CN102287488A - 少齿差滚柱啮合传动机构及其减速机 - Google Patents

Abstract

本发明涉及一种新型传动装置，通过结合链齿传动中多排链和多排齿啮合以及齿轮传动中的少齿差原理，实现多排和同时多齿啮合的大速比和大扭矩变速传动。该发明中是用U槽轮替代少齿差齿轮传动的外齿轮，柱轮替代内齿轮。U槽轮可以是单个或多个U槽轮组合而成，U槽轮沿着圆周加工有多个U型齿槽。柱轮为两排或两排以上带有等链节长孔的圆轮，长孔内布置有滚柱，滚柱在长孔中由弹簧定位，传动时滚柱作滚动或滑动，以避开传动中的径向干涉。因此实现了U槽轮和柱轮通过滚柱啮合的少齿差传动副。本发明中的减速机利用滚柱啮合少齿差原理，实现大速比和大扭矩输出、结构简单，体积小、使用寿命长。

Description

少齿差滚柱啮合传动机构及其减速机

技术领域

本发明涉及一种新型传动装置，特别是一种结合少齿差原理、采用滚柱啮合的传动机构和减速机。

背景技术

传统已经有的传动变速机构一般通过齿轮传动、涡轮涡杆传动、摆线针轮机构、链轮/链条传动等。齿轮传动可以采用外齿啮合或内齿啮合。外齿啮合的同时啮合齿数少、一般只有通过增加齿轮的模数增大传动扭矩，大速比输出需要的机构体积大。内啮合采用少齿差原理，可以同时有多齿啮合，但传动中内外齿的干涉制约了啮合齿数量，同样难以输出特大扭矩。谐波齿轮机构可以克服上述缺点，但由于谐波齿轮的柔轮制造复杂，柔轮模数不宜太大，因此输出大扭矩受到限制。另外，由于齿轮传动的公称压力角为20°，在输出特大扭矩的同时，会分解出相当大的径向力，致使传动效率低，轴承的使用寿命短。目前只有通过提高变速机构零部件制造精度和轴承的质量提高变速机构的传动效率和性价比。

链齿传动采用链轮和链条的啮合传递动力，采用多排链、多排齿的方式虽然可以传递大扭矩，但其变速比小，无法实现大速比传动。

发明内容

本发明的一个目的是结合齿轮传动和链齿(链轮/链条)传动，采用少齿差原理和多排链齿的方式，提供一种全新的少齿差滚柱啮合传动机构。

本发明第二个目的是提供一种采用上述少齿差滚柱啮合传动机构的减速机，它加工零件少、工艺简单、体积小、速比和输出扭矩大。

为了实现上述目的，本发明提供了如下技术方案：

一种少齿差滚柱啮合传动机构，它包括偏心的输入轴[1]、组成少齿差齿轮副的U槽轮[8](相当于外齿轮，齿槽为U型的齿轮，简称“U槽轮”)、柱轮[7](相当于内齿轮，为多孔轮，孔内放置滚柱，简称“柱轮”)和滚柱[9]，U槽轮[8]和柱轮[7]之间通过滚柱[9]啮合传递动力，输入轴[1]驱动U槽轮[8]，U槽轮[8]有沿着圆周向外的U型齿槽，其中：

所述柱轮[7]由两只或两只以上圆盘状多孔轮并排组合而成，并排的多孔轮之间有轴向间距，所有多孔轮沿着圆周加工有n₁个均匀分布的长孔[29]，所述并排多孔轮上相对的长孔[29]形成柱轮[7]上n₁排长孔，每排长孔内装有一根滚柱[9]，通过弹簧[23]定位；所述U槽轮[8]可以是一个或多个U槽轮并排组合而成，每个U槽轮沿着圆周加工有n₂个U型齿槽[33]，并排U槽轮上相对的U型齿槽[33]形成n₂排齿槽；组合后形成少齿差齿轮副啮合的U槽轮[8]与柱轮[7]的轴向相对位置为：每个U槽轮分别布置在多孔轮之间的轴向间距内，柱轮[7]通过滚柱[9]与U槽轮[8]上的齿槽形成多排的少齿差滚柱啮合；

其中，柱轮[7]上有n₁排长孔，U槽轮[8]上有n₂排齿槽，n₂＜n₁，其差值n₁-n₂即是少齿差齿轮副中的齿数差，n₁、n₂是整数。

U槽轮[8]作为少齿差齿轮副的“外齿轮”，安装在输入轴[1]中间的偏心圆柱体上；柱轮[7]作为少齿差齿轮副的“内齿轮”，固定在壳体[6]内壁上。

柱轮[7]上的每排长孔[29]内装有一根滚柱[9]；滚柱[9]作为内齿轮的“活齿”，形成柱轮[7]和U槽轮[8]之间的啮合。

U槽轮[8]上齿槽[33]为U型结构。

U槽轮[8]上有数个扭矩输出销孔[34]。

输入轴[1]为偏心的曲轴，由入端、中间和出端三部分圆柱体组成，入端和出端圆柱体中心线重合，中间圆柱体的中心线与入端和出端圆柱体中心线不重合；输入轴[1]出端的圆柱体通过第三轴承[18]与输出轴[16]的入端孔配合组装；输入轴[1]入端的圆柱体上有键槽，与电机连接；输入轴[1]入端圆柱体通过第一轴承[3]和第一密封圈[2]与输入端盖[4]中心孔配合组装。

输入轴[1]可以为同心轴，由入端、中间和出端三部分圆柱体组成，中间圆柱体上安装偏心轴承，同样可以达到偏心轴的效果。

滚柱[9]通过弹簧[23]定位于长孔[29]中，可以在长孔[29]内有径向小位移，以避开径向干涉。

滚柱弹簧[23]通过弹簧定位销[22]固定在柱轮两侧的多孔轮上。

滚柱弹簧[23]也可以采用圆柱弹簧安装在长孔[29]中。

滚柱弹簧[23]可以是橡胶弹簧、钢丝弹簧、异型弹簧或板簧等。

该传动机构至少满足以下特征之一：

1)、柱轮[7]可以加工成一个整体，也可以分解成多个多孔轮组装而成；

2)、U槽轮[8]的多排U槽轮可以加工成一个整体，也可以分解成单个U槽轮组装而成。

一种采用少齿差滚柱啮合传动机构的减速机，主要包括：壳体[6]、输入端盖[4]、柱轮[7]、U槽轮[8]、滚柱[9]、输入轴[1]、输出销套[20]、输出销[21]、输出盘[11]、输出轴[16]、输出端盖[12]以及轴承和密封圈，其中：

它包括偏心的输入轴[1]、组成少齿差齿轮副的U槽轮[8]、柱轮[7]和滚柱[9]，U槽轮[8]和柱轮[7]之间通过滚柱[9]啮合传递动力，输入轴[1]驱动U槽轮[8]，U槽轮[8]有沿着圆周向外的U型齿槽，所述柱轮[7]由两只或两只以上圆盘状多孔轮并排组合而成，并排的多孔轮之间有轴向间距，所有多孔轮沿着圆周加工有n₁个均匀分布的长孔[29]，所述并排多孔轮上相对的长孔[29]形成柱轮[7]上n₁排长孔，每排长孔内装有一根滚柱[9]，通过弹簧[23]定位；所述U槽轮[8]可以是一个或多个U槽轮并排组合而成，每个U槽轮沿着圆周加工有n₂个U型齿槽[33]，并排U槽轮上相对的U型齿槽[33]形成n₂排齿槽；组合后形成少齿差齿轮副啮合的U槽轮[8]与柱轮[7]的轴向相对位置为：每个U槽轮分别布置在多孔轮之间的轴向间距内，柱轮[7]通过滚柱[9]与U槽轮[8]上的齿槽形成多排的少齿差滚柱啮合；

其中，柱轮[7]上有n₁排长孔，U槽轮[8]上有n₂排齿槽，n₂＜n₁，其差值n₁-n₂即是少齿差齿轮副中的齿数差，n₁、n₂是整数。

输入轴[1]的入端和出端圆柱体中心线重合，成为主中心线，该主中心线与输出轴[16]同轴心。

该发明的优点是：通过使用多排链齿传动中链条滚柱和链齿啮合的方法，结合少齿差齿轮传动的原理，可以实现多排和多齿同时啮合的大速比变速传动。用U槽轮替代少齿差齿轮传动的外齿轮(偏心齿轮即“U槽轮”)，用柱轮替代内齿轮，柱轮上加工有多排带有等链节长孔，将滚柱(相当于“活齿”)布置在长孔内，替代内齿轮上的每个齿。为了解决少齿差传动中齿和滚柱的径向干涉，滚柱在长孔内可以作自由滚动或滑动，干涉通过后滚柱可以通过弹簧迅速回位。长孔的宽度根据滚柱的直径确定，长孔的长度超过最大的径向干涉量。该发明U槽轮上的齿型压力角为零或很小(通常为0°～5°)，而传统渐开线齿轮的齿型压力角为20°，因此该发明传动中啮合时产生的径向力是传统齿轮的百分之几，有利于提高轴承的使用寿命。

本发明可以用于大速比的减速或增速，由于该新型传动机构克服了传统齿轮传动的诸多缺点，其扭矩输出不再受啮合齿数少或齿干涉的影响，达到多齿和多排同时啮合来传递特大扭矩；同时少齿差原理可以大大缩小大速比减速机的体积。

本发明既可以单独用于减速机，也可以用于制造低速大扭矩电机。

附图说明

图1是本发明少齿差滚柱啮合减速机的平面结构图。

图2是3排多孔轮带多个长孔的柱轮7平面图。

图2.1是图2的A-A剖面图。

图2.2是柱轮7加工成3只多孔轮组装而成。

图3是2排的U槽轮8平面图。

图3.1图3的B-B剖面图。

图3.2是加工成两只U槽轮组装而成。

图4是U槽轮8和柱轮7通过滚柱9啮合的平面图。

图5是柱轮7内滚柱9通过弹簧23定位的平面图。

图5.1是图5上I的局部放大图。

图6是输出盘11和输出轴16的平面图。

图6.1是图6的左视图。

附图标记

输入轴[1]、第一密封圈[2]、第一轴承[3]、输入端盖[4]、螺钉[5]、壳体[6]、柱轮[7]、U槽轮[8]、滚柱[9]、限位环[10]、输出盘[11]、输出端盖[12]、第二轴承[13]、第二轴承定位圈[14]、第二密封圈[15]、输出轴[16]、挡圈[17]、第三轴承[18]、第三轴承定位圈[19]、输出销套[20]、输出销[21]、弹簧定位销[22]、滚柱弹簧[23]、滚柱端盖[24]、螺钉[25]、第四轴承定位圈或配重[26]、第四轴承[27]、第四轴承定位环[28]、长孔[29]、键槽[30]、限位环[31]、螺孔[32]、齿槽[33]、销孔[34]、销孔[35]。

具体实施方式

本实施例的少齿差滚柱啮合减速机的技术关键由两部分组成：一、少齿差滚柱传动机构，二、偏心扭矩同轴输出机构，下面分别介绍这里，

一、少齿差滚柱啮合传动机构

通过柱轮[7]、U槽轮[8]和滚柱[9]的组合实现多排和同时多齿的滚柱啮合；其中，滚柱[9]安装在柱轮[7]上的长孔内，柱轮[7]通过键安装在壳体[6]内壁上。U槽轮[8]通过第四轴承[27]安装在输入轴[1]的中间偏心圆柱体上。输入轴[1]的入端通过第一轴承[3]安装在输入端盖[4]的中间孔内，输入端盖[4]安装在壳体[6]上。输入轴[1]的出端通过第三轴承[18]安装在输出轴[16]入端的深孔中，输入轴[1]的主中心线与输出轴[16]同轴心。U槽轮[8]上的齿槽[33]与柱轮[7]上长孔[29]内的滚柱[9]啮合。滚柱[9]相当于“活齿”，可以在长孔内有径向小位移，以避开径向干涉。

二、偏心扭矩同轴输出机构

由U槽轮[8]、输出销[21]、输出销套[20]和输出盘[11]组成，输出销[21]的一端装入U槽轮[8]输出侧的销孔[34]内，另一端配有输出销套[20]安装入输出盘[11]上的销孔[35]内。U槽轮[8]通过输出销[21]、输出销套[20]和输出盘[11]将扭矩输出至输出轴[16]。输出轴[16]通过花键或滚柱与输出盘[11]连接。输出轴[16]的输入端深孔内通过第三轴承[18]安装输入轴[1]的出端，输出轴[16]的出端通过第二轴承[13]装入输出端盖[12]中间的园孔内，输出端盖[12]与壳体[6]连接。

上述输出机构还可以采用本领域常用的其他偏心输出机构或类似机构替代，而不影响本申请的主题和精神。

下面结合附图详细介绍本发明少齿差滚柱啮合减速机的一个实施例。

如图1，本实施例是一两排U槽轮的少齿差滚柱减速机。输入轴[1]是一根曲轴，由三部分圆柱体组成，入端和出端圆柱体中心线重合，中间圆柱体的中心线与两端圆柱体中心线不重合，形成偏心圆柱体。输入轴[1]出端的圆柱体通过滚柱轴承[18]与输出轴的入端孔配合组装。输入轴[1]入端的圆柱体上加工有键槽，与电机输出轴连接。输入轴[1]入端圆柱体通过第一轴承[3]和第一密封圈[2]与输入端盖[4]中心孔配合组装。输入轴[1]中间偏心圆柱体上安装有第四轴承[27]，与U槽轮[8]的中心孔配合组装。

第一密封圈[2]是标准减速机密封圈，用来防尘和防漏油。

第一轴承[3]可以采用普通标准滚柱轴承、球轴承或其它轴承。

输入端盖[4]为圆盘结构，中间加工有轴承[3]和密封圈[2]的安装孔，圆盘的外径与壳体[6]相同，通过螺钉[5]将输入端盖[4]与壳体[6]紧固。为方便装配，可以分别在输入端盖[4]上加工一凸子口，在壳体[6]上加工一凹子口。

螺钉[5]可以采用标准普通螺钉。

壳体[6]的内部为圆柱体结构，外表面可以采用圆柱体或四方体等。壳体[6]的内壁上加工有多个键槽，用来与柱轮[7]上的键槽配合安装柱轮[7]。壳体[6]的左右端加工有与输入端盖[4]和输出端盖[12]装配的螺孔。同样为方便装配，可以分别在输入端盖[4]和输出端盖[12]上加工有凸子口，在壳体[6]上加工凹子口。

柱轮[7]，如图2所示为圆盘结构，由3只多孔轮并排组成，多孔轮之间的轴向间距稍大于U槽轮上齿的轴向厚度(安装时通常有0.1～2mm间隙)，多孔轮上加工有多个长孔，长孔的宽度由滚柱[9]的直径确定，长度为最大径向干涉量(在速比、偏心量、滚柱和齿的数量确定以后、通过计算可以得到最大径向干涉量)。为了与壳体[6]安装方便，柱轮[7]上加工有与壳体[6]同样数量和配合的键槽。柱轮[7]的最左和最右的多孔轮上加工有用来安装弹簧定位销[22]的孔。柱轮[7]可以加工成一个整体，但为了加工和组装方便，也可以将柱轮[7]分解成数个简单的部件，如3个独立的多孔轮和2个园环。加工时将3个多孔轮用螺杆固定在一起同时加工，以保证3个多孔轮的加工精度一致。然后用厚度为等多孔轮之间轴向间距的圆环与多孔轮组装成一个整体，再与壳体[6]组装。柱轮[7]的多孔轮数量可以是m个，且m≥2，计算时根据输出扭矩的大小和同时啮合齿的数量确定。

U槽轮[8]，如图3，由两只U槽轮并排组成的圆盘结构，每只U槽轮有多个齿，齿之间是齿槽[33]，用来与柱轮[7]上的滚柱[9]啮合，齿槽的形状为U型，宽度由滚柱的直径确定，深度稍大于齿槽与滚柱的啮合深度(主要取决于偏心量)。圆盘中间的孔用来与轴承[27]及输入轴[1]的中间偏心圆柱体组装。U槽轮[8]的输出侧加工有数个销孔[34]，用来安装输出销[21]，并通过输出销套[20]安装到输出盘[11]上的销孔[35]内。如图3.2所示。U槽轮[8]是由两只U槽轮组合而成。U槽轮[8]可以有单只或多个U槽轮并排组合。

滚柱[9]是一圆柱体，是柱轮[7]和U槽轮[8]啮合的“活齿”。通过滚柱弹簧[23]和弹簧定位销[22]固定。滚柱[9]在遇到径向干涉时，将在长孔[29]内作小偏移，干涉解除时，将通过滚柱弹簧[23]迅速回位。滚柱[9]啮合时将作纯滚动或滑动。

限位环[10]是一园环结构，用于柱轮[7]的轴向定位。

输出盘[11]，如图6，与输出轴[16]加工成一整体，是一圆盘结构，圆盘上加工有与U槽轮[8]输出侧同数量的园孔，用来安装输出销[21]和输出销套[20]。输出盘[11]与输出轴[16]也可以加工成两部件，通过花键或销轴联接。

输出端盖[12]为圆盘和圆柱结构，中间加工有轴承[13]和密封圈[15]的安装孔，圆盘的外径与壳体[6]相同，通过螺钉将输出端盖[12]与壳体[6]紧固。为方便装配，可以分别在输出端盖[12]上加工一凸子口，在壳体[6]上加工一凹子口。

第二轴承[13]可以采用普通标准滚柱轴承、球轴承或其它轴承。

第二轴承定位圈[14]为一园环，用于给第二轴承[13]定位。

密封圈[15]是标准减速机密封圈，用来防尘和防漏油。

输出轴[16]，如图1，与输出盘[11]加工成一整体。入端部分输出盘位置圆柱体中心加工有深孔，用来安装输入轴[1]的出端和第三轴承[18]。出端圆柱体上加工有键槽，用来与外负荷上的键连接。输出轴[16]上加工有凸肩，用于给第二轴承[13]定位。输出轴[16]与输出盘[11]也可以加工成两部件，通过花键或销轴联接。

挡圈[17]是一标准弹性挡圈。

第三轴承[18]可以采用普通标准滚柱轴承、球轴承或其它轴承。

第三轴承定位圈[19]为一圆环，用来定位第三轴承[18]和第四轴承[27]。

输出销套[20]为由一圆环，用来减少输出销[21]的磨损。

输出销[21]为一圆柱结构，用来传递输出扭矩。

弹簧定位销[22]是用来固定滚柱弹簧[23]。

滚柱弹簧[23]可以是普通弹簧，也可以是橡胶弹簧或扭簧，通过弹簧定位销[22]固定。

滚柱端盖[24]是一园盘，用来阻止滚柱轴向串动。通过螺钉[25]固定在螺孔[32]内。

螺钉[25]可以采用普通螺钉，用来固定滚柱端盖[24]。

第四轴承定位圈或配重[26]是一圆环结构，用来给轴承[27]定位。也可以将配重设置在定位圈上。

第四轴承[27]可以采用普通标准滚柱轴承或球轴承，安装在输入轴[1]中间偏心圆柱体上。

第四轴承定位环[28]为一圆环，用来定位第四轴承[28]。

限位环[31]是一园坏结构，用于柱轮[7]的轴向定位

本实施例的装配步骤如下：

1、将柱轮[7]和U槽轮[8]的各部件交替组装在一起(第一组件)，组装后的U槽轮[8]在柱轮[7]中间，无任何装配。

2、将第一组件中的柱轮与壳体[6]通过键和键槽[30]装配到一起(第二组件)。

3、将所有的滚柱[9]插入柱轮[7]的长孔中，将弹簧定位销[22]装入柱轮[7]的两侧面。

4、将滚柱弹簧[23]装到弹簧定位销[22]上，并将滚柱[9]通过弹簧定位。

5、将滚柱端盖[24]通过螺钉[25]与柱轮[7]组装。

6、将第四轴承[27]、第四轴承定位圈或配重[26]、第四轴承定位环[28]装配到输入轴[1]的中间偏心段(第三组装件)。

7、将第三轴承定位圈[19]、第三轴承[18]和档圈[17]装配到第三组件的输入轴[1]的出端(第四组件)。

8、将第四组件中的第四轴承[27]与第二组件中的U槽轮[8]组装(第五组件)。

9、将第一轴承[3]和第一密封圈[2]装配到端盖[4]内(第六组装件)。

10、将第六组装件与第五组件中的输入轴[1]组装，同时将限位环[31]装入到第二组装件的壳体内，再通过螺钉[5]将第六组装件中的端盖[4]与第二组装件中的壳体组装(第七组装件)。

11、将第七组装件垂直放置，将输出销[21]插入第七组装件内U槽轮[8]上的销孔[34]内，并将输出销套[20]套入输出销[21]上，同时将限位环[10]装入壳体内(第八组装件)。

12、如果输出盘[11]和输出轴[16]为单独的零部件，将其组装(第九组装件)。

13、将第二轴承[13]和第二轴承定位圈[14]装配到第九组装件中的输出轴上(第十组装件)。

14、将第二密封圈[15]装配到输出端盖[12]内(第十一组装件)。

15、将第十一组装件与第十组装件装配(第十二组装件)。

16、将第十二组装件中的输出端盖[12]与第八组装件中的壳体[6]用螺钉[5]固接，连接时保证第八组装件中输出销套[20]进入第十二组装件中输出盘[11]上的销孔[35]内。

17、安装完毕。

Claims (16)

1.一种少齿差滚柱啮合传动机构，它包括偏心的输入轴[1]、组成少齿差齿轮副的U槽轮[8]、柱轮[7]和滚柱[9]，U槽轮[8]和柱轮[7]之间通过滚柱[9]啮合传递动力，输入轴[1]驱动U槽轮[8]，U槽轮[8]有沿着圆周向外的U型齿槽，其特征在于：

所述柱轮[7]由两只或两只以上圆盘状多孔轮并排组合而成，并排的多孔轮之间有轴向间距，各多孔轮沿着其圆周加工有n₁个均匀分布的长孔[29]，所述并排多孔轮上相对的长孔[29]形成柱轮[7]上n₁排长孔，每排长孔内装有一根滚柱[9]，通过弹簧[23]定位；所述U槽轮[8]可以是一个或多个U槽轮并排组合而成，每个U槽轮沿着圆周加工有n₂个U型齿槽[33]，并排的U槽轮上相对的U型齿槽[33]形成n₂排齿槽；组合后形成少齿差齿轮副啮合的U槽轮[8]与柱轮[7]的轴向相对位置为：每个U槽轮[8]分别布置在多孔轮之间的轴向间距内，柱轮[7]通过滚柱[9]与U槽轮[8]上的齿槽形成多排的少齿差滚柱啮合；

其中，柱轮[7]上有n₁排长孔，U槽轮[8]上有n₂排齿槽，n₂＜n₁，其差值n₁-n₂即是少齿差齿轮副中的齿数差，n₁、n₂是正整数。

2.根据权利要求1所述的传动机构，其特征在于：U槽轮[8]作为少齿差齿轮副的“外齿轮”，安装在输入轴[1]中间的偏心圆柱体上；柱轮[7]作为少齿差齿轮副的“内齿轮”，固定在壳体[6]内壁上。

3.根据权利要求1所述的传动机构，其特征在于：所述柱轮[7]上的每排长孔[29]内装有一根滚柱[9]；滚柱[9]作为内齿轮的“活齿”，形成柱轮[7]和U槽轮[8]之间的啮合。

4.根据权利要求1所述的传动机构，其特征在于：所述U槽轮[8]上齿槽[33]为U型结构。

5.根据权利要求1所述的传动机构，其特征在于：所述U槽轮[8]上有数个扭矩输出销孔[34]。

6.根据权利要求1所述的传动机构，其特征在于：输入轴[1]为偏心的曲轴，由入端、中间和出端三部分圆柱体组成，入端和出端圆柱体中心线重合，中间圆柱体的中心线与入端和出端圆柱体中心线不重合；输入轴[1]出端的圆柱体通过第三轴承[18]与输出轴[16]的入端孔配合组装；输入轴[1]入端的圆柱体上有键槽，与电机连接；输入轴[1]入端圆柱体通过第一轴承[3]和第一密封圈[2]与输入端盖[4]中心孔配合组装。

7.根据权利要求1所述的传动机构，其特征在于：输入轴[1]可以为同心轴，由入端、中间和出端三部分圆柱体组成，中间圆柱体上安装偏心轴承，同样可以达到偏心轴的效果。

8.根据权利要求1所述的传动机构，其特征在于：滚柱[9]通过弹簧[23]定位于长孔[29]中，可以在长孔[29]内有径向小位移，以避开径向干涉。

9.根据权利要求6所述的传动机构，其特征在于：滚柱弹簧[23]通过弹簧定位销[22]固定在柱轮的两侧多孔轮上。

10.根据权利要求6所述的传动机构，其特征在于：滚柱弹簧[23]也可以采用圆柱弹簧安装在长孔[29]中。

11.根据权利要求6所述的传动机构，其特征在于：滚柱弹簧[23]可以是橡胶弹簧、钢丝弹簧、异型弹簧或板簧等。

12.根据权利要求1所述的传动机构，其特征在于：至少满足以下特征之一：

1)柱轮[7]可以是两只或多只多孔轮组合而成；

2)U槽轮[8]可以是单只U槽轮或多只U槽轮组合而成。

13.一种采用如权利要求1所述的少齿差滚柱啮合传动机构的减速机，由少齿差滚柱啮合传动机构和输出机构组成，它包括：壳体[6]、输入端盖[4]、柱轮[7]、U槽轮[8]、滚柱[9]、输入轴[1]、输出盘[11]、输出轴[16]、输出端盖[12]以及轴承和密封圈，其特征在于：

所述少齿差滚柱啮合传动机构包括：偏心的输入轴[1]、组成少齿差齿轮副的U槽轮[8]、柱轮[7]和滚柱[9]，U槽轮[8]和柱轮[7]之间通过滚柱[9]啮合传递动力，输入轴[1]驱动U槽轮[8]，U槽轮[8]有沿着圆周向外的U型齿槽，所述柱轮[7]由两只或两只以上圆盘状多孔轮并排组合而成，并排的多孔轮之间有轴向间距，所有多孔轮沿着圆周加工有n₁个均匀分布的长孔[29]，所述并排多孔轮上相对的长孔[29]形成柱轮[7]上n₁排长孔，每排长孔内装有一根滚柱[9]，通过弹簧[23]定位；所述U槽轮[8]可以是一个或多个U槽轮并排组合而成，每个U槽轮沿着圆周加工有n₂个U型齿槽[33]，并排U槽轮上相对的U型齿槽[33]形成n₂排齿槽；组合后形成少齿差齿轮副啮合的U槽轮[8]与柱轮[7]的轴向相对位置为：每个U槽轮分别布置在多孔轮之间的轴向间距内，柱轮[7]通过滚柱[9]与U槽轮[8]上的齿槽形成多排的少齿差滚柱啮合；

其中，柱轮[7]上有n₁排长孔，U槽轮[8]上有n₂排齿槽，n₂＜n₁，其差值n₁-n₂即是少齿差齿轮副中的齿数差，n₁、n₂是整数；

所述少齿差柱齿传动机构从U槽轮的输出侧、通过一个输出机构将扭矩输出至输出轴[16]。

14.根据权利要求12所述的减速机，其特征在于：输入轴[1]的入端和出端圆柱体中心线重合，成为主中心线，该主中心线与输出轴[16]同轴心。

15.根据权利要求12所述的减速机，其特征在于：所述输出轴[16]与一个输出盘[11]加工或联接成一整体。

16.根据权利要求12所述的减速机，其特征在于：所述输出机构可采用传统偏心输出机构，如W输出机构或销轴传动机构等。

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