CN102466034B - 油压控制装置 - Google Patents

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Abstract

一种油压控制装置，通过进行与向电磁阀的指令电流的折返位置或折返次数对应的滞后误差修正，实现油压控制精度的提高。油压控制装置具备：线性电磁阀(2)、滞后油压修正量运算装置(图3、图4)、离合器压修正控制部(40)。运算滞后油压修正量的滞后油压修正量运算装置(图3、图4)具有表示相对油压变化特性的滞后的全滞后特性并作为基准图，在将指令电流在油压变化特性范围内的中途位置折返的局部回路持续时，在每个从过去到当前时刻的局部回路制作多个根据折返位置缩小基准图的缩小图，通过在同一指令电流位置由多个缩小图得到的各滞后油压修正量的总和，运算滞后油压修正量。

Description

油压控制装置
技术领域
本发明涉及根据指令电流调整开度并具备将油压控制为增加或减少的任一方的电磁阀的油压控制装置。
背景技术
目前，在控制油压的电磁阀的情况下，电磁铁的驱动电流和输出压在电流的增加侧和减少侧产生滞后。作为其对策公知友如下的技术，即、使电流值增大至输出压为最大，之后，使电流值减小至输出压显示为零，根据每个电流值的输出压的实测值制作实测图，在该实测图上运算出对应于同一输出压实测值的上升侧电流值和下降侧电流值的电流平均值，制作表示运算出的电流平均值和输出压实测值的关系的图，使用该图控制电磁铁的驱动电流(例如，参考专利文献1)。
专利文献1：(日本)特开2003-294126号公报
但是，现有使用电磁阀的油压控制装置中，使电流值增大至输出压为最大，之后，使用使电流值减小，基于由每个电流值的输出压的实测值求得实测图运算出电流平均值，使用该电流平均值进行驱动电流的修正。因此，存在以下问题，即、在油压为最大压前的中途位置中，当指令电流折返的情况下，滞后油压修正量含有偏差量，不能高精度得到驱动电流与输出压的关系，引起油压控制精度的降低。
即、电磁阀的滞后量根据将驱动电流从增加方向向减少方向(或从减少方向向增加方向)切换的位置及使用的油压区域不同而不同。由此，在油压为最大压前的中途位置，当指令电流折返的情况下，基于显示的全滞后量的实测图进行修正时，滞后油压修正量含有偏差量。而且，在进行指令电流的折返持续多少次的这样的油压控制时，对应折返次数，滞后油压修正量的偏差量被累积，渐渐背离正确的滞后油压修正量，从而引起滞后油压修正量的精度降低。
发明内容
本发明是着眼于上述问题而提出，其目的在于提供一种油压控制装置，其通过进行与向电磁阀的指令电流的折返位置或折返次数对应的滞后误差修正，能够实现油压控制精度的提高。
为了实现上述目的，本发明的油压控制装置具备：电磁阀，其根据指令电流调整开度，并将油压控制为增加或减少的任一方；滞后油压修正量运算装置，其运算根据输出油压相对于所述指令电流的增加方向和减少方向的指令电流的滞后特性而确定的滞后油压修正量；指令电流控制装置，其考虑所述滞后油压修正量，以所述输出油压成为目标输出油压的方式控制所述指令电流，其特征在于，所述滞后油压修正量运算装置具有表示相对于油压变化特性的滞后的全滞后特性并作为基准图，所述油压变化特性由使所述指令电流从最小值变化到最大值时的增压特性和使所述指令电流从最大值变化到最小值时的减压特性构成，在所述指令电流在所述油压变化特性范围内的中途位置折返的局部回路持续时，对每个从过去到当前时刻的局部回路制作多个根据折返位置将所述基准图缩小的缩小图，通过在同一指令电流位置由所述多个缩小图得到的各滞后油压修正量的总和，运算所述滞后油压修正量。
因此，在指令电流在油压变化特性范围内的中途位置折返的局部回路持续时，滞后油压修正量运算装置对每个从过去到当前时刻的局部回路制作多个根据折返位置将基准图缩小的缩小图，通过在同一指令电流位置根据多个缩小图得到的各滞后油压修正量的总和，运算滞后油压修正量。
即、在电磁阀中，由于在电磁铁发生残留电磁力以及均衡点改变，指令电流(指令油压)和输出的实际油压的变化特性发生滞后。与之相对，当局部回路时，通过根据折返位置缩小的缩小图得到滞后油压修正量。因此，对应于根据电磁阀的指令电流的折返位置(使用油压区域)而滞后量不同的滞后特性，消除滞后误差。而且，在局部回路持续时，通过在同一指令电流位置由每个局部回路的多个缩小图得到的各滞后油压修正量的总和，得到滞后油压修正量。因此，在局部回路持续时，不会根据折返次数的增加而累积滞后油压修正量的偏差量，确保运算精度高的滞后油压修正量。
这样，通过进行与向电磁阀的指令电流的折返位置或折返次数对应的滞后误差修正，能够实现油压控制精度的提高。
附图说明
图1是表示应用实施例1的油压控制装置的车辆用自动变速器的摩擦联结元件压控制系的控制系统图；
图2是表示在实施例1的自动变速器控制单元4具有的离合器压修正控制部40的离合器压修正控制处理的构成和流程的控制块图；
图3是表示在实施例1的自动变速器控制单元4具有的离合器压修正控制部40的滞后油压修正量运算处理的构成和流程的流程图；
图4是表示图3的滞后油压修正量运算处理中进行的局部回路的滞后油压修正量运算处理的构成和流程的流程图；
图5是表示滞后油压修正量运算处理使用的基准图(全回路、中央特性、局部回路)的说明图；
图6是表示通过与图3的滞后油压修正量运算处理同时进行执行的折返点存储的设置/复位处理的构成和流程的流程图；
图7是表示图6的折返点存储的设置/复位处理中进行的追加存储禁止电流范围运算处理的构成和流程的流程图；
图8是表示用于说明滞后油压发生原理的油压/电流特性和指令电流的中途折返的特性图；
图9是表示局部回路的滞后特性为将全回路的滞后特性以电流比率缩小后的相似形的滞后特性说明图；
图10是将油压/电流的全滞后特性的中央特性作为目标特性求出滞后油压修正量的特性图；
图11(a)是表示进入局部回路时的对增压特性的油压变化量的图，图11(b)对中央特性的油压变化量的图；
图12是表示由于增压特性的折返而进入局部回路并从折返点1到折返点4折返持续(a)～(c)的情况下的滞后油压修正量的运算作用的作用说明图；
图13是表示在由于增压特性的折返进入局部回路而折返持续后，从折返点4经由折返点3返回全回路的折返点1(d)～(e)的情况下的滞后油压修正量的运算作用的作用说明图；
图14是表示局部回路中，上升禁止电流范围内的微小电流折返持续时的存储禁止作用的作用说明图；
图15是表示局部回路中，存在下降禁止电流范围内的折返和上升禁止电流范围内的折返时的存储禁止作用的作用说明图。
符号说明
1摩擦联结元件
2线性电磁阀(电磁阀)
3控制阀
4自动变速器控制单元
40离合器压修正控制部(指令电流控制装置)
Pc联结元件压
Pp先导压
ISOL电磁铁电流(指令电流)
PSOL电磁铁压(输出油压)
具体实施方式
下面，基于附图所示的实施例1说明实现本发明的油压控制装置的最佳方式。
(实施例1)
首先，说明构成。
图1是表示应用实施例1的油压控制装置的车辆用自动变速器的摩擦联结元件压控制系的控制系统图。下面，基于图1说明整体构成。
如图1所示，实施例1的车辆用自动变速器的摩擦联结元件压控制系具备：摩擦联结元件1、线性电磁阀2(电磁阀)、控制阀3、自动变速器控制单元4。
上述摩擦联结元件1为设于车辆用自动变速器内，且通过来自控制阀3的联结元件压Pc控制完全联结、滑动联结、释放的油压多板离合器或油压多板制动器等。
上述线性电磁阀2是通过从自动变速器控制单元4施加电磁铁电流ISOL(例如，800Hz的负载驱动电流)，而将由未图示的先导阀产生的先导压Pp(固定压)作为初始压，产生向控制阀3的电磁铁压PSOL的阀。如图1所示，该线性电磁阀2具有电磁线圈21、球22、柱塞23、弹簧24、先导压流路25、电磁铁压流路26。阀动作为：在电磁铁电流ISOL为零时，通过弹簧24的弹力按压球22而关闭，因此，电磁铁压PSOL为零。而且，当增高对电磁铁线圈21的指令电流即电磁铁电流ISOL时，抵抗弹力，球22向打开侧移动，从而增高输出油压即电磁铁压PSOL。
上述控制阀3是调压滑柱阀，其将来自线性电磁阀2的电磁铁压PSOL和反馈的联结元件压Pc作为动作信号压，将来自未图示的管路压控制阀的管路压PL作为初始压，控制向摩擦联结元件1的联结元件压Pc。该控制阀3进行电磁铁压PSOL越高则向摩擦联结元件1的联结元件压Pc越高的油压控制。
如图1所示，上述自动变速器控制单元4输入来自AT油温传感器5、发动机转速传感器6、节气门传感器7、涡轮转速传感器8、车速传感器9、其它传感器/开关类10的传感器信号或开关信号。
该自动变速器控制单元4中，在预设的换档程序(例如，前进7速的换档程序)上通过节气门开度和车速确定的动作点横切升档线或降档线，由此进行输出变速开始指令的变速控制处理。另外，根据由变速开始指令或涡轮转速(AT输入转速)和车速(AT输出转速)求得的齿轮比Gr的变化等，进行变速过渡期的离合器压指令值的计算处理或滑动联结控制时的离合器压指令值的计算处理等。
而且，该自动变速器控制单元4具有离合器压修正控制部40，其对离合器压指令值(要实现的油压)算出修正量(SOL时效劣化修正量或滞后油压修正量或PS学习量)，取得修正了离合器压指令值的离合器指令压，将离合器指令压经过温度修正或电流变换，得出实际电流即电磁铁电流ISOL。
图2是表示实施例1的自动变速器控制单元4所具有的离合器压修正控制部40的离合器压修正控制处理的构成和流程的控制块图。下面，说明图2的各模块。
模块B41是以消除在控制机构系发生的事后时效劣化的影响为目的计算SOL时效劣化修正量的的SOL时效劣化修正量算出模块。该SOL时效劣化修正量为将学习修正量分为由于固体偏差的初期学习量和由于控制机构系的事后劣化为原因的时效劣化量，基于PS学习域修正量和PS初期学习量的差所呈现的时效劣化行进度和指令电流值而求得。
模块B42是以进行根据向线性电磁阀2的电磁铁电流ISOL(指令电流)的折返位置或折返次数消除滞后误差的滞后修正为目的，算出滞后油压修正量的滞后油压修正量算出模块。该滞后油压修正量具有描述全回路的全滞后特性并作为基准图，在指令电流在全回路范围内的中途位置折返的局部回路持续时，在每个从过去到当前时刻的局部回路制作根据折返位置缩小了基准图的缩小图。而且，通过在同一指令电流位置由多个缩小图得到的各滞后油压修正量的总和，运算最终的滞后油压修正量。在图3～图7详细进行说明。
模块B43是以进行消除AT油温的变化(动作油的粘性变化)引起的偏移量为目的，算出对应AT油温的PS学习量的PS学习量算出模块。对于该PS学习量而言，通过检测的AT油温域区分，存储PS学习量，在计算出反映了被检测的AT油温的设定油温域的学习域SOL时效劣化量后，根据PS学习量和学习域SOL时效劣化量之差求得。
模块B44是对离合器压指令值(要实现的油压)加上在模块B41的SOL时效劣化修正量、在模块B42的滞后油压修正量和在模块B43的PS学习量，算出修正了离合器压指令值的离合器指令压的离合器指令压算出模块。
模块B45是从模块B44输入离合器指令压，使用指令压变换图等将离合器指令压变换为SOL指令压的指令压变化模块。
模块B46是从模块B45输入SOL指令压，执行油压温度修正处理，并输出温度修正量的油压温度修正模块。
模块B47是将来自模块B45的SOL指令压和来自模块B46的温度修正量相加，算出修正后Sol指令压的修正后Sol指令压算出模块。
模块B48是从模块B47输入修正后Sol指令压，使用PI电流变换图等将修正后Sol指令压变换为指令电流值的PI电流变换模块。
模块B49是将来自模块B48的指令电流值通过电磁铁驱动电路变换为实际电流(电磁铁电流ISOL)的实际电流变换模块。该实际电流(电磁铁电流ISOL)被施加于线性电磁阀2的电磁铁线圈21。
模块B50是监控来自模块B49的实际电流，并对来自模块B48的指令电流值增加必要的反馈修正的实际电流反馈模块。另外，在算出滞后油压修正量的模块B42的修正输入不是增加了反馈修正的监控电流，而是来自模块B48的指令电流值。其理由为，因为监控电流存在反馈修正带来的延迟，所以，滞后的推定自身也延迟。
图3是表示实施例1的自动变速器控制单元4所具有的离合器压修正控制部40的滞后油压修正量运算处理的构成和流程的流程图(滞后油压修正量运算装置)。下面，对图3的各步骤进行说明。另外，在流程图中使用的“下降(Fall)”是指从增压特性向减压特性的折返，“上升(Rise)”是指从减压特性向增压特性的折返。
步骤S400中，为了从基准图(图5)推定滞后油压修正量，而算出所使用的电流行进度，进入步骤S401。
在此，“基准图”是指表示相对全回路的中央特性的滞后特性的图。“全回路”只是将电流从0mA(指令电流的最小值)增加到800mA(指令电流的最大值)后，使其减少到0mA时的相对电流的油压变化特性。“局部回路”是指将电流在全回路的中途位置折返时的相对电流的油压变化特性。图5的基准图基于预先进行的多个实验值作为具有描述全回路的滞后特性的图而设定。
电流行进度通过下式算出：
电流行进度(％)＝{指令电流值-max(滞后修正电流范围下限值，向上折返电流值)}/折返修正区域电流幅度×100。
在步骤S401，接着在步骤S400的电流行进度的计算，基于电流行进度算出基准图的滞后油压修正量，进入步骤S402。
在步骤S402，接着在步骤S401的基准图的滞后油压修正量的计算，判断最初的在存储器存储之前的电流梯度是否为正。在YES(电流梯度正)的情况下进入步骤S403，在NO(电流梯度负)的情况下进入步骤S404。另外，电流梯度通过将指令电流值进行微分运算处理取得。
在步骤S403，接着在步骤S402的判断为电流梯度正，将中性修正方向作为正方向，算出从增压特性向中央特性修正的中性滞后修正量，进入步骤S405。
在步骤S404，持续在步骤S402的判断为电流梯度负，将中性修正方向作为负方向，算出从减压特性向中央特性修正的中性滞后修正量，进入步骤S405。
即，在步骤S403和步骤S404，在图5所示的全滞后特性的基准图中将油压上升侧特性(增压特性)和油压下降侧特性(减压特性)的中央特性作为目标特性，运算相对该目标特性的滞后油压修正量。
在步骤S405，接着步骤S403或步骤S404的中性滞后修正量的计算，判断是否为指令电流在全回路范围内的中途位置折返的局部回路。在YES(局部回路)的情况下进入步骤S406，在NO(全回路)的情况下进入步骤S416。
在步骤S406，接着在步骤S405的判断为局部回路，按照图4所示流程图进行局部回路的滞后油压修正量的运算，进入步骤S407。
在此，当进入局部回路时，对每个折返点分配表示其的编号(Nol～No20)，对从存储的折返点到折返点的缩小图的各回路分别独立进行局部回路的滞后油压修正量的运算。
在步骤S407，接着在步骤S406的局部回路的滞后油压修正量的运算，将奇数编号之间的局部回路滞后修正量合计作为奇数编号的总滞后油压修正量，进入步骤S408。
在步骤S408，接着在步骤S407的奇数编号的滞后油压修正量的计算，判断最初的折返点是否为“下降”。在YES(最初的折返点为下降)的情况下进入步骤S409，在NO(最初的折返点为上升)的情况下进入步骤S410。
在步骤S409，接着在步骤S408的判断为最初的折返点为下降，将局部回路的奇数编号的总滞后油压修正量作为负方向，进入步骤S411。
在步骤S410，接着在步骤S408的判断为最初的折返点为上升，将局部回路的奇数编号的总滞后油压修正量作为正方向，进入步骤S411。
在步骤S411，接着在步骤S409或步骤S410的奇数编号的总滞后油压修正量的加符号运算，将偶数编号之间的局部回路滞后修正量合计作为偶数编号的总滞后油压修正量，进入步骤S412。
在步骤S412，接着在步骤S411的偶数编号的总滞后油压修正量的计算，判断最初的折返点是否为“下降”。在YES(最初的折返点为下降)的情况下进入步骤S413，在NO(最初的折返点为上升)的情况下进入步骤S414。
在步骤S413，接着在步骤S412的判断为最初的折返点为下降，将局部回路的偶数编号的总滞后油压修正量作为正方向，进入步骤S415。
在步骤S414，接着在步骤S412的判断为最初的折返点为上升，将局部回路的偶数编号的总滞后油压修正量作为负方向，进入步骤S415。
在步骤S415，接着在步骤S413或步骤S414的偶数编号的总滞后油压修正量的加符号运算，将奇数编号的总滞后油压修正量和偶数编号的总滞后油压修正量合计作为局部回路的总滞后油压修正量，进入步骤S416。
在步骤S416，接着在步骤S405的判断为全回路、或在步骤S415的局部回路的总滞后油压修正量的计算，将局部回路的总滞后油压修正量和全回路的中性滞后修正量合计，算出电磁铁压PSOL的最终的滞后油压修正量，然后进入返回。
图4是表示图3的滞后油压修正量运算处理中进行的局部回路滞后油压修正量运算处理的构成和流程的流程图。下面，对图4的各步骤进行说明。
在步骤S420，进入局部回路判断是否有移动的指令电流自身的折返点电流存储值。在YES(有折返点电流存储值)的情况下进入步骤S422，在NO(无折返点电流存储值)的情况下进入步骤S421。
在步骤S421，接着在步骤S420的判断为无折返点电流存储值的判断，将局部回路的滞后油压修正量设为零。
在步骤S422，持续在步骤S420的判断为有折返点电流存储值，判断是否有成对的折返点电流存储值。在YES(有成对的折返点电流存储值)的情况下进入步骤S424，在NO(无成对的折返点电流存储值)的情况下进入步骤S423。
在步骤S423，接着在步骤S422的判断为无成对的折返点电流存储值，判断在局部回路移动的指令电流自身的折返方向是否为“下降”。在YES(折返方向为下降)的情况下进入步骤S425，在NO(折返方向为上升)的情况下进入步骤S426。
在步骤S424，接着在步骤S422的判断为有成对的折返点电流存储值，将折返点电流存储值作为设为对的折返点的电流值选择，进入步骤S427。
在步骤S425，接着在步骤S423的判断为折返方向为下降，将滞后修正电流范围下限值作为设为对的折返点的电流值选择，进入步骤S427。
在步骤S426，接着在步骤S423的判断为折返方向为上升，将滞后修正电流范围上限值作为设为对的折返点的电流值选择，进入步骤S427。
在步骤S427，接着在步骤S424或步骤S425或步骤S426的成对的折返点电流值的选择，根据在局部回路移动的指令电流自身的折返点电流存储值、成对的折返点电流存储值算出局部回路的电流幅度，进入步骤S428。
在步骤S428，接着在步骤S427的局部回路的电流幅度计算，算出局部回路的电流幅度的电流行进度，进入步骤S429。
在步骤S429，接着在步骤S428的电流行进度的计算，算出局部回路的电流幅度相对基准图的最大电流幅度的电流比率，进入步骤S430。
在步骤S430，接着在步骤S429的局部回路的电流比率计算，基于局部回路的电流比率，制作根据电流比率的大小将基准图缩小为相似形的缩小图，使用该缩小图和在步骤S428的电流行进度，算出局部回路的滞后油压修正量。
图6是表示通过与图3的滞后油压修正量运算处理同时进行执行的折返点存储的设置/复位处理的构成和流程的流程图(折返点存储控制部)。下面，说明图6的各步骤。
在步骤S440，判定指令电流的电流梯度，进入步骤S441。
在步骤S441，接着在步骤S440的电流梯度判定，判断电流梯度是否切换为正→负。在YES(电流梯度为正→负)的情况下进入步骤S442，在NO(电流梯度为正→负以外)的情况下进入步骤S443。
在步骤S442，接着在步骤S441的判断为电流梯度切换为正→负，判定为“下降”，进入步骤S445。
在步骤S443，接着在步骤S441的判断为电流梯度为正→负以外，判断电流梯度是否切换为负→正。在YES(电流梯度为负→正)的情况下进入步骤S444，在NO(电流梯度为负→正以外)的情况下进入步骤S452。
在步骤S444，接着在步骤S443的判断为电流梯度切换为负→正，判断为“上升”，进入步骤S445。
在步骤S445，接着在步骤442的“下降”判定，或在步骤S444的“上升”判定或在步骤S448的追加存储禁止电流范围的运算，判断折返判定时的电流值是否在追加存储禁止电流范围外(＝追加存储可能范围)。在YES(追加存储禁止电流范围外)的情况下进入步骤S446，在NO(追加存储禁止电流范围内)的情况下进入步骤S449。
在步骤S446，接着在步骤S445的判断为在追加存储禁止电流范围外，发出存储电流折返点的“电流值”和“折返方向”的设置指令，进入步骤S447。
在步骤S447，接着在步骤S446的电流折返点的设置指令，或在步骤S451、S453、S458的电流折返点的复位指令，在设置指令的情况下将电流折返点的“电流值”和“折返方向”储存于存储器，在禁止指令的情况下禁止信息存储，在复位指令的情况下消除存储的信息，进入步骤S448。
在步骤S448，接着在步骤S447的存储器储存，按照图7所示的流程图运算追加存储禁止电流范围，进入步骤S445。
在步骤S449，接着在步骤S445的判断为在禁止电流范围内，判断是否为下降折返点的追加存储禁止电流范围的折返。在YES(下降禁止电流范围的折返)的情况下进入步骤S451，在NO(下降禁止电流范围以外的折返)的情况下进入步骤S450。
在步骤S450，接着在步骤S449的判断为是下降禁止电流范围以外的折返，判断是否为上升折返点的追加存储禁止电流范围的折返。在YES(上升禁止电流范围的折返)的情况下进入步骤S451，在NO(上升禁止电流范围以外的折返)的情况下进入步骤S452。
在步骤S451，接着在步骤S449的下降禁止电流范围的折返判断，或在步骤S450的上升禁止电流范围的折返判断，发出禁止折返点的信息存储的存储禁止指令，进入步骤S447。
在步骤S452，接着在步骤S443的判断为电流未折返，或在步骤S450的判断为是上升禁止电流范围以外的折返，判断当前的电流值是否在滞后修正电流范围外、即当前的电流值是否沿基准图的全回路到达比最大电流值(800mA)稍靠前的电流值(例如795mA)、或从局部回路返回到全回路是否到达比最小电流值稍靠前的电流值(例如5mA)。在YES(滞后修正电流范围外)的情况下进入步骤S453，在NO(滞后修正电流范围内)的情况下进入步骤S454。
在步骤S453，接着在步骤S452的判断为当前的电流值为滞后修正电流范围外，发出消除所存储的所有存储于存储器的信息的复位指令，进入步骤S447。
在步骤S454，接着在步骤S452的判断为当前的电流值在滞后修正电流范围内，判断是否有电流存储值。在YES(有电流存储值)的情况下进入步骤S455，在NO(无电流存储值)的情况下返回步骤S440。
在步骤S455，接着在步骤S454的判断为有电流存储值，判断是否为下降折返的电流存储值。在YES(是下降折返电流存储值)的情况下进入步骤S456，在NO(上升折返电流存储值)的情况下进入步骤S457。
在步骤S456，接着在步骤S455的判断为是下降折返电流存储值，判断当前电流值是否比电流存储值大。在YES(当前电流值＞电流存储值)的情况下进入步骤S458，在NO(当前电流值≤电流存储值)的情况下返回步骤S440。
在步骤S457，接着在步骤S455的判断为是上升折返电流存储值，判断当前的电流值是否比电流存储值小。在YES(当前电流值＜电流存储值)的情况下进入步骤S458，在NO(当前电流值≥电流存储值)的情况下进入步骤S440。
在步骤S458，接着在步骤S456的判断为下降时的当前电流值＞电流存储值、或在步骤S457的判断为上升时的当前电流值＜电流存储值，基于判断为返回过去的折返点并通过过去的折返点向全回路方向移动(脱离局部回路)，发出消除存储过去的折返点的存储器和与其成对的存储器所存储的信息的复位指令，进入步骤S447。
图7是表示图6的折返点存储的设置/复位处理中进行的追加存储禁止电流范围运算处理的构成和流程的流程图。下面，对图7的各步骤进行说明。
在步骤S460，判断是否有最新的下降电流存储值。在YES(有最新的下降电流存储值)的情况下进入步骤S461，在NO(无最新的下降电流存储值)的情况下进入步骤S462。
在步骤S461，接着在步骤S460的判断为有最新的下降电流存储值，将电流梯度为正→负的折返点电流Ifall作为最新的下降电流存储值，进入步骤S463。
在步骤S462，接着在步骤S460的判断为无最新下降电流存储值，将电流梯度为正→负的折返点电流Ifall作为滞后修正电流范围上限值，进入步骤S463。
在步骤S463，接着在步骤S461或在步骤S462的Ifall的决定，判断是否有最新的上升电流存储值。在YES(有最新上升电流存储值)的情况下进入步骤S464，在NO(无最新上升电流存储值)的情况进入步骤S465。
在步骤S464，接着在步骤S463的判断为有最新上升电流存储值，将电流梯度为负→正的折返点电流Irise作为最新的上升电流存储值，进入步骤S466。
在步骤S465，接着在步骤S463的判断为无最新上升电流存储值，将电流梯度为负→正的折返点电流Irise作为滞后修正电流范围下限值，进入步骤S466。
在步骤S466，接着在步骤S464或在步骤S465的Irise的决定，根据最新电流存储值(Ifall、Irise)运算残留电流幅度(Ifall-Irise)，进入步骤S467。
在步骤S467，接着在步骤S466的残留电流幅度的运算，通过下式运算追加存储禁止电流范围：
追加存储禁止电流范围＝(Ifall-Irise)÷(残留存储数+1)。
其中，在运算结果大于“5”的情况下将运算结果作为追加存储禁止电流范围，在运算结果在“5”以下的情况下，将“5”作为追加存储禁止电流范围，赋予最小限的追加存储禁止电流范围。
接着，说明作用。
首先，进行“油压控制用电磁阀的课题”的说明。然后，分为“滞后油压的发生原理与逻辑的对应”、“离合器压修正控制作用”、“滞后油压修正量运算作用”、“折返点存储控制作用”来说明实施例1的油压控制装置的作用。
(油压控制用电磁阀的课题)
首先，电磁阀的情况下，相对实际电流的目标(目的)的油压特性是不管实际电流上升或下降都在相同的一个特性线上推移的特性。但是，电磁阀在电磁铁发生残留电磁力，由于均衡点改变，在实际电流和实际压(指令压)的变化特性发生滞后。即，在实际电流上升时，如图5中油压上升侧特性所示，相对实际电流的上升，实际压保持以比目的油压低而推移，在实际电流下降时，如图5中油压下降侧特性所示，相对实际电流的下降，实际压保持以比目的油压高而推移。因此，在目标油压和目标电流值之间存在滞后偏差量，在油压的上升侧，不提高实际电流值不能得到目标(目的)油压，相反，在油压下降侧，不降低实际电流值不能都得到目标(目的)油压。
而且，上述滞后偏差量即滞后量，在电流指令从增加方向向减少方向折返的折返点的指令电流值低时滞后量小，在折返点的指令电流值高时滞后量大。即，根据折返位置或使用油压区域而显示滞后量不同的特性。
与之相对，例如，如(日本)特开2003-294126号公报所记载的比较例，在输出压变为最大前使电流值增大，之后，在使电流值减小时，根据每个电流值的输出压的实测值求得实测图，使用基于该实测图算出的电流平均值进行指令电流的滞后修正。在该比较例中，在油压变为最大压之前的中途位置，当电磁阀的指令电流折返的情况下，滞后油压修正量含有根据折返位置或使用油压区域滞后量不同的特性带来的偏差量。其结果为，不能高精度得到指令电流和输出压的关系，引起控制精度的降低。
而且，若进行多次持续指令电流的折返这样的油压控制，则根据折返次数累积滞后油压修正量的偏差量时，以渐渐背离正确的滞后油压修正量的方式引起滞后油压修正量的精度降低。例如，在将摩擦联结元件滑动联结，并在保持滑动联结状态下经过摩擦联结元件传递的扭矩以成为对用于驾驶员的油门操作的要求扭矩的方式进行增减控制的情况下，进行多次持续指令电流的折返这样的油压控制，根据折返次数累积滞后油压修正量的偏差量。
(滞后油压的发生原理与逻辑的对应)
对于油压控制用电磁阀的课题，本发明者首先调查以什么样的原理会发生滞后油压，发现了以下的滞后油压发生原理。
1、如图8中○印的折返点A、B所示，在中途折返点以在全回路的内侧制作局部回路的方式持续，并从该回路脱离的情况下，一定经由折返点。
2、如图8中粗点线特性C所示，在从全回路的静特性折返形成局部回路后，从最初的折返点A开始，之前的特性沿着全回路的静特性。
3、如图9所示，局部回路的滞后特性为以电流比率缩小全回路的滞后特性的相似形。
而且，基于上述发现的滞后油压的发生原理，决定如下的滞后油压修正的逻辑。
1、具有全滞后特性并作为滞后修正基准图。根据电流比率缩小图从而修正指令压。根据存储的折返点制作缩小图。在局部回路在内侧持续的情况下，制作多个图，以多个图的合计决定滞后油压修正量。
2、如图10所示，例如，将全滞后特性的中央特性作为设为目的的目标特性，在通过最初的折返点返回静特性的情况下，只修正单侧滞后量(＝全滞后量/2)。
3、作为原理，将折返点的电流存储于存储器。而且，在折返点持续的情况下，根据多个折返点存储运算滞后油压修正量。
但是，对于逻辑3的折返点存储，能够准备的存储数有限，不能无数增加折返点存储。因此，作为抑制存储数的对策，下记对策包含于逻辑。
对策1：在从局部回路向回路外突出的情况下，不需要内侧局部回路的折返点存储。因此，也取消上下的存储两方。
对策2：在以在局部回路内再制作回路的方式，在已存储的折返点存储附近重新折返的情况下，禁止存储。
对策3：在从局部回路返回全回路且电流值为滞后修正电流范围外的情况下，不需要所有的局部回路的折返点存储。因此，取消全部的折返点存储。
而且，在执行对策2的情况下，设定追加存储禁止电流范围。该范围通过预准备的存储数中残留的存储数除滞后修正上下限电流范围得到的数值而确定。将该数值作为规定的追加存储禁止电流范围，根据折返点存储不存储规定的范围内的电流。
(离合器压修正控制作用)
实施例1中，对离合器压指令值采用将SOL时效劣化修正量、滞后油压修正量、PS学习量相加作为离合器指令压的离合器压修正方法。下面，基于图2说明离合器压修正控制作用。
在图2所示的控制块图中，离合器压修正控制处理以进入模块B44→模块B45→模块B46→模块B47→模块B48→模块B49的顺序进行。
即，在模块B44，对离合器压指令值(要实现的油压)加上在模块B41的SOL时效劣化修正量、在模块B42的滞后油压修正量、在模块B43的PS学习量，算出修正离合器压指令值的离合器指令压。在下面的模块B45，从模块B44输入离合器指令压，使用指令压变换图等将离合器指令压变换为SOL指令压。下一个模块B46从模块B45输入SOL指令压，通过执行油压温度修正处理，输出温度修正量。在下一个模块B47，将来自模块B45的SOL指令压和来自模块B46的温度修正量相加，算出修正后Sol指令压。在接下来的模块B48，从模块B47输入修正后Sol指令压，使用PI电流变换图等将修正后Sol指令压变换为指令电流值。在下一个模块B49，将来自模块B48的指令电流值通过电磁铁驱动电路变换为实际电流(电磁铁电流ISOL)。
而且，来自模块B49的实际电流(电磁铁电流ISOL)被施加于线性电磁阀2的电磁铁线圈21。此时，在模块B50，监控来自模块B49的实际电流，向来自模块B48的指令电流值添加必要的反馈修正。
在上述离合器压修正控制中，在算出SOL时效劣化修正量的模块B41中，将学习修正量分为由于固体偏差的初期学习量和由于控制机构系的事后的劣化的时效劣化量，基于表示PS学习域修正量和PS初期学习量的差的时效劣化行进度和指令电流值，求出SOL时效劣化修正量。因此，能够消除在控制机构系发生的事后的时效劣化的影响。
另外，在算出滞后油压修正量的模块B42中，具有描绘全回路的全滞后特性并作为基准图，在将指令电流在全回路范围内的中途位置折返的局部回路持续时，在每个从过去到当前时刻的局部回路制作多个根据折返位置将基准图缩小的缩小图。而且，根据在同一指令电流位置由多个缩小图得到的各滞后油压修正量的总和，求出最终的滞后油压修正量。
因此，能够进行根据线性电磁阀2的电磁铁电流ISOL的折返位置或折返次数消除滞后误差的滞后修正。
此外，在算出对应于AT油温的PS学习量的模块B43，根据检测的AT油温域划分并存储PS学习量，算出反映检测的AT油温的设定油温域的学习域SOL时效劣化量，根据PS学习量和学习域SOL时效劣化量的差求出PS学习量。
因此，能够进行消除AT油温的变化(动作油的粘性变化)引起的偏差量的修正。
(滞后油压修正量运算作用)
如上述滞后油压的发生原理的3所记载，在实施例1中采用以下方法，即、着眼于局部回路的滞后特性为将全回路的滞后特性以电流比率缩小的相似形这一点，灵活运用该点而推定运算滞后油压修正量。下面，基于图3及图4所示的流程图和图12及图13所示的时序图说明滞后油压修正量运算作用。
当说明滞后油压修正量运算作用时，如图12及图13的上部所示，指令电流从点S(xs，ys)沿增压特性移动，从折返点1(x1，y1)进入局部回路。而且，在局部回路中，以折返点1(xl，yl)→折返点2(x2，y2)→折返点3(x3，y3)→折返点4(x4，Y4)顺序描述回路移动。而且，从折返点4(x4，y4)经由折返点3(x3，y3)返回全回路上的折返点1(x1，y1)，之后，沿全回路移动到上限值点E(xe，ye)，基于该例进行说明。
(1)点s(xs，ys)→折返点1(xl，Yl)
该情况下，在图3的流程图中，反复进行进入步骤S400→步骤S401→步骤S402→步骤S403→步骤S405→步骤S416的流程。
在该点s(xs，ys)→折返点1(x1，y1)的区域，因为与全滞后特性的增压特性相等，所以局部回路的滞后油压修正量为零。
因此，在步骤S416，电磁铁压PSOL的最终的滞后油压修正量通过全回路的中性滞后修正量算出。
(2)折返点1(xl，y1)→折返点2(x2，y2)
首先，在图3的流程图中，以步骤S400→步骤S401→步骤S402→步骤S403→步骤S405的顺序前进，算出全回路的中性滞后修正量。
而且，从步骤S405进入执行局部回路的修正量运算Nol的步骤S406-1。在步骤S406-1中，当在到达折返点1(xl，y1)的时刻存储折返点1的电流时，在图4的流程图中，以步骤S420→步骤S422→步骤S423→步骤S425→步骤S427→步骤S428→步骤S429→步骤S430的顺序前进。如图12的(a)所示，在步骤S430基于使全回路的基准图以从折返点1(x1，y1)返回点S(xs，ys)的方式缩小的缩小图和电流行进度能够算出局部回路的滞后修正量。
而且，在图3的流程图中，反复进行从步骤S406-1进入步骤S407→步骤S408→步骤S409→步骤S411→步骤S412→步骤S413→步骤S415→步骤S416的流程。
在该折返点1(x1，yl)→折返点2(x2，y2)的区域，局部回路的滞后油压修正量为第一号局部回路的滞后修正量。
因此，在步骤S416，将电磁铁压PSOL的最终的滞后油压修正量通过将相同的电流行进度的位置的全回路的中性滞后修正量和第一号局部回路的滞后修正量合算而算出。
(3)折返点2(x2，y2)→折返点3(x3，y3)
首先，在图3的流程图中，以步骤S400→步骤S401→步骤S402→步骤S403→步骤S405的顺序前进，算出全回路的中性滞后修正量。
然后，从步骤S405进入执行局部回路的修正量运算Nol的步骤S406-1、执行局部回路的修正量运算No2的步骤S406-2。在步骤S406-2，当在到达折返点2(x2，y2)的时刻存储折返点2的电流时，在图4的流程图中，以步骤S420→步骤S422→步骤S424→步骤S427→步骤S428→步骤S429→步骤S430的顺序前进。如图12的(b)所示，在步骤S430，将折返点2(x2，y2)的对作为折返点1(xl，y1)，基于使全回路的基准图以从折返点2(x2，y2)返回点1(x1，y1)的方式缩小的缩小图和电流行进度算出局部回路的滞后修正量。
而且，在图3的流程图中，反复进行从步骤S406-1、步骤S406-2进入步骤S407→步骤S408→步骤S409→步骤S411→步骤S412→步骤S413→步骤S415→步骤S416的流程。
在该折返点2(x2，y2)→折返点3(x3，y3)的区域中，局部回路的滞后油压修正量为第一号局部回路的滞后修正量(负方向)和第二号局部回路的滞后修正量(正方向)。
因此，在步骤S416，将电磁铁压PSOL的最终的滞后油压修正量通过将相同的电流行进度的位置的全回路的中性滞后修正量、第一号局部回路的滞后修正量和第二号局部回路的滞后修正量合算而算出。
(4)折返点3(x3，y3)→折返点4(x4，y4)
首先，在图3的流程图中，以步骤S400→步骤S401→步骤S402→步骤S403→步骤S405的顺序前进，算出全回路的中性滞后修正量。
然后，从步骤S405进入执行局部回路的修正量运算Nol的步骤S406-1、执行局部回路的修正量运算No2的步骤S406-2，执行局部回路的修正量运算No3的步骤S406-3。在步骤S406-3中，当在到达折返点3(x3，y3)的时刻存储折返点3的电流时，在图4的流程图中，以步骤S420→步骤S422→步骤S424→步骤S427→步骤S428→步骤S429→步骤S430的顺序前进。如图12的(c)所示，在步骤S430，将折返点3(x3，y3)的对作为折返点2(x2，y2)，基于使全回路的基准图以从折返点3(x3，y3)返回点2(x2，y2)的方式缩小的缩小图和电流行进度能够算出局部回路的滞后修正量。
然后，在图3的流程图中，反复进行从步骤S406-1、步骤S406-2、步骤S406-3进入步骤S407→步骤S408→步骤S409→步骤S411→步骤S412→步骤S413→步骤S415→步骤S416的流程。
在该折返点3(x3，y3)→折返点4(x4，y4)的区域中，局部回路的滞后油压修正量为第一号局部回路的滞后修正量(负方向)、第二号局部回路的滞后修正量(正方向)和第三号局部回路的滞后修正量(负方向)。
因此，在步骤S416，将电磁铁压PSOL的最终的滞后油压修正量通过将相同的电流行进度的位置的全回路的中性滞后修正量、第一号局部回路的滞后修正量、第二号局部回路的滞后修正量和第三号局部回路的滞后修正量合算而算出。
(5)折返点4(x4，y4)→折返点3(x3，y3)
首先，在图3的流程图中，以步骤S400→步骤S401→步骤S402→步骤S403→步骤S405的顺序前进，算出全回路的中性滞后修正量。
然后，从步骤S405进入执行局部回路的修正量运算Nol的步骤S406-1、执行局部回路的修正量运算No2的步骤S406-2、执行局部回路的修正量运算No3的步骤S406-3、执行局部回路的修正量运算No4的步骤S406-4。在步骤S406-4，当在到达折返点4(x4，y4)的时刻存储折返点4的电流时，在图4的流程图中，以步骤S420→步骤S422→步骤S424→步骤S427→步骤S428→步骤S429→步骤S430的顺序前进。如图13的(d)所示，在步骤S430，将折返点4(x4，y4)的对作为折返点3(x3，y3)，基于使全回路的基准图以从折返点4(x4，y4)返回点3(x3，y3)的方式缩小的缩小图和电流行进度能够算出局部回路的滞后修正量。
然后，在图3的流程图中，反复进行从步骤S406-1、步骤S406-2、步骤S406-3、步骤S406-4进入步骤S407→步骤S408→步骤S409→步骤S411→步骤S412→步骤S413→步骤S415→步骤S416的流程。
在该折返点4(x4，y4)→折返点3(x3，y3)的区域中，局部回路的滞后油压修正量为第一号局部回路的滞后修正量(负方向)、第二号局部回路的滞后修正量(正方向)、第三号局部回路的滞后修正量(负方向)和第四号局部回路的滞后修正量(正方向)。
因此，在步骤S416，将电磁铁压PSOL的最终的滞后油压修正量通过将相同的电流行进度的位置的全回路的中性滞后修正量、第一号局部回路的滞后修正量、第二号局部回路的滞后修正量、第三号局部回路的滞后修正量和第四号局部回路的滞后修正量合算而算出。
另外，如图13的(e)所示，当返回折返点3(x3，y3)并向全回路方向移动(脱离局部回路)时，消除折返点3(x3，y3)和折返点4(x4，y4)的存储，并通过该折返点3、4的消除，也消除使用折返点3、4的缩小图。
(6)折返点3(x3，y3)→折返点1(x1，y1)
首先，在图3的流程图中，以步骤S400→步骤S401→步骤S402→步骤S403→步骤S405的顺序前进，算出全回路的中性滞后修正量。
然后，通过折返点3、4的消除，折返点的存储只是折返点1、2，成为与上述(3)相同的状态。由此，从步骤S405进入执行局部回路的修正量运算Nol的步骤S406-1、执行局部回路的修正量运算No2的步骤S406-2。在步骤S406-2中，在图4的流程图中，以步骤S420→步骤S422→步骤S424→步骤S427→步骤S428→步骤S429→步骤S430的顺序前进。如图的13(e)所示，在步骤S430，将折返点2(x2，y2)的对作为折返点1(xl，y1)，基于使全回路的基准图以从折返点2(x2，y2)返回点1(x1，y1)的方式缩小的缩小图和电流行进度能够算出局部回路的滞后修正量。
然后，在图3的流程图中，反复进行从步骤S406-1、步骤S406-2进入步骤S407→步骤S408→步骤S409→步骤S411→步骤S412→步骤S413→步骤S415→步骤S416的流程。
在该折返点3(x3，y3)→折返点1(x1，y1)的区域中，局部回路的滞后油压修正量为第一号局部回路的滞后修正量(负方向)和第二号局部回路的滞后修正量(正方向)。
因此，在步骤S416，将电磁铁压PSOL的最终的滞后油压修正量通过将相同的电流行进度的位置的全回路的中性滞后修正量、第一号局部回路的滞后修正量和第二号局部回路的滞后修正量合算而算出。
另外，当超过折返点1时，消除折返点1(xl，yl)和折返点2(x2，y2)的存储，通过该折返点1、2的消除，消除使用折返点1、2、3、4的全部的缩小图。
(7)折返点1(xl，yl)→点E(xe，ye)
该情况下，在图3的流程图中，反复进行以步骤S400→步骤S401→步骤S402→步骤S403→步骤S405→步骤S416的顺序前进的流程。
在该折返点1(x1，yl)→点E(xe，ye)的区域，与上述(1)的情况相同，因为与全滞后特性的增压特性相等，所以，局部回路的滞后油压修正量为零。
因此，在步骤S416，电磁铁压PSOL的最终的滞后油压修正量通过全回路的中性滞后修正量而算出。
另外，在从点E(xe，ye)沿减压方向使驱动电流降低的中途，在局部回路持续形成的情况下，也与上述相同地算出电磁铁压PSOL最终的滞后油压修正量。
如以上说明，在实施例1中采用以下构成，在局部回路持续时，制作多个根据折返点将基准图缩小的缩小图，通过在同一指令电流位置根据多个缩小图得到的各滞后油压修正量的总和，运算最终的滞后油压修正量。
即，在局部回路时，通过根据折返点缩小的缩小图得到滞后油压修正量。从而，对应由于线性电磁阀2的指令电流的折返位置(使用油压区域)而滞后量不同的滞后特性，消除滞后误差。而且，在局部回路持续时，通过在同一指令电流位置由多个缩小图得到的各滞后油压修正量的总和，得到最终的滞后油压修正量。因此，在局部回路持续时，不会根据折返次数的增加而累积滞后油压修正量的偏差量，从而确保滞后油压修正量的高的运算精度。
实施例1中，具有表示相对油压变化特性的滞后的全滞后特性而作为基准图，该由使指令电流从最小值到最大值变化时的增压特性和使指令电流从最大值到最小值变化时的减压特性构成(图5)。而且，在局部回路时，确定从本次折返点到下次折返点的折返指令电流幅度，根据作为折返指令电流幅度相对于最大电流幅度的比即电流比率来缩小基准图，制作缩小图(图9)。
即，局部回路的滞后特性按照成为将全回路的滞后特性以电流比率缩小的相似形的滞后油压的发生原理高精度地制作局部回路的缩小图。
因此，能够通过只存储设定一个基准图而抑制存储负荷，同时，能够取得高精度的局部回路的滞后油压修正量。
实施例1采用以下构成，在全滞后特性的基准图中，将油压上升侧特性和油压下降侧特性的中央特性作为目标特性，运算相对目标特性的滞后油压修正量。
即，指令电流在增压特性上升时的滞后油压修正量和指令电流在减压特性下降时的滞后油压修正量任一个都仅为单侧滞后量。
因此，即使从增压特性或减压特性开始局部回路，也能够以通过只改变正/负的符号就能得到局部回路的滞后油压修正量，能简单进行滞后油压修正量相对于作为目的的目标特性的的运算处理。
(折返点存储控制作用)
实施例1中，抑制折返点存储的增加，能够对应以极少存储数持续局部回路的情况，所以，采用下面的三个方法。第一，以在局部回路内再制作回路的方式，在已存储的折返点存储附近重新折返的情况下，不进行存储(存储禁止)。第二，基于上述发生原理1，在从局部回路向回路外脱离的情况下，因为不需要局部回路的折返点存储，所以，消除上下存储两方(自身的存储+对存储的复位)。第三，基于上述发生原理2，在返回全回路的折返点后，沿全回路移动到滞后修正电流范围外后，消除全部的折返点存储(全存储复位)。下面，说明折返点的存储作用、自身的存储+对存储的复位作用、全存储复位作用、存储禁止作用。
在说明折返点存储控制作用时，基于如下的例说明，即、如图12及图13的上部所示，指令电流从点s(xs，ys)沿增压特性移动，从折返点1(x1，y1)进入局部回路。然后，在局部回路，描绘折返点1(xl，yl)→折返点2(x2，y2)→折返点3(x3，y3)→折返点4(x4，y4)的回路移动。然后，从折返点4(x4，y4)经由折返点3(x3，y3)，向全回路上的折返点1(x1，y1)返回，之后，沿全回路移动到上限值点E(xe，ye)。
(1)折返点的存储作用
在从点s(xs，ys)沿增压特性移动，从折返点1(x1，y1)进入局部回路时，在图6的流程图中，以步骤S440→步骤S441→步骤S442→步骤S445→步骤S446→步骤S447的顺序进行。然后，在步骤S447存储折返点1(xl，y1)的电流值和折返方向的信息，反复进行以步骤S445→步骤S446→步骤S447→步骤S448顺序进行的流程。
而且，在从折返点1(x1，y1)向折返点2(x2，y2)移动时，在图6的流程图中，以步骤S440→步骤S441→步骤S443→步骤S444→步骤S445→步骤S446→步骤S447的顺序进行。然后，在步骤S447，存储折返点2(x2，y2)的电流值和折返方向的信息，反复进行以步骤S445→步骤S446→步骤S447→步骤S448顺序进行的流程。
而且，在从折返点2(x2，y2)向折返点3(x3，y3)移动时，在图6的流程图中，以步骤S440→步骤S441→步骤S442→步骤S445→步骤S446→步骤S447的顺序进行。然后，在步骤S447，存储折返点3(x3，y3)的电流值和折返方向的信息，反复进行以步骤S445→步骤S446→步骤S447→步骤S448的顺序进行的流程。
而且，在从折返点3(x3，y3)向折返点4(x4，y4)移动时，在图6的流程图中，以步骤S440→步骤S441→步骤S443→步骤S444→步骤S445→步骤S446→步骤S447的顺序进行。然后，在步骤S447，存储折返点4(x4，y4)的电流值和折返方向的信息，反复进行以步骤S445→步骤S446→步骤S447→步骤S448的顺序进行的流程。
即，如局部回路的折返点1(x1，y1)、折返点2(x2，y2)、折返点3(x3，y3)、折返点4(x4，y4)那样，在折返判定时的电流值为追加存储禁止电流外的情况下，存储各折返点1、2、3、4的电流值和折返方向的信息。而且，在存储折返点信息时，在步骤S448，按照图7的流程图确定追加存储禁止电流范围。该追加存储禁止电流范围通过残留电流幅度和残留存储数运算。例如，在全存储数为20个的情况下，在收纳折返点2(x2，y2)的存储时，残留电流幅度为折返点1和折返点2的电流幅度，残存储数为18个(折返点1和折返点2的两个折返点信息以收纳为两个存储)。
(2)自身的存储+对存储的复位作用
在从折返点4(x4，y4)返回折返点3(x3，y3)而脱离局部回路时，在图6的流程图中，以步骤S440→步骤S441→步骤S443→步骤S452→步骤S454→步骤S455→步骤S456→步骤S458→步骤S447的顺序进行。而且，在步骤S447，消除已存储的折返点3(x3，y3)和折返点4(x4，y4)的电流值、折返方向的信息的存储。
即，通过从折返点4返回折返点3而离开局部回路，按照滞后油压的发生原理1，脱离在折返点1、2确定的局部回路的内侧所形成的由折返点3、4确定的局部回路，从而不会在折返点3、4的内侧再形成局部回路。即，通过从局部回路脱离，从此，再不使用折返点3、4的折返信息，消除折返点3、4的存储。
(3)全存储复位作用
从折返点3(x3，y3)返回折返点1(x1，y1)，在全回路上向点E(xe，ye)移动，在当前的电流值在滞后修正电流范围外时，在图6的流程图中，以步骤S440→步骤S441→步骤S443→步骤S452→步骤S453→步骤S447的顺序进行。然后，在步骤S447消除所存储的折返点的电流值和折返方向的信息的存储。
即，在从折返点3返回全回路上的折返点1时，按照滞后油压的发生原理2沿静特性(增压特性)使油压进行变化。之后，在超过折返点1，在滞后修正电流范围外时，消除所存储的折返点。这是因为，当超过过去的折返点(例如，折返点1)时消除过去的折返点(例如，折返点1)及成对的折返点(例如，折返点2)，例如，在使指令电流从点E减少，并在折返点5(比点S大的指令电流)折返而返回点E的情况下，指令电流不超过对应于点E的电流值，不消除点E及折返点5。为了防止由此引起的存储的消耗增加，当指令电流在滞后修正电流范围外(例如5mA＞指令电流、795mA＜指令电流＝时，消除所存储的折返点。另外，在使指令电流从点S增加，然后在折返点5折返而返回点S的情况也相同。因此，滞后修正电流范围从点S及点E获得规定电流幅度而设定。
(4)存储禁止作用
从折返点1进入回路向折返点2移动后，如图14中的D所示，在追加存储禁止电流范围内进行微小电流折返的情况下，在图6的流程图中，以步骤S440→步骤S441→步骤S442→步骤S445→步骤S449→步骤S450→步骤S451→步骤S447的顺序进行。或着，以步骤S440→步骤S441→步骤S443→步骤S444→步骤S445→步骤S449→步骤S450→步骤S451→步骤S447的顺序进行。然后，在步骤S447，禁止微小电流折返点的电流值和折返方向的信息的存储。
从折返点1进入局部回路而向折返点2移动后，如图15中E所示，在追加存储禁止电流范围进行下降折返的情况下，在图6的流程图中，以步骤S440→步骤S441→步骤S442→步骤S445→步骤S449→步骤S451→步骤S447的顺序进行。然后，在步骤S447，禁止在追加存储禁止电流范围的下降折返点的电流值和折返方向的信息的存储。进而，如图15中F所示，在追加存储禁止电流范围内进行上升折返的情况下，在图6的流程图中，以步骤S440→步骤S441→步骤S443→步骤S444→步骤S445→步骤S449→步骤S450→步骤S451→步骤S447的顺序进行。然后，在步骤S447，在追加存储禁止电流范围禁止上升折返点的电流值和折返方向的信息的存储。
即，在微小电流折返持续的情况下，或在已存储的折返点存储附近的范围具有折返的情况下，禁止折返点存储的追加存储。
如以上说明，在实施例1中，在局部回路持续时，在上次的折返点电流值与本次折返点电流值的差不足规定值的情况下，禁止本次的折返点信息的追加存储(图6中步骤S449～步骤S451)。
即，在接近已存储的折返点存储的范围持续微小电流折返的情况下或存在折返的情况下，在存储全部的折返点情况下，预准备的存储数会庞大。
与之相对，在这些情况下，因为禁止折返点存储的追加存储，所以，能够削减预准备的存储数。
在实施例1中，根据每个折返方向存储的最新的折返点电流存储值运算残留电流幅度，并用残留电流幅度除以残留存储数与1相加的值而得到的追加存储禁止电流范围，将规定值设为追加存储禁止电流范围(图6中步骤S448、图7)。
即，在通过规定值赋予追加存储禁止电流范围即规定值的情况下，有时用于折返点存储而准备的存储数存在不足或过剩。
与之相对，由于追加存储禁止电流范围即规定值由残留电流幅度和残留存储数决定，因此，用于折返点存储而准备的存储数不会不足或过剩，即使在形成多个局部回路的情况下，也能够进行滞后油压修正量的运算。
在实施例1中，在局部回路持续时，在返回具有存储信息的过去的折返点后，在脱离局部回路的情况下，消除该过去折返点和成对折返点的存储信息(图6中步骤S454～步骤S458)。
因此，不会对局部回路的滞后油压修正量的运算带来障碍，能够抑制用于折返点存储而准备的存储数的增大。
在实施例1中，在局部回路持续，并返回全滞后特性的回路上的最初折返点后，在当前的电流值为滞后修正电流范围外的情况下，消除全部局部回路的折返点存储信息(图6的步骤S452～步骤S453)。
因此，可以在接着进入局部回路时的滞后油压修正量的运算中，使所准备的所有存储数为进行折返点存储而待机。
下面，说明效果。
实施例1的油压控制装置，能够得到以下列举的效果。
(1)一种油压控制装置，具备：根据指令电流(电磁铁电流ISOL)调整开度并将油压控制为增加或减少的任一方的电磁阀(线性电磁阀2)；滞后油压修正量运算装置，运算根据相对上述指令电流的增加方向和减少方向的指令电流的输出油压(电磁铁压PSOL)的滞后特性而确定的滞后油压修正量(图3、图4)；考虑上述滞后油压修正量并以上述输出油压成为目标输出油压的方式控制上述指令电流的指令电流控制装置(离合器压修正控制部40)，其中，上述滞后油压修正量运算装置(图3、图4)具有表示相对于油压变化特性的滞后的全滞后特性并作为基准图，上述油压变化特性由使上述指令电流从最小值变化到最大值时的增压特性和使上述指令电流从最大值变化到最小值时的减压特性构成，在上述指令电流在上述油压变化特性范围内的中途位置折返的局部回路持续时，对每个从过去到当前时刻的局部回路制作多个根据折返位置将上述基准图缩小的缩小图，通过在同一指令电流位置由上述多个缩小图得到的各滞后油压修正量的总和，运算上述滞后油压修正量。
因此，通过进行与向电磁阀(线性电磁阀2)的指令电流的折返位置或折返次数对应的滞后误差修正，能够实现油压控制精度的提高。特别地，对于进行局部回路持续这样的摩擦元件的滑动联结控制的电磁阀的油压控制有效。
(2)上述滞后油压修正量运算装置(图3、图4)确定上述指令电流在上述油压变化特性范围内的中途位置折返的局部回路持续时的从本次的折返点到下次的折返点的折返指令电流幅度，并根据上述折返指令电流幅度与上述油压变化特性的电流幅度之比即电流比率，缩小上述基准图，从而制作成缩小图(图9)。
因此，在(1)的效果的基础上，能够通过仅存储设定一个基准图抑制存储负荷，同时取得在高精度的局部回路的滞后油压修正量。
(3)上述滞后油压修正量运算装置(图3、图4)将全滞后特性的基准图中的油压上升侧特性和油压下降侧特性的中央特性作为目标特性，运算相对该目标特性的滞后油压修正量(图10)。
因此，在(1)或(2)的效果的基础上，即使从增压特性或减压特性开始局部回路，也可以以通过仅改变正/负的符号而得到局部回路的滞后油压修正量的方式，简单地进行相对作为目的的目标特性的滞后油压修正量的运算处理。
(4)上述滞后油压修正量运算装置(图3、图4)具有折返点存储控制部，当上述指令电流在上述油压变化特性范围内的中途位置折返的局部回路持续时，在上次的折返点电流值与本次的折返点电流值的差值小于规定值的情况下，上述折返点存储控制部禁止折返点信息的追加存储(图6中步骤S449～步骤S451)(图6、图7)。
因此，在(1)～(3)的效果的基础上，在接近已存储的折返点存储的范围内持续微小电流折返的情况下或存在折返的情况下，因为禁止折返点存储的追加存储，所以能够削减准备的存储数。
(5)上述折返点存储控制部(图6、图7)使上述规定值设为追加存储禁止电流范围，追加存储禁止电流范围为根据按每个折返方向存储的最新的折返点电流存储值运算残留电流幅度，并将上述残留电流幅度除以残留存储数相加1的值所得的值(图6中步骤S448、图7)。
因此，在上述(4)的效果的基础上，用于折返点存储所准备的存储数不会不足或过剩，即使在贯穿多次形成局部回路的情况下也能进行滞后油压修正量的运算。
(6)在上述指令电流在上述油压变化特性范围内的中途位置折返的局部回路持续时，在返回具有存储信息的过去的折返点而脱离上述局部回路的情况下，上述折返点存储控制部(图6、图7)消除该过去的折返点和成对的折返点的存储信息(图6中步骤S454～步骤S458)。
因此，在上述(4)或(5)的效果基础上，能够不对局部回路的滞后油压修正量的运算带来障碍，抑制为了折返点存储所准备的存储数的增大。
(7)当上述指令电流在滞后修正电流范围外的情况下，上述折返点存储控制部(图6、图7)消除全部的局部回路的折返点存储信息(图6中步骤S452～步骤S453)。
因此，在上述(4)～(6)的效果基础上，可以在接着进入局部回路时的滞后油压修正量的运算中，使所准备的所有存储数为进行折返点存储而待机。
上面，基于实施例说明了本发明的油压控制装置，但是对于具体的构成，并不限于该实施例1，只要不脱离本发明请求的范围的各项的发明宗旨，可以进行设计的变更或追加。
在实施例1中，表示了将全滞后特性的基准图的中央特性作为目标特性的例。但是，也可以是将用直线连接点S和点E的特性作为目标特性的例、或将全滞后特性的基准图的增压特性作为目标特性的例、或将全滞后特性的基准图的减压特性作为目标特性的例。
在实施例1中，表示了使用指令电流越大则油压越成正比上升的常闭型线性电磁阀的在油压控制装置的适用例，但是，也可以适用于使用了指令电流为零产生最大油压、指令电流越大成油压越正比地下降的常开型线性电磁阀的油压控制装置。另外，在实施例1中，表示了控制车辆用自动变速器的摩擦联结元件压的油压控制装置的适用例，也适用于要求高精度的油压控制的各种对象。

Claims (19)

1.一种油压控制装置，具备：
电磁阀，其根据指令电流调整开度，并将油压控制为增加或减少的任一方；
滞后油压修正量运算装置，其运算根据输出油压相对于所述指令电流的增加方向和减少方向的指令电流的滞后特性而确定的滞后油压修正量；
指令电流控制装置，其考虑所述滞后油压修正量，以所述输出油压成为目标输出油压的方式控制所述指令电流，
其特征在于，
所述滞后油压修正量运算装置具有表示相对于油压变化特性的滞后的全滞后特性并作为基准图，所述油压变化特性由使所述指令电流从最小值变化到最大值时的增压特性和使所述指令电流从最大值变化到最小值时的减压特性构成，在所述指令电流在所述油压变化特性范围内的中途位置折返的局部回路持续时，对每个从过去到当前时刻的局部回路制作多个根据折返位置将所述基准图缩小的缩小图，通过在同一指令电流位置由所述多个缩小图得到的各滞后油压修正量的总和，运算所述滞后油压修正量。
2.如权利要求1所述的油压控制装置，其特征在于，
所述滞后油压修正量运算装置确定所述指令电流在所述油压变化特性范围内的中途位置折返的局部回路持续时的、从本次的折返点到下次的折返点的折返指令电流幅度，并根据所述折返指令电流幅度与所述油压变化特性的电流幅度之比即电流比率，缩小所述基准图，从而制作成缩小图。
3.如权利要求1或2所述的油压控制装置，其特征在于，
所述滞后油压修正量运算装置将全滞后特性的基准图中的油压上升侧特性和油压下降侧特性的中央特性作为目标特性，运算相对于该目标特性的滞后油压修正量。
4.如权利要求1或2所述的油压控制装置，其特征在于，
所述滞后油压修正量运算装置具有折返点存储控制部，当所述指令电流在所述油压变化特性范围内的中途位置折返的局部回路持续时，在上次的折返点电流值与本次的折返点电流值的差值小于规定值的情况下，所述折返点存储控制部禁止折返点信息的追加存储。
5.如权利要求4所述的油压控制装置，其特征在于，
所述折返点存储控制部将所述规定值设为追加存储禁止电流范围，该追加存储禁止电流范围为根据按每个折返方向存储的最新的折返点电流存储值运算残留电流幅度，并将所述残留电流幅度除以残留存储数相加1的值而所得的值。
6.如权利要求4所述的油压控制装置，其特征在于，
在所述指令电流在所述油压变化特性范围内的中途位置折返的局部回路持续时，在返回具有存储信息的过去的折返点而脱离所述局部回路的情况下，所述折返点存储控制部消除该过去的折返点和与该过去的折返点一起形成局部回路的成对的折返点的存储信息。
7.如权利要求4所述的油压控制装置，其特征在于，
当所述指令电流在滞后修正电流范围外的情况下，所述折返点存储控制部消除全部的局部回路的折返点存储信息。
8.如权利要求3所述的油压控制装置，其特征在于，
所述滞后油压修正量运算装置具有折返点存储控制部，当所述指令电流在所述油压变化特性范围内的中途位置折返的局部回路持续时，在上次的折返点电流值与本次的折返点电流值的差值小于规定值的情况下，所述折返点存储控制部禁止折返点信息的追加存储。
9.如权利要求8所述的油压控制装置，其特征在于，
所述折返点存储控制部将所述规定值设为追加存储禁止电流范围，该追加存储禁止电流范围为根据按每个折返方向存储的最新的折返点电流存储值运算残留电流幅度，并将所述残留电流幅度除以残留存储数相加1的值而所得的值。
10.如权利要求8所述的油压控制装置，其特征在于，
在所述指令电流在所述油压变化特性范围内的中途位置折返的局部回路持续时，在返回具有存储信息的过去的折返点而脱离所述局部回路的情况下，所述折返点存储控制部消除该过去的折返点和与该过去的折返点一起形成局部回路的成对的折返点的存储信息。
11.如权利要求5所述的油压控制装置，其特征在于，
在所述指令电流在所述油压变化特性范围内的中途位置折返的局部回路持续时，在返回具有存储信息的过去的折返点而脱离所述局部回路的情况下，所述折返点存储控制部消除该过去的折返点和与该过去的折返点一起形成局部回路的成对的折返点的存储信息。
12.如权利要求9所述的油压控制装置，其特征在于，
在所述指令电流在所述油压变化特性范围内的中途位置折返的局部回路持续时，在返回具有存储信息的过去的折返点而脱离所述局部回路的情况下，所述折返点存储控制部消除该过去的折返点和与该过去的折返点一起形成局部回路的成对的折返点的存储信息。
13.如权利要求8所述的油压控制装置，其特征在于，
当所述指令电流在滞后修正电流范围外的情况下，所述折返点存储控制部消除全部的局部回路的折返点存储信息。
14.如权利要求5所述的油压控制装置，其特征在于，
当所述指令电流在滞后修正电流范围外的情况下，所述折返点存储控制部消除全部的局部回路的折返点存储信息。
15.如权利要求9所述的油压控制装置，其特征在于，
当所述指令电流在滞后修正电流范围外的情况下，所述折返点存储控制部消除全部的局部回路的折返点存储信息。
16.如权利要求6所述的油压控制装置，其特征在于，
当所述指令电流在滞后修正电流范围外的情况下，所述折返点存储控制部消除全部的局部回路的折返点存储信息。
17.如权利要求10所述的油压控制装置，其特征在于，
当所述指令电流在滞后修正电流范围外的情况下，所述折返点存储控制部消除全部的局部回路的折返点存储信息。
18.如权利要求11所述的油压控制装置，其特征在于，
当所述指令电流在滞后修正电流范围外的情况下，所述折返点存储控制部消除全部的局部回路的折返点存储信息。
19.如权利要求12所述的油压控制装置，其特征在于，
当所述指令电流在滞后修正电流范围外的情况下，所述折返点存储控制部消除全部的局部回路的折返点存储信息。
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