CN102476663B - 一种基于差动机构的履腿复合式移动机器人 - Google Patents

Abstract

本发明涉及一种基于差动机构的履腿复合式移动机器人，包括主箱体和四个履带轮，四个履带轮结构相同，内置差动机构，对称地分布在主箱体的两侧、前后两端，主箱体和四个履带轮具有前后、左右、上下三个方向的对称性；履带轮包括履带轮机构、差动机构和主轴；其中差动机构置于履带轮机构内部，与履带轮机构集成为一体，共同组成差动履带轮，并通过主轴与主箱体连接；差动机构包含一个输入和两个输出，其输入部分通过主轴与主箱体中的驱动单元相连，输出之一接至履带轮机构的驱动轮，输出之二接至履带轮机构的履带支撑机构。本发明充分利用差动机构运动分解和运动自动切换的功能，使摆腿翻转越障，操控简单、能耗低、重量轻，具有模块化特点以及较好的对称性。

Description

一种基于差动机构的履腿复合式移动机器人

技术领域

本发明属于先进制造与自动化技术领域，涉及一种移动机器人，具体地说是一种基于差动机构的履腿复合式移动机器人。

技术背景

差动机构是将两个有差异的或独立的运动合成为一个运动，或者将一个运动分解为两个有差异运动的机构。差动机构有各种具体型式，可以用齿轮、螺旋、链条或钢索等组成，常用于汽车、拖拉机、起重机、测微器和天文仪器等中，起增力、微动、运动分解或合成、误差补偿等作用。最典型的应用范例是汽车驱动桥差速器，它将发动机主轴的单一运动分解为左、右轮的两个运动，实现转弯时或起伏路面上左、右两轮的不同速。其原理是根据两侧车轮受到的阻力矩的不同，由机构自行完成运动的自动分配。如果将差动机构的这种功能引入到移动机器人中，可以大大提高移动机器人的环境适应能力，减少驱动，简化操控的复杂性。

随着灾难救援、星球探测、野外侦查等领域对机器人技术需求的不断增加，移动机器人越来越多地需要面对野外的复杂非结构化环境。为了满足这些需求，移动机器人经历了轮式、履带式、多履带式、轮腿复合式、轮履复合式、履腿复合式等的演变过程。人们设计这些复合式机构的目的：一方面是为更好地适应地形，增加移动机构与地面的接触面积，提高牵引力和车体稳定性；另一方面是要增加攀爬机构，提高越障能力和机动性。对于履腿复合式移动机器人，其履带运动和摆腿运动是由不同电机驱动的，且在大部分时间内不同时工作。在平坦地面上，行走电机驱动履带行走；遇到复杂地形时，摆腿电机驱动摆腿适应地面或翻越障碍。因此，该类移动机器人需要较多的驱动元件完成不同动作，以适应复杂地形；较多的驱动元件会带来机器人驱动单元数目多、控制与操作难度加大，机构复杂程度高等缺陷。

发明内容

针对现有技术中存在的移动机器人驱动单元数目多、控制与操作难度大、机构复杂等不足之处，本发明要解决的技术问题是提供一种具有一定程度机械智能的、在复杂非结构化地形环境中具有高通过能力的、操控简单的基于差动机构的履腿复合式移动机器人。

为解决上述技术问题，本发明采用的技术方案是：

本发明一种基于差动机构的履腿复合式移动机器人包括主箱)和四个履带轮，所述四个履带轮结构相同，采用模块化设计，内置差动机构，对称地分布在主箱体的两侧、前后两端，主箱体和四个履带轮具有前后、左右、上下三个方向的对称性。

所述的履带轮包括履带轮机构、差动机构和主轴；其中差动机构置于履带轮机构内部，与履带轮机构集成为一体，共同组成差动履带轮，并通过主轴与主箱体连接；差动机构包含一个输入和两个输出，其输入部分通过主轴与主箱体中的驱动单元相连，输出部分之一接至履带轮机构的驱动轮，动力输出部分之二接至履带轮机构的履带支撑机构。

履带轮机构包括履带、驱动轮、被动轮、外联板、内联板以及支撑辊；驱动轮和被动轮安装于外联板和内联板之间，分别通过驱动轮轴和被动轮轴连接于外联板及内联板的前后两端；支撑辊为多套，分布于履带轮机构的上下两侧，支撑辊两端通过滑动轴承与外联板及内联板连接；驱动轮、被动轮、外联板、内联板和支撑辊组成履带支撑机构，履带支撑机构外设有履带；外联板及内联板的中心均设有主轴孔，主轴依次穿过内联板主轴孔、差动机构和外联板主轴孔。

所述的履带包括内齿、导向条、外齿和带体，其中内齿和外齿分别均匀分布于带体的内表面和外表面；导向条为二条，环绕于带体内表面的中间，沿宽度方向对称分布，二条导向条中间设有导向槽。

所述的驱动轮包括齿形轮、同步带、同步带轮、驱动轮轴和同步带张紧机构，其中齿形轮为二只，对称地分布于同步带轮两侧，并与同步带轮同轴地固联成一体，与驱动轮轴转动连接；同步带轮通过同步带与差动机构连接；同步带张紧机构设于外联板及内联板的端部。

所述的同步带张紧机构包括张紧环、挡块和张紧螺母，其中张紧环套在驱动轮轴上，并贴于外联板或内联板的外侧；张紧环尾端螺杆置于外联板或内联板的端部开槽中，并穿过挡块和张紧螺母，挡块贴于外联板或内联板的端面，通过旋转张紧螺母调整同步带轮的张紧度。

所述的被动轮包括齿形轮、导向鼓I、被动轮轴和履带张紧机构，其中齿形轮为二只，对称地分布于导向鼓I两侧，并与导向鼓I同轴地固联成一体，与被动轮轴转动连接；履带张紧机构设于外联板及内联板的端部。

所述的支撑辊包括辊子、导向鼓II、辊轴和滑动轴承；辊子为二只，对称地分布于导向鼓II两侧，并与导向鼓II同轴地固联成一体后穿置于辊轴上；导向鼓II固定在辊轴上；辊轴两端通过滑动轴承与内联板及外联板转动连接。

所述的差动机构为外齿差动机构，与履带轮机构共用一套外联板及内联板，包括主轴、太阳轮I、太阳轮II、行星轮I、行星轮II、同步带轮、行星轮连接件以及行星轮轴；其中太阳轮I为差动机构的输入部分，外联板及内联板为差动机构的系杆，太阳轮II和系杆分别为差动机构的二个输出部分；太阳轮I、同步带轮以及太阳轮II同轴设置，太阳轮I与主轴固连；太阳轮II与同步带轮固连后与主轴转动连接；行星轮I与行星轮II通过行星轮连接件固连成同轴的双联齿轮，该双联齿轮与行星轮轴转动连接；外联板及内联板分别置于上述结构两侧，主轴与外联板及内联板动连接，行星轮轴两端与外联板及内联板固连；行星轮I与太阳轮I啮合，行星轮II与太阳轮II啮合，同步带轮通过同步带连接至驱动轮。

所述的主箱体包括驱动单元、壳体和电气控制系统；驱动单元为四套，对称地分布于主箱体四角，并与壳体固连，其输出端与四个履带轮的主轴连接；电气控制系统位于主箱体的中间。

所述的差动履带轮与主箱体间采用易于装拆的机械接口，该机械接口包括端盖轴承座、主轴承、主轴法兰；端盖轴承座采用分体式结构，由二个相同的半圆盘组成，端盖轴承座通过螺钉与主箱体壳体固连，主轴承置于端盖轴承座中；主轴法兰是主轴端部采用的法兰连接接口，与驱动单元的减速器输出法兰相连；主轴承可提高履带轮与主箱体的联接刚度和强度。

本发明具有以下有益效果及优点：

1.具有一定的机械职能。本发明充分利用差动机构运动分解和运动自动切换的功能，当在平坦路面上行进阻力矩较小时，电机驱动仅传递到履带运动上，而当遇到障碍物阻力矩增加并达到一定值时，电机驱动自动切换到摆腿上，使摆腿翻转越障，这一过程由机构自主完成，不需要人为干预；

2.操控简单、能耗低。本发明由于引入了差动机构，将履带驱动和摆腿驱动合二为一，使驱动单元数量降为一半，相应地操作和控制的对象也降为一半，因而大大降低了操控的复杂性和系统能耗；

3.机构简单、重量轻。本发明由于引入差动机构，将履带驱动传动机构和摆腿驱动传动机构合并为差动机构，大大降低了传动机构的复杂程度，使得整机结构更加紧凑、重量更轻；

4.具有模块化特点；本发明将差动机构集成到履带轮中，形成差动履带轮，各差动履带轮自成模块，具有统一的机械接口，具有很好的互换性，并可方便拆装；

5.具有较好的对称性。本发明的四个差动履带轮完全一样，与车体的连接也完全对称，这使机器人具有前后、左右、上下的对称性，这种对称性将使机器人具有更好的环境适应能力。

附图说明

图1为本发明整体结构示意图；

图2为本发明中差动履带轮结构示意图；

图3为本发明中差动履带轮的差动机构结构示意图；

图4为本发明中差动履带轮的差动机构原理示意图；

图5为本发明中履带结构示意图；

图6为本发明中差动履带轮的驱动轮结构示意图；

图7为本发明中差动履带轮的被动轮结构示意图；

图8为本发明中差动履带轮的支撑辊结构示意图；

图9为本发明中差动履带轮的张紧机构结构示意图；

图10为本发明中主箱体结构示意图；

图11为本发明中驱动单元结构示意图；

图12为本发明中差动履带轮与主箱体机械接口示意图。

具体实施方式

下面结合附图和实施例对本发明作进一步详细说明。

如图1所示，本发明包括主箱体1和四个差动履带轮2。所述的四个履带轮2结构相同，采用模块化设计，内置差动机构，对称地分布在主箱体1的两侧、前后两端，主箱体1和四个履带轮2具有前后、左右、上下三个方向的对称性。四个履带轮2分别由四个驱动单元单独驱动，驱动单元输入的运动通过差动机构一分为二：履带的行进运动和整个履带轮的翻转运动。在平坦路面上行进阻力较小时，驱动仅传递到履带上，表现为履带的行进运动；当遇到障碍物阻力增加并达到一定值时，驱动自动切换到履带轮架上，使整个履带轮成为摆腿，实现翻转越障。

如图2所示，所述的履带轮2包括履带轮机构、差动机构5和主轴8，其中履带轮机构包括履带3、驱动轮4、被动轮10、外联板6、内联板7和支撑辊9。驱动轮4和被动轮10夹于外联板6和内联板7之间，分别通过驱动轮轴28和被动轮轴33连接于外联板6及内联板7的前后两端；支撑辊9共计八套，分布于履带轮机构的上下两侧，两端通过滑动轴承与外联板6及内联板7连接；驱动轮4、被动轮10、外联板6、内联板7和支撑辊9组成履带支撑机构，履带支撑机构外设有履带3；外联板6及内联板7的中心均设有主轴孔，主轴8依次穿过内联板7主轴孔、差动机构5和外联板6主轴孔，驱动轮4和被动轮10相对于主轴8前后对称，差动机构5位于中间靠近驱动轮4一端；差动机构5的动力输入部分通过主轴8与驱动单元41相连，动力输出部分之一通过同步带20接至驱动轮4，动力输出部分之二接至外联板6及内联板7。

如图3所示，所述的差动机构5为外齿差动机构，包括外联板6、内联板7、主轴8、太阳轮I 17、太阳轮II 15、行星轮I 18、行星轮II 11、同步带轮16、同步带20、行星轮连接件19、行星轮轴13、主轴端螺母14和行星轮轴端螺母12。其中太阳轮I 17、同步带轮16以及太阳轮II 15同轴设置，太阳轮I 17与主轴8键连接；太阳轮II 15与同步带轮16固连后通过轴承与主轴8连接；行星轮I 18与行星轮II 11通过行星轮连接件19固连成同轴的双联齿轮，该双联齿轮通过轴承与行星轮轴13连接；外联板6及内联板7分别置于上述结构两侧，作为差动机构5的系杆；主轴8通过轴承与外联板6及内联板7连接，主轴8外端以主轴端螺母14紧固；行星轮轴13一端为台阶，另一端以行星轮轴端螺母12紧固，与外联板6及内联板7固连；行星轮I 18与太阳轮I 17啮合，行星轮II 11与太阳轮II 15啮合，同步带轮16通过同步带20连接至驱动轮4。差动机构的原理如图4所示，其中齿轮1、齿轮2、齿轮2′、齿轮3、带轮3′、带轮4和系杆H分别对应图8中的太阳轮I 17、行星轮I 18、行星轮II 11、太阳轮II 15、同步带轮16、驱动轮4和外联板6及内联板7。

如图5所示，所述的履带3包括内齿21、导向条22、外齿23和带体24。其中内齿21和外齿23分别均匀分布于带体24的内表面和外表面；导向条22共计二条，环绕于带体24内表面的中间，沿宽度方向对称分布，二条导向条22中间设有导向槽。内齿21与驱动轮4和被动轮10啮合；导向条22与驱动轮4、被动轮10和支撑辊9的导向缘配合，起到横向约束作用；外齿23与地面接触，形成附着牵引力；带体24内置芯线，并将内齿21、导向条22和外齿23联成一体。

如图6所示，所述的驱动轮4系统包括齿形轮27、同步带20、同步带轮29、驱动轮轴28、驱动轮轴端螺母26和同步带张紧机构25。其中齿形轮27共计二只，对称地分布于同步带轮29两侧，并与同步带轮29同轴地固联成一体，然后通过轴承与驱动轮轴28连接；驱动轮轴28一端为台阶，另一端以驱动轮轴端螺母26紧固，与外联板6及内联板7固连；驱动轮4与外联板6及内联板7以轴套实现轴向定位；同步带轮29通过同步带20与差动机构5连接；同步带20由同步带张紧机构25实现张紧，同步带张紧机构25共计二套，分别设于外联板6及内联板7的端部；齿形轮27的内侧设有倾斜的导向缘，与履带3的导向条22的外缘配合，起到横向约束作用。

如图7所示，所述的被动轮10系统包括齿形轮27、导向鼓I 32、被动轮轴33、被动轮轴端螺母30和履带张紧机构31。其中齿形轮27共计二只，对称地分布于导向鼓I 32两侧，并与导向鼓I 32同轴地固联成一体，然后通过轴承与被动轮轴33连接；被动轮轴33一端为台阶，另一端以被动轮轴端螺母30紧固，与外联板6及内联板7固连；被动轮10与外联板6及内联板7以轴套实现轴向定位；履带3由履带张紧机构31实现张紧，履带张紧机构31共计二套，分别设于外联板6及内联板7的端部；齿形轮27的内侧和导向鼓I 32设有倾斜的导向缘，与履带3的导向条22的外缘配合，起到横向约束作用。

如图8所示，所述的支撑辊9包括辊子36、导向鼓II 34、辊轴37和滑动轴承35。辊子36共计二只，对称地分布于导向鼓II 34两侧，并与导向鼓II 34同轴地固联成一体后穿置于辊轴37上；导向鼓II 34通过顶丝固定在辊轴37上；辊轴37两端通过滑动轴承35与内联板6及外联板7连接。辊子36的内侧和导向鼓II 34上设有倾斜的导向缘，与履带3的导向条22的外缘配合，起到横向约束作用。

如图9所示，所述的同步带张紧机构25和履带张紧机构31采用相同的结构，该结构包括张紧环38、挡块39和张紧螺母40。张紧环38套在驱动轮轴28或被动轮轴33上，并贴于外联板6或内联板7的外侧；张紧环38尾端螺杆置于外联板6或内联板7的端部开槽中，并穿过挡块39和张紧螺母40，挡块39贴于外联板6或内联板7的端面，通过旋转张紧螺母40调整驱动轴28(或被动轴33)的位置，从而实现同步带20或履带3的张紧。

如图10所示，所述的主箱体1包括驱动单元41、壳体42和电气控制系统43。驱动单元41共计四套，对称地分布于主箱体1四角，并与壳体42固连，其输出端与四个履带轮2的主轴8连接；电气控制系统43位于主箱体1的中间，控制器采用单片机，控制方式为遥控；壳体42采用框架式结构，外部封装薄壳。

如图11所示，所述的驱动单元41包括电机44、连接件45、减速器47和连接螺栓46。连接件45将电机44的基座(壳体)和减速器47的基座(壳体)联接起来，螺栓46在联接连接件45和减速器47的壳体的同时，也将二者固连在主箱体1的壳体42上；减速器47法兰式输出接口即为驱动单元41的输出端，将运动直接输出到差动履带轮2的主轴8上。

如图12所示，所述的四个履带轮2与主箱体1间采用一致的机械接口，具有较好的互换性。该机械接口具有易于装拆的优点，包括端盖轴承座48、主轴承49、主轴法兰801。端盖轴承座48采用分体式结构，由二个相同的半圆盘组成，端盖轴承座48通过螺钉与主箱体壳体42固连，主轴承49置于端盖轴承座48中；主轴法兰801是主轴8端部采用的法兰连接接口，与驱动单元41的减速器47输出法兰相连；主轴承49可提高履带轮2与主箱体1的联接刚度和强度。装拆差动履带轮2时，端盖轴承座48可以完全脱离主轴8，避免与轴承49和主轴法兰801发生干涉。装拆主轴法兰801连接螺栓时，可将轴承49沿轴滑至履带轮2内联板7侧(远离法兰方向)，以腾出扳手空间。

本发明的工作原理和工作过程如下：

本发明的履带轮2由于引入差动机构5而具有二个自由度：履带3的周转和履带轮架(外联板6及内联板7)的翻转，这二个自由度之一由环境约束，另外一个接至驱动单元41。当地面平坦时，履带轮架被地面约束无法翻转，驱动传至履带3，履带3周转产生行进运动；当遇到障碍物时，履带3被地面约束无法周转，驱动传至履带轮架产生整个履带轮的翻转运动。四个履带轮2的驱动是相互独立的，可以采用不同的驱动模式。每个履带轮2的工作过程是这样的：驱动单元41的输出运动经由主轴8传至差动机构5的太阳轮I 17，当履带轮架被约束时，太阳轮I 17的运动经由行星轮I 18、行星轮II 11、太阳轮II 15、同步带轮16、同步带20和驱动轮4传至履带，产生履带周转运动；当履带3被约束时，通过驱动轮4、同步带20、和同步带轮16约束被传至太阳轮II 15，太阳轮I 17的运动被传至行星轮轴13，行星轮轴13带动履带轮架产生整个履带轮的翻转运动。

Claims (9)

1.一种基于差动机构的履腿复合式移动机器人，包括主箱体（1）和四个履带轮（2），其特征在于：所述四个履带轮（2）结构相同，采用模块化设计，内置差动机构，对称地分布在主箱体（1）的两侧、前后两端，主箱体（1）和四个履带轮（2）具有前后、左右、上下三个方向的对称性；

所述的履带轮（2）包括履带轮机构、差动机构（5）和主轴（8）；其中差动机构（5）置于履带轮机构内部，与履带轮机构集成为一体，共同组成差动履带轮，并通过主轴（8）与主箱体（1）连接；差动机构（5）包含一个输入和两个输出，其输入部分通过主轴（8）与主箱体（1）中的驱动单元相连，输出部分之一接至履带轮机构的驱动轮，动力输出部分之二接至履带轮机构的履带支撑机构；

所述的差动机构（5）为外齿差动机构，与履带轮机构共用一套外联板（6）及内联板（7），包括主轴（8）、太阳轮I（17）、太阳轮II（15）、行星轮I（18）、行星轮II（11）、同步带轮（16）、行星轮连接件（19）以及行星轮轴（13）；其中太阳轮I（17）为差动机构（5）的输入部分，外联板（6）及内联板（7）为差动机构（5）的系杆，太阳轮II（15）和系杆分别为差动机构（5）的二个输出部分；太阳轮I（17）、同步带轮（16）以及太阳轮II（15）同轴设置，太阳轮I（17）与主轴（8）固连；太阳轮II（15）与同步带轮（16）固连后与主轴（8）转动连接；行星轮I（18）与行星轮II（11）通过行星轮连接件（19）固连成同轴的双联齿轮，该双联齿轮与行星轮轴（13）转动连接；外联板（6）及内联板（7）分别置于上述结构两侧，主轴（8）与外联板（6）及内联板（7）转动连接，行星轮轴（13）两端与外联板（6）及内联板（7）固连；行星轮I（18）与太阳轮I（17）啮合，行星轮II（11）与太阳轮II（15）啮合，同步带轮（16）通过同步带（20）连接至驱动轮（4）。

2.按照权利要求1所述的基于差动机构的履腿复合式移动机器人，其特征在于：履带轮机构包括履带（3）、驱动轮（4）、被动轮（10）、外联板（6）、内联板（7）以及支撑辊（9）；驱动轮（4）和被动轮（10）安装于外联板（6）和内联板（7）之间，分别通过驱动轮轴（28）和被动轮轴（33）连接于外联板（6）及内联板（7）的前后两端；支撑辊（9）为多套，分布于履带轮机构的上下两侧，支撑辊（9）两端通过滑动轴承与外联板（6）及内联板（7）连接；驱动轮（4）、被动轮（10）、外联板（6）、内联板（7）和支撑辊（9）组成履带支撑机构，履带支撑机构外设有履带（3）；外联板（6）及内联板（7）的中心均设有主轴孔，主轴（8）依次穿过内联板（7）主轴孔、差动机构（5）和外联板（6）主轴孔。

3.按照权利要求2所述的基于差动机构的履腿复合式移动机器人，其特征在于：所述的履带（3）包括内齿（21）、导向条（22）、外齿（23）和带体（24），其中内齿（21）和外齿（23）分别均匀分布于带体（24）的内表面和外表面；导向条（22）为二条，环绕于带体（24）内表面的中间，沿宽度方向对称分布，二条导向条（22）中间设有导向槽。

4.按照权利要求2所述的基于差动机构的履腿复合式移动机器人，其特征在于：所述的驱动轮（4）包括齿形轮（27）、同步带（20）、同步带轮（29）、驱动轮轴（28）和同步带张紧机构（25），其中齿形轮（27）为二只，对称地分布于同步带轮（29）两侧，并与同步带轮（29）同轴地固联成一体，与驱动轮轴（28）转动连接；同步带轮（29）通过同步带（20）与差动机构（5）连接；同步带张紧机构（25）设于外联板（6）及内联板（7）的端部。

5.按照权利要求4所述的基于差动机构的履腿复合式移动机器人，其特征在于：所述的同步带张紧机构（25）包括张紧环（38）、挡块（39）和张紧螺母（40），其中张紧环（38）套在驱动轮轴（28）上，并贴于外联板（6）或内联板（7）的外侧；张紧环（38）尾端螺杆置于外联板（6）或内联板（7）的端部开槽中，并穿过挡块（39）和张紧螺母（40），挡块（39）贴于外联板（6）或内联板（7）的端面，通过旋转张紧螺母（40）调整同步带轮（20）的张紧度。

6.按照权利要求2所述的基于差动机构的履腿复合式移动机器人，其特征在于：所述的被动轮（10）包括齿形轮（27）、导向鼓I（32）、被动轮轴（33）和履带张紧机构（31），其中齿形轮（27）为二只，对称地分布于导向鼓I（32）两侧，并与导向鼓I（32）同轴地固联成一体，与被动轮轴（33）转动连接；履带张紧机构（31）设于外联板（6）及内联板（7）的端部。

7.按照权利要求2所述的基于差动机构的履腿复合式移动机器人，其特征在于：所述的支撑辊（9）包括辊子（36）、导向鼓II（34）、辊轴（37）和滑动轴承（35）；辊子（36）为二只，对称地分布于导向鼓II（34）两侧，并与导向鼓II（34）同轴地固联成一体后穿置于辊轴（37）上；导向鼓II（34）固定在辊轴（37）上；辊轴（37）两端通过滑动轴承（35）与内联板（6）及外联板（7）转动连接。

8.按照权利要求1所述的基于差动机构的履腿复合式移动机器人，其特征在于：所述的主箱体（1）包括驱动单元（41）、壳体（42）和电气控制系统（43）；驱动单元（41）为四套，对称地分布于主箱体（1）四角，并与壳体（42）固连，其输出端与四个履带轮（2）的主轴（8）连接；电气控制系统（43）位于主箱体（1）的中间。

9.按照权利要求1所述的基于差动机构的履腿复合式移动机器人，其特征在于：所述的差动履带轮（2）与主箱体（1）间采用易于装拆的机械接口，该机械接口包括端盖轴承座（48）、主轴承（49）、主轴法兰（801）；端盖轴承座（48）采用分体式结构，由二个相同的半圆盘组成，端盖轴承座（48）通过螺钉与主箱体壳体（42）固连，主轴承（49）置于端盖轴承座（48）中；主轴法兰（801）是主轴（8）端部采用的法兰连接接口，与驱动单元（41）的减速器（47）输出法兰相连；主轴承（49）可提高履带轮（2）与主箱体（1）的联接刚度和强度。

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