CN112763791B - 串联电磁阀的电流检测方法及装置 - Google Patents

Abstract

本申请公开了一种串联电磁阀的电流检测方法及装置，其中，所述方法通过将目标设备的电流从零逐步增加，直至检测到液压马达的转速大于目标设备的起调转速，采集目标设备的实际电流，得到最小起调电流；以及将目标设备的电流设定为单个电磁阀的终调电流与第二预设值的和，采集到第三转速，以能通过逐步减小目标设备的电流，至小于第三转速时，采集到最大终调电流和第四转速，得到起始、终调单一电磁阀工作时电流曲线。通过采集两个串联电磁均已工作时的两组数据，得到两个串联电磁工作时的目标直线。单一电磁阀工作时电流曲线为目标曲线的斜率的一半，确定出起始、终调单一电磁阀工作时电流曲线与目标直线交点，得到较大起调电流和较小终点电流。

Description

串联电磁阀的电流检测方法及装置

技术领域

本申请涉及电流检测技术领域，特别涉及一种串联电磁阀的电流检测方法及装置。

背景技术

在液压动力系统中，通过控制液压泵、液压马达的电流，来相应的控制液压泵和液压马达的排量。具体的，通过控制液压泵的电磁阀的电流以及液压马达的电磁阀的电流，来实现对液压泵和液压马达的排量的控制。而为了精确控制液压泵以及液压马达的排量，需要分别标定液压泵以及液压马达的电磁阀的起调电流和终调电流。

现今，一个液压动力系统中通常仅包含有一个液压泵和一个液压马达，所以针对液压泵或液压马达，通过液压马达开始到达对应的起调转速时的电流，和电磁阀标定的终调电流，就可以相应的得到液压泵或液压马达的起调电流和终调电流。

但是，会存在一个液压动力系统中包含多个个液压泵以及多个液压马达的情况，即出现了两个液压泵或两个液压马达的电磁阀的串联的情况，此时将涉及到两个液压泵或两个液压马达的起调和终调，所以对于电磁阀的控制会涉及到较小起调电流、较大起调电流以及较小终调电流以及较大终调电流四个电流。采用上述针对单个电磁阀的方式，仅能得到较小起调电流，并且现今也缺乏能有效精确检测到这四个电流的方式。

发明内容

基于上述现有技术的不足，本申请提供了一种串联电磁阀的电流检测方法及装置，以解决现有缺乏有效检测串联电磁阀的起调电流和终调电流的问题。

为了实现上述目的，本申请提供了以下技术方案：

本申请第一方面提供了一种串联电磁阀的电流检测方法，包括：

将目标设备的电流从零逐步增加，直至检测到液压马达的转速大于所述目标设备的起调转速；其中，所述目标设备为所述液压马达或所述液压马达所属液压动力系统中的液压泵；

采集所述目标设备的实际电流，得到最小起调电流；

将所述目标设备的电流设定为目标电流，并执行采集操作，得到第一电流和第一转速；其中，所述采集操作为采集所述目标设备的实际电流和所述液压马达的实际转速；所述目标电流下所述目标设备对应的两个串联电磁阀均已起调；

将所述目标设备的电流设定为单个所述电磁的终调电流与第一预设值的差值，并执行所述采集操作，得到第二电流和第二转速；

将所述目标设备的电流设定为单个所述电磁阀的终调电流与第二预设值的和，并执行所述采集操作，得到第三电流和第三转速；

逐步减小所述目标设备的电流，直至检测到所述液压马达的转速小于所述第三转速；

执行所述采集操作，得到最大终调电流和第四转速；

将第一坐标所在的第一直线与目标直线的交点坐标中电流值确定为第一起调电流，以及将所述第四坐标所在的第二直线与所述目标直线的交点坐标中电流值确定为第一终调电流；

其中，所述第一坐标包括所述最小起调电流和所述目标设备的起调转速；所述第四坐标包括所述最大终调电流和所述第四转速；所述目标直线为第二坐标和第三坐标共同所在的直线，所述第二坐标包括所述第一电流和所述第一转速；所述第三坐标包括所述第二电流和所述第二转速；所述目标直线的斜率为所述第一直线的两倍，所述第一直线和所述第二直线的斜率相等。

可选地，在上述的串联电磁阀的电流检测方法中，所述将所述目标设备的电流设定为目标电流，包括：

将所述目标设备的电流设定为所述最小起调电流与第三预设值的和。

可选地，在上述的串联电磁阀的电流检测方法中，所述将所述目标设备的电流设定为目标电流，并执行采集操作，得到第一电流和第一转速，包括：

将所述目标设备的电流设定为目标电流；

执行预设次数的所述采集操作，得到多组第一采集数据；

计算所述多组第一采集数据中所有电流的均值，得到所述第一电流，以及计算所述多组第一采集数据中所有转速的均值，得到所述第一转速。

可选地，在上述的串联电磁阀的电流检测方法中，所述将所述目标设备的电流设定为单个所述电磁阀的终调电流与第二预设值的和，并执行所述采集操作，得到第三电流和第三转速，包括：

将所述目标设备的电流设定为电磁阀的终调电流与第二预设值的和；

执行预设次数的所述采集操作，得到多组第二采集数据；

分别计算所述多组第二采集数据中所有电流的均值以及计算所述多组第二采集数据中所有转速的均值，得到第三电流和第三转速。

可选地，在上述的串联电磁阀的电流检测方法中，所述逐步减小所述目标设备的电流，直至检测到所述液压马达的转速小于所述第三转速之前，还包括：

将所述目标设备的电流设定为所述第三电流。

本申请第二方面提供了一种串联电磁阀的电流检测装置，包括：

第一调节单元，用于将目标设备的电流从零逐步增加，直至检测到液压马达的转速大于所述目标设备的起调转速；其中，所述目标设备为所述液压马达或所述液压马达所属液压动力系统中的液压泵；

第一采集单元，用于采集所述目标设备的实际电流，得到最小起调电流；

第二采集单元，用于将所述目标设备的电流设定为目标电流，并执行采集操作，得到第一电流和第一转速；其中，所述采集操作为采集所述目标设备的实际电流和所述液压马达的实际转速；所述目标电流下所述目标设备对应的两个串联电磁阀均已起调；

第三采集单元，用于将所述目标设备的电流设定为单个所述电磁的终调电流与第一预设值的差值，并执行所述采集操作，得到第二电流和第二转速；

第四采集单元，用于将所述目标设备的电流设定为单个所述电磁阀的终调电流与第二预设值的和，并执行所述采集操作，得到第三电流和第三转速；

第二调节单元，用于逐步减小所述目标设备的电流，直至检测到所述液压马达的转速小于所述第三转速；

第五采集单元，用于执行所述采集操作，得到最大终调电流和第四转速；

确定单元，用于将第一坐标所在的第一直线与目标直线的交点坐标中电流值确定为第一起调电流，以及将所述第四坐标所在的第二直线与所述目标直线的交点坐标中电流值确定为第一终调电流；

其中，所述第一坐标包括所述最小起调电流和所述目标设备的起调转速；所述第四坐标包括所述最大终调电流和所述第四转速；所述目标直线为第二坐标和第三坐标共同所在的直线，所述第二坐标包括所述第一电流和所述第一转速；所述第三坐标包括所述第二电流和所述第二转速；所述目标直线的斜率为所述第一直线的两倍，所述第一直线和所述第二直线的斜率相等。

可选地，在上述的串联电磁阀的电流检测装置中，所述第二采集单元执行所述将所述目标设备的电流设定为目标电流时，用于：

将所述目标设备的电流设定为所述最小起调电流与第三预设值的和。

可选地，在上述的串联电磁阀的电流检测装置中，所述第二采集单元，包括：

第一设定单元，用于将所述目标设备的电流设定为目标电流；

第二采集子单元，用于执行预设次数的所述采集操作，得到多组第一采集数据；

第一计算单元，用于计算所述多组第一采集数据中所有电流的均值，得到所述第一电流，以及计算所述多组第一采集数据中所有转速的均值，得到所述第一转速。

可选地，在上述的串联电磁阀的电流检测装置中，所述第四采集单元，包括：

第二设定单元，用于将所述目标设备的电流设定为电磁阀的终调电流与第二预设值的和；

第三采集子单元，用于执行预设次数的所述采集操作，得到多组第二采集数据；

第二计算单元，用于分别计算所述多组第二采集数据中所有电流的均值以及计算所述多组第二采集数据中所有转速的均值，得到第三电流和第三转速。

可选地，在上述的串联电磁阀的电流检测装置中，还包括：

第三设定单元，用于在第二调节单元执行所述逐步减小所述目标设备的电流之前，将所述目标设备的电流设定为所述第三电流。

本申请提供的串联电磁阀的电流检测方法，通过将目标设备的电流从零逐步增加，直至检测到液压马达的转速大于目标设备的起调转速时，采集目标设备的实际电流，得到最小起调电流。并且，将目标设备的电流设定为单个电磁阀的终调电流与第二预设值的和，并执行采集操作，得到第三电流和第三转速，以能通过逐步减小目标设备的电流，至达到第三转速时，采集到最大终调电流和第四转速。从而得到了目标设备的最小起调电流和最大终调电流。然后，将目标设备的电流设定为目标电流，并执行采集操作，得到第一电流和第一转速，以及将所述目标设备的设定为单个电磁的终调电流与第一预设值的差值，采集到第二电流和第二转速。最后将采集到的最小起调电流和目标设备的起调转速作为第一坐标、最大终调电流和第四转速作为第四坐标、第一电流和第一转速作为第二坐标、第二电流和第二转速作为第三坐标，并确定第二坐标和第三坐标所在直线为目标直线，第一坐标所在的直线为第一直线，第四坐标所在的直线为第二直线，并且目标直线的斜率为第一直线和第二直线的两倍，从而最终将第一直线与目标直线的交点坐标中电流值确定为第一起调电流，得到较大的起调电流，以及将第二直线与目标直线的交点坐标中电流值确定为第一终调电流，得到较小的终调电流，从而实现了一种有效地准确测量出串联电磁阀的各个起调电流和终调电流。

附图说明

为了更清楚地说明本申请实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本申请的实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据提供的附图获得其他的附图。

图1为本申请实施例提供的一种串联电磁阀的电流检测方法的流程图；

图2为本申请实施例提供的一种采集第一电流和第一转速的方法的流程图；

图3为本申请实施例提供的一种采集第三电流和第四转速的方法的流程图；

图4为本申请实施例提供的一种液压泵的电流曲线图；

图5为本申请另一实施例提供的一种串联电磁阀的电流检测装置的结构示意图。

具体实施方式

下面将结合本申请实施例中的附图，对本申请实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本申请一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本申请中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本申请保护的范围。

在本申请中，诸如第一和第二等之类的关系术语仅仅用来将一个实体或者操作与另一个实体或操作区分开来，而不一定要求或者暗示这些实体或操作之间存在任何这种实际的关系或者顺序。而且术语“包括”、“包含”或者其任何其他变体意在涵盖非排他性的包含，从而使得包括一系列要素的过程、方法、物品或者设备不仅包括那些要素，而且还包括没有明确列出的其他要素，或者是还包括为这种过程、方法、物品或者设备所固有的要素。在没有更多限制的情况下，由语句“包括一个……”限定的要素，并不排除在包括所述要素的过程、方法、物品或者设备中还存在另外的相同要素。

本申请实施例提供了一种串联电磁阀的电流检测方法，主要应用于检测串联的液压泵的电磁阀的起调电流以及终调电流，以及用于检测串联的液压马达的电磁阀的起调电流以及终调电流。如图1所示，本申请实施例提供的串联电磁阀的电流检测方法，包括以下步骤：

S101、将目标设备的电流从零逐步增加，直至检测到液压马达的转速大于目标设备的起调转速。

首先需要说明的是，液压泵和液压马达均通过设置于其自身中的电磁阀的电流进行控制，所以本申请实施例中的提及的目标设备的电流即为目标设备中电磁阀的电流。并且，由于目标设备是串联的，即电磁阀是串联的，所以两个电磁阀的电流是相等，即两个目标设备的电流是相等的。

其中，起调转速为目标设备起调时，液压马达所输出的转速。目标设备为上述被检测转速的液压马达，或是该液压马达所属液压动力系统中的液压泵。需要说明的是，液压动力系统中包括有液压泵和液压马达，通过液压泵对液体加压后产生的高速的液体，带动液压马达转动。

具体的，液压泵对应的起调转速为0，所以当目标设备为液压泵时，步骤S101为：将液压泵的电流从零逐步增加，直至检测到同属于同一液压动力系统的液压马达的转速大于0时，此时停止增加电流，并执行步骤S102。

由于，液压马达的转速与液压马达的排量非完全正相关，所以需要对其对应的起调转采用经验系数拟合。具体的，液压马达的对应的起调转速为：同一液压动力系统中的液压泵刚好具有最大排列时液压马达的转速，与经验系数的乘积。或者说是，仅通过增加液压泵的电流，使得液压马达所能达到的最大转速，与经验系数的乘积，其中，经验系数通常为1.03，即当目标设备为液压泵时，执行本方案所得到第三转速。需要说明的是，这并不是液压马达的最大转速，当增加液压马达的电流，液压马达的转速还会增加。同样，当目标设备为液压马达时，步骤S101具体为：将液压马达的电流从零逐步增加，直至检测到液压马达的转速大于自身的起调转速，此时停止增加电流，并执行步骤S102。

S102、采集目标设备的实际电流，得到最小起调电流。

需要说明的是，此时采集到的目标设备的实际电流，即为目标设备的较小的起调电流。

可选地，为了能使得最小起调电流更加的准确，可以选择采集多次目标设备的实际电流，然后再对采集到的多个实际电流求平均值，并将求得平均值作为最小起调电流。

S103、将目标设备的电流设定为目标电流，并采集目标设备的实际电流和液压马达的实际转速，得到第一电流和第一转速，目标电流下目标设备对应的两个串联电磁阀均已起调。

首先需要说明的是，在本申请中，采集目标设备的实际电流和液压马达的实际转速的操作，即为执行采集操作。

其中，目标设备对应的两个串联电磁阀指的是串联的两个目标设备中的电磁阀。

需要说明的是，目标电流下目标设备对应的两个串联电磁阀均已起调，但还未达到最大，目标电流小于终调电流。

可选地，步骤S103中将目标设备的电流设定为目标电流的一种具体实施方式，可以为：将目标设备的电流设定为最小起调电流与第三预设值的和。

需要说明的是，目标电流必然比最小起调电流大，所以可以通过将目标设备的电流设定为最小起调电流与第三预设值的和的方式，可以更加便捷地使目标设备的电流达到符合要求的目标电流。其中，第三预设值根据目标设备的电磁阀的特性得到，例如可以是50毫安。

可选地，步骤S103的一种具体实施方式，如图2所示，包括以下步骤：

S201、将目标设备的电流设定为目标电流。

需要说明的是，目标设备的电流以及液压马达的转速稳定后，执行步骤S202。

S202、执行预设次数的采集操作，得到多组第一采集数据。

其中，采集操作为采集目标设备的实际电流和液压马达的实际转速。每一组采集数据，包括执行一次采集操作采集到的一个目标设备的实际电流和一个液压马达的实际转速。

S203、计算多组第一采集数据中所有电流的均值，得到第一电流，以及计算多组第一采集数据中所有转速的均值，得到第一转速。

S104、将目标设备的电流设定为单个电磁的终调电流与第一预设值的差值，并采集目标设备的实际电流和液压马达的实际转速，得到第二电流和第二转速。

其中，其中，单个电磁阀的终调电流指的是一个目标设备中的电磁阀未进行串联的情况下，该电磁阀的终调电流。将目标设备的电流设定为单个电磁的终调电流与第一预设值的差值时，两个串联电磁阀均已起调时，但还未全部达到终调状态。并且，第一预设值同样根据目标设备的电磁阀的特性得到，并且可以等于第三预设值。

需要说明的是，为了得到目标设备对应的两个串联电磁阀均已起调，且未全部达到终调时电流与转速的关系，即得到目标直线，需要确定两个串联电磁阀均已起调时，且未全部达到终调时的两组电流和转速的参数，而步骤S103得到了一组解决最小起调电流的参数，因此在步骤S104，采集另一组参数。

还需要说明的是，步骤还需说明的是，步骤S103和步骤S104是两个相对独立的步骤，所以步骤S104也可以在步骤S103之前执行，或者两个步骤同时执行均可，本申请实施例中的执行顺序仅是其中一种可选的执行顺序。

S105、将目标设备的电流设定为单个电磁阀的终调电流与第二预设值的和，并采集目标设备的实际电流和液压马达的实际转速，得到第三电流和第三转速。

第二预设值同样根据电磁阀的电流特性选取，并且第二预设值可以与第一预设值和第三预设值相等。

需要说明的是，当将目标设备的电流设定为单个电磁阀的终调电流与第二预设值的和时，此时可以有效保证两个电磁阀都已处于终调状态，此时再增加目标设备的电流，液压马达的转速不会再增加，所以执行步骤S105的主要目标为确定串联电磁阀处于完全终调时，所能达到的最大转速，即第三转速。而由于，设定的电流相比单个电磁阀的终调电流较大，所以得到的第三电流大于最大终调电流。并且若目标设备为液压泵，则此时液压泵到达最大排量。

还需说明的是，步骤S105和步骤S104也是两个相对独立的步骤，所以步骤S105也可以在步骤S104之前执行，或者两个步骤同时执行均可，本申请实施例中的执行顺序仅是其中一种可选的执行顺序。

可选地，本申请另一实施例中，步骤S105的一种具体实施方式，如图3所示，包括以下步骤：

S301、将目标设备的电流设定为电磁阀的终调电流与第二预设值的和。

具体的，在将目标设备的电流以及液压马达的转速稳定后，执行步骤S302。

S302、执行预设次数的采集操作，得到多组第二采集数据。

其中，采集操作为采集目标设备的实际电流和液压马达的实际转速。每一组采集数据，包括执行一次采集操作采集到的一个目标设备的实际电流和一个液压马达的实际转速。

S303、分别计算多组第二采集数据中所有电流的均值以及计算多组第二采集数据中所有转速的均值，得到第三电流和第三转速。

S106、逐步减小目标设备的电流，直至检测到液压马达的转速小于第三转速。

需要说明的是，由于实时检测液压马达的转速，小于第三转速仅是与第三转速有较小的差值，并且可以忽略。

为了能使得液压马达的转速快速的小于第四转速，因此可选地，在执行步骤S106之前，还可以先执行：将目标设备的电流设定为单个电磁阀的终调电流与第二预设值的和。

通过将目标设备的电流设定为第三电流，使得液压马达的到达接近第四转速的转速，从而在逐步增加目标设备的电流时，液压马达的转速快速上升至第四转速。

具体的，检测到液压马达的转速小于第四转速时，停止增加目标设备的电流，并在目标设备的电流以及液压马达的转速稳定后执行步骤S106。

当然，也可以是通过将目标设备的电流设定为单个电磁阀的终端电流与第四预设值的差值，然后逐步增加目标设备的电流，直至检测到液压马达的转速等于或大于第三转速。

其中，同样可以根据电磁阀的特性进行取值，并且第二预设值、第三预设值和第四预设值可以是相同的数值，例如都为50毫安。

S107、采集目标设备的实际电流和液压马达的实际转速，得到最大终调和第四转速。

由于，第三转速为达到的最大转速，所以当转速刚好达到第三转速时，此时目标设备的电流即为最大终调电流。此时采集到的第四转速，虽然与第三转速有一定差值，但差值相对较小可以忽略，因此第四转速等于第三转速。

可选地，同样可以采集多组目标设备的实际电流和液压马达的实际转速，然后计算采集到的实际电流和实际转速的平均值，得到最大终调电流和第四转速。

S108、将第一坐标所在的第一直线与目标直线的交点坐标中电流值确定为第二起调电流，以及将第四坐标所在的第二直线与目标直线的交点坐标中电流值确定为第一终调电流。

需要说明的是，在本申请中构建二维坐标系，两个坐标轴分别代表目标设备的实际电流以及液压马达的实际转速。从而就可以将上述采集到的数据，绘制于坐标系中。并且，所得的交点坐标中也包括一个电流值以及一个转速值。

具体的，目标直线为第二坐标和第三坐标共同所在的直线，由两点确定一条直线可知，目标直线指的是经过第二坐标和第三坐标的确定的唯一直线。其中，第二坐标包括第一电流和所述第一转速，第三坐标包括第二电流和第二转速，所以可见第二坐标至第三坐标的直线表示的是串联的电磁阀均已起调，但并未完全达到终调时，目标设备的电流与液压马达的转速的线性关系。

具体的，第一坐标所在的第一直线指的是经过第一坐标点，而第一坐标包括上述采集到的最小起调电流和目标设备的起调转速，即具体可以是第一坐标的横坐标为最小起调电流，纵坐标为目标设备的起调转速。由于，目标直线表示的是串联电磁阀均已起调时，目标设备的电流与液压马达的线性关系，而第一坐标所在的第一直线表示的是两个串联电磁阀未完全起调时，目标设备的电流与液压马达的线性关系，即单一电磁阀工作时的电流曲线，所以目标直线的斜率为第一直线的两倍。因此，第一直线与第一直线与目标直线的交点为第二个起调点，所以该交点的坐标为目标设备的较大起调电流以及该电流下的液压马达转速，即第二起调电流为目标设备的较大起调电流。

第四坐标所在的第二直线指的是经过第四坐标的直线。同理，由于第四坐标包括最大终调电流和第四转速，即串联电磁阀均已达到终调时的电流和液压马达的转速，所以第二直线斜率为目标直线的斜率的二分之一的直线，即第一直线的斜率与第二直线的斜率相等。因此，第二直线与目标直线的交点为目标设备的另一个终调点，所以该交点坐标的电流值则为目标设备的较小的终调电流，该交点坐标中的转速值则为在该电流值下的液压发达的转速，即第一终调电流为目标设备的较小终调电流。

由于，目标直线的斜率可以通过第二坐标和第三坐标求得，因此可以进一步确定第一直线和第二直线的斜率，从而确定出第一直线和第二直线，并且，对于第三电流和第三转速对应的第五坐标，由于第四坐标与第五坐标的转速是相等的，所以并且随着电流增大，转速不再增加，因此该直线为一条水平直线，从而各个直线向组合得到目标设备的电流曲线。

例如，如图4所示，目标设备为液压泵，则第一坐标为A0，第二坐标为T1，第三坐标T2，第四坐标为A3，第五坐标为T3。而第一坐标A0为液压泵的最小起调点，第四坐标为A3为液压泵的最大终调点，所以在过A3后，随着液压泵的电流的升高，液压马达的转速不再变化。利用T1和T2的坐标值，可以得到经过T1和T2的目标直线L斜率2k，从而可以确定出经过A0且斜率为k的第一直线L1，进而得到第一直线L1与目标直线L的交点A1，即得到液压泵的较大起调点。同理，也可以确定出经过确定出经过A3且斜率为k的第二直线L2，进而得到第二直线L2与目标直线L的交点A2，即得到液压泵的较小起调点。而T3的电流大于A3的电流，但是转速是一样的，所以经过T3和A3的直线L3为水平直线。并且，如图4所示，A0-A1-A2-A3-T3的直线，即L1、L2、L3组成的曲线，即为液压泵的电流曲线。

本申请提供的串联电磁阀的电流检测方法，通过将目标设备的电流从零逐步增加，直至检测到液压马达的转速大于目标设备的起调转速时，采集目标设备的实际电流，得到最小起调电流。并且，将目标设备的电流设定为单个所述电磁阀的终调电流与第二预设值的和，并执行采集操作，得到第三电流和第三转速，以能通过逐步减小所述目标设备的电流，至达到第三转速时，采集到最大终调电流和第四转速。从而得到了目标设备的最小起调电流和最大终调电流。然后，将目标设备的电流设定为目标电流，并执行采集操作，得到第一电流和第一转速，以及逐步增加所述目标设备的电流，将所述目标设备的设定为单个电磁的终调电流与第一预设值的差值，采集到第二电流和第二转速。最后将采集到的最小起调电流和目标设备的起调转速作为第一坐标、最大终调电流和第四转速作为第四坐标、第一电流和第一转速作为第二坐标、第二电流和第二转速作为第三坐标，并确定第二坐标和第三坐标所在直线为目标直线，第一坐标所在的直线为第一直线，第四坐标所在的直线为第二直线，并且目标直线的斜率为第一直线和第二直线的两倍，从而最终将第一直线与目标直线的交点坐标中电流值确定为第一起调电流，得到较大的起调电流，以及将第二直线与目标直线的交点坐标中电流值确定为第一终调电流，得到较小的终调电流，从而实现了一种有效地准确测量出串联电磁阀的各个起调电流和终调电流。

本申请另一实施例提供了一种串联电磁阀的电流检测装置，如图5所示，包括以下单元：

第一调节单元501，用于将目标设备的电流从零逐步增加，直至检测到液压马达的转速大于目标设备的起调转速。

其中，目标设备为液压马达或液压马达所属液压动力系统中的液压泵。

第一采集单502元，用于采集目标设备的实际电流，得到最小起调电流。

第二采集单元503，用于将目标设备的电流设定为目标电流，并执行采集操作，得到第一电流和第一转速。

其中，采集操作为采集目标设备的实际电流和液压马达的实际转速。目标电流下目标设备对应的两个串联电磁阀均已起调。

第三采集单元504，用于将目标设备的电流设定为单个电磁的终调电流与第一预设值的差值，并执行采集操作，得到第二电流和第二转速。

第四采集单元505，用于将目标设备的电流设定为单个电磁阀的终调电流与第二预设值的和，并执行采集操作，得到第三电流和第四转速。

第二调节单元506，用于逐步增加目标设备的电流，直至检测到液压马达的转速小于第三转速。

第五采集单元507，用于执行采集操作，得到第二电流和第二转速；

确定单元508，用于将第一坐标所在的第一直线与目标直线的交点坐标中电流值确定为第一起调电流，以及将第四坐标所在的第二直线与目标直线的交点坐标中电流值确定为第一终调电流；

其中，第一坐标包括最小起调电流和目标设备的起调转速；第四坐标包括最大终调电流和第四转速；目标直线为第二坐标和第三坐标共同所在的直线，第二坐标包括第一电流和第一转速；第三坐标包括第二电流和第二转速；目标直线的斜率为第一直线的两倍，第一直线和第二直线的斜率相等。

可选地，在本申请另一实施例提供的串联电磁阀的电流检测装置中，第二采集单元执行将目标设备的电流设定为目标电流时，用于：

将目标设备的电流设定为最小起调电流与第三预设值的和。

可选地，在本申请另一实施例提供的串联电磁阀的电流检测装置中，第二采集单元，包括以下单元：

第一设定单元，用于将目标设备的电流设定为目标电流。

第二采集子单元，用于执行预设次数的采集操作，得到多组第一采集数据。

第一计算单元，用于计算多组第一采集数据中所有电流的均值，得到第一电流，以及计算多组第一采集数据中所有转速的均值，得到第一转速。

可选地，在本申请另一实施例提供的串联电磁阀的电流检测装置中，第四采集单元，包括以下单元：

第二设定单元，用于将目标设备的电流设定为电磁阀的终调电流与第二预设值的和。

第三采集子单元，用于执行预设次数的采集操作，得到多组第二采集数据。

第二计算单元，用于分别计算多组第二采集数据中所有电流的均值以及计算多组第二采集数据中所有转速的均值，得到第三电流和第三转速。

可选地，在本申请另一实施例提供的串联电磁阀的电流检测装置中，还包括：

第三设定单元，用于在第二调节单元执行逐步增加目标设备的电流之前，将目标设备的电流设定为所述第三电流。

需要说明的是，本申请上述实施例中的各个单元的具体工作过程可相应地参考上述方法实施例中的相应的步骤的实施过程，因此此处不再赘述。

专业人员还可以进一步意识到，结合本文中所公开的实施例描述的各示例的单元及算法步骤，能够以电子硬件、计算机软件或者二者的结合来实现，为了清楚地说明硬件和软件的可互换性，在上述说明中已经按照功能一般性地描述了各示例的组成及步骤。这些功能究竟以硬件还是软件方式来执行，取决于技术方案的特定应用和设计约束条件。专业技术人员可以对每个特定的应用来使用不同方法来实现所描述的功能，但是这种实现不应认为超出本申请的范围。

对所公开的实施例的上述说明，使本领域专业技术人员能够实现或使用本申请。对这些实施例的多种修改对本领域的专业技术人员来说将是显而易见的，本文中所定义的一般原理可以在不脱离本申请的精神或范围的情况下，在其它实施例中实现。因此，本申请将不会被限制于本文所示的这些实施例，而是要符合与本文所公开的原理和新颖特点相一致的最宽的范围。

Claims (8)

1.一种串联电磁阀的电流检测方法，其特征在于，包括：

将目标设备的电流从零逐步增加，直至检测到液压马达的转速大于所述目标设备的起调转速；其中，所述目标设备为所述液压马达或所述液压马达所属液压动力系统中的液压泵；

采集所述目标设备的实际电流，得到最小起调电流；

将所述目标设备的电流设定为目标电流，并执行采集操作，得到第一电流和第一转速；其中，所述采集操作为采集所述目标设备的实际电流和所述液压马达的实际转速；所述目标电流下所述目标设备对应的两个串联电磁阀均已起调；

将所述目标设备的电流设定为单个所述电磁的终调电流与第一预设值的差值，并执行所述采集操作，得到第二电流和第二转速；

将所述目标设备的电流设定为单个所述电磁阀的终调电流与第二预设值的和，并执行所述采集操作，得到第三电流和第三转速；

逐步减小所述目标设备的电流，直至检测到所述液压马达的转速小于所述第三转速；

执行所述采集操作，得到最大终调电流和第四转速；

将第一坐标所在的第一直线与目标直线的交点坐标中电流值确定为第一起调电流，以及将第四坐标所在的第二直线与所述目标直线的交点坐标中电流值确定为第一终调电流；

其中，所述第一坐标包括所述最小起调电流和所述目标设备的起调转速；所述第四坐标包括所述最大终调电流和所述第四转速；所述目标直线为第二坐标和第三坐标共同所在的直线，所述第二坐标包括所述第一电流和所述第一转速；所述第三坐标包括所述第二电流和所述第二转速；所述目标直线的斜率为所述第一直线的两倍，所述第一直线和所述第二直线的斜率相等；

所述将所述目标设备的电流设定为目标电流，包括：

将所述目标设备的电流设定为所述最小起调电流与第三预设值的和。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述将所述目标设备的电流设定为目标电流，并执行采集操作，得到第一电流和第一转速，包括：

将所述目标设备的电流设定为目标电流；

执行预设次数的所述采集操作，得到多组第一采集数据；

计算所述多组第一采集数据中所有电流的均值，得到所述第一电流，以及计算所述多组第一采集数据中所有转速的均值，得到所述第一转速。

3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述将所述目标设备的电流设定为单个所述电磁阀的终调电流与第二预设值的和，并执行所述采集操作，得到第三电流和第三转速，包括：

将所述目标设备的电流设定为电磁阀的终调电流与第二预设值的和；

执行预设次数的所述采集操作，得到多组第二采集数据；

分别计算所述多组第二采集数据中所有电流的均值以及计算所述多组第二采集数据中所有转速的均值，得到第三电流和第三转速。

4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述逐步减小所述目标设备的电流，直至检测到所述液压马达的转速小于所述第三转速之前，还包括：

将所述目标设备的电流设定为所述第三电流。

5.一种串联电磁阀的电流检测装置，其特征在于，包括：

第一调节单元，用于将目标设备的电流从零逐步增加，直至检测到液压马达的转速大于所述目标设备的起调转速；其中，所述目标设备为所述液压马达或所述液压马达所属液压动力系统中的液压泵；

第一采集单元，用于采集所述目标设备的实际电流，得到最小起调电流；

第二采集单元，用于将所述目标设备的电流设定为目标电流，并执行采集操作，得到第一电流和第一转速；其中，所述采集操作为采集所述目标设备的实际电流和所述液压马达的实际转速；所述目标电流下所述目标设备对应的两个串联电磁阀均已起调；

第三采集单元，用于将所述目标设备的电流设定为单个所述电磁的终调电流与第一预设值的差值，并执行所述采集操作，得到第二电流和第二转速；

第四采集单元，用于将所述目标设备的电流设定为单个所述电磁阀的终调电流与第二预设值的和，并执行所述采集操作，得到第三电流和第三转速；

第二调节单元，用于逐步减小所述目标设备的电流，直至检测到所述液压马达的转速小于所述第三转速；

第五采集单元，用于执行所述采集操作，得到最大终调电流和第四转速；

确定单元，用于将第一坐标所在的第一直线与目标直线的交点坐标中电流值确定为第一起调电流，以及将第四坐标所在的第二直线与所述目标直线的交点坐标中电流值确定为第一终调电流；

其中，所述第一坐标包括所述最小起调电流和所述目标设备的起调转速；所述第四坐标包括所述最大终调电流和所述第四转速；所述目标直线为第二坐标和第三坐标共同所在的直线，所述第二坐标包括所述第一电流和所述第一转速；所述第三坐标包括所述第二电流和所述第二转速；所述目标直线的斜率为所述第一直线的两倍，所述第一直线和所述第二直线的斜率相等；

所述第二采集单元执行所述将所述目标设备的电流设定为目标电流时，用于：

将所述目标设备的电流设定为所述最小起调电流与第三预设值的和。

6.根据权利要求5所述的装置，其特征在于，所述第二采集单元，包括：

第一设定单元，用于将所述目标设备的电流设定为目标电流；

第二采集子单元，用于执行预设次数的所述采集操作，得到多组第一采集数据；

第一计算单元，用于计算所述多组第一采集数据中所有电流的均值，得到所述第一电流，以及计算所述多组第一采集数据中所有转速的均值，得到所述第一转速。

7.根据权利要求5所述的装置，其特征在于，所述第四采集单元，包括：

第二设定单元，用于将所述目标设备的电流设定为电磁阀的终调电流与第二预设值的和；

第三采集子单元，用于执行预设次数的所述采集操作，得到多组第二采集数据；

第二计算单元，用于分别计算所述多组第二采集数据中所有电流的均值以及计算所述多组第二采集数据中所有转速的均值，得到第三电流和第三转速。

8.根据权利要求5所述的装置，其特征在于，还包括：

第三设定单元，用于在第二调节单元执行所述逐步减小所述目标设备的电流之前，将所述目标设备的电流设定为所述第三电流。

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