CN102259338A - 机器人 - Google Patents

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Abstract

一种机器人，其包括静平台、动平台、转动支链、平移支链、执行机构及转动件，动平台通过转动支链及平移支链连接至静平台，执行机构连接至动平台，执行机构上设有气孔，转动件与动平台转动连接，转动件的两端分别连接执行机构及转动支链，动平台上开设有气流孔，转动件上形成有连接气流孔及执行机构的气孔的气流通道。该机器人通过设置与动平台转动连接的转动件，可避免连接气流孔及抽真空设备的气管缠绕至机器人。

Description

机器人
技术领域
本发明涉及一种机器人。
背景技术
近年来，机器人在工业生产中得到了广泛的应用，特别是被广泛应用于工业中以实现多方位的快速运动。目前，delta型(三角架)机器人应用最为广泛。现有的delta型机器人包括静平台、动平台及连接静平台与动平台的一个转动支链和三个平移支链。转动支链可实现独立的旋转运动，三个平移支链可实现三维的平移运动。
将机器人用于搬运或打包时，通常会在动平台上固设真空吸盘等执行机构以吸取工件来实现工件的移动，执行机构通常会通过气管连接至抽真空设备。当机器人的动平台带动执行机构旋转时，气管会缠绕至机器人的动平台，从而影响到机器人动平台旋转的精度及气管输气的顺畅。
发明内容
鉴于上述状况，有必要提供一种能避免气管缠绕的机器人。
一种机器人，其包括静平台、动平台、转动支链、平移支链、执行机构及转动件，动平台通过转动支链及平移支链连接至静平台，执行机构上设有气孔，执行机构连接至动平台，转动件与动平台转动连接，转动件的两端分别连接执行机构及转动支链，动平台上开设有气流孔，转动件上形成有连接气流孔及执行机构的气孔的气流通道。
该机器人通过设置转动件，使得转动支链通过转动件带动执行机构转动时，动平台不转动，可避免连接至动平台上的气流孔的气管缠绕至机器人。
附图说明
图1是本发明实施方式的机器人的立体组装图。
图2是图1所示机器人的动平台、转动件及执行机构的立体组装图。
图3是图2所示结构的立体分解图。
图4是沿图2中IV-IV线的剖视图。
主要元件符号说明
机器人                     100
静平台                     10
动平台                     20
主体                       21
端面                       212
第一容置部                 214
第二容置部                 215
连接面                     216
气流孔                     217
气流口                     218
收容槽                     219
转动支链                   40
平移支链                     50
执行机构                     70
气孔                         71
转动件                       81
第一转动部                   812
输气槽                       8121
空腔                         8123
通孔                         8125
气流通道                     8127
容纳槽                       8129
第二转动部                   813
固定部                       815
转接头                       83
连接件                       85
第一连接部                   851
第二连接部                   853
通气孔                       855
轴承                         87
内圈                         872
外圈                         874
密封件                       89
固定件                       91
螺孔                         912
螺钉                     93
垫片                     95
具体实施方式
下面以具体实施方式并结合附图对本发明实施方式提供的机器人作进一步详细说明。
请参阅图1，本发明实施方式的机器100为delta型(三角架)机器人，其包括一个静平台10、一个动平台20、一个转动支链40、三个平移支链50及一个执行机构70。动平台20通过转动支链40及三个平移支链50连接至静平台10。执行机构70连接至动平台20，其可随转动支链40一起转动。
请一并参阅图2及图3，该机器100进一步包括一个转动件81、一个连接转动件81及转动支链40的转接头83、一个连接执行机构70及转动件81的连接件85、两个轴承87、两个密封件89、一个固定件91、三个螺钉93及两个垫片95。
请同时参阅图4，动平台20包括主体21及自主体21的外表面延伸出的三个连接端23。主体21大体为圆柱形，其具有端面212。主体21内形成有第一容置部214及与第一容置部214相通的第二容置部215。第一容置部214及第二容置部215均为与主体21同轴的圆型通孔，且分别贯穿与端面212相对的端面及端面212，第一容置部214与第二容置部215连接处形成连接面216。主体21上还开设有贯穿主体21外圆周面的气流孔217。气流孔217与第一容置部214相通，气流孔217与第一容置部214的相交处形成气流218。第一容置部214的侧壁垂直凹陷形成两个与主体21同轴的圆环形的收容槽219，用于收容密封件89。气流218位于两个收容槽219之间。三个连接端23平均分布于主体21的外侧。连接端23上开设有圆形的连接孔232以将三个连接端23分别连接至三个平移支链50。
执行机构70上开设有气孔71。本实施方式中，执行机构70为吸盘，其材质为塑料。
转动件81包括第一转动部812、自第一转动部812一端延伸的第二转动部813及固定部815。第一转动部812大体为圆柱状，其外表面凹陷形成有与第一转动部812同轴的圆环状的输气槽8121。第一转动部812内形成有空腔8123。输气槽8121内开设有通孔8125，通孔8125延伸至空腔8123，使空腔8123与输气槽8121连通。输气槽8121、空腔8123及通孔8125形成气流通道8127。第一转动部812远离第二转动部813的一端凹陷形成有与空腔8123相通的容纳槽8129用于容纳连接件85。第二转动部813大体为圆柱状，其与第一转动部812同轴且第二转动部813直径小于第一转动部812。固定部815形成于第二转动部813远离第一转动部812的一端，用于将转动件81连接至转接头83的一端。
转接头83用于连接转动支链40及转动件81。本实施方式中，转接头83为万向节。
连接件85包括第一连接部851及第二连接部853。执行机构70可固定于第一连接部851。第二连接部853大体为圆柱状，其可收容并固定于容纳槽8129。连接件85还开设有贯穿第一连接部851及第二连接部853的通气孔855。
轴承87包括内圈872及与内圈872转动连接的外圈874。轴承87用于使转动件81转动连接于动平台20，以减小转动件81与动平台20相对转动时的摩擦力。
密封件89为圆环形，其由橡胶制成。密封件89可收容于收容槽219内，并自第二容置部215的侧壁突出。
固定件91大体为圆环状，其上开设有三个螺孔912。螺钉93用于和螺孔912配合将固定件91固定至动平台20。
垫片95可套设于转动件81的第二转动部813，用于固定轴承87的内圈872。
组装时，首先将两个密封件89分别收容于两个收容槽219，将转动件81的第一转动部812收容于动平台20的第一容置部214，第二转动部813收容于第二容置部215，并使气流218对应于输气槽8121，此时密封件89抵持转动件81及动平台20，第一转动部812远离第二转动部813的一端自动平台20远离端面212的一端突出。将两个轴承87依次套设于转动件81的第二转动部813并收容于第二容置部215，将固定件91套设于转动件81并抵持轴承87的外圈874，使用螺钉93将固定件91固定至动平台20。两个垫片95依次套设并固定于转动件81，使轴承87的内圈872与第二转动部813固接。将固定部815固定连接至连接件85的一端。将三个平移支链50分别连接至动平台20的三个连接端23，将连接件85的另一端连接至转动支链40。最后，将连接件85的第二连接部853收容并固定至容纳槽8129，执行机构70固定至连接件85的第一连接部851并使气孔71与通气孔855相通。使用输气管道(图未示)连接气流孔217及抽真空设备(图未示)。
使用时，抽真空设备通过对气流孔217抽气，使执行机构70内的空气通过气孔71、通气孔855进入气流通道8127，由气流孔217排出。三个平移支链50带动动平台20移动，可实现执行机构70的三维移动。当转动支链40转动时，转动件81随转动支链40一起转动，此时动平台20与平移支链50连接而不会随转动件81一起转动，转动件81在转动过程中，转动件81的输气槽8121始终与开设于动平台20上的气流孔217相通，从而避免输气管道缠绕于机器100而影响动平台20的转动精度，使输气管输气较为顺畅。
可以理解，固定件91及螺钉93可省略，此时可使用其他方式将轴承87固定于动平台20。垫片95可省略。轴承87的数量也不限于为两个，可为一个或多个。连接件85可省略，此时可将执行机构70直接固定至第一转动部812远离第二转动部813的一端，使气孔71与通气孔855相通即可。收容槽219也可开设于转动件81的第一转动部812上。执行机构70不限于为吸盘，也可为气动夹等。
另外，本领域技术人员还可在本发明精神内做其它变化，当然，这些依据本发明精神所做的变化，都应包含在本发明所要求保护的范围内。

Claims (10)

1.一种机器人，其包括静平台、动平台、转动支链、平移支链及执行机构，该执行机构上设有气孔，该动平台通过转动支链及平移支链连接至该静平台，其特征在于：该机器人还包括转动件，该转动件与该动平台转动连接，该转动件的两端分别连接该执行机构及该转动支链，该动平台上开设有气流孔，该转动件上形成有连接该气流孔及该气孔的气流通道。
2.如权利要求1所述的机器人，其特征在于：该转动件包括第一转动部，该动平台形成有第一容置部，该第一转动部收容于该第一容置部。
3.如权利要求2所述的机器人，其特征在于：该气流通道包括形成于该第一转动部外表面的输气槽、形成于该第一转动部内的空腔及连接该输气槽及该空腔的通孔，该输气槽为以转动件转动轴线为轴线的圆环状凹槽，该气流孔对应于该输气槽，该执行机构固定于该第一转动部且该气孔与该空腔相通。
4.如权利要求3所述的机器人，其特征在于：该第一转动部的外表面及该第一容置部的侧壁其中之一形成有两个与转动件的转动轴线为轴线的圆环形的收容槽，该气流孔与该第一容置部的侧壁连接处形成气流口，该气流口位于该两个收容槽之间，该机器人还包括两个分别收容于两个收容槽的密封件，该密封件抵持该第一转动部及该第一容置部的侧壁。
5.如权利要求3所述的机器人，其特征在于：该机器人还包括连接件，该连接件开设有通气孔，该转动件的第一转动部形成有与该空腔相通的容纳槽，该转动件一端收容并固定于该容纳槽且该通气孔与该空腔相通，该执行机构固定于该转动件的另一端，且该气孔与该通气孔相通。
6.如权利要求3所述的机器人，其特征在于：该机器人还包括轴承，该轴承包括外圈及与外圈转动连接的内圈，该转动件还包括自第一转动部的一端延伸的第二转动部，该动平台还形成有与第一容置部相通的第二容置部，该轴承套设于该第二转动部且收容于该第二容置部，该内圈与该第二转动部固接，该外圈与该第二容置部固接。
7.如权利要求6所述的机器人，其特征在于：该机器人还包括固定于该动平台的固定件，该第一容置部及第二容置部连接处形成连接面，该轴承的外圈抵持该连接面及该固定件。
8.如权利要求6所述的机器人，其特征在于：该机器人还包括垫片，该垫片固定于该第二转动部且抵持该轴承的内圈。
9.如权利要求1所述的机器人，其特征在于：该机器人还包括转接头，该转接头为万向节，该转接头连接该转动支链及该转动件。
10.如权利要求1所述的机器人，其特征在于：该执行机构为吸盘。
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