转动时，在第一拉杆总成103的带动下，第一摇臂105绕其中部的铰点转动一定的角度。这样，第二拉杆总成104带动第一转动轴上的车轮向右转向，第三拉杆总成106带动第二转向轴上的车轮向右转向，第五拉杆总成109带动第三转向轴上的车轮向右转向，第七拉杆总成111带动第四转向轴上的车轮向右转向，第八拉杆总成113带动第五转向轴上的车轮向右转向。反之，当第一摇臂105随方向盘逆时针转动而进行逆时针转动时，第一、第二、第三、第四和第五转向轴上的车轮均分别向左转向。

根据上述结构，如果第一至第五转向轴上的某一个车轮被障碍物卡住，则液压助力转向系统的系统压力会在极端的时间长度内上升到系统最大设计压力值，于是，通过各转向助力油缸的反作用，会使得拉杆式转向传动机构中的各拉杆总成受力骤增；特别是对于第六拉杆总成110，由于其杆身较长，容易出现失稳弯曲现象。长此以往，会带来车辆轮胎的异常磨损，缩短轮胎的使用寿命；另外，如果该拉杆总成的杆身本来就是弯曲的，则会加剧其弯曲程度，从而削弱转向系统的刚度。

有鉴于此，亟待针对现有超大吨位起重机的转向控制系统进行优化设计，保证在具备足够的原地转向能力的基础上，在任何使用工况下，各零部件总成的受力均不超过其许用应力，即不会出现摇臂支座断裂、转向摇臂脱落、拉杆失稳弯曲等情况，提高车辆的安全性能。

发明内容

针对上述缺陷，本发明解决的技术问题在于，提供一种九轴汽车底盘起重机及其转向控制系统，满足车辆第一至第五转向轴上的各车轮同步联动转向，并且可以防止因液压助力转向系统压力骤升，而使拉杆式转向传动机构中的各零部件总成损坏。在此基础上，本发明还提供了一种具有上述转向控制系统的九轴汽车底盘起重机，可以避免车辆轮胎的异常磨损，使轮胎具有较长的使用寿命，并且车辆的操控安全性能较高。

本发明提供的九轴汽车底盘起重机的转向控制系统，包括控制第一至第五转向轴上相应车轮转向的拉杆式转向传动机构以及液压助力转向系统，所述拉杆式转向传动机构包括第一、第二和第三摇臂，所述第一、第二和第三摇臂通过拉杆总成控制相应转向轴上的车轮的转向角度，还包括第一辅助摇臂和辅助拉杆总成，所述第一辅助摇臂设置在所述第一、第二和第三摇臂中任意两个相邻的摇臂之间，所述辅助拉杆总成将所述第一、第二、第三摇臂以及第一辅助摇臂顺序铰接。

优选地，所述第一摇臂设置在第一、第二转向轴之间，所述第二摇臂设置在第三、第四转向轴之间，所述第三摇臂设置在第四、第五转向轴之间，所述第一辅助摇臂设置在第二、第三转向轴之间。

优选地，所述拉杆总成包括第一、第二、第三、第四和第五拉杆总成，所述辅助拉杆总成包括第一、第二和第三辅助拉杆总成，所述第一、第二拉杆总成一端与所述第一摇臂铰接，另一端分别与第一、第二转向轴上的转向节臂铰接；所述第三、第四拉杆总成一端与所述第二摇臂铰接，另一端分别与第三、第四转向轴上的转向节臂铰接；所述第五拉杆总成一端与所述第三摇臂铰接，另一端与第五转向轴上的转向节臂铰接；所述第一、第二辅助拉杆总成一端与所述第一辅助摇臂铰接，另一端分别与所述第一、第二摇臂铰接，所述第三辅助拉杆总成的两端分别与所述第二、第三摇臂铰接。

优选地，所述第一摇臂设置在第一、第二转向轴之间，所述第二摇臂设置在第二、第三转向轴之间，所述第三摇臂设置在第四、第五转向轴之间，所述第一辅助摇臂设置在第三、第四转向轴之间。

优选地，所述拉杆总成包括第一、第二、第三、第四和第五拉杆总成，所述辅助拉杆总成包括第一、第二和第三辅助拉杆总成，所述第一、第二拉杆总成一端与所述第一摇臂铰接，另一端分别与第一、第二转向轴上的转向节臂铰接；所述第三拉杆总成一端与所述第二摇臂铰接，另一端与第三转向轴上的转向节臂铰接；所述第四、第五拉杆总成一端分别与所述第三摇臂铰接，另一端分别与第四、第五转向轴上的转向节臂铰接；所述第一、第二辅助拉杆总成一端与所述第一辅助摇臂铰接，另一端分别与所述第二、第三摇臂铰接，所述第三辅助拉杆总成的两端分别与所述第一、第二摇臂铰接。

优选地，所述拉杆总成包括第一、第二、第三、第四和第五拉杆总成，所述辅助拉杆总成包括第一、第二和第三辅助拉杆总成，所述第一拉杆总成一端与所述第一摇臂铰接，另一端与第一转向轴上的转向节臂铰接；所述第二、第三拉杆总成一端与所述第二摇臂铰接，另一端分别与第二、第三转向轴上的转向节臂铰接；所述第四、第五拉杆总成一端与所述第三摇臂铰接，另一端分别与第四、第五转向轴上的转向节臂铰接；所述第一、第二助辅拉杆总成一端与所述第一辅助摇臂铰接，另一端分别与所述第二、第三摇臂铰接，所述第三辅助拉杆总成的两端分别与所述第一、第二摇臂铰接。

优选地，还包括第二辅助摇臂，所述第一摇臂设置在第一、第二转向轴之间，所述第二摇臂设置在第三、第四转向轴之间，所述第三摇臂设置在第五转向轴的后方，所述第一、第二辅助摇臂分别设置在第二、第三转向轴以及第四、第五转向轴之间。

优选地，所述拉杆总成包括第一、第二、第三、第四和第五拉杆总成，所述辅助拉杆总成包括第一、第二、第三和第四辅助拉杆总成，所述第一、第二拉杆总成一端与所述第一摇臂铰接，另一端分别与第一、第二转向轴上的转向节臂铰接；所述第三、第四拉杆总成一端与所述第二摇臂铰接，另一端分别与第三、第四转向轴上的转向节臂铰接；所述第五拉杆总成一端与所述第三摇臂铰接，另一端与第五转向轴上的转向节臂铰接；所述第一、第二助辅拉杆总成一端与所述第一辅助摇臂铰接，另一端分别与所述第一、第二摇臂铰接，所述第三、第四助辅拉杆总成一端与所述第二辅助摇臂铰接，另一端分别与所述第二、第三摇臂铰接。

本发明提供的九轴汽车底盘起重机的转向控制系统，包括第一辅助摇臂和辅助拉杆总成，所述第一辅助摇臂设置在第一、第二和第三摇臂中任意两个相邻的摇臂之间，所述辅助拉杆总成将所述第一、第二、第三摇臂以及第一辅助摇臂顺序铰接。通过对第一、第二、第三摇臂以及第一辅助摇臂的合理布局，避免了拉杆总成中局部过长情况的出现，可以很好地防止拉杆总成中出现局部失稳弯曲的现象，提高了车辆的操控安全性能；进而避免车辆轮胎的异常磨损，使轮胎具有较长的使用寿命。

在本发明提供的一种优选的技术方案中，所述第一摇臂设置在第一、第二转向轴之间，所述第二摇臂设置在第三、第四转向轴之间，所述第三摇臂设置在第四、第五转向轴之间，所述第一辅助摇臂设置在第二、第三转向轴之间。该技术方案机构设计简单，控制精度较高。

在本发明提供的另一种优选的技术方案中，还包括第二辅助摇臂，所述第一摇臂设置在第一、第二转向轴之间，所述第二摇臂设置在第三、第四转向轴之间，所述第三摇臂设置在第五转向轴的后方，所述第一、第二辅助摇臂分别设置在第二、第三转向轴以及第四、第五转向轴之间。该技术方案，受力更合理。

附图说明

图1为具体实施方式所述的转向控制系统第一种实施例示意图；

图2为具体实施方式所述的转向控制系统第二种实施例示意图；

图3为具体实施方式所述的转向控制系统第三种实施例示意图；

图4为具体实施方式所述的转向控制系统第四种实施例示意图；

图5是具体实施方式中所述九轴汽车起重机的整体结构示意图。

图中：

第一摇臂11、第二摇臂12、第三摇臂、13、前拉杆总成20、第一拉杆总成21、第二拉杆总成22、第三拉杆总成23、第四拉杆总成24、第五拉杆总成25、第一辅助摇臂31、第一辅助拉杆总成41、第二辅助拉杆总成42、第三辅助拉杆总成43；

第一转向轴L1、第二转向轴L2、第三转向轴L3、第四转向轴L4、第五转向轴L5。

具体实施方式

本发明的核心是提供一种九轴汽车底盘起重机的转向控制系统，通过增加辅助摇臂以及辅助拉杆总成的方式，避免出现拉杆总成中局部过长的情况，在满足车辆第一至第五转向轴上的各车轮同步联动转向的基础上，可以很好地防止拉杆总成出现局部失稳弯曲的现象。

与现有技术相同的是，转向控制系统包括控制第一至第五转向轴上相应车轮转向的拉杆式转向传动机构以及液压助力转向系统，所述拉杆式转向传动机构包括第一、第二和第三摇臂，所述第一、第二和第三摇臂通过拉杆总成控制相应转向轴上的车轮的转向角度。本发明的创新点主要在于还包括第一辅助摇臂和辅助拉杆总成，所述第一辅助摇臂设置在所述第一、第二和第三摇臂中任意两个相邻的摇臂之间，所述辅助拉杆总成将所述第一、第二、第三摇臂以及第一辅助摇臂顺序铰接。具体地说，第一辅助摇臂可以设置在所述第一和第二摇臂之间，此时所述辅助拉杆总成将所述第一摇臂、第一辅助摇臂以及第二、第三摇臂顺序铰接；第一辅助摇臂还可以设置在所述第二和第三摇臂之间，此时所述辅助拉杆总成将所述第一、第二摇臂以及第一辅助摇臂和第三摇臂顺序铰接。在此基础上提供了一种采用了上述转向控制系统的九轴汽车底盘起重机，可以避免车辆轮胎的异常磨损，轮胎具有较长的使用寿命，并且车辆的安全性能较高。

下面结合说明书附图所示的四个实施例对九轴汽车底盘起重机的转向控制系统进行详细地说明，以便于本领域技术人员更好地理解本发明技术方案的实质。

实施例一：

请参见图1，九轴汽车底盘起重机的转向控制系统包括，控制第一至第五转向轴上相应车轮转向的拉杆式转向传动机构以及液压助力转向系统。

拉杆式转向传动机构包括第一、第二、第三摇臂11、12、13和拉杆总成以及第一辅助摇臂31和辅助拉杆总成，拉杆总成包括第一、第二、第三、第四和第五拉杆总成21、22、23、24和25，辅助拉杆总成包括第一、第二和第三辅助拉杆总成41、42和43。

第一摇臂11设置在第一、第二转向轴L1、L2之间，其中部与九轴汽车底盘铰接，第二摇臂12设置在第三、第四转向轴L3、L4之间，其上端与九轴汽车底盘铰接，第三摇臂13设置在第四、第五转向轴L4、L5之间，其上端与九轴汽车底盘铰接。

前拉杆总成20的两端分别与安装在转向器输出轴上的转向垂臂和第一摇臂11的上端铰接，转向机由方向盘控制；第一摇臂11的下端分别与第一拉杆总成21和第二拉杆总成22的一端铰接，第一拉杆总成21的另一端与驱动第一转向轴L1上的车轮转向的转向节臂铰接，第二拉杆总成22的另一端与驱动第二转向轴L2上的车轮转向的转向节臂铰接。

第一辅助摇臂31设置在第二、第三转向轴L2、L3之间，第一辅助拉杆总成41的一端与第一摇臂11的下部铰接，另一端与第一辅助摇臂31的下部铰接；第二辅助拉杆总成42的一端与第一辅助摇臂31的下部铰接，另一端与第二摇臂12的下部铰接。

第三、第四拉杆总成23、24的一端与第二摇臂12的下部铰接，另一端分别与驱动第三、第四转向轴L3、L4上的车轮转向的转向节臂铰接，第三辅助拉杆总成43的两端分别与第二、第三摇臂12、13的下部铰接。

第五拉杆总成25的一端与第三摇臂13的下部铰接，另一端与驱动第五转向轴L5上的车轮转向的转向节臂铰接。

当前拉杆总成20随着方向盘的转动带动第一摇臂11逆时针转动时，第一摇臂11绕其中部的铰点逆时针转动，于是，第一拉杆总成11拉动第一转动轴L1上的车轮左转，第二拉杆总成12推动第二转向轴L2上的车轮也向左转；同时，第三辅助拉杆总成41推动第一辅助摇臂31逆时针转动，并由第二辅助拉杆总成42推动第二摇臂12逆时针转动，于是，第三拉杆总成23拉动第三转向轴L3上的车轮左转，第四拉杆总成24推动第四转向轴L2上的车轮左转；第三辅助拉杆总成43随第一辅助摇臂31的转动，推动第三摇臂13逆时针转动，进而推动第五转向轴L5上的车轮左转。反之，当第一摇臂11随方向盘顺时针转动时，第一、第二、第三、第四和第五转向轴上的车轮均分别向右转向。

本实施例中，通过对第一辅助摇臂31以及对第一、第二、第三摇臂11、12、13的合理布局，使得第一、第二、第三辅助拉杆总成41、42、43的长度基本上较为平均，避免出现如背景技术方案中某一辅助拉杆总成(第六拉杆总成110)长度远大于其他辅助拉杆总成(第四拉杆总成107)的现象，从而可以防止第一、第二、第三辅助拉杆总成41、42、43因受力骤增而失稳弯曲变形的问题。

另外，由于第一至第五转向轴的转向关系为同向、转向角度成一定比例、递减关系。车辆行驶时，第一至第五转向轴的悬挂贯通，轴荷近似相当。这样，第一至第五转向轴的转向阻力距呈递减趋势。因此，本方案中第一至第五转向轴上的转向油缸缸径呈逐渐递减的趋势变化，每个转向轴上转向油缸的输出力仅仅克服自身转向轴所受的转向阻力距，以有效减少传递到转向拉杆总成的力。

实施例二：

请参见图2，本实施例与实施例一的区别在于：

该转向控制系统的第二摇臂12设置在第二、第三转向轴L2、L3之间，第三摇臂13设置在第四、第五转向轴L4、L5之间，第一辅助摇臂31设置在第三、第四转向轴L3、L4之间。

第三拉杆总成23一端与第二摇臂12下部铰接，另一端与第三转向轴上的转向节臂铰接；第四、第五拉杆总成24、25一端分别与第三摇臂13的下部铰接，另一端分别与第四、第五转向轴L4、L5上的转向节臂铰接；第一、第二辅助拉杆总成41、42一端与第一辅助摇臂31的下部铰接，另一端分别与第二、第三摇臂12、13的下部铰接，第三辅助拉杆总成43的两端分别与第一、第二摇臂11、12的下部铰接。

本实施例的转向实现方式与实施例一相似，其他构成及连接关系与实施例一相同，故在此不再赘述。

实施例三：

请参见图3，本实施例与实施例二的区别在于：

该转向控制系统的第一拉杆总成21一端与第一摇臂11的下部铰接，另一端与第一转向轴L1上的转向节臂铰接；第二、第三拉杆总成22、23的一端与第二摇臂12的下部铰接，另一端分别与第二、第三转向轴L2、L3上的转向节臂铰接。本实施例的其他构成及连接关系与实施例二相同。

实施例四：

请参见图4，本实施例与实施例一的区别在于：

该转向控制系统还包括第二辅助摇臂32，设置在第四、第五转向轴L4、L5之间，第三摇臂13设置在第五转向轴L5的后方。第二辅助摇臂32上分别设有第三、第四辅助拉杆总成43、44，所述第三辅助拉杆总成43的另一端与所述第二摇臂12的下部铰接，所述第四辅助拉杆总成44的另一端与所述第三摇臂13的下部铰接。本实施例的其他构成及连接关系与实施例一相同。

除前述转向控制系统外，本发明还提供一种九轴全地面起重机。请参见图1，该图示出了该起重机的整体结构示意图。

与现有技术相同，本文中提到的九轴，自车头至车尾依次定义为第一转向轴L1、第二转向轴L2、第三转向轴L3、第四转向轴L4、第五转向轴L5、第六转向轴L6、第七转向轴L7、第八转向轴L8和第九转向轴L9。由于该九轴全地面起重机的底盘、卷扬装置及吊臂装置等功能部件与现有技术相同，本领域的技术人员基于现有技术完全可以实现，本文不再赘述。

以上所述仅是本发明的优选实施方式，应当指出，对于本技术领域的普通技术人员来说，在不脱离本发明原理的前提下，还可以做出若干改进和润饰，这些改进和润饰也应视为本发明的保护范围。

Claims

1.九轴汽车底盘起重机的转向控制系统，包括控制第一至第五转向轴上相应车轮转向的拉杆式转向传动机构以及液压助力转向系统，所述拉杆式转向传动机构包括第一、第二和第三摇臂，所述第一、第二和第三摇臂通过拉杆总成控制相应转向轴上的车轮的转向角度，其特征在于，还包括：

第一辅助摇臂，设置在所述第一、第二和第三摇臂中任意两个相邻的摇臂之间；

辅助拉杆总成，将所述第一、第二、第三摇臂以及第一辅助摇臂顺序铰接。

2.根据权利要求1所述的九轴汽车底盘起重机的转向控制系统，其特征在于，所述第一摇臂设置在第一、第二转向轴之间，所述第二摇臂设置在第三、第四转向轴之间，所述第三摇臂设置在第四、第五转向轴之间，所述第一辅助摇臂设置在第二、第三转向轴之间。

3.根据权利要求2所述的九轴汽车底盘起重机的转向控制系统，其特征在于，所述拉杆总成包括第一、第二、第三、第四和第五拉杆总成，所述辅助拉杆总成包括第一、第二和第三辅助拉杆总成，所述第一、第二拉杆总成一端与所述第一摇臂铰接，另一端分别与第一、第二转向轴上的转向节臂铰接；所述第三、第四拉杆总成一端与所述第二摇臂铰接，另一端分别与第三、第四转向轴上的转向节臂铰接；所述第五拉杆总成一端与所述第三摇臂铰接，另一端与第五转向轴上的转向节臂铰接；所述第一、第二辅助拉杆总成一端与所述第一辅助摇臂铰接，另一端分别与所述第一、第二摇臂铰接，所述第三辅助拉杆总成的两端分别与所述第二、第三摇臂铰接。

4.根据权利要求1所述的九轴汽车底盘起重机的转向控制系统，其特征在于，所述第一摇臂设置在第一、第二转向轴之间，所述第二摇臂设置在第二、第三转向轴之间，所述第三摇臂设置在第四、第五转向轴之间，所述第一辅助摇臂设置在第三、第四转向轴之间。

5.根据权利要求4所述的九轴汽车底盘起重机的转向控制系统，其特征在于，所述拉杆总成包括第一、第二、第三、第四和第五拉杆总成，所述辅助拉杆总成包括第一、第二和第三辅助拉杆总成，所述第一、第二拉杆总成一端与所述第一摇臂铰接，另一端分别与第一、第二转向轴上的转向节臂铰接；所述第三拉杆总成一端与所述第二摇臂铰接，另一端与第三转向轴上的转向节臂铰接；所述第四、第五拉杆总成一端分别与所述第三摇臂铰接，另一端分别与第四、第五转向轴上的转向节臂铰接；所述第一、第二辅助拉杆总成一端与所述第一辅助摇臂铰接，另一端分别与所述第二、第三摇臂铰接，所述第三辅助拉杆总成的两端分别与所述第一、第二摇臂铰接。

6.根据权利要求1所述的九轴汽车底盘起重机的转向控制系统，其特征在于，所述第一摇臂设置在第一、第二转向轴之间，所述第二摇臂设置在第二、第三转向轴之间，所述第三摇臂设置在第四、第五转向轴之间，所述第一辅助摇臂设置在第三、第四转向轴之间。

7.根据权利要求6所述的九轴汽车底盘起重机的转向控制系统，其特征在于，所述拉杆总成包括第一、第二、第三、第四和第五拉杆总成，所述辅助拉杆总成包括第一、第二和第三辅助拉杆总成，所述第一拉杆总成一端与所述第一摇臂铰接，另一端与第一转向轴上的转向节臂铰接；所述第二、第三拉杆总成一端与所述第二摇臂铰接，另一端分别与第二、第三转向轴上的转向节臂铰接；所述第四、第五拉杆总成一端与所述第三摇臂铰接，另一端分别与第四、第五转向轴上的转向节臂铰接；所述第一、第二助辅拉杆总成一端与所述第一辅助摇臂铰接，另一端分别与所述第二、第三摇臂铰接，所述第三辅助拉杆总成的两端分别与所述第一、第二摇臂铰接。

8.根据权利要求1所述的九轴汽车底盘起重机的转向控制系统，其特征在于，还包括第二辅助摇臂，所述第一摇臂设置在第一、第二转向轴之间，所述第二摇臂设置在第三、第四转向轴之间，所述第三摇臂设置在第五转向轴的后方，所述第一、第二辅助摇臂分别设置在第二、第三转向轴以及第四、第五转向轴之间。

9.根据权利要求8所述的九轴汽车底盘起重机的转向控制系统，其特征在于，所述拉杆总成包括第一、第二、第三、第四和第五拉杆总成，所述辅助拉杆总成包括第一、第二、第三和第四辅助拉杆总成，所述第一、第二拉杆总成一端与所述第一摇臂铰接，另一端分别与第一、第二转向轴上的转向节臂铰接；所述第三、第四拉杆总成一端与所述第二摇臂铰接，另一端分别与第三、第四转向轴上的转向节臂铰接；所述第五拉杆总成一端与所述第三摇臂铰接，另一端与第五转向轴上的转向节臂铰接；所述第一、第二助辅拉杆总成一端与所述第一辅助摇臂铰接，另一端分别与所述第一、第二摇臂铰接，所述第三、第四助辅拉杆总成一端与所述第二辅助摇臂铰接，另一端分别与所述第二、第三摇臂铰接。

10.九轴汽车底盘起重机，其特征在于，包括如权利要求1至9项任一项所述的转向控制系统。