CN102483364A - 滑动检测装置和滑动检测方法 - Google Patents

Abstract

提出了结构简单的初始滑动检测部件。在接触构件(5)经由压敏导电片(3A)与接触承受构件(2)相接触时，从压敏导电片(3A)发出检测信号(S1)；当紧挨在接触构件(5)发生滑移之前所生成的高频波形成分(VpX)超过预定阈值时，基于所述压敏导电片(3A)的阻抗值变化，给出表示确认紧挨在发生所述滑移之前发生了初始滑动的信号。因此，可以实现滑动检测部更小、更轻且更薄的滑动检测装置。

Description

滑动检测装置和滑动检测方法

技术领域

本发明涉及一种滑动检测装置和滑动检测方法，尤其涉及一种用于确保检测到与滑动检测面相接触的静止物体的滑动开始动作的处理。

背景技术

传统上已提出了如下的触觉传感器，该触觉传感器使用压敏导电传感器来检测从与滑动检测面相接触的物体所施加的压缩方向的压力的分布，由此识别对与滑动检测面相接触的物体的运动的感知(参见专利文献1)。

此外，所提出的压敏导电传感器被设计为：检测由导电粒子分散至非导电弹性体或合成橡胶所制成的可变形导电材料上的压力变化，作为电阻抗值的变化(参见专利文献2)。

现有技术文献

专利文献

专利文献1：日本特开2008-128940

专利文献2：日本特开2000-299016

发明内容

顺便提及，如果可以通过使用小、轻且薄的结构以高精度检测物体在滑动检测面上开始滑动的运动作为对滑动检测面的感知，则与例如机器人的手那样，可以实现对与物体的接触面积小的小手指在其正接触该物体时的感知。结果，可以认为能够实现用于以(不太强也不太弱的)适当把持力来把持物体的保持部件。

本发明是考虑到上述各方面而作出的。本发明的目的是提供能够利用小、轻且薄的结构来检测滑动开始状态的滑动检测装置和滑动检测方法。

为解决上述问题，本发明提供了：包括压敏导电片3A的滑动检测构件3，所述压敏导电片3A设置在用于承受与接触构件5的接触的接触承受构件2上；滑动检测信号形成电路31，用于在将所述接触构件5隔着所述压敏导电片3A推向所述接触承受构件2时，响应于从所述压敏导电片3A发送来的检测信号S1，基于所述感压导电薄片3A的阻抗值变化形成包括高频波形成分VpX的滑动检测信号Vp，其中，所述高频波形成分VpX紧挨在所述接触构件5发生滑移之前出现；以及滑动检测计算部36，用于在紧挨在发生所述滑移之前所生成的高频波形成分VpX超过预定阈值时发送表示发生了初始滑动的滑动确认信号S2，其中，所述初始滑动的发生紧挨在发生所述滑移之前。

根据本发明，当接触构件经由压敏导电片与接触承受构件相接触时，基于压敏导电片的阻抗值变化并且响应于从压敏导电片发送来的检测信号，如果紧挨在接触构件发生滑移之前所生成的高频波形成分超过预定阈值，则确认发生了紧接着将发生滑移的初始滑动。因此，可以实现滑动检测部更小、更轻且更薄的滑动检测装置。

附图说明

图1是示出根据本发明的一个实施例的滑动检测装置的整体结构的示意框图。

图2是示出图1的接触检测部的结构的示意图。

图3是示出图2的压敏导电片的示意图。

图4是示出图2的电极板片的详细结构的示意平面图。

图5是示出图1的滑动检测信号形成电路的详细结构的示意连接关系图。

图6是示出图5的滑动检测信号形成电路的等效电路的连接关系图。

图7是示出图1的滑动检测构件3的操作的信号波形图。

图8是示出图1的滑动检测计算部36的操作的流程图。

图9是示出图8的步骤SP3的离散小波变换处理的信号波形图。

图10是示出图1的滑动检测构件3的另一实施例的示意图。

图11是示出接触构件5使用不锈材料时的小波变换处理的信号波形图。

图12是示出接触构件5使用织物材料时的小波变换处理的信号波形图。

图13是示出接触构件5使用纸质材料时的小波变换处理的信号波形图。

图14是示出接触构件5使用木质材料时的小波变换处理的信号波形图。

图15是示出接触构件5使用丙烯酸类材料且初始负荷为2[N]以及滑动速度为10[mm/s]时的小波变换处理的信号波形图。

图16是示出与图15相对应的、初始负荷为4[N]且滑动速度为10[mm/s]时的小波变换处理的信号波形图。

图17是示出与图15相对应的、初始负荷为3[N]且滑动速度为1[mm/s]时的小波变换处理的信号波形图。

图18是示出与图15相对应的、初始负荷为3[N]且滑动速度为5[mm/s]时的小波变换处理的信号波形图。

具体实施方式

在下文，将参考附图详细说明本发明的各实施例。

(1)第一实施例

在图1，附图标记1表示滑动检测装置这个整体。将片状的滑动检测构件3安装并固定至(例如为机器人手的食指的)接触承受构件2的表面。结果，形成接触检测部7。

接触承受构件2被设计为：当由丙烯酸类材料制成的接触构件5以正对接触承受构件2的方式开始借助于(例如为机器人手的大拇指的)按压操作构件4进行夹持操作时，在正对接触构件5的表面上经由滑动检测构件3进行夹持/保持操作。

如图2所示，滑动检测构件3被构成为具有被一体化配置并固定在压敏导电片3A的一个表面上的电极板片3B。电极板片3B与接触承受构件2接合。因此，滑动检测构件3设置在接触承受构件2上。

在上述情况下，当接触构件5与压敏导电片3A的上表面相接触时，从接触构件5施加至压敏导电片3A的上表面的法向力Fn在厚度方向上压迫压敏导电片3A。施加至压敏导电片3A的表面的另一力是使接触构件5在压敏导电片3A的面方向上进行滑动的切向力Ft。

如图3所示，压敏导电片3A由可变形导电材料制成，其中，该可变形导电材料是通过使导电粒子12分散至诸如非导电弹性体或合成橡胶等的挠性层主体11而构成的。

结果，如图3的(A)所示，当向接触构件5施加法向力Fn时，压敏导电片3A在接触构件5和电极板片3B之间进行压缩操作，从而使得分散于挠性层主体11中的导电粒子中在法向上相接触的粒子增加。因而，在压敏导电片3A的厚度方向中，创建大量的导电通路13，从而使压敏导电片3A的内部阻抗降低。

在上述情况下，由于接触构件5因被施加了切向力Ft而开始滑动，如图3的(B)所示，在挠性层主体11中，以彼此远离的方式进行移动的导电粒子12增加，从而导致压敏导电片3A的内部阻抗增大。

根据本实施例，如图4所示，电极板片3B被构成为具有安装至绝缘基板21的表面上的导电图案层22。

在导电图案层22的中央位置处，设置了具有以方形螺旋方式形成的两个电极图案23A和23B的电极图案区域24。电极图案23A和23B分别与设置在电极图案区域24外部的两个端子图案25A和25B相连接。

以使电极图案23A和23B与压敏导电片3A的下表面电连接的方式使压敏导电片3A与电极图案区域24接合。因而，可以在端子图案25A和25B之间导出压敏导电片3A在与电极图案23A和23B相连接的部分之间的区域的电阻抗值。

结果，在端子图案25A和25B之间，当接触构件5使压敏导电片3A变形时，将压敏导电片3A中发生的阻抗变化作为端子图案25A和25B之间的电阻抗变化经由连接至端子图案25A和25B的检测信号导出线26A和26B从滑动检测构件3导出至外部，作为检测信号S1。

将检测信号S1供给至滑动检测信号形成电路31(图1)的检测信号输入端32A和32B。

根据本实施例，检测信号输入端32A连接至驱动直流电源33的负极侧，而检测信号输入端32B经由基准电阻器34连接至驱动直流电源33的正极侧端子。

结果，连接至滑动检测构件3的滑动检测信号形成电路31形成如图6所示的等效电路。

在如图6所示的等效电路中，由基准电阻器34和滑动检测构件3组成的可变电阻器3C的串联电路连接至滑动检测信号形成电路31的驱动直流电源33的两端。因而，将可变电阻器3C的两端所获得的分压电压作为滑动检测信号形成电路31的滑动检测信号Vp输出至从检测信号输入端32A和32B导出的滑动检测信号输出端35A和35B。

因此，滑动检测构件3的压敏导电片3A的阻抗值根据从接触构件5所施加的法向力Fn和切向力Ft而改变。结果，作为驱动直流电源33的分压电压的滑动检测信号Vp的值表示法向力Fn和切向力Ft的变化。

在实验中，在从接触构件5向压敏导电片3A在法向上施加的法向力Fn如图7的(C)的特性曲线K1所示随着时间t的经过而恒定的情况下，如特性曲线K2所示，在切向力Ft维持Ft＝0的时段t0～t1之后，切向力Ft在时段t1～t2内逐渐增大。结果，如图7的(B)中的曲线K3的曲线K32所示，接触构件5在时段t＝t2～t3内滑动并产生移位。

当接触构件5在t＝t2开始相对于滑动检测构件3滑动时，基于滑动检测构件3在该时刻的检测信号S1，在滑动检测信号形成电路31的输出端35A和35B间所获得的滑动检测信号Vp的值发生特定电气变化。包括微计算机的滑动检测计算部36通过进行计算处理来确认滑动检测信号Vp的特定电气变化。

因此，当已获得滑动确认信号S2时，滑动检测计算部36将滑动确认信号S2供给至计算结果输出部37，从而向用户通知已发生滑动这一事实。

利用上述结构，滑动检测计算部36基于图7的(A)所示的表示滑动检测构件3的运动的滑动检测信号Vp，根据信号计算处理来确认滑动检测信号Vp的电气变化的特异性。

基于接触构件5相对于滑动检测构件3的滑动运动的实验结果，可以检测到图7所示的滑动检测构件3的运动的特征。

在图7的(C)中，如特性曲线K1所示，在接触构件5向滑动检测构件3的压敏导电片3A施加恒定的法向力Fn的情况下，当在切向力Ft＝0的时段t＝t0～t1之后的时段t＝t1～t2内切向力Ft逐渐增大时，如图7的(B)中的特性曲线K3所示，接触构件5在时刻t＝t2开始滑动，并且在t＝t3停止滑移。

对于接触构件5的上述滑移，基于滑动检测构件3的电极板片3B的检测信号导出线26A和26B的检测信号S1，在滑动检测信号形成电路31的输出端35A和35B间所获得的滑动检测信号Vp在紧挨在时刻t＝t2前后的时间段内生成特定的高频信号波形成分，如图7的(A)中的特性曲线K4所示。

也就是说，在时段t＝t0～t1期间，如图7的(C)中的特性曲线K11和K21所示，仅施加法向力Fn，并且如图7的(B)中的特性曲线K31所示，滑移为0。在上述时段内，如图7的(A)中的特性曲线K41所示，滑动检测信号Vp维持在基于法向力Fn的恒定值。

然后，在时段t1～t2期间，随着切向力Ft如特性曲线K22所示逐渐增大，即使当滑移如特性曲线K31所示维持0的状态时，滑动检测信号Vp的值也急剧增大。此外，在滑动开始时刻t＝t2附近，滑动检测信号Vp的值剧烈地上下波动。然后，滑动检测信号Vp的值以在时刻t＝t2处形成峰值波形的方式进行变化。

在滑动时刻t＝t2之后，如特性曲线K32所示，接触构件5大致成直线滑动并产生移位。然后，如特性曲线K33所示，滑移在时刻t＝t3停止。

在滑移有变化的t＝t2～t3期间，如特性曲线K43所示，滑动检测信号Vp从峰值急剧下降。同时，该下降曲线上的波动成分变得极小。在滑移在t＝t3停止之后，如特性曲线K44所示，波动成分大部分消失。

基于实验结果，当高频成分叠加在滑动检测信号Vp上并且当滑动检测信号Vp的上下波动的范围超过预定阈值时，滑动检测计算部36判断为即将发生接触构件5的滑移的状态。

根据本实施例，滑动检测计算部36对滑动检测信号Vp进行离散小波变换处理，以检测即将发生滑移的状态。

滑动检测计算部36经由图8所示的滑动检测处理过程RT1，根据滑动检测信号Vp形成滑动确认信号S2。

在进入滑动检测处理过程RT1之后，在步骤SP1，滑动检测计算部36的中央处理单元(CPU)等待来自用户的处理开始指令。接着，在步骤SP2，滑动检测计算部36的CPU执行离散小波变换处理。

在步骤SP2，滑动检测计算部36的CPU在进入步骤SP3之前，以频率50[Hz]计数滑动检测信号Vp的50个样本，其中，在步骤SP3，使用以下等式对这50个样本进行离散小波变换处理。

$D_1\left(x\right)=\underset{k=0}{\overset{24}{\mathrm{\Σ}}}{d}_k{\mathrm{\ψ}}_H(\frac{x}{2}-k)$

$\mathrm{dn}=\frac{1}{2}(a_{2n}-a_{2n+1})(n=\mathrm{0,1},...,24)......\left(1\right)$

其中，等式(1)中的Ψ_H(x)在Haar小波中具有以下关系。

在上述等式(1)和(2)中，x表示时间t。在上述步骤SP3中，如下进行离散小波变换处理。

${\mathrm{\&phi;}}_H\left(t\right)=1(0\&le;t<\frac{1}{2})......\left(3\right)$

这样，将时间t如下指定在高频范围内。

$0\&le;t<\frac{1}{2}......\left(4\right)$

因而，随着时间的经过，计算滑动检测信号Vp中的高频成分的发生和大小，作为离散小波变换输出D₁(x)。

因此，滑动检测计算部36的CPU获得离散小波变换输出D₁(x)，从而获得从滑动检测信号Vp提取高频成分的结果。

在图9的(B)中，绘制出通过对如图9的(A)所示的滑动检测信号Vp进行离散小波变换处理所获得的小波系数。

根据图9，小波系数D₁(x)的值记录了紧挨在接触构件5发生滑移的时刻t＝t2之前的最大值。因此，很明显，在该时刻，滑动检测信号Vp中存在许多大的高频成分。

在随后的步骤SP4，滑动检测计算部36的CPU计算小波系数D₁(x)的最大值和最小值之间的差(即峰-峰值)Dpp，然后在步骤SP5判断峰-峰值Dpp是否大于阈值a。

在步骤SP5获得的肯定结果表示：紧挨在接触构件5发生滑移的时刻t＝t2之前，接触构件5发生了从“即将开始滑动状态”(称之为初始滑动)到“开始滑动状态”的转变操作，并且可以预知在上述过程之后接触构件5立即开始滑移。

可以如下定义“初始滑动”。

正常滑动表示刚性体作为一个整体在表面上运动的状态，而初始滑动表示这种现象尚未发生的情况。

在实验中，如参考图7所描述，向刚性体施加切向力Ft，并且通过激光传感器测量刚性体的行进距离。在行进距离为0时(图7的(C))，在传感器的输出(图7的(A))中检测初始滑动。

彼此相接触的物体之间在如下的情况下发生滑动，即在接触区域表面内，接触的“分离”逐渐从接触区域的外围开始发生并扩散至整个接触区域。

此时，在从“即将开始滑动状态”到“开始滑动状态”的转变处理期间，存在接触表面内的“分离”与紧密接合区域的混合状态。在本说明书中，将上述即将开始滑动状态称为“初始滑动”。

同时，将紧密接合区域已消失的完全分离状态称为“完全滑动”或“整体滑动”。

简写为物体的“滑动”时，是指完全滑动或整体滑动。

这时，滑动检测计算部36的CPU进入步骤SP6，并且向计算结果输出部37发送滑动确认信号S2。

这时，计算结果输出部37进行诸如接通例如LED等的显示操作，以向用户通知发生滑动。然后，处理返回上述步骤SP2，并继续新的样本测量处理。

另一方面，在步骤SP5获得的否定结果表示接触构件5尚未发生初始滑动。在这种情况下，在步骤SP7，滑动检测计算部36的CPU判断用户是否已输入滑动检测处理结束指令。当获得了否定结果时，处理返回上述步骤SP2，并开始新的样本测量操作。

另一方面，当在步骤SP7获得了肯定结果时，滑动检测计算部36进入步骤SP8，并且结束滑动检测处理过程RT1的处理。

利用上述结构，当接触构件5与设置在接触承受构件2的表面上的滑动检测构件3相接触时，在压敏导电片3A上发生阻抗值变化。基于该变化，从滑动检测信号形成电路31获得滑动检测信号Vp(图9的(A))。然后，滑动检测计算部36的CPU开始执行滑动检测处理过程RT1(图8)。这样，为了基于包含在滑动检测信号Vp中的高频成分的变化来检测初始滑动的发生，利用步骤SP2-SP3-SP4-SP5-SP7-SP2的循环来执行滑动检测处理。

在步骤SP5中通过滑动检测计算部36判断为小波系数D₁(x)的峰-峰值Dpp超过阈值a之后，在步骤SP6，CPU向计算结果输出部37输出滑动确认信号S2。

这时，接触构件5处于接触构件5即将开始相对于滑动检测构件3滑动并产生移位的初始滑动状态。因而，滑动检测装置1可以预先预知紧挨在发生滑移之前将会出现初始滑动状态。

上述结构使得滑动检测装置1能够紧挨在接触构件5与接触承受构件2相接触并且开始滑动之前，预先预知作为初始滑动的发生的事件(即，进行滑动预知操作)。因而，基于滑动预知的结果，用户可以通过例如增大对接触构件5的把持力或者通过进行其它操作，预先采取措施来防止滑移的发生。这样，可以执行用于防止接触构件5掉落的处理。

因此，根据上述实施例，作为滑动检测构件3，如图2所示，可以利用设置在电极板片3B上的压敏导电片3A来实现小且薄的简单结构。

(2)其它实施例

(2-1)根据上述实施例，对于上述图2和图4所示的滑动检测构件3，如图10的(B)所示，在压敏导电片3A的一侧上设置两个电极图案23A和23B。然而，设置电极板片3B的方式不限于上述方式。如图10的(A)所示，可以对压敏导电片3A的两个表面分别设置一个电极图案3BX或3BY。可选地，如图10的(C)所示，可以在一侧设置两个电极图案23A和23B，并且在另一侧设置一个电极图案3BZ。

如上所述，只要电极板片3B能够在向压敏导电片3A施加法向力Fn或切向力Ft时从压敏导电片3A导出根据上述力而改变的阻抗值即可。

(2-2)根据上述实施例，针对在从滑动检测信号形成电路31所获得的滑动检测信号Vp中通过高频成分来表示紧挨在滑移发生之前所发生的初始滑动的信号，使用上述等式(1)和(2)所定义的离散小波变换。然而，代替地，还可以使用由以下等式所定义的连续小波变换。

$f_i\left(x\right)=f_{i-1}-g_{i-1}$

$=\underset{k}{\mathrm{\&Sigma;}}({c_k}^{(j-1)}\mathrm{\&phi;}(2^{j-1}x-k)+{d_k}^{(j-1)}\mathrm{\&phi;}(2^{i-1}x-k))$

${c_k}^{(j-1)}=\frac{1}{2}\underset{k}{\mathrm{\&Sigma;}}{g}_{2k-1}{c_1}^{\left(j\right)}$

${d_k}^{(j-1)}=\frac{1}{2}\underset{k}{\mathrm{\&Sigma;}}{h}_{2k-1}{c_1}^{\left(j\right)}......\left(5\right)$

针对要对滑动检测信号Vp进行详细频率分析的情况，优选采用连续小波变换。连续小波变换用来检查在什么时刻具有什么频率以及该频率的强度如何。

然而，连续小波变换需要大量计算。因此，上述实施例中使用的离散小波变换更适合于高速处理。

顺便提及，与用于对滑动检测信号Vp进行频率分析的处理相比，上述实施例中所使用的离散小波变换更像是用于将滑动检测信号Vp分解成高频成分和低频成分的处理。

根据上述实施例，离散小波变换用来将滑动检测信号Vp分解为高频成分和低频成分；高频成分用来进行滑动检测。

(2-3)根据上述实施例，在从滑动检测信号Vp提取高频成分时，使用涉及离散小波变换的信号处理。有效执行离散小波变换意味着使信号通过高通滤波器。

因此，例如，即使代替离散小波变换，利用FIR滤波器或IIR滤波器等作为具有1[kHz]以上截止频率的高通滤波器或等效带通滤波器，也可以获得与上述情况相同的有益效果。

(2-4)根据上述实施例，对于与滑动检测构件3相接触的接触构件5，使用丙烯酸类材料。然而，接触构件5的材料不限于丙烯酸类材料。如图11、图12、图13或图14所示，即使在使用不锈材料、织物材料、纸质材料或木质材料时，也证实在滑动检测信号Vp中，在相应的滑移发生期间出现高频成分VpX，并且在滑动开始时刻t＝t2发生表示初始滑动的高频成分VpY。

因而，如图11的(B)、图12的(B)、图13的(B)或图14的(B)所示，与以上参考图9所描述的情况那样，对于小波系数D₁(x)，获得与滑动相关联的高频成分D₁(x)X。此外，出现与初始滑动相关联的高频成分D₁(x)Y。

因而，即使当接触构件5使用不同的材料时，也可以确保如以上参考图9所描述的情况那样，检测紧挨在滑移发生之前所发生的初始滑动。

(2-5)如参考图9所描述，当接触构件5由丙烯酸类材料制成时，可以检测初始滑动。

在使用丙烯酸类材料的情况下，即使当初始负荷和滑动速度改变时，如图15、图16、图17或图18所示，也可以检测初始滑动。

顺便提及，在图15的(A)、图16的(A)、图17的(A)或图18的(A)的情况下，即使当初始负荷和滑动速度是2[N]和10[mm/s]、4[N]和10[mm/s]、3[N]和1[mm/s]、或者3[N]和5[mm/s]时，在相应的滑动检测信号Vp中也出现与滑移的发生相关联的高频成分VpX以及与初始滑动的发生相关联的高频成分VpY(图15的(B)、图16的(B)、图17的(B)或图18的(B))。因而，在小波系数D₁(x)中，出现与滑移的发生相关联的高频成分D₁(x)X以及与初始滑动的发生相关联的高频成分D₁(x)Y。在任一情况下，如以上参考图9所描述的情况那样，可以确保检测到紧挨在滑移发生时刻t＝t2之前所发生的初始滑动。

(2-6)上述实施例的滑动检测装置和滑动检测方法可以应用于以下情况。

(2-6-1)机器人手进行的把持操作

上述滑动检测装置具有柔性、薄型和轻量的特征。因此，该滑动检测装置可以设置在机器人手的指尖处的小的表面上。根据需要，也可以将传感器配置在诸如手掌等的宽区域中。通过在机器人上安装上述滑动检测装置，可以使机器人能够感知到物体正与机器人手的手指相接触。此外，由于可以检测到初始滑动，因而可以通过在手指尖检测到物体即将滑动并且调整把持力，来防止物体的滑动。即使当物体的重量或摩擦系数存在变化时，也可以通过使用对“滑动”的感知，利用适当的把持力(不太强也不太弱)来把持物体。

(2-6-2)应用于假肢(触觉反馈)

如上所述，为了实现诸如“把持物体”的动作或操作工具等的技巧性处理操作，必须感知到“滑动”。目前为止，已尝试了将能够检测接触力的传感器安装至假肢并进行反馈处理的系统。然而，当把持柔软的纸杯时，需要从视觉上确认是否抓住了该物体。因此，在某种程度上通常需要花费时间和精力。也就是说，由于要把持的物体的重量、摩擦系数和其它因素有所不同，因此即使用户知道自己施加了多大的力，该用户也不确定是否适当地把持了该物体。因此，如果可以通过上述实施例的滑动检测装置检测到“物体的滑动”并且进行了反馈处理，则可以把持物体并且调整把持力以使得物体既不会掉落也不会被压碎。

(2-6-3)输入装置、接口

上述滑动检测装置能够检测接触和初始滑动。因此，当滑动检测装置用作输入装置时，可以检测到手指按压按钮或手指横向滑动的动作。此外，当上述滑动检测装置与能够检测CoP的传感器结合使用时，还可以得出手指滑动的方向。因而，针对鼠标光标在诸如移动电话等的小型装置上或其它情况下的移动，可以应用该滑动检测装置。

产业上的可利用性

本发明可以应用于例如如机器人手那样的接触构件与接触承受构件相接触的情况，并能够用来检测初始滑动。

附图标记说明

1：滑动检测装置

2：接触承受构件

3：滑动检测构件

3A：压敏导电片

3B：电极板片

4：按压操作构件

5：接触构件

7：接触检测部

21：绝缘基板

22：导电图案层

23A、23B：电极图案

24：电极图案区域

25A、25B：端子图案

26A、26B：检测信号导出线

31：滑动检测信号形成电路

32A、32B：检测信号输入端

33：驱动直流电源

34：基准电阻器

35A、35B：滑动检测信号输出端

36：滑动检测计算部

37：计算结果输出部

Claims (4)

1.一种滑动检测装置，其特征在于，包括：

滑动检测构件，其包括设置在用于承受与接触构件的接触的接触承受构件上的压敏导电片；

滑动检测信号形成电路，用于在所述接触构件隔着所述压敏导电片按压所述接触承受构件时，响应于从所述压敏导电片发送来的检测信号，基于所述压敏导电片的阻抗值变化形成包括高频波形成分的滑动检测信号，其中，所述高频波形成分紧挨在所述接触构件发生滑移之前出现；以及

滑动检测计算部，用于在紧挨在发生所述滑移之前所生成的高频波形成分超过预定阈值时发送表示发生了初始滑动的滑动确认信号，其中，所述初始滑动的发生紧挨在发生所述滑移之前。

2.根据权利要求1所述的滑动检测装置，其特征在于，

所述滑动检测构件配置有位于所述压敏导电片的一侧或两侧上的电极板片，由此从所述电极板片发送表示所述压敏导电片的阻抗值变化的检测信号。

3.根据权利要求1所述的滑动检测装置，其特征在于，

所述滑动检测计算部包括用于对所述滑动检测信号进行离散小波变换处理的离散小波变换部件。

4.一种滑动检测方法，其特征在于，包括以下步骤：

在接触构件隔着滑动检测构件的设置在接触承受构件上的压敏导电片按压所述接触承受构件时，响应于从所述压敏导电片发送来的检测信号，基于所述压敏导电片的阻抗值变化，在滑动检测信号形成电路中形成包括高频波形成分的滑动检测信号，其中，所述接触承受构件承受与所述接触构件的接触，所述高频波形成分紧挨在所述接触构件发生滑移之前出现；以及

在紧挨在发生所述滑移之前所生成的高频波形成分超过预定阈值时发送表示发生了初始滑动的滑动确认信号，其中，所述初始滑动的发生紧挨在发生所述滑移之前。

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