CN102476663B - 一种基于差动机构的履腿复合式移动机器人 - Google Patents
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Abstract
本发明涉及一种基于差动机构的履腿复合式移动机器人,包括主箱体和四个履带轮,四个履带轮结构相同,内置差动机构,对称地分布在主箱体的两侧、前后两端,主箱体和四个履带轮具有前后、左右、上下三个方向的对称性;履带轮包括履带轮机构、差动机构和主轴;其中差动机构置于履带轮机构内部,与履带轮机构集成为一体,共同组成差动履带轮,并通过主轴与主箱体连接;差动机构包含一个输入和两个输出,其输入部分通过主轴与主箱体中的驱动单元相连,输出之一接至履带轮机构的驱动轮,输出之二接至履带轮机构的履带支撑机构。本发明充分利用差动机构运动分解和运动自动切换的功能,使摆腿翻转越障,操控简单、能耗低、重量轻,具有模块化特点以及较好的对称性。
Description
技术领域
本发明属于先进制造与自动化技术领域,涉及一种移动机器人,具体地说是一种基于差动机构的履腿复合式移动机器人。
技术背景
差动机构是将两个有差异的或独立的运动合成为一个运动,或者将一个运动分解为两个有差异运动的机构。差动机构有各种具体型式,可以用齿轮、螺旋、链条或钢索等组成,常用于汽车、拖拉机、起重机、测微器和天文仪器等中,起增力、微动、运动分解或合成、误差补偿等作用。最典型的应用范例是汽车驱动桥差速器,它将发动机主轴的单一运动分解为左、右轮的两个运动,实现转弯时或起伏路面上左、右两轮的不同速。其原理是根据两侧车轮受到的阻力矩的不同,由机构自行完成运动的自动分配。如果将差动机构的这种功能引入到移动机器人中,可以大大提高移动机器人的环境适应能力,减少驱动,简化操控的复杂性。
随着灾难救援、星球探测、野外侦查等领域对机器人技术需求的不断增加,移动机器人越来越多地需要面对野外的复杂非结构化环境。为了满足这些需求,移动机器人经历了轮式、履带式、多履带式、轮腿复合式、轮履复合式、履腿复合式等的演变过程。人们设计这些复合式机构的目的:一方面是为更好地适应地形,增加移动机构与地面的接触面积,提高牵引力和车体稳定性;另一方面是要增加攀爬机构,提高越障能力和机动性。对于履腿复合式移动机器人,其履带运动和摆腿运动是由不同电机驱动的,且在大部分时间内不同时工作。在平坦地面上,行走电机驱动履带行走;遇到复杂地形时,摆腿电机驱动摆腿适应地面或翻越障碍。因此,该类移动机器人需要较多的驱动元件完成不同动作,以适应复杂地形;较多的驱动元件会带来机器人驱动单元数目多、控制与操作难度加大,机构复杂程度高等缺陷。
发明内容
针对现有技术中存在的移动机器人驱动单元数目多、控制与操作难度大、机构复杂等不足之处,本发明要解决的技术问题是提供一种具有一定程度机械智能的、在复杂非结构化地形环境中具有高通过能力的、操控简单的基于差动机构的履腿复合式移动机器人。
为解决上述技术问题,本发明采用的技术方案是:
本发明一种基于差动机构的履腿复合式移动机器人包括主箱)和四个履带轮,所述四个履带轮结构相同,采用模块化设计,内置差动机构,对称地分布在主箱体的两侧、前后两端,主箱体和四个履带轮具有前后、左右、上下三个方向的对称性。
所述的履带轮包括履带轮机构、差动机构和主轴;其中差动机构置于履带轮机构内部,与履带轮机构集成为一体,共同组成差动履带轮,并通过主轴与主箱体连接;差动机构包含一个输入和两个输出,其输入部分通过主轴与主箱体中的驱动单元相连,输出部分之一接至履带轮机构的驱动轮,动力输出部分之二接至履带轮机构的履带支撑机构。
履带轮机构包括履带、驱动轮、被动轮、外联板、内联板以及支撑辊;驱动轮和被动轮安装于外联板和内联板之间,分别通过驱动轮轴和被动轮轴连接于外联板及内联板的前后两端;支撑辊为多套,分布于履带轮机构的上下两侧,支撑辊两端通过滑动轴承与外联板及内联板连接;驱动轮、被动轮、外联板、内联板和支撑辊组成履带支撑机构,履带支撑机构外设有履带;外联板及内联板的中心均设有主轴孔,主轴依次穿过内联板主轴孔、差动机构和外联板主轴孔。
所述的履带包括内齿、导向条、外齿和带体,其中内齿和外齿分别均匀分布于带体的内表面和外表面;导向条为二条,环绕于带体内表面的中间,沿宽度方向对称分布,二条导向条中间设有导向槽。
所述的驱动轮包括齿形轮、同步带、同步带轮、驱动轮轴和同步带张紧机构,其中齿形轮为二只,对称地分布于同步带轮两侧,并与同步带轮同轴地固联成一体,与驱动轮轴转动连接;同步带轮通过同步带与差动机构连接;同步带张紧机构设于外联板及内联板的端部。
所述的同步带张紧机构包括张紧环、挡块和张紧螺母,其中张紧环套在驱动轮轴上,并贴于外联板或内联板的外侧;张紧环尾端螺杆置于外联板或内联板的端部开槽中,并穿过挡块和张紧螺母,挡块贴于外联板或内联板的端面,通过旋转张紧螺母调整同步带轮的张紧度。
所述的被动轮包括齿形轮、导向鼓I、被动轮轴和履带张紧机构,其中齿形轮为二只,对称地分布于导向鼓I两侧,并与导向鼓I同轴地固联成一体,与被动轮轴转动连接;履带张紧机构设于外联板及内联板的端部。
所述的支撑辊包括辊子、导向鼓II、辊轴和滑动轴承;辊子为二只,对称地分布于导向鼓II两侧,并与导向鼓II同轴地固联成一体后穿置于辊轴上;导向鼓II固定在辊轴上;辊轴两端通过滑动轴承与内联板及外联板转动连接。
所述的差动机构为外齿差动机构,与履带轮机构共用一套外联板及内联板,包括主轴、太阳轮I、太阳轮II、行星轮I、行星轮II、同步带轮、行星轮连接件以及行星轮轴;其中太阳轮I为差动机构的输入部分,外联板及内联板为差动机构的系杆,太阳轮II和系杆分别为差动机构的二个输出部分;太阳轮I、同步带轮以及太阳轮II同轴设置,太阳轮I与主轴固连;太阳轮II与同步带轮固连后与主轴转动连接;行星轮I与行星轮II通过行星轮连接件固连成同轴的双联齿轮,该双联齿轮与行星轮轴转动连接;外联板及内联板分别置于上述结构两侧,主轴与外联板及内联板动连接,行星轮轴两端与外联板及内联板固连;行星轮I与太阳轮I啮合,行星轮II与太阳轮II啮合,同步带轮通过同步带连接至驱动轮。
所述的主箱体包括驱动单元、壳体和电气控制系统;驱动单元为四套,对称地分布于主箱体四角,并与壳体固连,其输出端与四个履带轮的主轴连接;电气控制系统位于主箱体的中间。
所述的差动履带轮与主箱体间采用易于装拆的机械接口,该机械接口包括端盖轴承座、主轴承、主轴法兰;端盖轴承座采用分体式结构,由二个相同的半圆盘组成,端盖轴承座通过螺钉与主箱体壳体固连,主轴承置于端盖轴承座中;主轴法兰是主轴端部采用的法兰连接接口,与驱动单元的减速器输出法兰相连;主轴承可提高履带轮与主箱体的联接刚度和强度。
本发明具有以下有益效果及优点:
1.具有一定的机械职能。本发明充分利用差动机构运动分解和运动自动切换的功能,当在平坦路面上行进阻力矩较小时,电机驱动仅传递到履带运动上,而当遇到障碍物阻力矩增加并达到一定值时,电机驱动自动切换到摆腿上,使摆腿翻转越障,这一过程由机构自主完成,不需要人为干预;
2.操控简单、能耗低。本发明由于引入了差动机构,将履带驱动和摆腿驱动合二为一,使驱动单元数量降为一半,相应地操作和控制的对象也降为一半,因而大大降低了操控的复杂性和系统能耗;
3.机构简单、重量轻。本发明由于引入差动机构,将履带驱动传动机构和摆腿驱动传动机构合并为差动机构,大大降低了传动机构的复杂程度,使得整机结构更加紧凑、重量更轻;
4.具有模块化特点;本发明将差动机构集成到履带轮中,形成差动履带轮,各差动履带轮自成模块,具有统一的机械接口,具有很好的互换性,并可方便拆装;
5.具有较好的对称性。本发明的四个差动履带轮完全一样,与车体的连接也完全对称,这使机器人具有前后、左右、上下的对称性,这种对称性将使机器人具有更好的环境适应能力。
附图说明
图1为本发明整体结构示意图;
图2为本发明中差动履带轮结构示意图;
图3为本发明中差动履带轮的差动机构结构示意图;
图4为本发明中差动履带轮的差动机构原理示意图;
图5为本发明中履带结构示意图;
图6为本发明中差动履带轮的驱动轮结构示意图;
图7为本发明中差动履带轮的被动轮结构示意图;
图8为本发明中差动履带轮的支撑辊结构示意图;
图9为本发明中差动履带轮的张紧机构结构示意图;
图10为本发明中主箱体结构示意图;
图11为本发明中驱动单元结构示意图;
图12为本发明中差动履带轮与主箱体机械接口示意图。
具体实施方式
下面结合附图和实施例对本发明作进一步详细说明。
如图1所示,本发明包括主箱体1和四个差动履带轮2。所述的四个履带轮2结构相同,采用模块化设计,内置差动机构,对称地分布在主箱体1的两侧、前后两端,主箱体1和四个履带轮2具有前后、左右、上下三个方向的对称性。四个履带轮2分别由四个驱动单元单独驱动,驱动单元输入的运动通过差动机构一分为二:履带的行进运动和整个履带轮的翻转运动。在平坦路面上行进阻力较小时,驱动仅传递到履带上,表现为履带的行进运动;当遇到障碍物阻力增加并达到一定值时,驱动自动切换到履带轮架上,使整个履带轮成为摆腿,实现翻转越障。
如图2所示,所述的履带轮2包括履带轮机构、差动机构5和主轴8,其中履带轮机构包括履带3、驱动轮4、被动轮10、外联板6、内联板7和支撑辊9。驱动轮4和被动轮10夹于外联板6和内联板7之间,分别通过驱动轮轴28和被动轮轴33连接于外联板6及内联板7的前后两端;支撑辊9共计八套,分布于履带轮机构的上下两侧,两端通过滑动轴承与外联板6及内联板7连接;驱动轮4、被动轮10、外联板6、内联板7和支撑辊9组成履带支撑机构,履带支撑机构外设有履带3;外联板6及内联板7的中心均设有主轴孔,主轴8依次穿过内联板7主轴孔、差动机构5和外联板6主轴孔,驱动轮4和被动轮10相对于主轴8前后对称,差动机构5位于中间靠近驱动轮4一端;差动机构5的动力输入部分通过主轴8与驱动单元41相连,动力输出部分之一通过同步带20接至驱动轮4,动力输出部分之二接至外联板6及内联板7。
如图3所示,所述的差动机构5为外齿差动机构,包括外联板6、内联板7、主轴8、太阳轮I 17、太阳轮II 15、行星轮I 18、行星轮II 11、同步带轮16、同步带20、行星轮连接件19、行星轮轴13、主轴端螺母14和行星轮轴端螺母12。其中太阳轮I 17、同步带轮16以及太阳轮II 15同轴设置,太阳轮I 17与主轴8键连接;太阳轮II 15与同步带轮16固连后通过轴承与主轴8连接;行星轮I 18与行星轮II 11通过行星轮连接件19固连成同轴的双联齿轮,该双联齿轮通过轴承与行星轮轴13连接;外联板6及内联板7分别置于上述结构两侧,作为差动机构5的系杆;主轴8通过轴承与外联板6及内联板7连接,主轴8外端以主轴端螺母14紧固;行星轮轴13一端为台阶,另一端以行星轮轴端螺母12紧固,与外联板6及内联板7固连;行星轮I 18与太阳轮I 17啮合,行星轮II 11与太阳轮II 15啮合,同步带轮16通过同步带20连接至驱动轮4。差动机构的原理如图4所示,其中齿轮1、齿轮2、齿轮2′、齿轮3、带轮3′、带轮4和系杆H分别对应图8中的太阳轮I 17、行星轮I 18、行星轮II 11、太阳轮II 15、同步带轮16、驱动轮4和外联板6及内联板7。
如图5所示,所述的履带3包括内齿21、导向条22、外齿23和带体24。其中内齿21和外齿23分别均匀分布于带体24的内表面和外表面;导向条22共计二条,环绕于带体24内表面的中间,沿宽度方向对称分布,二条导向条22中间设有导向槽。内齿21与驱动轮4和被动轮10啮合;导向条22与驱动轮4、被动轮10和支撑辊9的导向缘配合,起到横向约束作用;外齿23与地面接触,形成附着牵引力;带体24内置芯线,并将内齿21、导向条22和外齿23联成一体。
如图6所示,所述的驱动轮4系统包括齿形轮27、同步带20、同步带轮29、驱动轮轴28、驱动轮轴端螺母26和同步带张紧机构25。其中齿形轮27共计二只,对称地分布于同步带轮29两侧,并与同步带轮29同轴地固联成一体,然后通过轴承与驱动轮轴28连接;驱动轮轴28一端为台阶,另一端以驱动轮轴端螺母26紧固,与外联板6及内联板7固连;驱动轮4与外联板6及内联板7以轴套实现轴向定位;同步带轮29通过同步带20与差动机构5连接;同步带20由同步带张紧机构25实现张紧,同步带张紧机构25共计二套,分别设于外联板6及内联板7的端部;齿形轮27的内侧设有倾斜的导向缘,与履带3的导向条22的外缘配合,起到横向约束作用。
如图7所示,所述的被动轮10系统包括齿形轮27、导向鼓I 32、被动轮轴33、被动轮轴端螺母30和履带张紧机构31。其中齿形轮27共计二只,对称地分布于导向鼓I 32两侧,并与导向鼓I 32同轴地固联成一体,然后通过轴承与被动轮轴33连接;被动轮轴33一端为台阶,另一端以被动轮轴端螺母30紧固,与外联板6及内联板7固连;被动轮10与外联板6及内联板7以轴套实现轴向定位;履带3由履带张紧机构31实现张紧,履带张紧机构31共计二套,分别设于外联板6及内联板7的端部;齿形轮27的内侧和导向鼓I 32设有倾斜的导向缘,与履带3的导向条22的外缘配合,起到横向约束作用。
如图8所示,所述的支撑辊9包括辊子36、导向鼓II 34、辊轴37和滑动轴承35。辊子36共计二只,对称地分布于导向鼓II 34两侧,并与导向鼓II 34同轴地固联成一体后穿置于辊轴37上;导向鼓II 34通过顶丝固定在辊轴37上;辊轴37两端通过滑动轴承35与内联板6及外联板7连接。辊子36的内侧和导向鼓II 34上设有倾斜的导向缘,与履带3的导向条22的外缘配合,起到横向约束作用。
如图9所示,所述的同步带张紧机构25和履带张紧机构31采用相同的结构,该结构包括张紧环38、挡块39和张紧螺母40。张紧环38套在驱动轮轴28或被动轮轴33上,并贴于外联板6或内联板7的外侧;张紧环38尾端螺杆置于外联板6或内联板7的端部开槽中,并穿过挡块39和张紧螺母40,挡块39贴于外联板6或内联板7的端面,通过旋转张紧螺母40调整驱动轴28(或被动轴33)的位置,从而实现同步带20或履带3的张紧。
如图10所示,所述的主箱体1包括驱动单元41、壳体42和电气控制系统43。驱动单元41共计四套,对称地分布于主箱体1四角,并与壳体42固连,其输出端与四个履带轮2的主轴8连接;电气控制系统43位于主箱体1的中间,控制器采用单片机,控制方式为遥控;壳体42采用框架式结构,外部封装薄壳。
如图11所示,所述的驱动单元41包括电机44、连接件45、减速器47和连接螺栓46。连接件45将电机44的基座(壳体)和减速器47的基座(壳体)联接起来,螺栓46在联接连接件45和减速器47的壳体的同时,也将二者固连在主箱体1的壳体42上;减速器47法兰式输出接口即为驱动单元41的输出端,将运动直接输出到差动履带轮2的主轴8上。
如图12所示,所述的四个履带轮2与主箱体1间采用一致的机械接口,具有较好的互换性。该机械接口具有易于装拆的优点,包括端盖轴承座48、主轴承49、主轴法兰801。端盖轴承座48采用分体式结构,由二个相同的半圆盘组成,端盖轴承座48通过螺钉与主箱体壳体42固连,主轴承49置于端盖轴承座48中;主轴法兰801是主轴8端部采用的法兰连接接口,与驱动单元41的减速器47输出法兰相连;主轴承49可提高履带轮2与主箱体1的联接刚度和强度。装拆差动履带轮2时,端盖轴承座48可以完全脱离主轴8,避免与轴承49和主轴法兰801发生干涉。装拆主轴法兰801连接螺栓时,可将轴承49沿轴滑至履带轮2内联板7侧(远离法兰方向),以腾出扳手空间。
本发明的工作原理和工作过程如下:
本发明的履带轮2由于引入差动机构5而具有二个自由度:履带3的周转和履带轮架(外联板6及内联板7)的翻转,这二个自由度之一由环境约束,另外一个接至驱动单元41。当地面平坦时,履带轮架被地面约束无法翻转,驱动传至履带3,履带3周转产生行进运动;当遇到障碍物时,履带3被地面约束无法周转,驱动传至履带轮架产生整个履带轮的翻转运动。四个履带轮2的驱动是相互独立的,可以采用不同的驱动模式。每个履带轮2的工作过程是这样的:驱动单元41的输出运动经由主轴8传至差动机构5的太阳轮I 17,当履带轮架被约束时,太阳轮I 17的运动经由行星轮I 18、行星轮II 11、太阳轮II 15、同步带轮16、同步带20和驱动轮4传至履带,产生履带周转运动;当履带3被约束时,通过驱动轮4、同步带20、和同步带轮16约束被传至太阳轮II 15,太阳轮I 17的运动被传至行星轮轴13,行星轮轴13带动履带轮架产生整个履带轮的翻转运动。
Claims (9)
1.一种基于差动机构的履腿复合式移动机器人,包括主箱体(1)和四个履带轮(2),其特征在于:所述四个履带轮(2)结构相同,采用模块化设计,内置差动机构,对称地分布在主箱体(1)的两侧、前后两端,主箱体(1)和四个履带轮(2)具有前后、左右、上下三个方向的对称性;
所述的履带轮(2)包括履带轮机构、差动机构(5)和主轴(8);其中差动机构(5)置于履带轮机构内部,与履带轮机构集成为一体,共同组成差动履带轮,并通过主轴(8)与主箱体(1)连接;差动机构(5)包含一个输入和两个输出,其输入部分通过主轴(8)与主箱体(1)中的驱动单元相连,输出部分之一接至履带轮机构的驱动轮,动力输出部分之二接至履带轮机构的履带支撑机构;
所述的差动机构(5)为外齿差动机构,与履带轮机构共用一套外联板(6)及内联板(7),包括主轴(8)、太阳轮I(17)、太阳轮II(15)、行星轮I(18)、行星轮II(11)、同步带轮(16)、行星轮连接件(19)以及行星轮轴(13);其中太阳轮I(17)为差动机构(5)的输入部分,外联板(6)及内联板(7)为差动机构(5)的系杆,太阳轮II(15)和系杆分别为差动机构(5)的二个输出部分;太阳轮I(17)、同步带轮(16)以及太阳轮II(15)同轴设置,太阳轮I(17)与主轴(8)固连;太阳轮II(15)与同步带轮(16)固连后与主轴(8)转动连接;行星轮I(18)与行星轮II(11)通过行星轮连接件(19)固连成同轴的双联齿轮,该双联齿轮与行星轮轴(13)转动连接;外联板(6)及内联板(7)分别置于上述结构两侧,主轴(8)与外联板(6)及内联板(7)转动连接,行星轮轴(13)两端与外联板(6)及内联板(7)固连;行星轮I(18)与太阳轮I(17)啮合,行星轮II(11)与太阳轮II(15)啮合,同步带轮(16)通过同步带(20)连接至驱动轮(4)。
2.按照权利要求1所述的基于差动机构的履腿复合式移动机器人,其特征在于:履带轮机构包括履带(3)、驱动轮(4)、被动轮(10)、外联板(6)、内联板(7)以及支撑辊(9);驱动轮(4)和被动轮(10)安装于外联板(6)和内联板(7)之间,分别通过驱动轮轴(28)和被动轮轴(33)连接于外联板(6)及内联板(7)的前后两端;支撑辊(9)为多套,分布于履带轮机构的上下两侧,支撑辊(9)两端通过滑动轴承与外联板(6)及内联板(7)连接;驱动轮(4)、被动轮(10)、外联板(6)、内联板(7)和支撑辊(9)组成履带支撑机构,履带支撑机构外设有履带(3);外联板(6)及内联板(7)的中心均设有主轴孔,主轴(8)依次穿过内联板(7)主轴孔、差动机构(5)和外联板(6)主轴孔。
3.按照权利要求2所述的基于差动机构的履腿复合式移动机器人,其特征在于:所述的履带(3)包括内齿(21)、导向条(22)、外齿(23)和带体(24),其中内齿(21)和外齿(23)分别均匀分布于带体(24)的内表面和外表面;导向条(22)为二条,环绕于带体(24)内表面的中间,沿宽度方向对称分布,二条导向条(22)中间设有导向槽。
4.按照权利要求2所述的基于差动机构的履腿复合式移动机器人,其特征在于:所述的驱动轮(4)包括齿形轮(27)、同步带(20)、同步带轮(29)、驱动轮轴(28)和同步带张紧机构(25),其中齿形轮(27)为二只,对称地分布于同步带轮(29)两侧,并与同步带轮(29)同轴地固联成一体,与驱动轮轴(28)转动连接;同步带轮(29)通过同步带(20)与差动机构(5)连接;同步带张紧机构(25)设于外联板(6)及内联板(7)的端部。
5.按照权利要求4所述的基于差动机构的履腿复合式移动机器人,其特征在于:所述的同步带张紧机构(25)包括张紧环(38)、挡块(39)和张紧螺母(40),其中张紧环(38)套在驱动轮轴(28)上,并贴于外联板(6)或内联板(7)的外侧;张紧环(38)尾端螺杆置于外联板(6)或内联板(7)的端部开槽中,并穿过挡块(39)和张紧螺母(40),挡块(39)贴于外联板(6)或内联板(7)的端面,通过旋转张紧螺母(40)调整同步带轮(20)的张紧度。
6.按照权利要求2所述的基于差动机构的履腿复合式移动机器人,其特征在于:所述的被动轮(10)包括齿形轮(27)、导向鼓I(32)、被动轮轴(33)和履带张紧机构(31),其中齿形轮(27)为二只,对称地分布于导向鼓I(32)两侧,并与导向鼓I(32)同轴地固联成一体,与被动轮轴(33)转动连接;履带张紧机构(31)设于外联板(6)及内联板(7)的端部。
7.按照权利要求2所述的基于差动机构的履腿复合式移动机器人,其特征在于:所述的支撑辊(9)包括辊子(36)、导向鼓II(34)、辊轴(37)和滑动轴承(35);辊子(36)为二只,对称地分布于导向鼓II(34)两侧,并与导向鼓II(34)同轴地固联成一体后穿置于辊轴(37)上;导向鼓II(34)固定在辊轴(37)上;辊轴(37)两端通过滑动轴承(35)与内联板(6)及外联板(7)转动连接。
8.按照权利要求1所述的基于差动机构的履腿复合式移动机器人,其特征在于:所述的主箱体(1)包括驱动单元(41)、壳体(42)和电气控制系统(43);驱动单元(41)为四套,对称地分布于主箱体(1)四角,并与壳体(42)固连,其输出端与四个履带轮(2)的主轴(8)连接;电气控制系统(43)位于主箱体(1)的中间。
9.按照权利要求1所述的基于差动机构的履腿复合式移动机器人,其特征在于:所述的差动履带轮(2)与主箱体(1)间采用易于装拆的机械接口,该机械接口包括端盖轴承座(48)、主轴承(49)、主轴法兰(801);端盖轴承座(48)采用分体式结构,由二个相同的半圆盘组成,端盖轴承座(48)通过螺钉与主箱体壳体(42)固连,主轴承(49)置于端盖轴承座(48)中;主轴法兰(801)是主轴(8)端部采用的法兰连接接口,与驱动单元(41)的减速器(47)输出法兰相连;主轴承(49)可提高履带轮(2)与主箱体(1)的联接刚度和强度。
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