CN102436761A

CN102436761A - 进入路检测装置

Info

Publication number: CN102436761A
Application number: CN2011102654463A
Authority: CN
Inventors: 樋口裕也
Original assignee: Denso Corp
Current assignee: Denso Corp
Priority date: 2010-09-08
Filing date: 2011-09-08
Publication date: 2012-05-02
Anticipated expiration: 2031-09-08
Also published as: JP5418448B2; JP2012058948A; CN102436761B

Abstract

一种进入路检测装置，具备：位置检测单元(12)，检测车辆的当前位置；进入判断单元(31)，基于地图数据和上述车辆的当前位置来判断上述车辆行驶在高速公路上的过程中，是否进入了服务区或停车区；区间线判断单元(38)，抽取道路的区划线来判断上述区划线是否为平行；以及进入路检测单元(33)，检测从上述区划线从平行状态变成非平行状态的上述车辆的位置开始追溯至高速公路的主线为止的通路，作为向服务区或停车区的进入路。

Description

进入路检测装置

技术领域

本发明涉及一种进入路检测装置，该进入路检测装置准确地检测向高速公路的服务区或停车区的进入路。

背景技术

近年来较多地报告了高速公路的逆行事故。在逆行事故中发生较多的为，逆行在高速公路上的车辆与正常行驶的车辆正面相撞、或因急转向操作而车辆猛撞到墙壁上这样的事故。

这里，试着对驾驶者逆行的原因进行研究。作为逆行的原因虽然有各种说法，但作为其中之一已知从服务区的逆行。作为实际上发生的事故，有在服务区或停车区(以下称为SA/PA)内小睡的驾驶者所引起的逆行事故，对该逆行事故进行说明。

在造成了逆行事故的驾驶者为了休息而进入SA/PA的情况下，通常使车辆向着SA/PA的出口侧进行了停车。但是，在造成了逆行时，由于是在夜晚为了小睡而进入的，所以为了避开SA/PA的小卖部的灯，与通常相反地使车辆(的驾驶席)向着SA/PA的入口侧进行了停车。接着，在驾驶者从小睡中醒来时，该驾驶者忘记了车辆是向着SA/PA的入口侧，而还是以为车辆是向着SA/PA的出口侧，便如通常那样使车辆一直向前行驶。因此，车辆便进入到SA/PA的入口并逆行在进入路上，从而引起了逆行在高速公路上的事故。

为了防止这样的逆行而实施有如下对策，在SA/PA的入口处设置禁止进入的标识或牌子等路边设施等。但是，由于设置路边设施要花费成本，因此被要求低成本化。

作为低成本的对策而使用汽车导航装置的地图数据和地图匹配(mapmatching)结果(车辆的当前位置)，能够实现报知逆行警告的对策。在这种情况下，如果构成为在车辆的当前位置是在SA/PA的入口逆行时判断为逆行并报知警告，则不用设置路边设施便能够进行逆行警告。

然而，在上述构成的情况下，有必要准确地判断车辆的当前位置是否反向地通过了SA/PA的入口部分，但目前在汽车导航装置所使用的地图数据中不能准确地执行上述判断。就是说，因为在目前使用的地图数据中虽然编入有对高速公路与SA/PA进行区别的信息，但并没有编入对SA/PA内的SA/PA的入口部分(SA/PA进入路)与停车场部分(停车区域内通路)进行区别的信息。

图8表示SA/PA周边的地图数据的一例。如该图8所示那样，上述地图数据具备高速公路的主线1的道路路段数据和SA/PA内通路2的道路路段数据。SA/PA内通路2的道路路段数据具备SA/PA进入路3、停车区域内通路4以及SA/PA退出路5。对这些3个通路3、4、5标注有单向通行属性(参照图中的箭头)。由此，通过判断车辆是否向着反向行驶在3个通路3、4、5上，能够判断逆行。

但是，对于上述3个通路3、4、5中的停车区域内通路4，为了在停车区域内试着停车，而存在只好逆行在停车区域内通路4上的情况。在这样的情况下，由于驾驶者并没有逆行的意识，当如上述那样判断为逆行并进行逆行警告时，则存在驾驶者很腻烦该逆行警告这样的问题。因此，优选仅在逆行在SA/PA进入路3和SA/PA退出路5上时判断为逆行并进行逆行警告。

然而，在目前的汽车导航装置的地图数据中，虽然能够对由上述3个通路3、4、5构成的SA/PA内通路2与其他的道路(主线1)进行区别，但却不能够对SA/PA内通路2内的3个通路3、4、5、即SA/PA进入路3、停车区域内通路4以及SA/PA退出路5个别地进行区别，因此不能够执行上述的逆行警告。

这里，作为对SA/PA进入路3和SA/PA退出路5与停车区域内通路4进行区别(确定)的方法，已知一种在专利文献1、2中所记载的构成。在专利文献1中所记载的构成中，在从高速公路的主线向SA/PA进入的SA/PA进入路上设置无线通信机，将对每个SA/PA进入路设定的固有的ID发送给车辆。接着构成为，接收到上述ID的车辆将该ID进行存储，当再次接收到同样的ID时，则判断为在服务区进入路上逆行，并进行逆行警告。

另外，在专利文献2中所记载的构成中为如下构成，将对SA/PA内通路2内的3个通路3、4、5、即SA/PA进入路3、停车区域内通路4以及SA/PA退出路5个别地进行确定的信息编入到汽车导航装置使用的地图数据中。由此而构成为，判断服务区进入通路的逆行并进行逆行警告。

专利文献1：日本特开2003-151077号公报

专利文献2：日本特开2007-139531号公报

然而，在上述的专利文献1、2的构成中，路上无线通信装置的设置(基础设施构筑)或地图数据(数据库)的维护成为必须，因此存在成本变高这样的问题。

这里，本发明者对不用进行基础设施构筑或数据库的维护，而是基于目前使用的地图数据来对SA/PA进入路3和SA/PA退出路5与停车区域内通路4进行区别(确定)的方法尝试进行了研究。其中考虑了，基于地图形状特征(例如道路路段的排列、模式)而对SA/PA进入路3和SA/PA退出路5进行确定的方法。对于如图8所示那样的形状的SA/PA内通路2，通过基于上述地图形状特征的方法，能够对SA/PA进入路3和SA/PA退出路5进行确定。

然而，在如图9所示那样的通路形状模式的情况下，在途中没有通路的分支，因此存在不清楚SA/PA进入路和SA/PA退出路相当于从哪里到哪里这样的问题。

因此，首先有必要准确地检测向服务区或停车区的进入路。

发明内容

本发明是鉴于这样的问题而做出的，其目的在于提供一种进入路检测装置，对服务区或停车区内通路中的进入路与停车区域内通路之间的分界进行识别，并准确地检测向服务区或停车区的进入路。

根据本公开的一个方式，进入路检测装置具备：位置检测单元，检测车辆的当前位置；进入判断单元，基于地图数据和上述车辆的当前位置来判断上述车辆行驶在高速公路上的过程中，是否进入了服务区或停车区；区间线判断单元，抽取道路的区划线来判断上述区划线是否为平行；以及进入路检测单元，检测从上述区划线从平行状态变成非平行状态的上述车辆的位置开始追溯至高速公路的主线为止的通路，作为向服务区或停车区的进入路。

在上述的装置中，能够对向服务区或停车区的进入路与停车区域内通路进行区别，因此能够准确地检测向服务区或停车区的进入路。

附图说明

一边参照附图一边通过下面的详细的阐述，有关本发明的上述目的以及其他的目的、特征或优点会变得更明确。该附图为，

图1表示本发明的一实施方式，是表示汽车导航装置的概略电性构成的块图，

图2是表示控制电路的处理功能构成的块图，

图3是表示由车载摄像机摄影且白线为平行状态的图像的例子的图，

图4是表示白线为非平行状态的图像的例子的相当于图3的图，

图5是对识别SA/PA进入路与停车区域内通路之间的分界的处理进行说明的图，

图6是对检测车辆在SA/PA进入路上逆行的处理进行说明的图，

图7是逆行警告处理的流程图，

图8是表示服务区或停车区周边的道路路段数据的图，

图9是表示不同的服务区或停车区的相当于图8的图。

具体实施方式

以下，参照图1～图7对适用于汽车导航装置的一实施方式进行说明。首先，图1是概略性地表示本实施方式的汽车导航装置11的电性构成的块图。如图1所示那样，汽车导航装置11构成为，具备位置检测器12、地图数据输入器13、操作开关群14、车载摄像机15、通信装置16、外部存储器17、显示装置18、遥控传感器19以及与这些连接了的控制电路20。再者，控制电路20作为通常的计算机而构成，在内部具备周知的CPU(CentralProcessing Unit：中央处理器)、ROM(Read-Only Memory：只读存储器)、RAM(Random Access Memory：随机存取存储器)、I/O(Input Output：输入/输出接口)以及连接这些构成的总线。

位置检测器12具有周知的陀螺仪21、距离传感器22以及用于基于来自卫星的电波来检测车辆的位置的GPS(Global Positioning System：全球定位系统)接收器23。这些传感器等11、12、13构成为，由于各个具有性质不同的误差，因此通过多个传感器，一边进行各个的插补一边进行使用。位置检测器12构成位置检测单元。再者，也可以根据精度而由上述中的一部分来构成，进一步，也可以使用转向系统的旋转传感器以及各车轮的车轮传感器等。

地图数据输入器13是为了提高位置检测的精度而包括所谓地图匹配用数据、地图数据以及标记数据的汽车导航用的各种数据之外，还附加有用于输入在声音识别装置(未图示)中进行识别处理时所使用的字典数据的装置。作为存储介质，一般可考虑根据该数据量而使用硬盘或DVD，但也可以使用CD-ROM等其他的介质。在作为数据存储介质而使用了DVD的情况下，该地图数据输入器13成为DVD播放机。

显示装置18是彩色显示装置，能够在显示装置18的画面上使从位置检测器12输入的车辆当前位置标记、由地图数据输入器13输入的地图数据以及进一步显示在地图上的诱导路径或设定地点的记号等附加数据进行重叠显示。另外，在选择了显示多个选择项的菜单画面或其中的选择项的情况下，也能够进一步对显示多个选择项的指令输入画面等进行显示。

通信装置16是用于进行通过设定的联系地址通信信息与确定的联系地址之间的通信或与中心之间的通信的部件，例如由便携电话等移动体通信机而构成。

另外，汽车导航(系统)装置11的控制电路20还具备，当经由遥控终端(以下称遥控器)19a从遥控传感器19、或由操作开关群14输入目的地的位置时，则自动地选择从当前位置至该目的地的最优路径并形成诱导路径来显示的功能，即所谓路径引导功能。作为这样的自动地设定最优路径的方法，已知狄克斯特拉(dijkstra)算法等方法。操作开关群14例如使用与显示装置18成为一体的触摸开关或机械式开关等，被利用于各种指令的输入。

进一步，控制电路20如图2所示那样，具有地图匹配处理部24、图像识别处理部25、HMI(Human Machine Interface：人机接口)部26以及外部通信处理部27。地图匹配处理部24具有基于来自位置检测器2的位置检测信号和地图数据来求出地图上的车辆位置、即地图匹配结果的功能，并且进一步具有周边环境识别处理部28和逆行判断处理部29。周边环境识别处理部28具备基于地图匹配结果来识别车辆的行驶环境的功能，为了识别3个行驶环境而具有高速公路行驶判断部30、SA/PA进入判断部31以及SA/PA退出判断部32。

高速公路行驶判断部30在与高速公路的道路路段连续预定距离得到匹配的情况下，判断为车辆行驶在高速公路上。SA/PA进入判断部31在与SA/PA内通路的道路路段匹配的情况下，则判断为车辆进入了服务区(或停车区)。该SA/PA进入判断部31构成进入判断单元。SA/PA退出判断部32在SA/PA内通路的道路路段消失在地图上的车辆位置的周边的情况下，则判断为车辆退出了SA/PA。

逆行判断处理部29具备基于地图数据、地图匹配结果以及白线识别结果(后述)来判断车辆是否正在逆行的功能，并具有进入路存储部33、逆行判断部34以及误报知抑制部35。进入路存储部33在车辆进入SA/PA，并且与SA/PA内通路的道路路段匹配之后，若基于白线识别结果(后述)而识别出SA/PA内通路2内的3个道路3、4、5中的SA/PA进入路3与停车区域内通路4之间的分界，则从该分界追溯至主线，并将此作为SA/PA进入路3进行存储(参照图5)。进入路存储部33构成存储单元。再者，对基于白线识别结果来识别SA/PA进入路3与停车区域内通路4之间的分界的处理留待后述。

逆行判断部34在上述存储的SA/PA进入路3与匹配位置(地图匹配结果、车辆的当前位置、脱离位置)接近，并且车辆的行驶方位(方向)与SA/PA进入路3的方向(单向通行的正向)成反向的情况下，判断为逆行(参照图6)。逆行判断部34构成逆行判断单元。误报知抑制部35对周边的道路路段、车辆的当前位置(匹配位置)以及行驶方位进行比较，判断是否有并没有逆行(像通常那样正向行驶)的可能性。

另外，图像识别处理部25具有对由车载摄像机15进行了摄影的车辆的前方的图像进行图像识别处理的功能，并具有白线识别处理部36。白线识别处理部36具有从由车载摄像机15进行了摄影的图像中抽取表示道路的边界的白线部分(参照图3和图4)并识别三维结构的功能，具有白线识别部37和白线平行性判断部38。白线识别处理部36构成白线判断单元。白线识别部37从由车载摄像机15进行了摄影的图像中抽取道路的白线部分(参照图3和图4)。白线平行性判断部38对抽出的白线的三维结构进行识别，并判断图像中的2条白线是否为平行。例如，图3所示的白线被判断为平行(平行状态)，图4所示的白线被判断为不是平行(非平行状态)。接着，白线的平行的判断结果作为白线识别结果被发送到逆行判断处理部29的进入路存储部33。

这里，对基于白线识别结果、即白线是否为平行的判断结果来识别SA/PA内通路2的3个通路3、4、5中的SA/PA进入路3与停车区域内通路4之间的分界的处理进行说明。在车辆从高速公路的主线进入服务区并行驶在SA/PA内通路的SA/PA进入路3上时，描绘在道路两侧的2条白线(即，表示道路边界的白线)如图3所示那样成为平行。之后，当车辆到达SA/PA进入路3与停车区域内通路4之间的分界时，由于车辆能够自由行驶的空间扩展，因此描绘在道路两侧的2条白线如图4所示那样变得不平行。由此能够判断描绘在道路两侧的2条白线从平行状态变成非平行状态的车辆的位置(时刻)为SA/PA进入路3与停车区域内通路4之间的分界。

接着，在汽车导航装置11中，在车辆的行驶中始终进行地图匹配，并连续计算地图(道路路段)的显示候补。在车辆从高速公路的主线进入SA/PA并行驶在SA/PA内通路的SA/PA进入路3上时，显示候补与SA/PA进入路3的道路路段进行匹配。由此，若通过对由车载摄像机15进行了摄影的图像进行识别而能够判明描绘在道路两侧的2条白线从平行状态变成非平行状态的时刻(定时)，则能够基于该定时的地图匹配位置(车辆的当前位置)来判断(识别)SA/PA进入路3与停车区域内通路4之间的分界。接着，像这样若基于进行了识别的白线识别结果来识别出SA/PA内通路内的3个通路3、4、5中的SA/PA进入路3与停车区域内通路4之间的分界，则如图5所示那样，从该分界追溯至主线，能够将此作为SA/PA进入路3来进行识别并存储。

再者，SA/PA内通路2内的3个通路3、4、5中的停车区域内通路4与SA/PA退出路5之间的分界的识别处理也可以执行与上述的判断处理相反的判断处理。即，在车辆行驶在停车区域内通路4上的过程中，通过对由车载摄像机15进行了摄影的图像进行识别，从而判断描绘在道路两侧的2条白线从非平行态变成了平行状态，由此能够判断(识别)停车区域内通路4与SA/PA退出路5之间的分界。接着，也可以将从该识别出的分界至高速公路主线的道路作为SA/PA退出路5进行存储。

另外，HMI部26具有对车辆的驾驶者进行各种报知或警告的功能，并具有警告处理部39。警告处理部39在由上述逆行判断部34判断出车辆的逆行时，针对驾驶者，将逆行的警告消息显示在显示装置18上，或者由声音输出装置(未图示)通过声音进行输出。警告处理部39构成逆行警告单元。

另外，外部通信处理部27具有经由通信装置16与外部服务器(信息中心等)进行通信的功能，并具有判断位置发送处理部40。判断位置发送处理部40将如上述那样判断出的SA/PA进入路3与停车区域内通路4之间的分界(或者进行了存储的SA/PA进入路3)的信息、以及停车区域内通路4与SA/PA退出路5之间的分界(或者进行了存储的SA/PA退出路5)的信息发送到信息中心。判断位置发送处理部40构成外部发送单元。

接着，参照图7的流程图对上述的构成的动作进行说明。再者，图7的流程图表示控制电路20的在控制中的逆行警告处理的控制内容。首先，在图7的步骤S10中判断车辆是否行驶在高速公路上的过程中。这时，当判断为没有行驶在高速公路上的过程中时，则进入“NO(否)”，并反复进行步骤S10的判断。

当在上述步骤S10中判断为车辆行驶在高速公路上的过程中时，则进入“YES(是)”，并进入步骤S20，判断车辆是否进入了SA/PA。这时，当判断为没有进入SA/PA时，则进入“NO”，并返回到步骤S10，反复进行在此之后的处理。当在上述步骤S20中判断为车辆进入了SA/PA时，则进入“YES”，并进入步骤S30，执行白线识别处理。这时，从由车载摄像机15进行了摄影的图像中抽取道路的白线部分(参照图3和图4)，并对抽取的白线的三维结构进行识别，进行判断(识别)图像中的2条白线是否为平行的处理。

接着，进入步骤S40，判断是否识别出了图像中的2条白线的平行性消失的点(车辆位置、分界)。在这种情况下，在车辆从高速公路的主线进入SA/PA，并行驶在SA/PA内通路的SA/PA进入路3上时，则判断为识别出的2条白线从平行状态变成非平行状态的车辆位置(点，时刻)为SA/PA进入路3与停车区域内通路4之间的分界。

另外，当在上述步骤S40中不能识别2条白线从平行状态变成非平行状态的位置时，则进入“NO”，并进入步骤S50。在该步骤S50中判断车辆是否退出了SA/PA。这时，在没有退出SA/PA时，则在步骤S50中进入“NO”，并返回到步骤S30，反复进行在此之后的处理。当在步骤S50中判断为车辆退出了SA/PA时，则进入“YES”，结束该逆行警告处理的控制。

另一方面，当在步骤S40中识别出了2条白线从平行状态变成非平行状态的位置时，则进入“YES”，并进入步骤S60。在该步骤S60中进行如上述那样将识别出的白线从平行状态变成非平行状态的位置的信息、即SA/PA进入路3与停车区域内通路4之间的分界的信息(或从上述分界追溯至主线而确定的SA/PA进入路3的信息)发送到信息中心的处理。接着，进入步骤S70，并将从SA/PA进入路3与停车区域内通路4之间的分界追溯至主线而确定的SA/PA进入路3的信息进行存储。

之后，进入步骤S80，判断车辆是否反向地行驶在SA/PA进入路3上。当在该步骤S80中判断为没有逆行时，则进入“NO”，并进入步骤S90，判断车辆是否退出了SA/PA。这时，在没有退出SA/PA时，则在步骤S90中进入“NO”，并返回到步骤S80，反复进行在此之后的处理。当在步骤S90中判断为车辆退出了SA/PA时，则进入“YES”，结束该逆行警告处理的控制。

另一方面，当在步骤S80中判断为车辆逆行在服务区进入路3上时，则进入“YES”，并进入步骤S100，判断是否没有逆行的误检测的可能性。这时，当判断为有误检测的可能性时，则进入“NO”，并进入步骤S90，反复进行上述的处理。

当在上述步骤S100中判断为没有逆行的误检测的可能性时，则进入“YES”，并进入步骤S110，进行逆行警告。在这种情况下，针对驾驶者，将表示逆行的警告消息显示在显示装置上，或者通过声音进行输出。

在上述构成的本实施方式中，在车辆从高速公路的主线1进入SA/PA，并行驶在SA/PA内通路的SA/PA进入路3上时，通过对由车载摄像机15进行了摄影的图像进行识别，从对描绘在道路两侧的2条白线从平行态变成非平行状态的位置(车辆的当前位置)进行识别，基于此来判断(识别)出SA/PA进入路3与停车区域内通路4之间的分界。接着构成为，从该分界追溯至主线，并将此作为SA/PA进入路3来进行识别并存储，之后，在上述存储的SA/PA进入路3与匹配位置(车辆的当前位置)接近、并且车辆的行驶方位(方向)与SA/PA进入路3的方向(单向通行的正向)成反向的情况下，则判断为逆行。由此，即使是如图9所示那样的SA/PA，也能够对SA/PA进入路3与停车区域内通路4进行区别，因此，能够准确地检测在SA/PA进入路3上的车辆的逆行。

另外，在上述实施方式中进行了如下构成，在判断出车辆反向地行驶在所存储的SA/PA进入路上时，对驾驶者进行逆行警告，因此，驾驶者能够明确且可靠地识别逆行。

进一步，在上述实施方式中如下构成，将存储的SA/PA进入路或白线从平行状态变成非平行状态的车辆的位置(SA/PA进入路与停车区域内通路之间的分界的信息)发送到外部的信息中心，因此，对于各高速公路的各SA/PA，能够将SA/PA进入路或白线从平行状态变成非平行状态的车辆的位置积蓄到信息中心，并能够将上述积蓄的信息提供给其他的车辆。再者，由于能够接受上述积蓄的信息的提供的车辆成为完善了地图数据的数据库的状态，即使不具备上述车载摄像机或上述白线判断单元的功能，也能够实现上述逆行警告处理。

在上述的实施例中，举出了以摄像机所拍摄的图像为例子，但也可以通过激光雷达向路面输出激光束，并对反射光进行感光来抽取区划线，从而判断区划线是否为平行。

另外，也可以使用被检测出的进入路的信息，例如，在定速控制(Cruisecontrol)中应用于进入进入路时的控制。具体的也可以是，由于检测出了向服务区或停车区的进入路，因此在检测出向进入路的进入时，以抑制车辆速度的方式进行控制。

另外，其他的也可以在检测出车辆沿正向进入了向服务区或停车区的进入路时，则提供该服务区或停车区的信息。

上述公开具有以下方式。

根据本公开的一个方式的进入路检测装置，具备：位置检测单元，检测车辆的当前位置；进入判断单元，基于地图数据和上述车辆的当前位置来判断上述车辆行驶在高速公路上的过程中，是否进入了服务区或停车区；区间线判断单元，抽取道路的区划线来判断上述区划线是否为平行；以及进入路检测单元，检测从上述区划线从平行状态变成非平行状态的上述车辆的位置开始追溯至高速公路的主线为止的通路，作为向服务区或停车区的进入路。

作为代替方案的进入路检测装置还具备：逆行判断单元，判断是否反向地在进入路上行驶；以及逆行警告单元，在由上述逆行判断单元判断出上述车辆反向地在上述检测出的进入路上行驶的情况下，对驾驶者进行逆行警告。在这种情况下，对服务区或停车区内通路中的进入路与停车区域内通路之间的分界进行识别，能够准确判断车辆逆行在向服务区或停车区的进入路上。

作为代替方案的进入路检测装置还具备：外部发送单元，将上述检测出的进入路或上述区划线从平行状态变成非平行状态的上述车辆的位置发送到外部的信息中心。在这种情况下，能够将服务区或停车区内通路中的进入路与停车区域内通路之间的分界的信息积蓄到信息中心，并能够将上述积蓄的分界的信息提供给其他车辆。

作为代替方案的逆行判断单元在上述进入路与当前位置接近，并且车辆的行驶方向与进入路的正向成反向的情况下，则判断为逆行。

进一步，进入路检测装置还具有白线识别单元。白线识别单元从由车载摄像机进行了摄影的图像中抽取表示道路的边界的区划线。区间线判断单元对抽取的区划线的三维结构进行识别，并判断图像中的区划线是否为平行。

进一步，进入路检测装置还具有高速公路行驶判断单元。高速公路行驶判断单元在与高速公路的道路路段连续预定距离匹配成功的情况下，则判断为车辆行驶在高速公路上。进入判断单元在与服务区或停车区内通路的道路路段匹配成功的情况下，则判断为车辆进入了服务区或停车区。

进一步，进入路检测单元通过地图数据来检测高速公路的主线与向服务区或停车区的进入路之间的分支点。进入路检测单元将上述区划线从平行状态变成非平行状态的上述车辆的位置规定为向服务区或停车区的进入路与服务区或停车区内通路的边界。进入路检测单元将分支点与边界之间的道路规定为向服务区或停车区的进入路。

本发明将优选的实施例作为参考而进行了阐述，但本发明被理解为并不限定于该实施例或结构。本发明还包括各种的变形例或均等范围内的变形。之外还被理解为，将包括优选的各种组合或方式、或者这些中的仅一个要素以及在此以上或在此以下的其他的组合或方式都列入在本发明的范畴或思想范围内。

Claims

1.一种进入路检测装置，具备：

位置检测单元(12)，检测车辆的当前位置；

进入判断单元(31)，基于地图数据和上述车辆的当前位置，来判断上述车辆行驶在高速公路上的过程中是否进入了服务区或停车区；

区间线判断单元(38)，抽取道路的区划线来判断上述区划线是否为平行；以及

进入路检测单元(33)，检测从上述区划线从平行状态变成非平行状态的上述车辆的位置开始追溯至高速公路的主线为止的通路，作为向服务区或停车区的进入路。

2.根据权利要求1所述的进入路检测装置，其特征在于，还具备：

逆行判断单元(34)，判断是否在进入路上逆向行驶；以及

逆行警告单元(39)，在由上述逆行判断单元(34)判断为上述车辆在上述检测出的进入路上逆向行驶的情况下，对驾驶者进行逆行警告。

3.根据权利要求1或2中所述的进入路检测装置，其特征在于，还具备：

外部发送单元(40)，将上述检测出的进入路或上述区划线从平行状态变成非平行状态的上述车辆的位置发送到外部的信息中心。

4.根据权利要求2所述的进入路检测装置，其特征在于，

逆行判断单元(34)在上述进入路与当前位置接近、并且车辆的行驶方向与进入路的正向相反的情况下，判断为逆行。

5.根据权利要求4所述的进入路检测装置，其特征在于，

还具有白线识别单元(37)，

白线识别单元(37)从由车载摄像机(15)摄影的图像中抽取表示道路的边界的区划线；

区间线判断单元(38)对抽取的区划线的三维结构进行识别，并判断图像中的区划线是否为平行。

6.根据权利要求5所述的进入路检测装置，其特征在于，

还具有高速公路行驶判断单元(30)，

高速公路行驶判断单元(30)在与高速公路的道路路段连续匹配预定距离的情况下，判断为车辆行驶在高速公路上；

进入判断单元(31)在与服务区或停车区内通路的道路路段匹配的情况下，判断为车辆进入了服务区或停车区。

7.根据权利要求6所述的进入路检测装置，其特征在于，

进入路检测单元(33)通过地图数据来检测高速公路的主线与向服务区或停车区的进入路之间的分支点，

进入路检测单元(33)将上述区划线从平行状态变成非平行状态的上述车辆的位置，规定为向服务区或停车区的进入路与服务区或停车区内通路的边界，

进入路检测单元(33)将分支点与边界之间的道路规定为向服务区或停车区的进入路。