CN104192217B - 一种便携式移动机器人 - Google Patents
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Abstract
本发明属于移动机器人领域，具体地说是一种便携式移动机器人，包括箱体及左、右侧行走机构，左侧行走机构和右侧行走机构对称布置在箱体的两侧，小臂组件可根据需要布置在左、右侧行走机构外侧的前面或前后面；本发明有三种模式：模式一包括箱体、左侧行走机构和右侧行走机构；模式二包括箱体、左侧行走机构、右侧行走机构和两个小臂组件，即在左侧行走机构左侧的前面和右侧行走机构右侧的前面分别配置小臂组件；模式三包括箱体、左侧行走机构、右侧行走机构和四个小臂组件，即在左侧行走机构左侧的前、后和右侧行走机构右侧的前、后分别配置小臂组件。本发明具有体积小、重量轻，越障能力和负载能力强等特点，适用于侦察、反恐等领域。
Description
技术领域
本发明属于移动机器人领域，具体地说是一种便携式移动机器人。
背景技术
随着机器人技术的迅速发展，移动机器人在侦查、反恐等领域得到了广泛应用。体积小、重量轻的便携式移动机器人在应用中具有很多优势，但也有越障能力差、负载能力不足等局限性。因此，研制一种越障能力和负载能力强的便携式移动机器人具有很强的必要性。
发明内容
本发明的目的在于提供一种便携式移动机器人。该便携式移动机器人具有多模式，可以解决移动机器人越障能力、负载能力和便携之间的矛盾。
本发明的目的是通过以下技术方案来实现的：
本发明包括箱体及分别安装在该箱体左右两侧的行走机构，其中两侧的所述行走机构均包括安装在箱体上的侧板、前轮组件、驱动组件、后轮组件及驱动履带，该箱体两侧的所述前轮组件结构相同，均包括大齿轮、驱动轴、驱动轮用花键轴及驱动轮，该驱动轴转动安装在所述侧板上，所述驱动轮用花键轴、大齿轮及驱动轴依次连接，所述驱动轮套设在驱动轮用花键轴外围、并与所述驱动轮用花键轴连动；位于所述箱体一侧前轮组件中的大齿轮与安装在该侧侧板上的所述驱动组件的输出端相连，另一侧前轮组件中的大齿轮与安装在另一侧侧板上的所述驱动组件直连或通过传动机构与安装在另一侧侧板上的所述驱动组件的输出端相连；位于箱体两侧的所述后轮组件结构相同，均包括后轮及安装在所述侧板上支撑轴，该后轮与支撑轴转动连接，并通过所述驱动履带与同侧的所述驱动轮相连；所述箱体两侧行走机构中的驱动组件分别带动两侧的驱动轮转动，两侧的所述驱动履带及后轮在两侧的驱动轮带动下运动、实现所述移动机器人移动。
其中：所述驱动轮用花键轴的外侧安装有驱动轮端盖，所述驱动组件容置于箱体内，并与所述前轮组件分别位于侧板的内外两侧；所述后轮的外侧安装有后轮端盖，所述后轮组件位于侧板的外侧；
所述箱体两侧的前轮组件均连接有小臂组件，该小臂组件包括小臂传动轴、小臂主动轮、小臂、小臂支撑轮、小臂履带及小臂驱动组件，所述小臂驱动组件容置于箱体内、并安装在所述侧板上，输出端连接有小臂传动轴，所述小臂安装在小臂传动轴上、通过小臂驱动组件驱动转动；所述小臂主动轮及小臂支撑轮分别位于该小臂的内外两侧，小臂主动轮与所述驱动轮用花键轴相连，小臂支撑轮转动安装在所述小臂传动轴上，所述小臂履带位于小臂主动轮、小臂及小臂支撑轮的外围，小臂支撑轮及小臂履带在所述小臂主动轮的带动下运动；
所述箱体两侧的前轮组件及两侧的后轮组件均连接有小臂组件，该小臂组件包括小臂传动轴、小臂主动轮、小臂、小臂支撑轮、小臂履带及小臂驱动组件，所述小臂驱动组件容置于箱体内，与前轮组件连接的所述小臂组件中的小臂驱动组件安装在所述侧板上，与后轮组件连接的所述小臂组件中的小臂驱动组件安装在所述支撑轴上，每个所述小臂驱动组件的输出端均连接有小臂传动轴，所述小臂安装在小臂传动轴上、通过小臂驱动组件驱动转动；所述小臂主动轮及小臂支撑轮分别位于该小臂的内外两侧，与前轮组件连接的所述小臂组件中的小臂主动轮与所述驱动轮用花键轴相连，与后轮组件连接的所述小臂组件中的小臂主动轮通过后轮与小臂主动轮连接件和所述后轮相连，所述小臂履带位于小臂主动轮、小臂及小臂支撑轮的外围，小臂支撑轮及小臂履带在所述小臂主动轮的带动下运动；
所述小臂主动轮与小臂之间设有安装在小臂主动轮上、用于密封的密封盖；所述驱动轴、驱动轮用花键轴及支撑轴均为中空轴，所述小臂驱动组件由驱动轴、驱动轮用花键轴中间或由驱动轴、驱动轮用花键轴及支撑轴穿过；
所述驱动轴通过驱动轮用交叉滚子轴承转动安装在侧板上，在该驱动轮用交叉滚子轴承的外侧设有安装在所述侧板上的驱动轮轴承端盖，所述驱动轮用交叉滚子轴承通过该驱动轮轴承端盖定位，进而实现所述驱动轮用花键轴定位；所述驱动轮用花键轴外围套设有安装在所述侧板上的密封盖；
所述后轮通过后轮用交叉滚子轴承转动安装在支撑轴上，在后轮的内侧表面上安装有对该后轮用交叉滚子轴承外圈定位的后轮轴承压板；所述支撑轴上安装有对后轮用交叉滚子轴承内圈定位的后轮轴承端盖；
所述另一侧侧板上的所述驱动组件包括安装支架、输入齿轮和直流电机、减速机及编码器，该直流电机、减速机及编码器通过安装支架安装在所述另一侧侧板上，输出端连接有所述输入齿轮；所述传动机构包括转动安装在所述另一侧侧板上的齿轮轴及同轴安装在该齿轮轴上的输出齿轮、小齿轮，该输出齿轮与所述输入齿轮相啮合，所述小齿轮与该侧前轮组件中的所述大齿轮啮合传动。
本发明的优点与积极效果为：
1.体积小、重量轻、携带方便。本发明移动机器人本体重量小于25Kg，几何尺寸为700×520×200，携带方便；在需要应用时，可以用任何交通工具运输，人也能轻松携带。
2.多模式。本发明具有三种模式，即移动机器人本体、移动机器人本体与前小臂组合、移动机器人本体与前后小臂组合三种模式，可以根据不同的应用需要选择不同的模式；模式之间变换便捷，不受环境因素的限制。
3.负载能力、越障能力强。本发明最大负载能力可达15Kg，占自重的60％；在需要越障时采用机器人本体与小臂组合的模式，大大增强了越障能力。
附图说明
图1为本发明实施例一的结构示意图；
图2为本发明实施例二的结构示意图；
图3为本发明实施例三的结构示意图；
其中：1为箱体，
2为左侧行走机构，21为左侧侧板，22为前轮组件，221为大齿轮，222为驱动轮用交叉滚子轴承，223为驱动轴，224为驱动轮端盖，225为驱动轮用轴承端盖，226为驱动轮用花键轴，227为密封盖，228为驱动轮，23为左侧前轮驱动组件，24为后轮组件，241为后轮，242为支撑轴，243为后轮用交叉滚子轴承，244为后轮轴承压板，245为后轮轴承端盖，246为后轮端盖，247为后轮与小臂主动轮连接件，25为驱动履带，
3为右侧行走机构，31为右侧侧板，32为右侧前轮驱动组件，321为直流电机、减速机及编码器，322为安装支架，323为输入齿轮，324为输出齿轮，325为轴承，326为齿轮轴，
4为小臂组件，41为小臂传动轴，42为小臂主动轮，43为小臂，44为小臂支撑轮，45为小臂履带，46为小臂驱动组件。
具体实施方式
下面结合附图对本发明作进一步详述。
本发明的便携式移动机器人包括箱体1及对称布置在该箱体1左右两侧的左侧行走机构2、右侧行走机构3，根据越障需要还可形成多模式。即，模式一：包括箱体1、左侧行走机构2、右侧行走机构3；模式二：包括箱体1、左侧行走机构2、右侧行走机构3和两个小臂组件4，即在左侧行走机构2左侧的前面和右侧行走机构3右侧的前面分别配置小臂组件4；模式三：包括箱体1、左侧行走机构2、右侧行走机构3和四个小臂组件4，即在左侧行走机构左侧2的前、后和右侧行走机构3右侧的前、后分别配置小臂组件4。
实施例一(模式一)
如图1所示，本实施例的便携式移动机器人包括箱体1、左侧行走机构2、右侧行走机构3，其中左侧行走机构2包括左侧侧板21、前轮组件22、左侧前轮驱动组件23、后轮组件24和驱动履带25。左侧侧板21是左侧行走机构2的重要部件，用于安装前轮组件22、左侧前轮驱动组件23和后轮组件24，左侧前轮驱动组件23和前轮组件22分别位于左侧侧板21前部的内侧和外侧；左侧前轮驱动组件23容置于箱体1内，左侧前轮驱动组件23中的减速机输出端由左侧侧板21穿过，并安装有端齿轮。前轮组件22包括大齿轮221、驱动轮用交叉滚子轴承222、驱动轴223、驱动轮轴承端盖225、驱动轮用花键轴226、密封盖227及驱动轮228，驱动轴223通过驱动轮用交叉滚子轴承222转动安装在左侧侧板21上，位于驱动轮用交叉滚子轴承222内侧的驱动轴223并与大齿轮221栓接，大齿轮221与驱动轮用花键轴226栓接；驱动轴223及驱动轮用花键轴226均为中空轴，并与大齿轮221同轴设置。在驱动轮用交叉滚子轴承222的外侧设有栓接在左侧侧板21上的驱动轮轴承端盖225，进而实现对驱动轮用花键轴226定位。密封盖227套设在驱动轮用花键轴226的外围，与左侧侧板21栓接，该密封盖227位于驱动轮228与左侧侧板21之间，将大齿轮221、驱动轮用交叉滚子轴承222、驱动轴223、驱动轮轴承端盖225及左侧前轮驱动组件23的减速机端齿轮罩在内部，使前轮组件22具有很好的密封性。驱动轮228内部设有内花键，位于驱动轮用花键轴226外围，与驱动轮用花键轴226键连。本实施例左侧行走机构2中的前轮组件22无小臂组件4配置，在驱动轮用花键轴226的外侧设有驱动轮端盖224，该驱动轮端盖224与驱动轮用花键轴226栓接。左侧前轮驱动组件23的减速机端齿轮与前轮组件22的大齿轮221相啮合，通过大齿轮221带动驱动轴223、驱动轮用花键轴226转动，该驱动轮用花键轴226与驱动轮228键连接，进而带动驱动轮228转动。左侧前轮驱动组件23为现有技术，包括直流电机、减速机及编码器。
右侧行走机构3包括右侧侧板31、前轮组件22、右侧前轮驱动组件32、后轮组件24和驱动履带25。右侧侧板31是右侧行走机构3的重要部件，用于安装前轮组件22、右侧前轮驱动组件32和后轮组件24。右侧前轮驱动组件32和前轮组件22分别位于右侧侧板31前部的内侧和外侧，右侧前轮驱动组件32容置于箱体1内。右侧行走机构3中的前轮组件22与左侧行走机构2中的前轮组件22结构相同，包括大齿轮221、驱动轮用交叉滚子轴承222、驱动轴223、驱动轮轴承端盖225、驱动轮用花键轴226、密封盖227及驱动轮228，驱动轴223通过驱动轮用交叉滚子轴承222转动安装在右侧侧板31上，位于驱动轮用交叉滚子轴承222内侧的驱动轴223并与大齿轮221栓接，大齿轮221与驱动轮用花键轴226栓接；驱动轴223及驱动轮用花键轴226均为中空轴，并与大齿轮221同轴设置。在驱动轮用交叉滚子轴承222的外侧设有栓接在右侧侧板31上的驱动轮轴承端盖225，进而实现对驱动轮用花键轴226定位。密封盖227套设在驱动轮用花键轴226的外围，与右侧侧板311栓接，该密封盖227位于驱动轮228与右侧侧板31之间，将大齿轮221、驱动轮用交叉滚子轴承222、驱动轴223及驱动轮轴承端盖225罩在内部，使前轮组件22具有很好的密封性。驱动轮228内部设有内花键，位于驱动轮用花键轴226外围，与驱动轮用花键轴226键连。本实施例右侧行走机构3中的前轮组件22无小臂组件4配置，在驱动轮用花键轴226的外侧设有驱动轮端盖224，该驱动轮端盖224与驱动轮用花键轴226栓接。
右侧行走机构3中前轮组件22中的大齿轮221可与右侧前轮驱动组件32直连或通过传动机构与右侧前轮驱动组件32的输出端相连，本实施例是将右侧前轮驱动组件32与左侧前轮驱动组件23交错设置，通过传动机构与大齿轮221连接。即，右侧前轮驱动组件32包括安装支架322、输入齿轮323和直流电机、减速机及编码器321，安装支架322与右侧侧板31栓接，直流电机、减速机及编码器321固定在安装支架322上，并容置于箱体1内；输入齿轮323与减速机输出轴键连，该输入齿轮323位于安装支架322与右侧侧板31之间。传动机构包括通过轴承转动安装在右侧侧板31上的齿轮轴326及同轴安装在该齿轮轴326上的输出齿轮324、小齿轮，该输出齿轮324与输入齿轮323相啮合，小齿轮与右侧前轮组件2中的大齿轮221啮合传动，且小齿轮位于右侧前轮组件2中密封盖227内。
本实施例左侧行走机构2及右侧行走机构3中的后轮组件24结构相同，均包括后轮241、支撑轴242、后轮用交叉滚子轴承243、后轮轴承压板244、后轮轴承端盖245及后轮端盖246。支撑轴242为中空轴、与左侧侧板21或右侧侧板31栓接,后轮用交叉滚子轴承243设于支撑轴242上，用于定位、支撑后轮241。后轮轴承端盖245与支撑轴242栓接，定位后轮用交叉滚子轴承243内圈；后轮轴承压板244与后轮241内侧表面栓接，定位后轮用交叉滚子轴承243外圈。后轮241位于后轮用交叉滚子轴承243外侧，通过该后轮用交叉滚子轴承243与支撑轴242转动连接，在后轮241的外侧栓接有后轮端盖246。
后轮组件24位于左侧侧板21及右侧侧板31后部的外侧。位于左侧的驱动履带25将位于左侧的前轮组件22中的驱动轮228和位于左侧的后轮组件24中的后轮241连接在一起，在位于左侧的驱动轮228的带动下一起运动。位于右侧的驱动履带25将位于右侧的前轮组件22中的驱动轮228和位于右侧的后轮组件24中的后轮241连接在一起，在位于右侧的驱动轮228的带动下一起运动。
本实施例的工作原理为：
左侧前轮驱动组件23及右侧前轮驱动组件32可同步工作，分别通过大齿轮221带动驱动轴223及驱动轮用花键轴226运动，进而带动左右两侧的驱动轮228同步运动；左右两侧的驱动轮228通过两侧的驱动履带25带动后轮241转动，实现便携式移动机器人的前进或后退。左侧前轮驱动组件23及右侧前轮驱动组件32也可分别运动，实现便携式移动机器人的转弯。
实施例二(模式二)
本实施例与实施例一的区别在于，左右两侧的前轮组件22中的驱动轮用花键轴226的外侧均不栓接驱动轮端盖224，而是分别连接结构相同的小臂组件4。如图2所示，小臂组件4包括小臂传动轴41、小臂主动轮42、小臂43、小臂支撑轮44、小臂履带45及小臂驱动组件46，左右两侧两个小臂驱动组件46的固定端分别栓接在左侧侧板21和右侧侧板31的前面，小臂驱动组件46一端容置于箱体1内，另一端(输出端)由驱动轴223、驱动轮用花键轴226中间穿过，并与小臂传动轴41键连。小臂43栓接在小臂传动轴41的外侧，通过小臂驱动组件46驱动转动；小臂主动轮42和小臂支撑轮44分别位于小臂43的内侧和外侧，两个小臂主动轮42分别与位于箱体1左右两侧的前轮组件22的驱动轮用花键轴226键连接，小臂支撑轮44则通过轴承转动安装在小臂传动轴41上。在小臂主动轮42与小臂43之间设有安装在小臂主动轮42上、用于密封的密封盖。小臂履带45位于小臂主动轮42、小臂43及小臂支撑轮44的外围，小臂支撑轮44及小臂履带45在小臂主动轮42的带动下运动。
本实施例的工作原理为：
左侧前轮驱动组件23及右侧前轮驱动组件32可同步工作，分别通过大齿轮221带动驱动轴223及驱动轮用花键轴226运动，进而带动左右两侧的驱动轮228同步运动，左右两侧的驱动轮228通过两侧的驱动履带25带动后轮241转动；同时，左右两侧的驱动轮用花键轴226分别带动左右两侧的小臂主动轮42转动，进而带动小臂支撑轮44及小臂履带45运动，实现便携式移动机器人的前进或后退。左侧前轮驱动组件23及右侧前轮驱动组件32也可分别运动，实现便携式移动机器人的转弯。
需要越障时，左右两侧的小臂驱动组件46可同步工作，也可分别独立工作，带动左右两侧的小臂43同步或交替转动，实现便携式移动机器人越障。
实施例三(模式三)
本实施例与实施例二的区别在于，左右两侧的后轮组件24中的后轮241的外侧均不栓接后轮端盖246，而是分别连接结构相同的小臂组件4。如图3所示，左右两侧位于前面的两个小臂驱动组件46的固定端分别栓接在左侧侧板21和右侧侧板31的前面，左右两侧位于后面的两个小臂驱动组件46的固定端与左右两侧后轮组件24中的支撑轴242栓接。位于前面的两个小臂驱动组件46一端容置于箱体1内，另一端(输出端)由驱动轴223、驱动轮用花键轴226中间穿过，并与小臂传动轴41键连；位于后面的两个小臂驱动组件46的一端容置于箱体1内，另一端(输出端)由支撑轴242中间穿过，并并与小臂传动轴41键连。左右两侧共四个的小臂43分别栓接在小臂传动轴41的外侧，通过小臂驱动组件46驱动转动；小臂主动轮42和小臂支撑轮44分别位于小臂43的内侧和外侧，位于前面的两个小臂主动轮42分别与位于箱体1左右两侧的前轮组件22的驱动轮用花键轴226键连，位于后面的两个小臂主动轮42分别与位于箱体1左右两侧的后轮组件24中的后轮与小臂主动轮连接件247键连；小臂支撑轮44则通过轴承转动安装在小臂传动轴41上。在小臂主动轮42与小臂43之间设有安装在小臂主动轮42上、用于密封的密封盖。小臂履带45位于小臂主动轮42、小臂43及小臂支撑轮44的外围，小臂支撑轮44及小臂履带45在小臂主动轮42的带动下运动。
本实施例的工作原理为：
左侧前轮驱动组件23及右侧前轮驱动组件32可同步工作，分别通过大齿轮221带动驱动轴223及驱动轮用花键轴226运动，进而带动左右两侧的驱动轮228同步运动，左右两侧的驱动轮228通过两侧的驱动履带25带动后轮241转动；同时，左右两侧的驱动轮用花键轴226及左右两侧的后轮241别带动左右两侧前后的共四个小臂主动轮42分别转动，进而带动小臂支撑轮44及小臂履带45运动，实现便携式移动机器人的前进或后退。左侧前轮驱动组件23及右侧前轮驱动组件32也可分别运动，实现便携式移动机器人的转弯。
需要越障时，左右两侧前后的四个小臂驱动组件46可同步工作，也可分别独立工作，带动左右两侧前后的共四个小臂43转动，实现便携式移动机器人越障。
本发明可以依据应用选择适合的配置，地形相对简单，地面平坦，用模式一即可以实现应用，并且可以增加负载；地面基本平坦，需要简单越障，用模式二实现应用；地形复杂，需要反复越障，用模式三实现应用。
本发明具有体积小、重量轻，越障能力和负载能力强等特点，适用于侦察、反恐等领域。
Claims (10)
1.一种便携式移动机器人，其特征在于：包括箱体(1)及分别安装在该箱体(1)左右两侧的行走机构，其中两侧的所述行走机构均包括安装在箱体(1)上的侧板、前轮组件(22)、驱动组件、后轮组件(24)及驱动履带(25)，该箱体(1)两侧的所述前轮组件(22)结构相同，均包括大齿轮(221)、驱动轴(223)、驱动轮用花键轴(226)及驱动轮(228)，该驱动轴(223)转动安装在所述侧板上，所述驱动轮用花键轴(226)、大齿轮(221)及驱动轴(223)依次连接，所述驱动轮(228)套设在驱动轮用花键轴(226)外围、并与所述驱动轮用花键轴(226)连动；位于所述箱体(1)一侧前轮组件(22)中的大齿轮(221)与安装在该侧侧板上的所述驱动组件的输出端相连，另一侧前轮组件(22)中的大齿轮(221)与安装在另一侧侧板上的所述驱动组件直连或通过传动机构与安装在另一侧侧板上的所述驱动组件的输出端相连；位于箱体(1)两侧的所述后轮组件(24)结构相同，均包括后轮(241)及安装在所述侧板上支撑轴(242)，该后轮(241)与支撑轴(242)转动连接，并通过所述驱动履带(25)与同侧的所述驱动轮(228)相连；所述箱体(1)两侧行走机构中的驱动组件分别带动两侧的驱动轮(228)转动，两侧的所述驱动履带(25)及后轮(241)在两侧的驱动轮(228)带动下运动、实现所述移动机器人移动。
2.按权利要求1所述的便携式移动机器人，其特征在于：所述驱动轮用花键轴(226)的外侧安装有驱动轮端盖(224)，所述驱动组件容置于箱体(1)内，并与所述前轮组件(22)分别位于侧板的内外两侧。
3.按权利要求1所述的便携式移动机器人，其特征在于：所述后轮(241)的外侧安装有后轮端盖(246)，所述后轮组件(24)位于侧板的外侧。
4.按权利要求1所述的便携式移动机器人，其特征在于：所述箱体(1)两侧的前轮组件(22)均连接有小臂组件(4)，该小臂组件(4)包括小臂传动轴(41)、小臂主动轮(42)、小臂(43)、小臂支撑轮(44)、小臂履带(45)及小臂驱动组件(46)，所述小臂驱动组件(46)容置于箱体(1)内、并安装在所述侧板上，输出端连接有小臂传动轴(41)，所述小臂(43)安装在小臂传动轴(41)上、通过小臂驱动组件(46)驱动转动；所述小臂主动轮(42)及小臂支撑轮(44)分别位于该小臂(43)的内外两侧，小臂主动轮(42)与所述驱动轮用花键轴(226)相连，小臂支撑轮(44)转动安装在所述小臂传动轴(41)上，所述小臂履带(45)位于小臂主动轮(42)、小臂(43)及小臂支撑轮(44)的外围，小臂支撑轮(44)及小臂履带(45)在所述小臂主动轮(42)的带动下运动。
5.按权利要求1所述的便携式移动机器人，其特征在于：所述箱体(1)两侧的前轮组件(22)及两侧的后轮组件(24)均连接有小臂组件(4)，该小臂组件(4)包括小臂传动轴(41)、小臂主动轮(42)、小臂(43)、小臂支撑轮(44)、小臂履带(45)及小臂驱动组件(46)，所述小臂驱动组件(46)容置于箱体(1)内，与前轮组件(22)连接的所述小臂组件(4)中的小臂驱动组件(46)安装在所述侧板上，与后轮组件(24)连接的所述小臂组件(4)中的小臂驱动组件(46)安装在所述支撑轴(242)上，每个所述小臂驱动组件(46)的输出端均连接有小臂传动轴(41)，所述小臂(43)安装在小臂传动轴(41)上、通过小臂驱动组件(46)驱动转动；所述小臂主动轮(42)及小臂支撑轮(44)分别位于该小臂(43)的内外两侧，与前轮组件(22)连接的所述小臂组件(4)中的小臂主动轮(42)与所述驱动轮用花键轴(226)相连，与后轮组件(24)连接的所述小臂组件(4)中的小臂主动轮(42)通过后轮与小臂主动轮连接件(247)和所述后轮(241)相连，所述小臂履带(45)位于小臂主动轮(42)、小臂(43)及小臂支撑轮(44)的外围，小臂支撑轮(44)及小臂履带(45)在所述小臂主动轮(42)的带动下运动。
6.按权利要求4或5所述的便携式移动机器人，其特征在于：所述小臂主动轮(42)与小臂(43)之间设有安装在小臂主动轮(42)上、用于密封的密封盖。
7.按权利要求4或5所述的便携式移动机器人，其特征在于：所述驱动轴(223)、驱动轮用花键轴(226)及支撑轴(242)均为中空轴，所述小臂驱动组件(46)由驱动轴(223)、驱动轮用花键轴(226)中间或由驱动轴(223)、驱动轮用花键轴(226)及支撑轴(242)穿过。
8.按权利要求1至5任一权利要求所述的便携式移动机器人，其特征在于：所述驱动轴(223)通过驱动轮用交叉滚子轴承(222)转动安装在侧板上，在该驱动轮用交叉滚子轴承(222)的外侧设有安装在所述侧板上的驱动轮轴承端盖(225)，所述驱动轮用交叉滚子轴承(222)通过该驱动轮轴承端盖(225)定位，进而实现所述驱动轮用花键轴(226)定位；所述驱动轮用花键轴(226)外围套设有安装在所述侧板上的密封盖(227)。
9.按权利要求1至5任一权利要求所述的便携式移动机器人，其特征在于：所述后轮(241)通过后轮用交叉滚子轴承(243)转动安装在支撑轴(242)上，在后轮(241)的内侧表面上安装有对该后轮用交叉滚子轴承(243)外圈定位的后轮轴承压板(244)；所述支撑轴(242)上安装有对后轮用交叉滚子轴承(243)内圈定位的后轮轴承端盖(245)。
10.按权利要求1至5任一权利要求所述的便携式移动机器人，其特征在于：所述另一侧侧板上的所述驱动组件包括安装支架(322)、输入齿轮(323)和直流电机、减速机及编码器(321)，该直流电机、减速机及编码器(321)通过安装支架(322)安装在所述另一侧侧板上，输出端连接有所述输入齿轮(323)；所述传动机构包括转动安装在所述另一侧侧板上的齿轮轴(326)及同轴安装在该齿轮轴(326)上的输出齿轮(324)、小齿轮，该输出齿轮(324)与所述输入齿轮(323)相啮合，所述小齿轮与该侧前轮组件(2)中的所述大齿轮(221)啮合传动。
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