CN102394480B - 缆线机器人驱动载体 - Google Patents

Abstract

本申请涉及一种缆线机器人驱动载体，现有的缆线驱动载体都需要人工到高空安装，如果遇到冻雨等气象灾害，高空安装会更加危险，并且很多驱动载体更不能普及使用，不适合单人野外操作。本发明的组成包括：机架（1），所述的机架上安装行走辅助轮（2），所述的机架上连接安装绳索（3），拆卸组合杆（4）通过铰链连接在所述的机架上，所述的拆卸组合杆与所述的机架之间连接扭簧（5），所述的拆卸组合杆连接拆卸绳索（6），所述的机架下面连接驱动电机（7），所述的驱动电机的动力输出轴连接蜗杆（8），所述的蜗杆连接蜗轮（9），所述的蜗轮安装在驱动轴（10）上，所述的驱动轴连接杆链组合。本发明用于线缆驱动载体。

Description

缆线机器人驱动载体

技术领域

发明涉及一种缆线机器人驱动载体。

背景技术

对于缆线的驱动机构，尽管有很多种类，如：东京电力公司的Saw ada等人研制了光纤复合架空地线巡检移动机器人，具有弧形手臂越障；美国TRC公司研制了一台悬臂自治巡线机器人原型通过悬臂机构越障等等，所有缆线驱动载体都需要人工到高空安装，如果遇到冻雨等气象灾害，高空安装会更加危险，由于机构均带有越障功能，而使其使质量增加，控制复杂，成本提高，为适应各种线径而带有复杂驱动机构，使很多驱动载体更不能普及使用，不适合单人野外操作。

发明内容

本发明的目的是提供一种缆线机器人驱动载体，使机器可地面安装拆卸，并且适应各种线径的驱动。

上述的目的通过以下的技术方案实现：

缆线机器人驱动载体，其组成包括：机架，所述的机架上安装行走辅助轮，所述的机架上连接安装绳索，拆卸组合杆通过铰链连接在所述的机架上，所述的拆卸组合杆与所述的机架之间连接扭簧，所述的拆卸组合杆连接拆卸绳索，所述的机架下面连接驱动电机，所述的驱动电机的动力输出轴连接蜗杆，所述的蜗杆连接蜗轮，所述的蜗轮安装在驱动轴上，所述的驱动轴连接杆链组合。

所述的缆线机器人驱动载体，所述的杆链组合包括安装在所述的驱动轴上的主动链轮，所述的主动链轮通过链条依次连接滑动链轮、后被动链轮、前被动链轮、压紧链轮，所述的滑动链轮安装在所述的机架下面的水平滑道上并与所述的机架之间通过拉簧一连接，所述的滑动链轮与所述的后被动链轮之间连接支杆，所述的后被动链轮与所述的前被动链轮之间连接连杆，所述的连杆连接挡板，所述的前被动链轮与所述的机架之间连接摆杆，所述的压紧链轮安装在所述的机架下面的倾斜滑道上并与所述的机架之间通过拉簧二连接。

所述的缆线机器人驱动载体，所述的拆卸组合杆上具有电缆拨杆分叉、杆链拨杆分叉、所述的拆卸绳索连接的拆卸拉杆分叉。

所述的缆线机器人驱动载体，所述的安装绳索与所述的机架之间连接复位弹簧。

有益效果：

1.本发明安装拆卸方便：将安装绳索通过航模跨过电缆，人工地面拉安装绳索，使电缆完成以下动作，沿着机架侧面滑入到与压板接触位置，压板被电缆压下，行走辅助轮与链条之间有足够的空隙使缆线进入到预定安装位置，进入到预定安装位置，放开安装绳索，复位弹簧将其复位，即完成安装过程，拆卸时，地面人工拉拆卸绳索，拆卸组合杆转动，杆链拨杆使链条与行走辅助轮出现一定空隙，此时电缆拨杆开始拨电缆，使电缆从预定位置滑出，慢慢放开安装绳索，即完成拆卸过程。

驱动载体上通过更换不同的执行机构即可完成不同的作业功能，如：电缆的喷涂、检测、包覆等，由于某些执行机构需要驱动力，本载体的蜗杆可为不同的执行机构提供能量，如：除冰等。

驱动载体重量轻，便于携带，所以适用于偏远山区，不适宜车辆通行的地方，单双人作业。

杆链组合驱动方式，使载体可自适应线径、自适应驱动力。

附图说明：

附图1是本发明的主视图。

附图2是本发明的俯视图。

附图3是本发明的A-A视图。

附图4是本发明的B-B视图。

附图5是本发明的C-C视图。

附图6是本发明的D-D视图。

附图7是本发明的E-E视图。

附图8是本发明的F-F视图。

附图9是本发明的G-G视图。

附图10是本发明的支架的主视图。

附图11是本发明的支架的俯视图。

图中1.机架，2.行走辅助轮，3.安装绳索，4.拆卸组合擀，5.扭簧，6.拆卸绳索，7.驱动电机，8.蜗杆，9.蜗轮，10.驱动轴，11.主动链轮，12.链条，13.滑动链轮，14.后被动链轮，15.前被动链轮，16.压紧链轮，17.水平滑道，18.后拉簧，19.支杆，20.连杆，21.挡板，22.摆杆，23.倾斜滑道，24.前拉簧，25.电缆拨杆分叉，26.杆链拨杆分叉，27.拆卸拉杆分叉，28.复位弹簧。

具体实施方式：

实施例1：

缆线机器人驱动载体，其组成包括：机架1，所述的机架上安装行走辅助轮2，所述的机架上连接安装绳索3，拆卸组合杆4通过铰链连接在所述的机架上，所述的拆卸组合杆与所述的机架之间连接扭簧5，所述的拆卸组合杆连接拆卸绳索6，所述的机架下面连接驱动电机7，所述的驱动电机的动力输出轴连接蜗杆8，所述的蜗杆连接蜗轮9，所述的蜗轮安装在驱动轴10上，所述的驱动轴连接杆链组合。使用时采用航模将安装绳索3跨过电缆，然后在地面拉安装绳索3，完成驱动载体的安装，驱动电机7带动蜗杆8转动，使蜗轮9转动，驱动驱动轴运动，从而驱动杆链组合。

实施例2：

所述的缆线机器人驱动载体，所述的杆链组合包括安装在所述的驱动轴上的主动链轮11，所述的主动链轮通过链条12依次连接滑动链轮13、后被动链轮14、前被动链轮15、压紧链轮16，所述的滑动链轮安装在所述的机架下面的水平滑道17上并与所述的机架之间通过后拉簧18连接，所述的滑动链轮与所述的后被动链轮之间连接支杆19，所述的后被动链轮与所述的前被动链轮之间连接连杆20，所述的连杆连接挡板21，所述的前被动链轮与所述的机架之间连接摆杆22，所述的压紧链轮安装在所述的机架下面的倾斜滑道23上并与所述的机架之间通过前拉簧24连接。滑动链轮受到后拉簧向前的拉力，使被动链轮压紧链条在电缆上，主动链轮11被驱动轴驱动，链条12被拉紧，滑动链轮13受到链条12向前的拉力，且受到后拉簧18向前的拉力，即滑动链轮13受的合力增加，被动链轮压紧链条12在电缆上的力增加，使驱动载体受到的摩擦力不断增加，直至摩擦力足以使驱动载体运动为止，压紧链轮16起到绷紧链条的作用，挡板在安装过程中被电缆下压，使杆链组合与行走辅助轮间有足够大的空间使电缆进入到预定安装位置。

实施例3：

所述的缆线机器人驱动载体，所述的拆卸组合杆上具有电缆拨杆分叉25、杆链拨杆分叉26、所述的拆卸绳索连接的拆卸拉杆分叉27。拆卸驱动载体时，拉拆卸绳索，使拆卸拉杆27驱动拆卸组合杆转动，此时杆链拨杆下压杆链组合，使杆链组合与行走辅助轮间有足够大的空间，电缆拨杆拨出预定位置的电缆，慢慢放下驱动载体完成拆卸，拆卸组合杆4被复位扭簧5复位。

实施例4：

所述的缆线机器人驱动载体，所述的安装绳索与所述的机架之间连接复位弹簧28。复位弹簧将安装绳索拉起，防止与杆链组合干涉。

Claims (4)

1.一种缆线机器人驱动载体，其组成包括：机架，其特征是：所述的机架上安装行走辅助轮，所述的机架上连接安装绳索，拆卸组合杆通过铰链连接在所述的机架上，所述的拆卸组合杆与所述的机架之间连接扭簧，所述的拆卸组合杆连接拆卸绳索，所述的机架下面连接驱动电机，所述的驱动电机的动力输出轴连接蜗杆，所述的蜗杆连接蜗轮，所述的蜗轮安装在驱动轴上，所述的驱动轴连接杆链组合；

所述的杆链组合包括安装在所述的驱动轴上的主动链轮，所述的主动链轮通过链条依次连接滑动链轮、后被动链轮、前被动链轮、压紧链轮，所述的滑动链轮安装在所述的机架下面的水平滑道上并与所述的机架之间通过拉簧一连接，所述的滑动链轮与所述的后被动链轮之间连接支杆，所述的后被动链轮与所述的前被动链轮之间连接连杆，所述的连杆连接挡板，所述的前被动链轮与所述的机架之间连接摆杆，所述的压紧链轮安装在所述的机架下面的倾斜滑道上并与所述的机架之间通过拉簧二连接；使用时采用航模将安装绳索跨过电缆，然后在地面拉安装绳索，完成驱动载体的安装，驱动电机带动蜗杆转动，使蜗轮转动，驱动驱动轴运动，从而驱动杆链组合。

2.根据权利要求1所述的缆线机器人驱动载体，其特征是：所述的拆卸组合杆上具有电缆拨杆分叉、杆链拨杆分叉、所述的拆卸绳索连接的拆卸拉杆分叉。

3.根据权利要求1 所述的缆线机器人驱动载体，其特征是：所述的安装绳索与所述的机架之间连接复位弹簧。

4.根据权利要求2 所述的缆线机器人驱动载体，其特征是：所述的安装绳索与所述的机架之间连接复位弹簧。