CN102249146B - 抓取设备 - Google Patents

Abstract

公开了一种抓取设备(1)，用于至少一个物体(3)，尤其是用于包装货品，该抓取设备具有两个水平相互间隔并通过机械连接机构(7)布置在支架(5)上的抓臂(9)。抓臂(9)彼此相对且可以在垂直方向(P2)上运动。抓臂(9)可以通过机械连接机构(7)在限定的力作用(F)下在垂直方向上并迎着支架(5)从支架(5)处松开。

Description

抓取设备

技术领域

本发明涉及一种用于容纳和/或者操作至少一个物体的抓取设备。此外，本发明涉及一种用于在抓臂与刚性表面或者物体碰撞的情况下将抓臂从支架松开的方法。

背景技术

现有技术中已经公开了不同的抓取设备。例如像DE10204513A1公开了一种具有两个用于抓取物体的抓臂的抓取设备。两个抓臂之一可与运输工具连接。另一个抓臂用于通过执行机构打开关闭抓取设备。如果抓臂意外并以高速放置到刚性底座上或者非柔性的物体上，那么由于在此出现的力会造成抓臂和/或者抓臂的支架变形。

发明内容

本发明的优先任务在于，提供一种带有运动抓臂的抓取设备，该抓取设备可以在操作步骤错误时或者在无意地放置到刚性底座上时，可靠阻止损坏。本发明的另一个任务在于，提供一种用于防止抓取设备的抓臂不受无意碰撞和损坏的改进方法。

所提到的任务通过一种抓取设备来解决，所述抓取设备用于容纳和/或者用于操作至少一个物体，特别是包装货品，所述抓取设备具有两个用于容纳和用于释放物体或者包装货品的、间距能变且布置在共同的支架上的抓臂，在特别是来自下方的限定的力作用下，和/或者在将所述抓臂放置到刚性的表面上时，或者在所述抓臂与固定的体碰撞时，每个抓臂能够克服限定的保持力从所述支架处松开。本发明的任务还通过一种用于将抓臂从用于容纳和/或者操作至少一个物体或者包装货品的抓取设备的能垂直和水平运动的支架处松开的方法实现，其中，为了容纳和释放物体或者包装货品，相互间隔的所述抓臂能够相对于彼此在水平方向上运动并且能够与所述支架共同在垂直方向上以及在水平方向上运动，其中，在每个抓臂和所述支架之间设置有能松开的机械连接机构，所述机械连接机构各自通过相互嵌接的引导槽和相对应的引导螺栓来形成，并且其中，在所述抓臂由于特别是来自下方的限定的力作用和/或者在将所述抓臂放置在刚性的表面上时或者在所述抓臂与固定的体碰撞时，从所述支架的连接元件处松开时，所述引导螺栓从限定所述抓臂的运行位置的下止挡起在所述引导槽内滑动引导。

利用依据本发明的抓取设备可以将任何类型的物体和物品抓住、升举和移置到期望的地点处，或者将任何类型的物体和物品抓住并并移动到期望的地点处。原则上，依据本发明的抓取设备适用于大量物体。为此，例如可以考虑箱子、纸盒或者其它物体。特别是设置为用于以及适用于包装货品的抓取设备。算作此类的例如还有包括多个单个的物件的物品集或者纸板盒。典型的是，物件可以是呈方形的或者具有至少两个平行的垂直侧面，从而使得这些物件可以由抓取设备可靠地抓住和抓取。为此目的，抓取设备包括两个布置在共同支架上、间距可变的抓臂。那么，抓臂可以特别是水平相互间隔的，并通过机械连接机构附着在支架上，并且以可运动的方式来布置。在抓臂上优选地可以布置有用于抓住物体的柔韧的夹紧颚。抓取设备的抓臂为抓住一个或者多个物体而构造为相对彼此可运动的，这可以通过将抓臂可运动地或者说可移动地支承在共同的支架上来实现。抓取设备本身可以安装在机械手上，例如安装在龙门式机械手上，进而任意地定位或者说运动和控制。为确保期望的可运动性，带有布置在其上的抓臂的支架优选为可垂直地和水平地移动，并且此外，可以围绕垂直轴线转动，从而使得在所有期望的自由度上形成运动性。

两个抓臂彼此的相对运动例如能以如下方式进行，即，使两个抓臂可以同时并且以相同的速度相互靠近或者彼此远离，以便能以这种方式抓取物体，借助可运动的支架定位，并随后通过打开抓臂来重新松开。依据本发明，在特别是来自下方的限定的力作用下，和/或者在抓臂放置到刚性表面上时，或者在抓臂与固定的体发生碰撞时，每个抓臂可与支架松开。优选的是，这种可松开性与克服限定的保持力相关，从而使得抓臂在放置或者在与刚性体或者不可挠曲的表面碰撞时为避免损坏而从支架分离并脱落。

因为抓臂与支架的这种分离与绝对无损坏相关，所以这种分离毫无问题是可逆的。也就是说，抓臂在消除激发分离的情况或者说碰撞位置后，可以随时重新固定在支架上，可能的情况下甚至无需借助工具。

原则上在本发明的范围内也可以设想的实施方式是，在这些实施方式中，包装货品的或物体的相对运动和与此相关的抓牢通过一个抓臂或者两个抓臂的枢转运动来进行。为此，抓臂以适当的支承件附着在支架上，从而使得抓臂可以围绕水平的枢转轴线实施枢转运动。两个抓臂在垂直方向上的运动原则上同步进行，方法是：顶部随同其上可运动地保持和支承有抓臂的支架在垂直方向上上升和下降。

正如所提到的那样，在限定的力作用到该抓臂上时，抓臂可以通过抓臂的机械连接机构在垂直方向上并迎着支架，也就是说一般从下方从支架处松开。该限定的力作用在本发明的一种优选实施方式中至少相符于抓臂的自重。这样的限定的力作用例如在这种情况下产生，即，抓臂过远地向下降低进而放置到待抓取的物体所处的底板上。此外，待抓取的物体可能具有非期望的位置，因为该物体例如已经移动，从而使得抓臂不是抓取物体，而是放置在该物体上，这在刚性物体中同样会导致：在不利的情况下抓臂和/或者带有引导抓臂的支架的抓取设备的可运动的顶部出现变形。本发明由以下方式与这种情况反作用，即，在这种碰撞时，抓臂可以从下方或在垂直方向上并迎着支架从该支架处松开，优选是在克服卡位连接的情况下从该支架处松开。

按照依据本发明的抓取设备的另一种实施方式，在每个抓臂与共同的支架之间的可松开的机械连接机构通过至少两个相对应和处于相互嵌接的接触元件来形成，其中，每个接触元件包括至少一个布置在相应抓臂上的第一引导螺栓。此外，在这种实施方案中，至少两个连接元件布置在支架上，这些连接元件分别具有至少一个用于容纳抓臂引导螺栓的引导槽。与此配合地，在每个抓臂上优选分别布置有至少两个引导螺栓，它们各自与在支架连接元件上的相应的引导槽对应并容纳在该处。由此，在可松开的机械连接机构的该第一实施方式中，在抓臂上的引导螺栓与相对应的在支架内的引导槽共同起作用。

在抓取设备的一种可作为选择的实施方式中，机械连接机构以如下方式构成，即，使在抓臂上的引导槽与相对应的在支架上的引导螺栓共同作用。由此，在每个抓臂与共同的支架之间的可松开的机械连接机构通过至少两个相对应的且处于相互嵌接的接触元件形成，其中，每个接触元件包括至少一个布置在相应抓臂上的引导槽，以及其中，至少两个连接元件布置在支架上，这些连接元件分别具有至少一个用于在抓臂的引导槽内容纳和引导的第一引导螺栓。在该方案中，每个抓臂上各布置有至少两个引导槽，这些引导槽分别与在支架连接元件上的相应的引导螺栓相对应并容纳这些引导螺栓。此外，所提到的两种可作为选择的实施方案的混合形式也是可行的，在这些混合形式中，在每个抓臂上和支架上分别既设置有引导槽，也设置有相应与其配合的并在该引导槽内引导和保持的引导螺栓。

抓取设备所有可以考虑的和由本发明同样包括的方案的共同之处在于，引导槽分别形成用于引导螺栓的引导滑槽（Führungskulisse），这些引导滑槽各具有用于限定抓臂运行位置的下止挡以及向上的和/或者侧向弯曲且端部敞开的走向，用于限定抓臂在由于放置或者碰撞到刚性表面或者体上而从支架处松开时的运动走向。

所提到的抓臂运行位置的特征在于，在这种情况下，抓臂基本上处于垂直，并可以实施由可运动的顶部预定的保持运动或进给运动，其中，夹紧颚同样布置为基本上垂直和处于相对平行，用于保持和固定物体、包装货品或者物品集。正如下面还要详细介绍的那样，只要抓臂离开运行位置，抓臂就实施枢转运动。与这种枢转运动和移位运动相联系地，抓臂以期望的方式从支架处松开，以便排除支架、可运动的顶部和/或者抓臂本身的损坏危险。

优选地，在支架上的每个抓臂的每个机械连接机构具有至少两个彼此垂直相距地布置在支架的连接元件上或者抓臂上的引导槽，用于以相应的彼此间的垂直间距来容纳和引导至少两个相对应的引导螺栓。此外，这至少两个引导槽各具有不同的走向和曲率，以便精确限定抓臂从支架处分离的工作方式和过程。第一上引导槽的走向从下止挡出发以弯曲的走向引向支架外侧。第二下引导槽的走向从其下止挡出发首先垂直向上且随后以弯曲的走向引向支架外侧。下引导槽的首先垂直的走向负责在抓臂向上垂直运动时抓臂的隐含的枢转运动，因为向外敞开的上引导槽向外引导相应的引导螺栓，而下引导槽则仅允许垂直运动。这引起所提到的枢转运动，在该枢转运动时，抓臂的下夹紧颚在向着中心对称平面的方向上或在到第二抓臂的相对置的夹紧颚上的方向上运动。因为下引导槽在首先垂直走向之后同样向外弯曲地延伸并敞开，所以抓臂可以在短暂的枢转运动后在向上的进一步运动后从支架处脱落并不受损坏地得到容纳。

抓臂在连接元件上优选借助至少一种可通过力作用松开的搭扣连接和/或者卡位连接和/或者夹紧连接固定在抓臂运行位置上。这种搭扣连接和/或者卡位连接和/或者夹紧连接在一种有利的实施方式中例如可构造为球-窝卡位连接机构（Kugel-Pfannen-Rastverbindung）。例如可以设置的是，松开抓臂所需的力在垂直方向上并迎着支架大于支架的自重。通过经由搭扣连接和/或者卡位连接和/或者夹紧连接的附加固定，在抓臂与连接元件之间可以制造出限定的静摩擦，为松开抓臂必须克服这种静摩擦。为构成搭扣连接和/或者卡位连接和/或者夹紧连接，例如可以考虑球-窝卡位连接机构。在这种情况下，安装在螺栓上的球体处于适当地匹配于球体的几何形状的容纳腔（窝）内。球体可以弹性支承在该容纳腔内，从而使得该球体在球-窝卡位连接机构松开时离开所述窝。

此外，可以设置有其它的机械安全措施。例如引导螺栓在自由端上可以具有螺纹。在该处布置有螺纹的自由端可以通过引导槽嵌接。此外，例如可以存在螺母，该螺母布置在螺纹上，且该螺母由此阻止了引导螺栓在水平方向上从引导槽处意外松开。

在连接元件所使用的材料方面，例如可以使用合金不锈钢。连接元件例如可以构造为VA板件。根据期望的材料特性，作为合金例如适用的是铬和/或者镍和/或者硅和/或者锰。所有可能的合金是本领域技术人员所公知的，并且出于这一原因不再详尽列举。

在抓臂的造型方面，例如可以有利地是呈叉形的轮廓，在该轮廓中，抓臂在其处附着有夹紧颚的下部区域内构造为宽的、必要时穿孔的板件，该板件向上延续到两个平行的腿内，这两个腿在其上侧具有所述两个到支架的平行连接机构。这样的抓臂可以由冲压的或者激光切割的并随后弯曲成型的板件制成，从而使得该抓臂基本上可一体式地并且无其它接合或者连接步骤地制造成。布置在两个腿的上端部上的引导螺栓例如可以拧上或者铆上，必要时也可以压入或者焊接上。

此外，本发明也包括一种用于将抓臂从设置为用于容纳和/或者操作至少一个物体或者包装货品的抓取设备的可垂直和水平运动的支架处松开的方法。为了容纳和释放物体或包装货品，相互间隔的抓臂可以相对于彼此在水平方向上运动，并且可与支架共同在垂直方向上以及在水平方向上运动。在每个抓臂与支架之间设置有可松开的机械连接机构，这些机械连接机构各自通过相互嵌接的引导槽和对应的引导螺栓形成。由于特别是来自下方的限定的力作用，和/或者在抓臂放置到刚性表面上时或者在抓臂与固定的体碰撞时，抓臂从支架的连接元件处的松开得到激发。在这种情况下，引导螺栓从限定抓臂运行位置的下止挡起在引导槽内滑动引导。在支架上的每个抓臂的每个机械连接机构包括至少两个彼此垂直相距地布置在支架的连接元件上或者抓臂上的引导槽，这些引导槽设置为用于以相应的垂直间距容纳和引导至少两个对应的引导螺栓。引导槽为引导螺栓各自形成向上的和/或者侧向弯曲且端部敞开的引导滑槽，其中，下止挡限定抓臂的运行位置。

至少两个引导槽分别具有不同的走向和曲率，其中，第一上引导槽的走向从下止挡出发对着支架的外侧弯曲走向。第二下引导槽的走向从下止挡出发首先垂直向上且随后以弯曲的走向引向支架外侧，由此，相应的抓臂在由于通过放置到刚性表面或者体上或者与刚性表面或者体相碰撞产生来自下方的力作用而从支架处松开时，实施围绕下引导螺栓转动点的倾转运动或者枢转运动，在其中，上引导螺栓在上引导槽内以弯曲的方向引导向支架外侧，并且下引导螺栓在下引导槽内首先垂直向上并随后以弯曲的方向引导向支架外侧。通过从支架处松开的抓臂的向上指向的移位运动和同时或者说叠加进行的倾转运动或者枢转运动，在抓臂从抓取设备的支架处完全分离之前，使抓臂的下夹紧颚首先向中间的对称平面运动。优选的是，抓臂通过卡位连接和/或者夹紧连接和/或者搭扣连接保持在连接元件上。

附图说明

下面，借助附图对本发明的实施例及其优点进行详细阐释。附图中单个零件彼此的尺寸比例不总是与实际的尺寸比例相符，因为一些形状得到简化并且其它形状为更好地阐明而相比于其它零件放大地表示出。其中：

图1示出依据本发明的抓取设备的一种实施方式的示意性侧视图；

图2示出依据图1的抓取设备的透视的局部示图；

图3以放大的图示示出依据图1的局部截取部分A。

本发明相同的或者起相同作用的零件使用同一附图标记。此外出于概览的原因，仅在各单个附图中示出对相应附图的说明而言所必需的附图标记。所示的实施方式仅是依据本发明的设备或者依据本发明的方法如何设计的例子，并且不是封闭的限制。

具体实施方式

图1的示意图示出抓取设备1的一种实施方式。抓取设备1包括两个水平上相互间隔且通过机械连接机构7布置在支架5上的抓臂9。抓臂9可以相对于彼此在箭头方向P1上优选以同步的进给运动或者通过同步的彼此远离来进行相对运动，这通过在抓取设备1顶部区域内或者说在支架5中的适当的水平引导装置来确保。此外，整个顶部区段或者说支架5可与在其上面所引导和保持的抓臂9共同在垂直方向P2上运动。在所示的实施方式中，在垂直方向上的运动不通过抓臂9的运动进行。垂直方向P2上的运动而是通过升举和/或者降低支架5进而布置在支架5上的抓臂9来引起。此外，支架5优选可以围绕垂直轴线转动，以便实现随同抓臂9运动的物品或者货物的期望的定位和移位。

在限定的力作用F在垂直方向上从下方进而迎着支架5作用于两个抓臂9中的至少一个时，相应的抓臂9可以依据本发明地从支架5处松开，从而可以避免支架5或者其它框架部件由于作用于相应抓臂9的不允许的高力F而损坏。

通过抓取设备1可以抓住、升举且定位或者抓住且移动物体3或者货物，必要时同时扭转整个抓取设备1。物体3例如可以在抓住之前或者期间和/或者在定位期间或者之后处于如水平传送带或者传送带或者诸如此类的输送装置4上。在每个抓臂9上各布置有一个用于固定物体3的夹紧颚11。该夹紧颚11可具有例如可柔韧变形的接触面，以便实现物品3的完美操作，并且同时在抓取后以及在其操作期间可靠地阻止该物品滑落或者滑脱。

图2的示意性透视视图示出带有两个抓臂9之一的抓取设备1的一部分。另一抓臂9布置在支架5相反的一侧上并与图1中所示的对称平面E镜面对称。抓臂9在所示的实施方式中通过机械连接机构7和接触元件8布置在支架5上。机械连接机构7或接触元件8包括两个连接元件29。在这两个连接元件29中的每一个上分别布置且可松开地固定有一个抓臂9。

图3的示图以放大视图示出来自图1的截取部分A。在图3中以侧视图表示出的抓臂9上可以看到两个引导螺栓13。另外两个引导螺栓13处于图3中不可见的背对的另一侧上。机械连接机构7在连接元件29上包括多个用于容纳各一个引导螺栓13的引导槽15。两个引导槽15在一侧上均具有至少部分弯曲的走向17。此外，两个引导槽15中下方的那个在部分区域内垂直延伸，因此具有直线走向19。

连接元件7通过螺纹连接21固定在滑座23上，该滑座可以沿支架5的导轨25（参见图1）运动。为了可松开地固定抓臂9，此外存在两个球-窝卡位连接机构27。球-窝卡位连接机构27各包括一个螺栓（未示出），在该螺栓的自由的、朝向抓臂9的端部上弹性支承有球体（未示出），此外，该球体在静摩擦下布置在抓臂9的窝（未示出）内。

由于引导槽15的设计为不同的造型，在抓臂9从抓取设备1松开时，首先抓臂9围绕两个螺栓13中下方的那个进行枢转运动。由此，布置在抓臂9上的夹紧颚11向对称平面E的方向上运动（对此参见图1）。

正如借助图1至3可看到的那样，抓臂9具有类似于叉的构型。则抓臂9在附着有夹紧颚11的下部区域内构造为宽的、穿孔的板件，该板件向上延续到两个平行的腿31内，这两个腿在其上端部处分别具有所述两个到支架5的平行的连接机构。所示的抓臂9可以由冲压或者激光切割并随后弯曲成型的板件制成，从而使得该抓臂基本上可以一体式地且不带有其它接合或者连接步骤地制造。布置在两个腿31的上端部上的引导螺栓13例如可以拧上或者铆上，必要时也可以压入或者焊接上。

在连接元件29所使用的材料方面，例如可以使用合金不锈钢。连接元件29以及还有抓臂9的支承区段例如可以构造为VA板件。根据期望的材料特性，作为合金例如适用的是铬和/或者镍和/或者硅和/或者锰。所有可能的合金是本领域技术人员所公知的，并且出于这一原因不再详尽列举。

参照优选的实施方式对本发明进行了描述。但对于本领域技术人员而言可以设想的是，可以对本发明做出修改或改动，而在此不脱离后面的权利要求的保护范围。

附图标记列表

1    抓取设备

3    物体

4    输送装置

5    支架

7    机械连接机构

8    接触元件

9    抓臂

11   夹紧颚

13   引导螺栓

13a  第一上引导螺栓

13b  第二下引导螺栓

15   引导槽

15a  第一上引导槽

15b  第二下引导槽

17   弯曲走向

19   直线的垂直走向

21   螺纹连接

23   滑座

25   导轨

27   球-窝卡位连接机构

29   连接元件

31   腿

E    对称平面

F    限定的力作用

P1   垂直的运动方向

P2   水平的运动方向

Claims (17)

1.抓取设备（1），所述抓取设备用于容纳和/或者用于操作至少一个物体（3），所述抓取设备具有两个用于容纳和用于释放物体（3）的、间距能变且布置在共同的支架（5）上的抓臂（9），其特征在于，在限定的力作用（F）下，和/或者在将所述抓臂（9）放置到刚性的表面上时，或者在所述抓臂（9）与固定的体碰撞时，每个抓臂（9）能够克服限定的保持力从所述支架（5）处松开。

2.按权利要求1所述的抓取设备，在所述抓取设备中，所述抓臂（9）中的每一个各自借助机械连接机构（7）能松开地布置在所述支架（5）上，并在限定的力作用（F）从下方或者说在垂直方向上迎着所述支架（5）作用于相应的所述抓臂（9）时，能够从所述支架（5）处松开。

3.按权利要求2所述的抓取设备，其中，在每个抓臂（9）与共同的所述支架（5）之间能松开的所述机械连接机构（7）通过至少两个相对应且处于相互嵌接的接触元件（8）来形成，其中，所述接触元件（8）中的每一个包括至少一个布置在相应的所述抓臂（9）上的第一引导螺栓（13），以及其中，至少两个连接元件（29）布置在所述支架（5）上，所述连接元件各自具有至少一个引导槽（15），用于容纳抓臂（9）的引导螺栓（13）。

4.按权利要求3所述的抓取设备，在所述抓取设备中，在每个抓臂（9）上各布置有至少两个引导螺栓（13），所述引导螺栓分别与在所述支架（5）的所述连接元件（29）上的相应的引导槽（15）相对应并容纳在该处。

5.按权利要求2所述的抓取设备，其中，在每个抓臂（9）与共同的所述支架（5）之间的能松开的所述机械连接机构（7）通过至少两个相对应且处于相互嵌接的接触元件（8）来形成，其中，所述接触元件（8）中的每一个包括至少一个布置在相应的所述抓臂（9）上的引导槽（15），并且其中，至少两个连接元件（29）布置在所述支架（5）上，所述连接元件各自具有至少一个第一引导螺栓（13），用于在所述抓臂（9）的所述引导槽（15）内容纳和引导。

6.按权利要求5所述的抓取设备，在所述抓取设备中，在每个抓臂（9）上各布置有至少两个引导槽（15），所述引导槽分别与在所述支架（5）的所述连接元件（29）上的相应的引导螺栓（13）相对应并容纳这些引导螺栓。

7.按权利要求6所述的抓取设备，在所述抓取设备中，所述引导槽（15）分别形成用于所述引导螺栓（13）的引导滑槽，所述引导滑槽具有用于限定所述抓臂（9）的运行位置的下止挡且具有向上和/或者侧向弯曲且端部敞开的走向（17），用于限定所述抓臂（9）在由于放置或者碰撞到刚性的表面或体上而从所述支架（5）处松开时的运动走向。

8.按权利要求3至7之一所述的抓取设备，在所述抓取设备中，在所述支架（5）上每个抓臂（9）的每个机械连接机构（7）具有至少两个彼此垂直相距地布置在所述支架（5）的所述连接元件（29）上或者布置在所述抓臂（9）上的引导槽（15），用于以相应的彼此间的垂直间距来容纳和引导至少两个相对应的引导螺栓（13）。

9.按权利要求7所述的抓取设备，在所述抓取设备中，所述至少两个引导槽（15）分别具有不同的走向和曲率，其中，第一上引导槽（15a）的走向从下止挡出发以弯曲的走向引向所述支架（5）的外侧，并且其中，第二下引导槽（15b）的走向从下止挡出发首先垂直向上且随后以弯曲的走向引向所述支架（5）的外侧。

10.按权利要求3至7之一所述的抓取设备，在所述抓取设备中，所述抓臂（9）在所述连接元件（29）上借助至少一种能通过力作用（F）松开的搭扣连接和/或者卡位连接和/或者夹紧连接固定在所述抓臂的运行位置上。

11.按权利要求10所述的抓取设备，其中，所述搭扣连接和/或者卡位连接和/或者夹紧连接构成为球-窝卡位连接机构（27）。

12.按权利要求1所述的抓取设备，其特征在于，所述物体是包装货品。

13.按权利要求1所述的抓取设备，其特征在于，所述限定的力作用来自下方。

14.用于将抓臂（9）从用于容纳和/或者操作至少一个物体（3）的抓取设备（1）的能垂直和水平运动的支架（5）处松开的方法，其中，为了容纳和释放物体（3），相互间隔的所述抓臂（9）能够相对于彼此在水平方向上运动并且能够与所述支架（5）共同在垂直方向（P2）上以及在水平方向（P1）上运动，其中，在每个抓臂（9）和所述支架（5）之间设置有能松开的机械连接机构（7），所述机械连接机构各自通过相互嵌接的引导槽（15）和相对应的引导螺栓（13）来形成，并且其中，在所述抓臂（9）由于限定的力作用（F）和/或者在将所述抓臂（9）放置在刚性的表面上时或者在所述抓臂（9）与固定的体碰撞时，从所述支架（5）的连接元件（29）处松开时，所述引导螺栓（13）从限定所述抓臂（9）的运行位置的下止挡起在所述引导槽（15）内滑动引导。

15.按权利要求14所述的方法，在该方法中，至少两个引导槽（15）分别具有不同的走向和曲率，其中，第一上引导槽（15a）的走向从下止挡出发以弯曲的走向引向所述支架（5）的外侧，并且其中，第二下引导槽（15b）的走向从下止挡出发首先垂直向上且随后以弯曲的走向引向所述支架（5）的外侧，由此，相应的所述抓臂（9）在由于通过放置或者碰撞在刚性表面或者体上或者说与刚性表面或者体相碰撞产生来自下方的力作用（F）而从所述支架（5）处松开时，实施围绕下引导螺栓（13b）的转动点的倾转或者枢转运动，在该倾转或者枢转运动中，将上引导螺栓（13a）在所述上引导槽（15a）内以弯曲的方向引导向所述支架（5）的外侧，并且将所述下引导螺栓（13b）在所述下引导槽（15b）内首先垂直向上并随后以弯曲的方向引导向所述支架（5）的外侧。

16.按权利要求15所述的方法，在该方法中，在将所述抓臂从所述抓取设备（1）的所述支架（5）处完全分离之前，通过向上指向的移位运动和同时的倾转或枢转运动从所述支架（5）处松开的所述抓臂（9）使所述抓臂的下夹紧颚（11）向着中间的对称平面（E）运动。

17.按权利要求14所述的方法，其特征在于，所述限定的力作用来自下方。

Images