CN102264572B - 车辆座椅控制装置及其控制方法 - Google Patents

Abstract

一种车辆座椅控制装置(10)，包括：调节器件(14)，其调节车辆座椅(42)的座椅靠背(44)的倾斜角度；以及控制部(12)，其控制所述调节器件。当调节所述倾斜角度时，所述控制部(12)控制所述调节器件开始以第一速度调节所述倾斜角度，然后在经过了预定时间段之后，所述控制部(12)控制所述调节器件以比所述第一速度快的第二速度调节所述倾斜角度。本发明还涉及该车辆座椅控制装置(10)的控制方法。

Description

车辆座椅控制装置及其控制方法

技术领域

本发明涉及车辆座椅控制装置及其控制方法，本发明尤其涉及调节车辆座椅的座椅靠背的角度的座椅控制装置及其控制方法。

背景技术

驱动诸如电动机的作动器来调节座椅靠背的角度的车辆座椅得到了广泛的应用。此外已经提出了控制座椅靠背的角度调节等的技术。

例如，公开号为2007-500650的日本专利申请(JP-A-2007-500650)提出了控制座椅靠背的角度调节的技术。在JP-A-2007-500650中描述的技术预测碰撞并且在已经预测到碰撞时操作作动器以比用来进行舒适性调节的第一速度快的第二速度调节座椅。

当已经预测到碰撞时，在JP-A-2007-500650中描述的技术以比座椅靠背通过用户操作而被调节时的速度快的速度来调节座椅靠背的角度。然而，快速和突然开始以及停止对乘员来讲可能是不适且不快的，因此存在与调节座椅靠背的角度时的控制相关的改进余地。

发明内容

因此本发明提供了一种车辆座椅控制装置及其控制方法，其使得乘员在调节座椅靠背的倾斜角度的控制期间的不适感和不快感最小化。

因此，本发明的一个方案涉及一种车辆座椅控制装置，其包括：调节器件，其调节车辆座椅的座椅靠背的倾斜角度；以及控制部，其控制所述调节器件。当调节所述倾斜角度时，所述控制部控制所述调节器件开始以第一速度调节所述倾斜角度，然后在经过了预定时间段之后，所述控制部控制所述调节器件以比所述第一速度快的第二速度调节所述倾斜角度。

根据该车辆座椅控制装置，所述调节器件调节车辆座椅的座椅靠背的倾斜角度。

此外，当调节倾斜角度时，控制部控制调节器件开始以第一速度调节倾斜角度，然后在经过了预定时间段之后，控制部控制调节器件以比第一速度快的第二速度调节倾斜角度。

也就是说，调节器件开始以比第二速度慢的第一速度调节座椅靠背的倾斜角度，然后以比第一速度快的第二速度调节座椅靠背的倾斜角度。因此，与从一开始就开始以第二速度调节座椅靠背的倾斜角度时相比，能够使乘员由于座椅靠背的操作而产生的不适感和不快感最小化。此外，还能够使由于形成座椅靠背的操作机构的齿轮等的啮合引起的操作噪声和冲击最小化。

顺便提及，上述车辆座椅控制装置还可包括操作部，所述操作部由乘员操作并指示所述调节器件进行调节。当存在来自所述操作部的进行所述调节的指示时，所述控制部可以控制所述调节器件开始以所述第一速度调节所述倾斜角度。因此，当座椅靠背的倾斜角度响应于乘员的指示而被调节时，能够使乘员由于座椅靠背的操作产生的不适感和不快感最小化。

此外，在上述车辆座椅控制装置中，当所述控制部控制所述调节器件停止调节所述倾斜角度时，所述控制部可以控制所述调节器件在逐步降低调节速度之后停止调节。因此，当停止对座椅靠背的倾斜角度的调节时，也能够使乘员的不适感和不快感最小化。

上述车辆座椅控制装置还可包括碰撞预测部，所述碰撞预测部预测碰撞。当所述碰撞预测部预测到所述碰撞时，所述控制部可以控制所述调节器件开始以比所述第一速度快的第三速度调节所述倾斜角度，然后在经过了预定时间段之后，所述控制部可以控制所述调节器件以比所述第三速度快的第四速度调节所述倾斜角度，以使得所述倾斜角度与目标角度一致。

根据该车辆座椅控制装置，所述碰撞预测部预测碰撞。

此外，当所述碰撞预测部预测到所述碰撞时，所述控制部控制所述调节器件开始以比所述第一速度快的第三速度调节所述倾斜角度，然后在经过了预定时间段之后，所述控制部控制所述调节器件以比所述第三速度快的第四速度调节所述倾斜角度，以使得所述倾斜角度与目标角度一致。也就是说，能够减少突然操作座椅靠背时的冲击，因此能够使突然操作座椅靠背时乘员的不适感和不快感最小化。目标角度旨在包括覆盖特定范围的目标角度范围。在这种情况下，控制部控制调节器件以使得倾斜角度与目标角度范围内的数值一致就足够了。

顺便提及，在上述车辆座椅控制装置中，在所述倾斜角度达到所述目标角度之前，所述控制部可以控制所述调节器件在逐步降低调节速度之后将所述倾斜角度停止在所述目标角度。因此，当在座椅靠背被紧急操作之后使其停止时，座椅靠背在逐步降低座椅靠背被操作时的速度之后被停止。因此，操作感得到改善并能够使乘员的不适感和不快感最小化。

在上述车辆座椅控制装置中，开始调节时的所述倾斜角度和所述目标角度之间的区间可包括紧接在开始所述倾斜角度的所述调节之后的预先设定的第一区间、紧接在所述倾斜角度达到所述目标角度之前的预先设定的第二区间，以及在所述第一区间和所述第二区间之间的第三区间。此外，所述控制部可以控制所述调节器件以使得所述调节器件在所述第一区间和所述第二区间中的至少一个中的调节速度比在所述第三区间中的调节速度慢。

根据该车辆座椅控制装置，开始调节时的所述倾斜角度和所述目标角度之间的区间包括紧接在开始所述调节器件的所述调节之后的预先设定的第一区间、紧接在所述倾斜角度达到所述目标角度之前的预先设定的第二区间，以及在所述第一区间和所述第二区间之间的第三区间。此外，所述控制部控制所述调节器件以使得所述调节器件在所述第一区间和所述第二区间中的至少一个中的调节速度比在所述第三区间中的调节速度慢。

也就是说，当预测到碰撞并且紧急调节座椅靠背时，使得在紧接在开始所述调节之后的第一区间中的调节速度和在紧接在结束所述调节之前的第二区间中的调节速度中的至少一个比在作为所述第一区间和所述第二区间之间的中间区间的第三区间中的调节速度慢。因此，能够使乘员由于座椅靠背的操作产生的不适感和不快感最小化。

顺便提及，在上述车辆座椅控制装置中，所述碰撞预测部可以计算碰撞预测时间，所述碰撞预测时间为预测到的直到发生所述碰撞之前的时间。此外，所述控制部可以判定是否能够在所述碰撞预测时间内将所述倾斜角度调节到所述目标角度。而且，当所述控制部判定出不能在所述碰撞预测时间内将所述倾斜角度调节到所述目标角度时，所述控制部可以控制所述调节器件禁止以所述第三速度的所述调节并开始以所述第四速度的所述调节。因此，当紧急操作座椅靠背并且在碰撞发生时调节操作不能完成时，禁止以第三速度的调节，并且能够适当地操作座椅靠背。此外，此时，所述碰撞预测部可以更新所述碰撞预测时间，并且所述控制部可以基于更新的碰撞预测时间来判定是否能够在所述更新的碰撞预测时间内将所述倾斜角度调节到所述目标角度，并基于由所述控制部判定出的判定结果来控制所述调节器件。因此，所述座椅靠背能够被适当地操作为反映车辆外部不断变化的状况。例如，在所述控制部控制所述调节器件禁止以所述第三速度的所述调节并开始以所述第四速度的所述调节之后，当判定出能够在所述更新的碰撞预测时间内将所述倾斜角度调节到所述目标角度时，所述控制部可以控制所述调节器件以使得在所述第二区间中的所述调节速度变得比在所述第三区间中的所述调节速度慢。

此外，在上述车辆座椅控制装置中，当所述控制部控制所述调节器件改变所述调节器件的调节速度时，所述控制部可控制所述调节器件以使得所述调节速度逐步地改变。因此，调节座椅靠背时的感觉能够更进一步地得到改善。而且，本发明的方案涉及用于如上所述车辆座椅控制装置的控制方法。

附图说明

本发明上述的和进一步的目的、特征和优点将通过结合附图对示范性实施例的下列描述而变得清晰，在附图中相似的数字用于表示相似的元件，其中：

图1为根据本发明的第一示例性实施例的车辆座椅控制装置的大致结构的方块图；

图2A为座椅操作开关的布置的一个示例的视图；

图2B为座椅操作开关的一个示例的视图；

图3为根据本发明的第一示例性实施例的用于判定碰撞的结构和连接到车辆座椅控制ECU上的碰撞预测ECU的示例的方块图；

图4为图示了在根据本发明的第一示例性实施例的车辆座椅控制装置中，当响应于座椅操作开关的操作而调节座椅靠背的倾斜角度时由座椅控制ECU执行的程序的流程图；

图5为图示了根据本发明的第一示例性实施例的由连接到车辆座椅控制装置上的碰撞预测ECU执行的程序的流程图；

图6为图示了根据本发明的第一示例性实施例的由车辆座椅控制装置的座椅控制ECU执行的程序的流程图；

图7为图示了根据本发明的第二示例性实施例的由连接到车辆座椅控制装置上的碰撞预测ECU执行的程序的流程图；以及

图8A为图示了根据本发明的第二示例性实施例的由车辆座椅控制装置的座椅控制ECU执行的程序的流程图。

图8B也为图示了根据本发明的第二示例性实施例的由车辆座椅控制装置的座椅控制ECU执行的程序的流程图的一部分。

具体实施方式

下面将结合附图更加详细地描述本发明的第一示例性实施例。图1为车辆座椅控制装置的大致结构的方块图，图2A为在座椅42中的座椅操作开关40的布置的一个示例的视图，且图2B为座椅操作开关40的一个示例的视图。

车辆座椅控制装置10包括：座椅控制ECU12(即，控制部)，其用于实施车辆座椅42的座椅靠背44的驱动控制，以及倾斜作动器14(即，调节器件)，其用于通过驱动车辆座椅42的倾斜机构来调节座椅靠背44相对于坐垫43的倾斜角度(即，座椅靠背44和坐垫43之间的角度)。

座椅控制ECU12包括具有CPU、ROM、RAM和输入/输出接口的微计算机16。倾斜作动器14包括电动机18和用于检测座椅靠背44的位置(即倾斜角度)的传感器20。顺便提及，例如，传感器20通过利用霍尔元件检测电动机18的转速和旋转位置等来检测座椅靠背44的倾斜角度。

电源电路22、车辆信息输入电路24、开关输入电路26、电动机驱动电路28、电流监控电路30和传感器输入电路32连接到微计算机16上。

电源电路22经由开关34连接到电池36上并且通过电池36向微计算机16等供给电力。

车辆信息输入电路24连接到实施车辆的各种控制的各种ECU38上，以便能够与这些各种ECU38通信。

开关输入电路26连接到座椅操作开关40(即操作部)上，所述座椅操作开关40由乘员操作以调节座椅靠背44、车辆座椅42的纵向位置(即座椅滑动位置)等。例如，如图2A所示，座椅操作开关40设置在车辆座椅42的侧面。此外，如图2B所示，座椅操作开关40包括用于调节座椅靠背44的倾斜角度的开关40A和用于调节车辆座椅42的纵向位置(即，座椅滑动位置)的开关40B。

用于驱动倾斜作动器14的电动机18连接到电动机驱动电路28上并且通过所述电动机驱动电路28驱动。电动机18驱动用于调节座椅靠背44的倾斜角度的倾斜机构。此外，电动机18的驱动速度根据从电动机驱动电路28供给的电流等改变。

电流监控电路30检测从电动机驱动电路28供给到电动机18的电流，并将检测值输出到微计算机16。之后，微计算机16基于电流监控电路30的该检测值控制电动机18的转速等。

倾斜作动器14的传感器20连接到传感器输入电路32上，并且该传感器20的检测值被输出到微计算机16。

在该示例性实施例中，如图1所示，预测碰撞的碰撞预测ECU46(即，碰撞预测部)作为各种ECU38中的一个连接到车辆信息输入电路24上。

碰撞预测ECU46连接到总线58上，如图3所示。也连接到总线58上的是用于检测到本车前方的障碍物的距离的前方毫米波雷达48、用于检测障碍物到本车前侧的距离的前侧毫米波雷达50、捕获本车前方区域的图像的立体摄像机52、用于检测到本车后方的障碍物的距离的后方毫米波雷达54以及用于检测障碍物到本车后侧的距离的后侧毫米波雷达56。

前方毫米波雷达48、前侧毫米波雷达50、立体摄像机52、后方毫米波雷达54以及后侧毫米波雷达56监控本车周围的区域并将监控结果输出到碰撞预测ECU46。

例如，前方毫米波雷达48设置在前隔栅中央附近。此外，例如，前侧毫米波雷达50设置在前保险杠的宽度方向上的各个端部附近。前方毫米波雷达48和前侧毫米波雷达50分别向本车的前方和前侧发射毫米波，并接收已经从目标物反射回的无线电波。前方毫米波雷达48和前侧毫米波雷达50被设置为例如基于无线电波的传播时间和由于多普勒效应发生的频率差等来测量从本车到目标物的相对速度和距离。此外，后方毫米波雷达54和后侧毫米波雷达56设置在后保险杠等中。后方毫米波雷达54和后侧毫米波雷达56分别向本车的后方和后侧发射毫米波，并接收已经从目标物反射回的无线电波。后方毫米波雷达54和后侧毫米波雷达56被设置为例如基于无线电波的传播时间和由于多普勒效应发生的频率差等来测量从本车到目标物的相对速度和距离。

立体摄像机52在车厢内部的前挡风玻璃的上部设置在车辆宽度方向上的中央附近的位置上。立体摄像机52被设置为捕获本车前方区域的图像，检测车辆前方的障碍物，并测量从本车到所述障碍物的距离。顺便提及，因为能够利用前方毫米波雷达48和前侧毫米波雷达50等来检测到从本车到障碍物的距离，因此可以省略立体摄像机52。

碰撞预测ECU46从前方毫米波雷达48、前侧毫米波雷达50、立体摄像机52、后方毫米波雷达54和后侧毫米波雷达56获得检测值，并预测是否会存在碰撞。由于能够采用各种公知技术来预测碰撞，因此将省略详细的描述。例如，碰撞预测ECU46基于来自前方毫米波雷达48、前侧毫米波雷达50、立体摄像机52、后方毫米波雷达54和后侧毫米波雷达56的检测值通过本车到障碍物的距离改变来获得相对速度，并计算碰撞预测时间。如果计算出的碰撞预测时间t在预先设定的时间内，则碰撞预测ECU46判定出即将发生碰撞。

对于如上所述构成的车辆座椅控制装置10，当存在响应于由乘员操作的座椅操作开关40来调节座椅靠背44的倾斜角度的命令时，微计算机16控制电动机驱动电路28。更具体地，电动机18在由座椅操作开关40指示的方向上被驱动。相应地，座椅靠背44的倾斜角度被调节。

顺便提及，当调节座椅靠背44的倾斜角度时座椅靠背44的突然的操作或停止对乘员来讲可能是不适且不快的。

因此，在该示例性实施例中，当响应于座椅操作开关40的操作通过驱动电动机18开始座椅靠背44的倾斜角度的调节时，电动机18不会突然开始，而是以第一速度开始被驱动。之后，在电动机18开始以第一速度被驱动之后，电动机18的转速逐步增加到比第一速度快的第二速度。此外，当由于来自座椅操作开关40的调节座椅靠背44的倾斜角度的命令结束而停止调节座椅靠背44时，电动机18不会立即停止，而是从第二速度逐步减慢之后停止。因此，能够使乘员的不适感和不快感最小化。顺便提及，当增加和降低电动机18的转速时，速度逐步地改变，这进一步改善了感觉。

在该示例性实施例中，如果碰撞预测ECU46预测到碰撞，则座椅靠背的倾斜角度被调节为与预先设定的目标角度一致。因此，在碰撞时刻，乘员的姿势将会是适当的，因此使得诸如座椅安全带或安全气囊装置的乘员限制器件能够可靠地保护乘员。目标角度可包括覆盖特定范围的目标角度范围。

更具体地，碰撞预测ECU46根据从本车到障碍物的距离改变计算相对速度而计算碰撞预测时间t，所述从本车到障碍物的距离改变能够从前方毫米波雷达48、前侧毫米波雷达40、立体摄像机52、后方毫米雷达54和后侧毫米波雷达56获得。如果计算出的碰撞预测时间t小于预先设定的时间t1，则碰撞预测ECU46判定出即将发生碰撞。在这种情况下，碰撞预测ECU46向座椅控制ECU12输出命令信号以使电动机18以高速运行。当从碰撞预测ECU46输出该命令信号时，座椅控制ECU12控制电动机驱动电路28以比当正常调节座椅时(即，当通过操作座椅操作开关40来调节座椅时)驱动电动机时的速度快的速度驱动电动机18。因此，座椅靠背44的倾斜角度被调节为使得其与预先设定的目标角度一致。

此外，当座椅控制ECU12响应于从碰撞预测ECU46输出的命令信号开始以比正常的座椅调节期间驱动电动机18时的速度快的速度驱动电动机18时，座椅控制ECU12使电动机18的转速从第三速度逐步增加到比第三速度快的第四速度。此外，当使电动机18从第四速度停止时，座椅控制ECU12控制电动机18首先从第四速度逐步减慢之后停止。因此，能够使乘员在开始和停止座椅靠背44的倾斜角度的调节时的不适感和不快感最小化。顺便提及，在该示例性实施例中第一速度到第四速度之间的关系为第一速度＜第二速度＜第三速度＜第四速度。然而，可选择地，也可以为第一速度＜第三速度＜第二速度＜第四速度，或第三速度＜第一速度＜第二速度＜第四速度，或第一速度＝第三速度＜第二速度＜第四速度，或第一速度＜第二速度＝第三速度＜第四速度。

现在将继续描述在车辆座椅控制装置10中当响应于座椅操作开关40的操作而调节座椅靠背44的倾斜角度时由座椅控制ECU12执行的程序。图4为图示了在根据本发明的第一示例性实施例的车辆座椅控制装置10中，当响应于座椅操作开关40的操作而调节座椅靠背44的倾斜角度时由座椅控制ECU执行的程序的流程图。顺便提及，当存在响应于座椅操作开关40的操作而调节座椅靠背44的倾斜角度的命令(指示)时，开始图4所示的程序。

首先，当存在响应于通过乘员操作座椅操作开关40而调节座椅靠背44的倾斜角度的命令时，微计算机在步骤100判定操作命令为UP命令还是DOWN命令。该判定是通过判定座椅操作开关40的命令为使得座椅靠背44升起的调节命令还是使得座椅靠背44倾斜的调节命令而作出的。如果命令为UP命令，则处理进行到步骤102。如果命令为DOWN命令，则处理进行到步骤104。

在步骤102中，执行控制以逐步增加电动机18的速度以使座椅靠背44升起。也就是说，微计算机16控制电动机驱动电路28开始驱动电动机18以使座椅靠背44升起。此时，电动机18开始以第一速度被驱动，并且之后电动机18的速度逐步增加到第二速度，以使得电动机18的速度在电动机18已经开始后经过预定时间段之后变成第二速度。在步骤102之后，处理进行到步骤106。

在步骤104中，执行控制以逐步增加电动机18的速度以使座椅靠背44倾斜。也就是说，微计算机16控制电动机驱动电路28开始驱动电动机18以使座椅靠背44倾斜。此时，电动机18以第一速度开始被驱动，并且之后电动机18的速度逐步增加到第二速度，以使得电动机18的速度在电动机18已经开始后经过预定时间段之后变成第二速度。在步骤104之后，处理进行到步骤106。

也就是说，在座椅靠背44已经通过执行在使座椅靠背44升起以及当使座椅靠背44倾斜时逐步增加电动机18的转速的控制开始被调节之后，电动机18的转速逐步增加。因此，能够减小当调节座椅靠背44时的冲击，因此能够使乘员由于调节座椅靠背44产生的不适感和不快感最小化。此外，还能够使开始调节倾斜角度时的操作噪声最小化，所述操作噪声是由调节座椅靠背44的倾斜角度的倾斜机构的齿轮间的游隙等引起的。

在步骤106中，微计算机判定座椅操作开关40的开关操作是否已经结束。如果判定为否，则处理进行到步骤108。如果判定为是，则处理进行到步骤110。

在步骤108中，微计算机16执行控制以使电动机18以固定转速运行。也就是说，微计算机16在经由传感器输入电路32监控来自传感器20的检测值的同时，控制电动机驱动电路28使电动机18的转速固定在第二速度。在步骤108之后，处理返回到步骤106。

另一方面，在步骤110中，微计算机16实施控制以逐步降低电动机18的转速。也就是说，微计算机16在经由传感器输入电路32监控来自传感器20的检测值的同时，控制电动机驱动电路28逐步降低电动机18的转速。因此，能够减小在结束座椅靠背44的倾斜角度的调节时的冲击，因此能够使乘员由于调节座椅靠背44产生的不适感和不快感最小化。在步骤110之后，处理进行到步骤112。

然后在步骤112中，微计算机16控制电动机驱动电路28使电动机18停止，在这之后，该处理返回到步骤100并且重复程序。

接下来将要描述由碰撞预测ECU46执行的程序，所述碰撞预测ECU46连接到根据本发明的第一示例性实施例的如上所述构成的车辆座椅控制装置10上。图5为图示了由碰撞预测ECU46执行的程序的流程图。顺便提及，图5中的程序在点火开关(未示出)打开时开始并且在点火开关关闭或者发生碰撞等时停止。

在步骤200中，输入从本车到障碍物的距离。也就是说，将来自前方毫米波雷达48、前侧毫米波雷达50、立体摄像机52、后方毫米波雷达54和后侧毫米波雷达56等的检测值输入到碰撞预测ECU46。在步骤200之后，处理进行到步骤202。

在步骤202中，计算相对速度。例如，根据通过毫米波雷达(即，前方毫米波雷达48、前侧毫米波雷达50、后方毫米波雷达54以及后侧毫米波雷达56等)以预定的时间间隔检测到的到障碍物的距离计算相对速度。顺便提及，还可以通过对来自立体摄像机16的图像进行图像处理来获得距离从而计算相对速度。在步骤202之后，处理进行到步骤204。

在步骤204中，重新输入来自毫米波雷达的检测值，在这之后，处理进行到步骤206。

在步骤206中，计算碰撞预测时间t。也就是说，根据相对速度和到障碍物的距离来计算直到本车与障碍物碰撞之前的时间t。在步骤206之后，处理进行到步骤208。

在步骤208中，判定碰撞预测时间t是否小于预先设定的时间t1。如果判定为是，则处理进行到步骤210。如果判定为否，则处理返回到步骤200并且重复上述步骤。

在步骤210中，如果已经预测到碰撞，则将命令信号输出到座椅控制ECU12。之后处理返回到步骤200并且重复程序。

将继续描述由车辆座椅控制装置10的座椅控制ECU12执行的程序。图6为根据本发明的第一示例性实施例的由车辆座椅控制装置的座椅控制ECU12执行的流程图。顺便提及，图6中的程序在点火开关(未示出)打开时开始并且在点火开关关闭或发生碰撞等时停止。

在步骤300中，微计算机16判定命令信号是否已经从碰撞预测ECU46输出。也就是说，微计算机16判定命令信号是否已经在上述步骤210中输出。重复该步骤直到判定为是，并且之后处理进行到步骤302。

在步骤302中，执行控制以逐步增加电动机18的转速。也就是说，微计算机16控制电动机驱动电路28开始驱动电动机18。此时，电动机18开始被驱动以使得电动机18的转速从第三速度逐步增加到第四速度。顺便提及，电动机18的旋转方向为使得由传感器20检测到的座椅靠背44的倾斜角度更靠近预先设定的目标角度的方向。此外，在紧接在开始倾斜角度的调节之后的预先设定的区间(第一区间)中，电动机18的转速从第三速度增加到第四速度，所述区间为当开始座椅靠背44的倾斜角度的调节时的倾斜角度和目标角度之间的区间中的区间。在步骤302之后，处理进行到步骤304。然而，电动机18的转速也可以在紧接在开始倾斜角度的调节之后的预定时间段内从第三速度逐步增加到第四速度。

在步骤304中，微计算机16判定是否满足预先设定的停止条件。在该判定中，例如，座椅控制ECU12经由传感器输入电路32从传感器20获得检测值并判定检测到的倾斜角度是否与预先设定的目标角度一致，从电动机18开始以高速运行之后是否经过了预先设定的时间段，以及电动机负载是否由于例如目标物被捕获在座椅调节机构等中而变得等于或大于预先设定的负载。如果所有这些判定均为否，则处理进行到步骤306。然而，即使这些判定中的一个为是，处理也进行到步骤308。

在步骤306中，微计算机16执行控制以使电动机18以固定转速运行。也就是说，微计算机16在经由传感器输入电路32监控来自传感器20的检测值的同时，控制电动机驱动电路28以使电动机18的转速固定在第四速度。在步骤306之后，处理返回到步骤304。

另一方面，在步骤308中，微计算机16执行控制以逐步降低电动机18的转速。也就是说，微计算机16在经由传感器输入电路32监控来自传感器20的检测值的同时，控制电动机驱动电路28逐步降低电动机18的转速。顺便提及，电动机18的转速在正好在结束倾斜角度的调节之前(即，正好在倾斜角度与目标角度一致之前)的预先设定的区间(第二区间)中逐步降低，所述预先设定的区间为当开始座椅靠背44的倾斜角度的调节时的倾斜角度和目标角度之间的区间中的区间。然而，电动机18的转速也可在正好在结束倾斜角度的调节之前的预定时间段内从第四速度逐步降低直到电动机18停止。顺便提及，当开始座椅靠背44的倾斜角度的调节时的倾斜角度和目标角度之间的区间包括第一区间、第二区间以及第一区间和第二区间之间的第三区间。在第三区间中，电动机18的转速固定在第四速度，如以上在步骤306中所述。在步骤308之后，处理进行到步骤310。

之后在步骤310中，微计算机16控制电动机驱动电路28使电动机18停止，在这之后，处理返回到步骤300并重复程序。

这样，当对根据该示例性实施例的车辆座椅控制装置10调节座椅靠背44的倾斜角度时，电动机18的转速在开始调节时逐步增加并且在停止调节时逐步降低。因此，调节座椅靠背44时的冲击被减小，从而使乘员的不适感和不快感最小化。

现在将继续描述根据本发明的第二示例性实施例的车辆座椅控制装置。

在第一示例性实施例中，电动机18的转速在开始座椅靠背44的倾斜角度的调节时逐步增加，并且在其结束时逐步降低。然而，可以想到的是，座椅靠背44的倾斜角度可能不能通过逐步增加电动机18的转速而调节到目标角度，这取决于座椅靠背44的位置和碰撞预测时间t。因此，在该示例性实施例中，按照需要更新碰撞预测时间t，并且判定座椅靠背44是否能够在碰撞预测时间t内从其当前位置调节到目标角度。如果该调节是不可行的，则禁止当开始调节时逐步增加电动机18的转速的控制，相反，电动机18从开始以高速被驱动。

顺便提及，根据第二示例性实施例的车辆座椅控制装置具有与在第一示例性实施例中所描述的车辆座椅控制装置的结构相似的结构，因此将省略对所述结构的详细描述。因此，将描述当调节座椅靠背44时的控制。

首先，将描述由连接到根据本发明的第二示例性实施例的车辆座椅控制装置上的碰撞预测ECU46执行的程序。图7为图示了由连接到根据本发明的第二示例性实施例的车辆座椅控制装置上的碰撞预测ECU46执行的程序的流程图。顺便提及，图7中的程序在点火开关(未示出)打开时开始并且在点火开关关闭或发生碰撞等时停止。此外，与第一示例性实施例中的步骤相同的步骤将用相同的步骤数字表示。

在步骤200中，输入从本车到障碍物的距离。也就是说，将来自前方毫米波雷达46、前侧毫米波雷达48、立体摄像机52、后方毫米波雷达54和后侧毫米波雷达56等的检测值输入到碰撞预测ECU46。在步骤200之后，处理进行到步骤202。

在步骤202中，计算相对速度。例如，根据通过毫米波雷达(即，前方毫米波雷达46、前侧毫米波雷达48、后方毫米波雷达54和后侧毫米波雷达56等)以预定的时间间隔检测到的到障碍物的距离计算相对速度。顺便提及，还可通过对来自立体摄像机52的图像进行图像处理来获得距离从而计算相对速度。在步骤202之后，处理进行到步骤204。

在步骤204中，重新输入来自毫米波雷达的检测值，在这之后，处理进行到步骤206。

在步骤206中，计算碰撞预测时间t。也就是说，根据相对速度和到障碍物的距离来计算直到本车会与障碍物碰撞之前的时间t。在步骤206之后，处理进行到步骤207。

在步骤207中，判定是否存在输出已经计算出的碰撞预测时间t的命令。该判定通过判定是否存在从座椅控制ECU12输出碰撞预测时间t的命令而作出。如果判定为是，则处理进行到步骤212。如果判定为否，则处理进行到步骤208。

在步骤212中，将已经计算出的碰撞预测时间t输出到座椅控制ECU12。也就是说，根据在步骤202中计算出的相对速度和由前方毫米波雷达48、前侧毫米波雷达50、立体摄像机52、后方毫米波雷达54和后侧毫米波雷达56等检测到的到障碍物的距离来计算碰撞预测时间t，并且将该计算出的碰撞预测时间t按照需要输出到座椅控制ECU12。在步骤212之后，处理进行到步骤208。

在步骤208中，判定碰撞预测时间t是否小于预先设定的时间t1。如果判定为是，则处理进行到步骤210。如果判定为否，则处理返回到步骤200并重复上述步骤。

在步骤210中，如果已经预测到碰撞，则将命令信号输出到座椅控制ECU12。之后处理返回到步骤200并且重复程序。

将继续描述由车辆座椅控制装置的座椅控制ECU12执行的程序。图8A和图8B为根据本发明的第二示例性实施例的由车辆座椅控制装置的座椅控制ECU12执行的流程图。顺便提及，图8A和图8B中的程序在点火开关(未示出)打开时开始并且在点火开关关闭或发生碰撞等时停止。

在步骤400中，微计算机16判定是否已经从碰撞预测ECU46输出了命令信号。也就是说，微计算机16判定在上述步骤210中是否已经输出了命令信号。如果判定为是，则处理进行到步骤402。另一方面，如果判定为否，则处理进行到步骤420。

在步骤402中，微计算机16从碰撞预测ECU46获得碰撞预测时间t。也就是说，微计算机16通过在步骤207中的判定为是之后在步骤212中从碰撞预测ECU46输出的预定的碰撞时间t来获得碰撞预测时间t。在步骤402之后，处理进行到步骤404。

在步骤404中，微计算机16判定直到碰撞之前是否存在足够的时间。在该判定中，电动机18使得座椅靠背44从其当前的倾斜角度到目标角度的操作时间，是基于通过传感器20检测到的当前的倾斜角度和座椅靠背44的目标角度之间的角度差、在执行控制以逐步增加电动机18的转速的第一区间中的平均速度、执行控制以逐步降低电动机18的转速的第二区间中的平均速度以及作为在第一区间和第二区间之间的第三区间中的调节速度的第四速度而预测的。也就是说，预测操作时间通过用角度差除以角速度即电动机18的转速来计算。通过判定该操作时间是否等于或小于碰撞预测时间t，即使实施控制以逐步增加和降低电动机18的转速，也判定到目标角度的调节是否能够在碰撞预测时间t内完成。如果判定为是，则处理进行到步骤406。如果判定为否，则处理进行到步骤424。

在步骤406中，如下面将要描述的，微计算机16判定逐步增加电动机18的转速的控制是否结束。如果判定为否，则处理进行到步骤408。如果判定为是，则处理进行到步骤410。

在步骤408中，执行逐步增加电动机18的转速的控制。也就是说，微计算机16控制电动机驱动电路28使电动机18的转速从第三速度逐步增加到第四速度。因此，当开始倾斜角度的调节时的冲击被减小，从而使乘员的不适感和不快感最小化。顺便提及，逐步增加电动机18的转速的控制在紧接在开始倾斜角度的调节之后的预先设定的区间(即，第一区间)中被实施，所述预先设定的区间为当开始倾斜角度的调节时的倾斜角度和目标角度之间的区间中的区间。然而，逐步增加电动机18的转速的控制也可被执行为使电动机18的转速在紧接在开始倾斜角度的调节之后的预定时间段期间从第三速度逐步增加到第四速度。在步骤408之后，处理返回到步骤400并且重复上述步骤。

在步骤410中，微计算机16判定是否满足预先设定的停止条件。在该判定中，例如，微计算机16经由传感器输入电路32从传感器20获得检测值并判定检测到的座椅靠背44的倾斜角度是否与预先设定的目标角度一致，从电动机18开始以高速运行之后是否经过了预先设定的时间段，以及电动机负载是否由于例如目标物被捕获在座椅调节机构等中而已经变得等于或大于预先设定的负载。如果所有这些判定均为否，则处理返回到步骤412并重复上述步骤。然而，即使这些判定中的一个为是，处理也进行到步骤414。

在步骤412中，微计算机16执行控制以使电动机18以固定转速运行。也就是说，微计算机16在监控来自传感器20的检测值的同时控制电动机驱动电路28将电动机18的转速固定在第四速度。在步骤412之后，处理返回到步骤400并且重复上述步骤。

在步骤414中，微计算机16判定逐步降低电动机18的转速的控制是否已经结束，如后面将要描述的。如果判定为否，则处理进行到步骤416。如果判定为是，则处理进行到步骤418。

在步骤416中，执行逐步降低电动机18的转速的控制。也就是说，微计算机16控制电动机驱动电路28使电动机18的转速从第四速度逐步降低。因此，当结束倾斜角度的调节时的冲击被减小，从而使乘员的不适感和不快感最小化。顺便提及，逐步降低电动机18的转速的控制在正好在结束倾斜角度的调节之前(即，正好在倾斜角度与目标角度一致之前)的预先设定的区间(即，第二区间)中被实施，所述预先设定的区间为当开始倾斜角度的调节时的倾斜角度和目标角度之间的区间中的区间。然而，电动机18的转速也可在正好在结束倾斜角度的调节之前的预定时间段内从第四速度逐步降低直到电动机18停止。在步骤416之后，处理返回到步骤400并且重复上述步骤。

在步骤418中，使电动机18停止。也就是说，微计算机16控制电动机驱动电路28使电动机18停止。在步骤418之后，处理返回到步骤400并且重复上述步骤。

另一方面，如果在步骤400中的判定为否并且处理进行到步骤420，则微计算机16判定电动机18是否正在运行。也就是说，微计算机16判定电动机18是否响应于命令信号已经在运行。如果判定为是，则处理进行到步骤422。如果判定为否，则处理返回到步骤400并且重复上述步骤。

在步骤422中，使电动机18停止。也就是说，命令信号一旦已经被输出而不是在这之后被输出，因此微计算机16控制电动机驱动电路28使已经在运行的电动机18停止。顺便提及，此时，电动机18可以在如在步骤416中执行控制以逐步降低电动机18的转速之后被停止。此外，控制可以被实施为使座椅靠背44的位置返回以使得座椅靠背44的倾斜角度与电动机18已经运行之前的倾斜角度一致。在步骤422之后，处理返回到步骤S400并且重复上述步骤。

此外，如果在步骤404中的判定为否并且处理进行到步骤424，则实施使电动机18以固定速度运行的控制。也就是说，如果判定出直到碰撞之前没有足够的时间，则不执行逐步降低电动机18的转速的控制。相反，微计算机16在监控来自传感器20的检测值的同时控制电动机驱动电路28使电动机18的转速固定在第四速度。因此，座椅靠背44能够根据碰撞预测时间t被适当地操作。在步骤424之后，处理进行到步骤426。

在步骤426中，微计算机16从碰撞预测ECU46获得碰撞预测时间t。也就是说，微计算机16通过在步骤207中的判定为是之后在步骤212中从碰撞预测ECU46输出的预定的碰撞时间t来获得碰撞预测时间t。在步骤426之后，处理进行到步骤428。

在步骤428中，微计算机基于在步骤426被实施时来自传感器20的检测值和更新的预定的碰撞时间t再次判定直到碰撞之前是否存在足够的时间，就像在步骤404中一样。如果判定为否，则处理进行到步骤430。如果判定为是，则处理进行到步骤432。

在步骤430中，微计算机16判定是否满足电动机18的停止条件。在该判定中，例如，微计算机16经由传感器输入电路32从传感器20获得检测值并判定检测到的倾斜角度是否与预先设定的目标角度一致，从电动机18开始以高速运行之后是否经过了预先设定的时间段，以及电动机负载是否由于例如目标物被捕获在座椅调节机构等中而已经变得等于或大于预先设定的负载。如果所有这些判定均为否，则处理返回到步骤424并重复上述步骤。然而，即使这些判定中的一个为是，处理也进行到步骤418并且电动机18被停止。

此外，在步骤432中，微计算机16判定是否满足停止条件，就像在步骤410中一样。如果判定为是，则处理进行到步骤434。如果判定为否，则处理返回到步骤424并且重复上述步骤。

在步骤434中，微计算机16判定逐步降低电动机18的转速的控制是否已经结束，如将在后面所述的。在该判定中，判定在后面将详细描述的步骤436中执行的逐步降低电动机18的转速的控制是否已经结束。如果判定为否，则处理进行到步骤436。如果判定为是，则处理进行到步骤418并且电动机18被停止。

在步骤436中，执行逐步降低电动机18的转速的控制。也就是说，微计算机16控制电动机驱动电路28使电动机18的转速从第四速度逐步降低。因此，当结束倾斜角度的调节时的冲击被减小，从而使乘员的不适感和不快感最小化。顺便提及，逐步降低电动机18的转速的控制在正好在结束倾斜角度的调节之前(即，正好在倾斜角度与目标角度一致之前)的预先设定的区间(即第二区间)中被实施，所述预先设定的区间为当开始倾斜角度的调节时的倾斜角度和目标角度之间的区间中的区间。然而，电动机18的转速也可以在正好在结束倾斜角度的调节之前的预定时间段内从第四速度逐步降低直到电动机18停止。在步骤436之后，处理返回到步骤434并且重复上述步骤。

也就是说，在该示例性实施例中，当通过碰撞预测ECU46预测到碰撞并且命令信号被输出时，座椅控制ECU12驱动电动机18将座椅靠背44的倾斜角度调节到目标角度(或者在目标角度范围内)。当电动机18在此时开始被驱动时，执行控制以使电动机18的转速从第三速度逐步增加到第四速度从而调节座椅靠背44的倾斜角度。因此，当调节座椅靠背44时的冲击被减小，因此使乘员的不适感和不快感最小化。

此外，当在倾斜角度已经达到目标角度之后使电动机18停止时，执行控制以使电动机18的转速从第四速度逐步降低并且之后使电动机18停止。因此，在结束座椅靠背44的调节时，当调节座椅靠背44时的冲击被减小，因此也能够使乘员的不适感和不快感最小化。

而且，在该示例性实施例中，基于预定的碰撞时间t判定座椅靠背44是否能够在碰撞之前被调节到目标角度。如果座椅靠背44不能在碰撞之前被调节，则将禁止逐步增加电动机18的转速的控制，并且电动机18被驱动为使得电动机18的转速将被固定在第四速度。因此，座椅靠背44能够被适当地操作。

而且，在该示例性实施例中，进一步判定倾斜角度到目标角度的调节是否会在碰撞之前完成。如果倾斜角度的调节不能在碰撞之前完成，则逐步降低电动机18的转速的控制将被禁止而不被执行，并且电动机18将被停止。因此，座椅靠背44能够被适当地操作。

而且，在该示例性实施例中，预定的碰撞时间t按照需要被更新，并且逐步增加电动机18的转速的控制或逐步降低电动机18的转速的控制是否能够被执行的判定结果被更新。

尽管根据本发明的示例性实施例描述了本发明，但是应当理解的是，本发明不局限于所描述的示例性实施例或构造。相反，本发明旨在覆盖各种改进和等效的配置。此外，尽管示例性实施例的各种元件以多种组合和结构显示，但是其为示例性的，其他包括更多、更少或仅有单个元件的组合和结构也在本发明的本质和范围内。

Claims (9)

1.一种车辆座椅控制装置，包括：

调节器件（14），其调节车辆座椅（42）的座椅靠背（44）的倾斜角度；以及

控制部（12），其控制所述调节器件（14），

其中，当调节所述倾斜角度时，所述控制部（12）控制所述调节器件（14）开始以第一速度调节所述倾斜角度，然后在经过了预定时间段之后，所述控制部（12）控制所述调节器件（14）以比所述第一速度快的第二速度调节所述倾斜角度，

所述车辆座椅控制装置进一步包括：碰撞预测部（46），其预测碰撞，

其中，当所述碰撞预测部（46）预测到所述碰撞时，所述控制部（12）控制所述调节器件（14）开始以比所述第一速度快的第三速度调节所述倾斜角度，然后在经过了预定时间段之后，所述控制部（12）控制所述调节器件（14）以比所述第三速度快的第四速度调节所述倾斜角度，以使得所述倾斜角度与目标角度一致，

其中，开始调节时的所述倾斜角度和所述目标角度之间的区间包括紧接在开始所述倾斜角度的所述调节之后的预先设定的第一区间、紧接在所述倾斜角度达到所述目标角度之前的预先设定的第二区间，以及在所述第一区间和所述第二区间之间的第三区间；

所述控制部（12）控制所述调节器件（14）以使得所述调节器件（14）在所述第一区间和所述第二区间中的至少一个中的调节速度比在所述第三区间中的调节速度慢，

所述碰撞预测部（46）计算碰撞预测时间，所述碰撞预测时间为预测到的直到发生所述碰撞之前的时间；

所述控制部（12）判定是否能够在所述碰撞预测时间内将所述倾斜角度调节到所述目标角度；并且

当所述控制部（12）判定出不能在所述碰撞预测时间内将所述倾斜角度调节到所述目标角度时，所述控制部（12）控制所述调节器件（14）禁止以所述第三速度的所述调节并开始以所述第四速度的所述调节。

2.根据权利要求1所述的车辆座椅控制装置，进一步包括：

操作部（40），其由乘员操作并指示所述调节器件（14）进行调节，

其中，当存在来自所述操作部（40）的进行所述调节的指示时，所述控制部（12）控制所述调节器件（14）开始以所述第一速度调节所述倾斜角度。

3.根据权利要求1或2所述的车辆座椅控制装置，其中

当所述控制部（12）控制所述调节器件（14）停止调节所述倾斜角度时，所述控制部（12）控制所述调节器件（14）在逐步降低调节速度之后停止调节。

4.根据权利要求1所述的车辆座椅控制装置，其中

在所述倾斜角度达到所述目标角度之前，所述控制部（12）控制所述调节器件（14）在逐步降低调节速度之后将所述倾斜角度停止在所述目标角度。

5.根据权利要求1所述的车辆座椅控制装置，其中

所述控制部（12）基于所述倾斜角度和所述目标角度之间的角度差以及所述调节器件（14）的所述调节速度来预测所述调节器件（14）的工作时间，并基于预测到的工作时间和所述碰撞预测时间来判定是否能够在所述碰撞预测时间内将所述倾斜角度调节到所述目标角度。

6.根据权利要求1或5所述的车辆座椅控制装置，其中

所述碰撞预测部（46）更新所述碰撞预测时间；并且

所述控制部（12）基于更新的碰撞预测时间来判定是否能够在所述更新的碰撞预测时间内将所述倾斜角度调节到所述目标角度，并基于由所述控制部（12）判定出的判定结果来控制所述调节器件（14）。

7.根据权利要求6所述的车辆座椅控制装置，其中

在所述控制部（12）控制所述调节器件（14）禁止以所述第三速度的所述调节并开始以所述第四速度的所述调节之后，当判定出能够在所述更新的碰撞预测时间内将所述倾斜角度调节到所述目标角度时，所述控制部（12）控制所述调节器件（14）以使得在所述第二区间中的所述调节速度变得比在所述第三区间中的所述调节速度慢。

8.根据权利要求1所述的车辆座椅控制装置，其中

当所述控制部（12）控制所述调节器件（14）改变所述调节器件（14）的调节速度时，所述控制部（12）控制所述调节器件（14）以使得所述调节速度逐步地改变。

9.一种车辆座椅控制装置的控制方法，包括：

调节座椅靠背（44）的倾斜角度；

当调节所述倾斜角度时，开始以第一速度调节所述倾斜角度；以及

在开始所述倾斜角度的调节后经过了预定时间段之后，以比所述第一速度快的第二速度调节所述倾斜角度，

所述控制方法进一步包括预测碰撞，

其中，当预测到所述碰撞时，开始以比所述第一速度快的第三速度调节所述倾斜角度，然后在经过了预定时间段之后，以比所述第三速度快的第四速度调节所述倾斜角度，以使得所述倾斜角度与目标角度一致，

其中，开始调节时的所述倾斜角度和所述目标角度之间的区间包括紧接在开始所述倾斜角度的所述调节之后的预先设定的第一区间、紧接在所述倾斜角度达到所述目标角度之前的预先设定的第二区间，以及在所述第一区间和所述第二区间之间的第三区间；

在所述第一区间和所述第二区间中的至少一个中的调节速度比在所述第三区间中的调节速度慢，

计算碰撞预测时间，所述碰撞预测时间为预测到的直到发生所述碰撞之前的时间；

判定是否能够在所述碰撞预测时间内将所述倾斜角度调节到所述目标角度；并且

当判定出不能在所述碰撞预测时间内将所述倾斜角度调节到所述目标角度时，禁止以所述第三速度的所述调节并开始以所述第四速度的所述调节。

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