CN102165330B - 用于城市导航的增强型数据库信息 - Google Patents

用于城市导航的增强型数据库信息 Download PDF

Info

Publication number
CN102165330B
CN102165330B CN200980138389.3A CN200980138389A CN102165330B CN 102165330 B CN102165330 B CN 102165330B CN 200980138389 A CN200980138389 A CN 200980138389A CN 102165330 B CN102165330 B CN 102165330B
Authority
CN
China
Prior art keywords
satellite
information
mobile device
passage
signal
Prior art date
Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
Active
Application number
CN200980138389.3A
Other languages
English (en)
Other versions
CN102165330A (zh
Inventor
L·J·盖林
Current Assignee (The listed assignees may be inaccurate. Google has not performed a legal analysis and makes no representation or warranty as to the accuracy of the list.)
Qualcomm Inc
Original Assignee
Qualcomm Inc
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by Qualcomm Inc filed Critical Qualcomm Inc
Publication of CN102165330A publication Critical patent/CN102165330A/zh
Application granted granted Critical
Publication of CN102165330B publication Critical patent/CN102165330B/zh
Active legal-status Critical Current
Anticipated expiration legal-status Critical

Links

Classifications

    • G—PHYSICS
    • G01—MEASURING; TESTING
    • G01S—RADIO DIRECTION-FINDING; RADIO NAVIGATION; DETERMINING DISTANCE OR VELOCITY BY USE OF RADIO WAVES; LOCATING OR PRESENCE-DETECTING BY USE OF THE REFLECTION OR RERADIATION OF RADIO WAVES; ANALOGOUS ARRANGEMENTS USING OTHER WAVES
    • G01S19/00—Satellite radio beacon positioning systems; Determining position, velocity or attitude using signals transmitted by such systems
    • G01S19/01—Satellite radio beacon positioning systems transmitting time-stamped messages, e.g. GPS [Global Positioning System], GLONASS [Global Orbiting Navigation Satellite System] or GALILEO
    • G01S19/13—Receivers
    • G01S19/24—Acquisition or tracking or demodulation of signals transmitted by the system
    • G01S19/28—Satellite selection
    • G—PHYSICS
    • G01—MEASURING; TESTING
    • G01C—MEASURING DISTANCES, LEVELS OR BEARINGS; SURVEYING; NAVIGATION; GYROSCOPIC INSTRUMENTS; PHOTOGRAMMETRY OR VIDEOGRAMMETRY
    • G01C21/00—Navigation; Navigational instruments not provided for in groups G01C1/00 - G01C19/00
    • G01C21/20—Instruments for performing navigational calculations
    • G—PHYSICS
    • G01—MEASURING; TESTING
    • G01C—MEASURING DISTANCES, LEVELS OR BEARINGS; SURVEYING; NAVIGATION; GYROSCOPIC INSTRUMENTS; PHOTOGRAMMETRY OR VIDEOGRAMMETRY
    • G01C21/00—Navigation; Navigational instruments not provided for in groups G01C1/00 - G01C19/00
    • G01C21/26—Navigation; Navigational instruments not provided for in groups G01C1/00 - G01C19/00 specially adapted for navigation in a road network
    • G—PHYSICS
    • G01—MEASURING; TESTING
    • G01S—RADIO DIRECTION-FINDING; RADIO NAVIGATION; DETERMINING DISTANCE OR VELOCITY BY USE OF RADIO WAVES; LOCATING OR PRESENCE-DETECTING BY USE OF THE REFLECTION OR RERADIATION OF RADIO WAVES; ANALOGOUS ARRANGEMENTS USING OTHER WAVES
    • G01S19/00—Satellite radio beacon positioning systems; Determining position, velocity or attitude using signals transmitted by such systems
    • G01S19/01—Satellite radio beacon positioning systems transmitting time-stamped messages, e.g. GPS [Global Positioning System], GLONASS [Global Orbiting Navigation Satellite System] or GALILEO
    • G01S19/03—Cooperating elements; Interaction or communication between different cooperating elements or between cooperating elements and receivers
    • G01S19/08—Cooperating elements; Interaction or communication between different cooperating elements or between cooperating elements and receivers providing integrity information, e.g. health of satellites or quality of ephemeris data
    • G—PHYSICS
    • G01—MEASURING; TESTING
    • G01S—RADIO DIRECTION-FINDING; RADIO NAVIGATION; DETERMINING DISTANCE OR VELOCITY BY USE OF RADIO WAVES; LOCATING OR PRESENCE-DETECTING BY USE OF THE REFLECTION OR RERADIATION OF RADIO WAVES; ANALOGOUS ARRANGEMENTS USING OTHER WAVES
    • G01S19/00—Satellite radio beacon positioning systems; Determining position, velocity or attitude using signals transmitted by such systems
    • G01S19/01—Satellite radio beacon positioning systems transmitting time-stamped messages, e.g. GPS [Global Positioning System], GLONASS [Global Orbiting Navigation Satellite System] or GALILEO
    • G01S19/13—Receivers
    • G01S19/22—Multipath-related issues
    • G—PHYSICS
    • G01—MEASURING; TESTING
    • G01S—RADIO DIRECTION-FINDING; RADIO NAVIGATION; DETERMINING DISTANCE OR VELOCITY BY USE OF RADIO WAVES; LOCATING OR PRESENCE-DETECTING BY USE OF THE REFLECTION OR RERADIATION OF RADIO WAVES; ANALOGOUS ARRANGEMENTS USING OTHER WAVES
    • G01S19/00—Satellite radio beacon positioning systems; Determining position, velocity or attitude using signals transmitted by such systems
    • G01S19/38—Determining a navigation solution using signals transmitted by a satellite radio beacon positioning system
    • G01S19/39—Determining a navigation solution using signals transmitted by a satellite radio beacon positioning system the satellite radio beacon positioning system transmitting time-stamped messages, e.g. GPS [Global Positioning System], GLONASS [Global Orbiting Navigation Satellite System] or GALILEO
    • G01S19/42—Determining position

Landscapes

  • Engineering & Computer Science (AREA)
  • Radar, Positioning & Navigation (AREA)
  • Remote Sensing (AREA)
  • Physics & Mathematics (AREA)
  • General Physics & Mathematics (AREA)
  • Computer Networks & Wireless Communication (AREA)
  • Automation & Control Theory (AREA)
  • Computer Security & Cryptography (AREA)
  • Position Fixing By Use Of Radio Waves (AREA)
  • Navigation (AREA)

Abstract

提供用于估计移动设备的定位的方法和装置。

Description

用于城市导航的增强型数据库信息
相关申请的交叉引用
本申请要求2008年9月26日提交的美国临时专利申请S/N.61/100,609的优先权，其全部内容通过援引纳入于此。
背景
1.领域
本文中所公开的主题涉及电子设备，尤其涉及在执行和/或以其他方式支持定位确定的电子设备中使用的方法和装置。
2.信息
导航系统和设备，尤其是诸如举例而言全球定位系统(GPS)或者其他类似的全球导航卫星系统(GNSS)之类的卫星定位系统(SPS)正变得越来越普遍。例如，SPS接收机可接收由GNSS的多颗轨道卫星发射的无线SPS信号。例如，SPS信号一旦被接收到就可被处理以确定全球时间、例如与移动设备相关联的大致地理位置、海拔、和/或速度。
估计处在诸如城市地域之类的环境中的移动设备的定位会是有用的，因为在这样的环境中，建筑物以及其他类似结构可能会妨碍或者阻碍捕获到足够的SPS信号以仅基于传统技术就能准确估计位置。
概述
提供了在一个或更多个执行和/或以其他方式支持定位确定的电子设备中使用的方法和装置。
根据一个方面，提供了可实现在至少一个电子设备中的方法，该方法使得该设备能够访问与至少一颗被启用发射RF信号的卫星相关联的卫星信号能见度遮罩信息。该设备可建立与至少多个点位置相关联的增强型数据库信息。例如，这些点位置可与覆盖地理区域的网格图案相关联。增强型数据库信息可至少部分地基于卫星信号能见度遮罩信息来建立。该设备可随后向至少一个移动设备提供该增强型数据库信息中的至少一部分。例如，增强型数据库信息可在无线或者有线通信链路上被传送给移动设备和/或以其他方式被传输给移动设备。在某些实现中，举例而言，诸如存储器之类的计算机可读介质可被用来向移动站提供增强型数据库信息。
在某些示例实现中，发射RF信号的卫星可以旨在供定位中使用。例如，卫星可以是作为卫星定位系统(SPS)的一部分的空间飞行器(SV)。因此，卫星信号能见度遮罩信息可以包括SPS信号能见度遮罩信息。在某些示例实现中，卫星可以旨在用于一种或更多种其他用途。例如，卫星可以是广播信号以支持单向或者双向通信系统的SV和/或诸如此类。
在某些其他实现中，该方法可被实现为使电子设备能够：将这多个点位置建立为地理地分布在地域的至少一个开放区域部分内；以及至少部分地基于三维地理信息中的至少一部分来建立关于这多个点位置中的每一个点位置的信号能见度遮罩信息。作为示例，三维地理信息可与地理信息系统(GIS)数据库相关联，该数据库指定开放区域并至少指定与至少一个毗邻该开放区域的物体相关联的高度。此处，例如，开放区域可包括一个或更多个通道(例如，街道等)，而物体可包括一个或更多个建筑物和/或其他结构。在某些实现中，可将网格与沿通道方向和/或跨通道方向中的至少一个方向对齐。此处，例如，网络的全部或者部分可以在至少一个方向上是均匀的或者非均匀的。
在某些实现中，关于多个点位置中的每一个点位置的信号能见度遮罩信息可包括遮罩函数，该遮罩函数可被起作用地启用以建立与潜在的视线(LOS)信号接收和/或潜在的非视线(NLOS)信号接收相关联的预期方位角/仰角信息。因此，例如，增强型数据库信息可将点位置的地理坐标随关于此类点位置的遮罩函数一道包括。在某些实现中，例如，增强型数据库信息可将点位置的地理坐标随关于此类点位置的信号能见度遮罩信息一道包括。
根据另一方面，提供了可实现在移动设备中的方法，该方法使得移动设备能够通过将预期的卫星定位系统(SPS)卫星接收模式与观察到的SPS卫星接收模式相比较来估计跨通道定位。例如，可以使移动设备能够至少部分地基于捕获自至少一颗LOS接收的SV的至少一个SPS信号来估计沿通道定位。因此，在给定足够精确的时间源的情况下，可使用单个SV。当然也可以使用多个SV。
在某些实现中，该方法可被实现为使得移动设备能够访问关于与估计的沿通道定位相对应的多个点位置的增强型数据库信息。增强型数据库可以例如还包括关于此类点位置的SPS信号能见度遮罩信息。由此，该方法可被实现为使移动设备能够至少部分地基于关于每个点位置的SPS信号能见度遮罩信息来确定预期的SPS卫星接收模式。
在某些实现中，该方法可被实现为使移动设备能够读取来自至少一个计算机可读介质的增强型数据库信息和/或在至少一条通信链路上接收该增强型数据库信息。在某些示例中，可以使移动设备能够访问存储在该移动设备的存储器中的电子地图。
在某些实现中，该方法可被实现为使移动设备能够至少部分地基于该移动设备内被起作用地启用的LOS/NLOS检测器的SPS信号接收确定来建立观察到的SPS卫星接收模式。在某些示例中，对LOS/NLOS检测器的SPS信号接收确定可以是概率性的。
在某些实现中，该方法可被实现为使移动设备能够至少部分地基于估计的SPS卫星位置来确定预期的SPS卫星接收模式。例如，估计的SPS卫星位置可以至少部分地基于与SPS卫星相关联的星历信息来确定。
在某些实现中，该方法可被实现为使移动设备能够至少部分地基于至少一个概率属性来将估计的跨通道定位标识为与这些点位置之一相对应。例如，概率属性可以起作用地用在贝叶斯网络演算和/或隐马尔科夫链演算的至少一个中。在某些示例中，概率属性可与先前估计的跨通道定位和/或先前估计的沿通道定位中的至少一个相关联。在某些示例中，概率属性可与时间属性和/或测得的移动设备运动属性中的至少一个相关联。在某些示例中，概率属性可与至少一个估计的SPS卫星位置相关联。
在某些实现中，该方法可被实现为使移动设备能够估计卫星与移动设备之间的伪距。
附图简述
图1是图解了根据一实现可被启用以实现某些定位确定技术的示例环境的框图。
图2是图解了根据一个实现可被启用以实现某些定位确定技术中的至少一部分的示例性设备的示意性框图。
图3A是示出了具有开放区域以及毗邻物体的示例性城市环境的解说图，在该城市环境内可采用根据一实现的某些定位确定技术。
图3B是示出了对图3A的示例性城市环境中的一部分的不同透视的解说图。
图4是示出了具有开放区域以及毗邻物体的示例性城市环境的解说图，在该城市环境内可采用根据一实现的某些定位确定技术。
图5是示出了根据一实现的基于与物体的距离的示例卫星能见度的解说图表。
图6是根据一实现的状态转移矩阵的解说图表。
图7是示出了根据一实现的跨通道误差相对于时间的解说图表。
图8是示出了根据一实现的标绘在极坐标表示中的示例能见度遮罩的解说图表。
图9是示出了根据一实现的关于跨通道位置的某些示例信号接收角的解说图以及相关的LOS/NLOS图表。
图10是示出了根据一实现的标绘在极坐标表示中的另一个示例能见度遮罩的解说图表。
图11是示出了根据一实现的基于与物体的距离的示例卫星能见度的解说图表。
图12是示出了根据一实现的标绘在极坐标表示中的另一个示例能见度遮罩的解说图表。
图13是示出了根据一实现的基于与物体的距离的示例卫星能见度的解说图表。
图14是示出了根据另一实现的标绘在极坐标表示中的另一个示例能见度遮罩的解说图表。
图15是示出了根据一实现的基于与物体的距离的示例卫星能见度的解说图表。
图16是示出了根据一实现的用于建立增强型数据库信息的示例方法的流程图。
图17是示出了根据一实现的使用增强型数据库信息的示例方法的流程图。
图18是根据一实现的示例信号处理/变换流图。
详细描述
参照附图描述非限定性和非穷尽性方面，附图中除非另行指定，否则相近参考标号贯穿各附图始终指代相近部分。
如在后续部分中将更详细地描述的，根据某些示例实现，可提供用于增强地理信息的方法和装置，该地理信息可随后被用来估计处在诸如城市地域之类的环境中移动设备的定位，在此类环境中，建筑物以及其他类似的结构可能妨碍或者阻碍在直接能见度下捕获到足够的SPS信号以仅根据传统的伪距估计和几何分析就能准确地和/或高效率地估计某人位置。
本文中所提供的初始地理信息增强技术可以例如由一个或更多个计算设备和/或其他类似的资源来事先执行，并且结果所得的增强型数据库信息中的至少一部分可被提供给移动设备和/或可辅助或者以其他方式支持与该移动设备相关联的定位过程的其他设备。
作为示例和介绍，用于建立增强型数据库信息的某些方法可包括访问与地域(例如，城市或者城市的一部分)相关联的三维地理信息以及建立地理上分布(例如，按网格或者其他类似的方式)在该地域的至少一个开放区域部分内的多个点位置。可以随后至少部分地基于三维地理信息中的至少一部分来为这多个点位置中的每一个建立SPS信号能见度遮罩信息。可以随后建立增强型数据库信息，其可至少与这多个点位置(例如，地理坐标)相关联并且包括某种形式的SPS信号能见度遮罩信息(例如，数据和/或函数)。
在某些示例中，三维地理信息可从地理信息系统(GIS)数据库之类中提取和/或以其他方式由地理信息系统(GIS)数据库之类提供，该三维地理信息标识至少一个开放区域并且至少标识与至少一个毗邻该开放区域的物体相关联的高度。这样的GIS数据库可标识该物体和/或该开放区域的接地台面之类。该开放区域可以例如包括“通道”。虽然本文中的示例倾向于图解相当直(在沿通道方向上延伸)并且在宽度(在跨通道方向上延伸)相当一致的通道，但是应当理解，本文中所提供的技术适用于形状多样的通道，例如，方向多样的(弯曲的)、宽度多样的(变宽/变窄)和/或标高多样的通道。
如本文中所使用的那样，“通道”旨在宽泛地表示任何开放空间，其中移动设备可以穿过该开放空间和/或在该开放空间内到处移动，并且移动设备在该开放空间内可具有至少一些开放的天空以使之能够捕获来自“可见”SPS卫星的至少一些视线(LOS)SPS信号。作为示例但并非限定，某些通道可包括街道、高速公路、人行道、水路、桥、天桥、小径、中间分隔带、公园、广场、庭院等。
物体可以例如包括一个或更多个建筑物和/或其他类型的结构，它们可以毗邻或者以某种方式被定位成妨碍来自“不可见”SPS卫星的至少一些SPS信号被移动设备经由视线捕获。然而，在某些实例中，此类信号可能会经由非视线(NLOS)被接收到(例如，由于多径)。
如所提及的，在某些示例中，这多个点位置中的至少一部分可地理上分布在网格或者其他类似的图案中。网格的至少一部分可与沿通道方向和/或跨通道方向中的至少一个对齐。在某些实现中，网格的全部或者部分(例如，网格点间隔)可以在所有方向上都是均匀的，或者可以在至少一个方向上是非均匀的。
SPS信号能见度遮罩信息可以例如包括或者以其他方式起作用地载明遮罩数据和/或遮罩函数，该遮罩数据和/或遮罩函数为这多个点位置(网格点)中的每一个建立和/或可被用来为其建立与潜在的LOS SPS信号接收和/或潜在的NLOS SPS信号接收相关联的预期方位角/仰角信息。增强型数据库信息可以例如包括关于这多个点位置中的每一个的地理坐标以及关于这多个点位置中的每一个的遮罩函数和/或诸如此类。
增强型数据库信息的全部或者部分可以例如被存储在至少一个计算机可读介质上和/或以其他方式被提供给移动设备和/或其他辅助/支持设备或者使之对这些设备可得。在某些示例中，增强型数据库信息可随电子地图或者其他类似资源一起(和/或者作为其一部分)被存储在移动设备的存储器中。
为了使用此类增强型数据库信息来估计移动设备的位置，该移动设备(独自地或者受辅助地)可以例如首先至少部分地基于捕获自不同LOS卫星的至少两个SPS信号来估计沿通道定位。
随后可访问增强型数据库信息并且可随相应的SPS信号能见度遮罩信息来跨通道地标识与估计的沿通道定位相对应的多个点位置。随后可至少部分地基于SPS信号能见度遮罩信息来为这多个点位置中的每一个确定预期的SPS卫星接收模式。例如，可以至少部分地基于SPS信号能见度遮罩信息以及估计的SPS卫星位置(例如，使用星历数据和移动设备大致时间和位置所估计的SPS卫星位置)来确定SPS卫星接收模式。在某些实现中，可以起作用地启用遮罩函数以建立与潜在的LOS SPS信号接收和/或潜在的NLOS SPS信号接收相关联的预期方位角/仰角信息。
还可以例如至少部分地基于LOS/NLOS检测器的SPS信号接收或者移动设备(和/或辅助设备)内提供的其他类似功能来建立观察到的SPS卫星接收模式。在某些实现中，如在本文中所解说的那样，LOS/NLOS检测器的SPS信号接收确定可以是概率性的。
随后可以例如通过将预期的SPS卫星接收模式与观察到的SPS卫星接收模式相比较(或以其他方式处理)来估计跨通道定位。如在后续部分中将更详细地描述的，在某些实现中，可以至少部分地基于至少一个概率属性来将估计的跨通道定位标识为与多个点位置之一相对应。此处，例如，可以将一个或更多个概率属性与一个或更多个先前估计的跨通道定位和/或一个或更多个先前估计的沿通道定位相关联。概率属性可以例如与时间属性和/或测得的移动设备运动(例如，速度、加速度)属性相关联。概率属性可以例如与至少一个估计的SPS卫星位置相关联。某些概率属性可以例如如以下将更详细地描述的那样被起作用地用在贝叶斯网络、隐马尔科夫链和/或其他类似演算中或者以其他方式与其相关联。
因此，如由本文中的某些示例所解说的那样，移动设备(和/或辅助设备)可采用两级定位确定过程，在其中可以首先至少部分地基于对自LOS SPS卫星捕获的SPS信号的基于几何的伪距测量来估计沿通道定位。随后，可至少部分地基于预期的LOS/NLOS确定相对于观察到的LOS/NLOS确定的比较来估计跨通道定位。在某些示例实现中，预期的LOS/NLOS确定相对于观察到的LOS/NLOS确定的“比较”可包括至少部分地基于一个或更多个概率属性的概率分析。
现在关注图1，图1是图解了包括移动设备102的环境100的框图，可以起作用地使该移动设备102能够捕获来自至少一个SPS 106的SPS信号104。如此示例中所示，还可(随意任选地)起作用地使移动设备102能够在无线链路114上与其他设备和/或诸如举例而言基站108、网络110和/或服务器设备112之类的联网设备通信。如图1中所示，移动设备102可位于地域120中，更具体地说位于开放区域122内。
接下来关注图2，图2是图解了示例性设备200的某些特征的框图，该设备200可以在适用的场合例如包括在移动设备102、服务器112和/或其他设备中以执行或者以其他方式支持本文中所描述的示例技术中的至少一部分。
设备200可以例如包括可以按某种方式用一个或更多个连接206(例如，总线、线路、光纤、链路等)起作用地耦合的一个或更多个处理单元202、存储器204、通信接口210、SPS接收机230。
处理单元202可以在硬件、软件、或硬件和软件的组合中实现。因此，例如，处理单元202可表示可配置成执行数据计算规程或过程的至少一部分的一个或更多个电路。作为示例而非限定，处理单元202可包括一个或更多个处理器、控制器、微处理器、微控制器、专用集成电路、数字信号处理器、可编程逻辑器件、现场可编程门阵列等、或其任何组合。
存储器204可表示任何数据存储机构。存储器204可包括例如主存储器和/或辅助存储器。主存储器例如可包括随机存取存储器、只读存储器等。尽管在本示例中被示为与处理单元202分开，但应该理解，主存储器的全部或部分可以设在处理单元202内或者以其他方式与处理单元202共处/耦合。辅助存储器例如可包括与主存储器相同或相似类型的存储器，和/或诸如举例而言碟驱动器、光盘驱动器、带驱动器、固态存储器驱动等一个或更多个数据存储设备或系统。
在某些实现中，辅助存储器可以起作用地接纳或能以其他方式配置成耦合至计算机可读介质220。由此，在某些示例实现中，本文所提出的方法和/或装置可全部或部分地采用可包括存储于其上的计算机可实现指令208的计算机可读介质220的形式，其中上述计算机可实现指令208若由至少一个处理单元202执行则可起作用地被启用以执行本文所述的示例操作的全部或部分。此类计算机可实现指令208还可由也在本示例中示出的存储器204提供。
存储器204还可包括可与本文中所描述的定位确定操作相关联的增强型数据库信息222。
通信接口210(可随意任选)例如可包括接收机212和发射机214、和/或其组合。如图所示，通信接口210可起作用地被启用以在无线通信链路上进行通信。
可按各种方式在设备200内提供LOS/NLOS检测器232。例如，如图所示，LOS/NLOS检测器232可至少部分地实现在SPS接收机230中。在其他示例中，LOS/NLOS检测器232可至少部分地由处理器202如藉由存储器204内的指令和/或数据所表示的LOS/NLOS检测器232所解说的那样来实现。在又一些示例中，LOS/NLOS检测器232可至少部分地被实现为如图所示可耦合到一个或更多个连接206的分开的电路/处理单元。
根据某些方面，在以下示例的“两级”定位实现中所描述的技术可以提供相对于唯SPS的几何定位技术的显著改善和/或可显著改善相对于通道并且尤其是关于估计跨通道或通道内位置的位置精度和/或效率。此类技术可以例如以可与移动设备相关联的各种方法和/或装置来实现，该移动设备可提供准确的“城市峡谷”导航并且在特定的示例中提供行人导航。
本文中技术部分可以例如实现在可与此类移动设备和/或一个或更多个其他计算平台设备相关联的各种方法和/或装置中，其中这些计算平台设备可辅助移动设备进行定位确定和/或以其他方式来建立可按某种方式由移动设备使用以支持定位确定的信息。
如以下将更详细地描述的，某些示例方法和/或装置可实现和/或以其他方式操作性地支持“两级”定位确定技术，该技术可采用至少部分地基于接收到的SPS信号的几何定位分析与至少部分地基于预期和测得的SPS卫星接收模式(信息)的概率定位分析的组合。
虽然本文中所描述的示例中有许多解说了使用几何分析来确定沿通道位置以及使用概率分析来确定跨通道位置的技术，但是应当清楚，在其他示例中，沿通道位置和跨通道位置两者皆可至少部分地基于概率分析来确定。例如，点网格可以是二维的，并且LOS/NLOS概率检测器既可用在沿通道方向上也可用在跨通道方向上。这在例如其中可能没有完善定义的沿通道和跨通道方向的十字路口处或者甚至在城市广场或者公园里是有用的。因此，可使用二维点网格技术来“自举”十字路口处的位置。此处，例如，可通过使用几何定位技术(例如，用至少4颗可用遮罩数据库标识和/或以其他方式适用于传统的几何定位的LOS或近LOS卫星)来初始地标识正确的十字路口。可在十字路口处建立二维网格，随后可使用概率分析以随着移动设备移离该十字路口来定位该移动设备。
在某些示例实现中，移动设备可包括SPS接收机以及增强型数据库信息。SPS接收机可以例如包括可被启用以确定伪距测量的GPS、GLONASS、GALILEO和/或其他类似GNSS接收机中的一个或更多个。SPS接收机和/或其他适用的电路体系可被启用作为“检测器”以提供卫星LOS/NLOS检测或者类似的确定。在某些示例实现中，可使这样的LOS/NLOS检测器结果所得的确定不一定是离散的(例如，二进制的LOS不在场/在场)。实际上，对于某些示例实现而言，可使移动设备能够容适概率LOS/NLOS确定(例如，60％机率为LOS，40％机率为NLOS)(并且可能甚至更好地与之一起工作)。应注意，相同的能见度遮罩数据库信息可适用于有如方位角和仰角那样的卫星位置的预测可用的任何GNSS星座。
在某些实现中，增强型数据库信息可包括和/或以其他方式至少部分地基于二维(2D)数据库(例如可能具有POI(关注点)信息)以及附加属性，附加属性可与位置(网格)点的纬度和/或经度以及SPS信号能见度遮罩信息相关联。
在某些示例实现中，一些增强型数据库信息可采用可驻留在移动设备内的特殊版本的电子地图的形式。例如，电子地图的至少一部分可被永久地安装在存储器和/或其他类似的计算机可读介质中、被下载或者以其他方式由另一设备(例如，从服务器等)提供并被存储在存储器中，其可按贴片铺砌或其他类似起作用的方式来使用。因此，一些增强型数据库信息可驻留在服务器和/或其他类似的网络资源中。如所提及的，在某些实现中，定位确定的全部或者部分可由移动设备来执行，而在其他实现中，定位确定的全部或者部分可以使用这样的服务器和/或其他类似的辅助/支持联网资源来执行。
在某些实现中，可以例如从具有合意精度水平的三维(3D)城市GIS数据库或诸如此类中(可能一次性地或者周期性地)生成增强型数据库信息。作为示例但非限定，对于某些区域而言，大约1到2米的精度水平就足够了。注意到在某些实现中，较低的精度可能会影响数据库的可使用性。这种类型的三维数据库信息可例如由数个GIS数据库转售者供世界上大多数城市使用。这样的三维数据库信息可以例如包括地形信息(例如，地势海拔)与建筑物和其他结构/特征的接地台面及其高度的组合。在某些实例中，可对此类建筑物(和/或结构、特征等)采用模型，该模型使用与建筑物的周界随垂直维度上的高度延伸相对应的多边形。此处，例如，有了此类模型，对“实地”调整的需要即便有也会是很小的，这可允许将此类GIS数据库信息更快地投入市场。因此，在某些实例中，这样的三维数据库可能仅在现有建筑物的布局发生显著变化(例如，由于翻修或者新的构造)或者在给定区域内其他建筑物(和/或结构、特征等)以某种方式发生变化时才需要重新计算。
在某些示例实现中，一些三维数据库信息可被存储在移动设备中并且随可用于能见度遮罩计算的3D数据库一起被实时地(或者近实时地)用于定位确定。在其他示例实现中，位置计算数据库可包括可以更简单的和/或存储所需存储器更少的2D数据库。
通道趋向于具有两个方向，即沿通道方向以及可垂直于该沿通道方向的跨通道方向。来自具有至少短暂地大致沿着通道方向对齐的轨道的卫星的SPS信号即便会招致多径效应也是很小的，这样的SPS信号被阻挡的可能性会较低，和/或会具有高LOS概率(尽管伴随着一些延迟张开)。相应地，此类来自可见卫星的“对齐的”SPS信号对沿通道位置确定的贡献会是最大的。
相反，来自方位角范围与通道方向大致垂直的卫星的SPS信号遭受的直接阻挡可能最多，可能发生NLOS的情形最多，和/或可能经历最极端情形的多径效应。因此，此类来自不可见卫星的“非对齐”SPS信号对跨通道位置确定的贡献可能更大。然而，此类非对齐SPS信号可能受到多径接收如此显著的影响，以至于它们在获得伪距测量上的使用可能受到限制。
在本文中的示例实现中，“对齐的”SPS信号可用于沿通道定位确定，而“非对齐的”SPS信号可以被用于如部分地受沿通道位置确定所约束的那样以间接的方式来进行跨通道定位确定。
在某些示例实现中，LOS相对于NLOS情况的一种可能的指示符可以是信号强度的相对振幅。
增强型数据库信息可以例如使用以下示例过程来建立，该示例过程可映射到如图16中的流程图示例所图解的方法1600。参照方法1600，例如，在框1602处，可以访问关于地域的三维地理信息。在框1604处，将该地域的至少一个选中的开放区域与多个点位置相关联。在框1606处，对于每个点位置，可以至少部分地基于该点位置的位置以及毗邻物体的存在与否来建立能见度遮罩信息。可以例如由一个或更多个设备事先地、离线地等来执行方法1600。
因此，谨记此点并且作为进一步的示例，可以使设备能够将地域与网格图案(例如，矩形网格等)相关联，其中网格大小可以取决于SPS的粒度。接下来，可以使该设备能够排除所有落在建筑物、结构、和/或其他类似的非开放区域的周界内的位置(网格)点。接下来，可以使该设备能够为每个剩余的(落在开方区域中)网格点计算用方位角来参数化的能见度遮罩函数(和/或遮罩数据)。随后，可使该设备能够逻辑地和/或以其他方式起作用地将此信息安排到数据库或其他类似的数据结构中，该数据库或其他类似的数据结构可以例如包括关于每一网格点的网格点纬度和经度坐标、能见度遮罩函数或者至少是能见度遮罩函数的近似、和/或相关联的遮罩数据(例如，LOS能见度的最小仰角、局部方位角等)。例如，此类增强型数据库信息可使用3D城市GIS模型、无线电传播模型和/或诸如此类来计算。
在解说此类增强型数据库信息的示例使用之前，简要地关注如图17中的流程图示例所图解的方法1700。方法1700可以例如全部地或者部分地由移动设备和/或辅助/支持设备来实现。
在框1702处，可尝试捕获来自理论上可见的SPS卫星中的至少一部分卫星的SPS信号。对于每颗SPS卫星，可建立观察到的LOS/NLOS检测信息。在框1704处，可以至少部分地基于自至少两颗卫星捕获的SPS信号来估计沿通道定位。在框1706处，可以至少部分地基于估计的沿通道定位来标识可能对应的点位置的子集。在框1708处，可为每个对应的点位置建立预期的LOS/NLOS卫星的列表或者其他类似的数据结构。在框1710处，可通过至少部分地基于预期的LOS/NLOS卫星与观察到的LOS/NLOS检测信息的比较来选择对应的点位置来估计跨通道定位。
作为进一步的示例，这样的增强型数据库信息可被实时地或者近实时地用作迭代模式(例如，稳态操作)的一部分。此处，例如，移动设备可以确定自己可能位于其内的通道，并且可能具有例如在5到10米内之类的一个或更多个先前的位置。至少部分地基于增强型数据库信息以及先前的(例如，最近的)位置(由对应的速度或者其他类似的运动信息所传播的可能性)，移动设备至少可以估计出该通道的大体方向。
至少部分地基于卫星星历和/或其他类似的信息，移动设备至少可以估计(理论上)可见卫星(例如，仿佛在开放的天空中那样)的时间和位置并且可为这些卫星建立方位角/仰角对。此类信息可以例如被安排在表或者其他类似的数据结构中。随后，可将SPS信号测量随对应的LOS/NLOS确定(例如，检测器状态)一起收集。
在某些实例中，可选择在方位角上与通道的大体方向最接近的两颗卫星构成的最小子集。至这些卫星的伪距测量可以例如被使用在求单差技术中并且随该通道在经度上的通道位置处的平均海拔(或者网格点的内插出的海拔)一起来为该移动设备确定沿通道位置。沿通道定位确定还可与不定性参数相关联。
至少部分地基于沿通道定位确定以及不定性参数，可以从增强型数据库信息随相应的能见度遮罩信息中选择和提取落入这样的不定性域内的网格点子集。至少部分地基于关于每个选中的网格点的能见度遮罩信息以及所建立的卫星方位角/仰角信息(例如，表)，可将这些卫星分类或者以其他方式标识为预期的LOS或者NOLS。取决于从各种网格位置体验到的视差，结果所得的列表对于每个网格点而言可能是不同的。可进行预期的LOS(例如，从该网格出发)卫星与观察到的LOS卫星之间的比较/匹配，并且至少部分地基于此，可基于最佳匹配来作出跨通道定位确定。沿通道和跨通道位置确定的组合可随后被返回和/或以其他方式被提供作为关于该移动设备的最终估计定位。
在某些实现中，可作出初始的定位确定来提供进一步的定位确定的起点。此处，例如，SPS信号通信环境会在可能非常相似、甚至具有相近的建筑物高度的平行通道中呈现荫蔽图案或诸如此类，并且由此其可靠性可能不足以供以合意的置信度来确定该移动设备从哪条通道开始。根据某些实现，可以例如采用几何计算办法，直至不定性域涵盖了具有显著不同的荫蔽图案的网格点和/或直至已捕获到至少阈值数目个(例如，4个)来自具有LOS的卫星的SPS信号。例如，位置计算可以至少部分地基于接收到的SPS信号来进行并且以某种方式被用来播种概率确定。这样的情况可例如随着移动设备到达通道交叉口、交汇处和/或其他类似的潜在更开放的区域和/或可能的方向发生改变的区域等有阈值数目个来自具有LOS的卫星的SPS信号可用之处出现。随后，该位置可以根据马尔科夫链(例如，以利用位置历史)和/或诸如此类以及沿通道/跨通道算法来传播。
为了进一步解说此类技术，现在关注图3A和3B，图3A和3B是相关的并且图表地解说了在位于建筑物之间的通道内的移动设备的某些沿通道位置和跨通道位置，以及潜在的SPS信号接收。图3A示出了俯视通道300的平面视图。图3B示出了在背景中有建筑物302-1的从通道300内出发的立面视图。
更具体地，图3A示出了建筑物302-1(例如，处在称为左手侧的位置)与建筑物302-2和302-3(例如，处在称为右手侧的位置)之间的通道300。图解了移动设备在通道300内的各种可能的位置304(点位置)。例如，跨通道位置304-1、304-2、304-3、304-4和304-5被图解为呈宽度上的关联，在此示例中是垂直于通道方向。如此示例中由虚线椭圆所图解的，毗邻的跨通道位置可与具有长度上的关联的某些沿通道位置306-1、306-2和306-3相关联，在此示例中是平行于通道方向的。此处，虚线椭圆还可图解一些沿通道位置不定性可能实际上延伸到其他通道中。
在图3A中，SPS卫星106-1和106-2可能是可见的LOS卫星，因为它们各自的信号308-1和308-2可被处于例如点位置304-3处的移动设备捕获。SPS卫星106-3和106-4可能是不可见的，并且被认为对于例如点位置304-3处的移动设备而言是NLOS卫星。此处，例如，来自SPS卫星106-3的信号可能遭受来自建筑物302-2的表面332的多径的影响，并且来自卫星106-3的信号对于点位置304-3处的移动设备而言可能基本上或者完全被建筑物302-1的表面330所阻挡。
在图3B中，作为进一步的示例，图解两个信号正从LOS卫星106-1和106-2发射并且对于位于沿通道位置306-2的任何点位置周围的移动设备而言是可用的。图3B示出了此类SPS信号的仰角以及与建筑物302-1相关联的可能影响信号接收的潜在垂直约束。如所图解的，可以至少部分地基于这两个SPS信号来估计沿通道定位确定。
图4类似于图3A和3B，并且图解了从建筑物302-1在左手边且建筑物302-2在右手边的通道出发的立面视图。如示例中所图解的，建筑物302-1可具有90米(例如，约20层楼)的高度406，建筑物302-2可具有22.5米(例如，约5层楼)的高度408，通道300可具有23米的宽度402，而毗邻点位置304之间的网格步长距离404可为5米。当然，除非另外声明，否则本文中给出的所有测量仅作为示例。
如图4中由以某些角度从每个点位置304向外延伸的方向线(例如，标示为a、b、c、d、e)所图解的，一些SPS信号可能被阻挡或者以其他方式遭遇与建筑物302-1和/或302-2相关联的荫蔽图案。表410包括在所图解的点位置下面对齐的列以及关于特定SPS信号的行，对于所图解的点位置中的每一个而言，这些特定SPS信号可能在LOS中从给定的卫星(例如，标识为PRN1、2、3、4和5)接收到或者可能没有在LOS中接收到。此处，例如，如果特定的SPS信号在点位置处可在LOS中被接收到则列出“1”，而如果特定的SPS信号在点位置处可能没有在LOS中被接收到(例如，可能被NLOS地接收到，也可能没有被NLOS地接收到)则列出“0”。因此，例如，来自PRN 2的SPS信号在点位置304-3、304-4和/或304-5处或者近旁可在LOS中被接收到，但是在点位置304-1和/或304-2处或者近旁可能没有被LOS地接收到，而来自PRN 4的SPS信号仅在点位置304-1处或者近旁可能在LOS中被接收到。同样，例如，来自PRN 1和/或PRN 5的SPS信号在点位置304-1到304-5处或者近旁可能都没有在LOS中被接收到。
如图4中由指向与点位置304-3和304-4相关联的列的箭头412所图解的，在某些情况下，两个或者更多个点位置可以共享相同的LOS/NLOS信号接收模式。此处，例如，在点位置304-3和304-4处，来自PRN 1、PRN 4和PRN 5的SPS信号可能在NLOS中被接收到，而来自PRN 2和PRN 3的SPS信号可能在LOS中被接收到。
根据本描述的某些方面，可以使用某些示例性的概率技术，例如如以下将更详细地描述的那样来建立进一步的点位置确定/辨别。
另外，根据某些方面，可以使移动设备能至少使用这两个SPS信号来应用伪距测量单差以减少和/或消除可能被不准确地知晓的接收机时钟误差，因为有时或许不可能随接收机时钟误差确定作出全定位确定(估计)。
一个潜在的分类关注问题在于确定网格中哪个预先计算出的荫蔽图案可提供与观察到的荫蔽图案的最佳匹配。此类关注问题可以例如至少部分地基于使用贝叶斯推断引擎来解决，该引擎可与用于处置时序约束的隐马尔科夫链相关联。
根据本描述的某些方面，提供了用于至少部分地基于贝叶斯网络与隐马尔科夫链的组合来确定(估计)点位置以提供基于SPS信号的概率位置估计的技术。在示例实现中，可以关于通道(例如，在给定区域内)的大体方向来逻辑地建立网格。每个网格点可与理论LOS/NLOS模式相关联，后者可例如从网格点方位角/仰角(Az/El)处的能见度遮罩以及用例如可在运行中计算的局部坐标系(Az/El)表达的大致卫星位置建立和/或以其他方式从中获得。
LOS/NLOS参考模式可至少部分地基于卫星直接能见度分析和/或诸如此类来建立和/或以其他方式获得。图5示出了卫星能见度相对于离(左边的)建筑物的距离的图表500，其中纵轴列出PRN号的范围，而横轴列出以米(m)计的距离。因此，图表500与通道的横截面的标绘相关联，该通道在此示例中为23米宽，并且在两侧上均被20米高的建筑物所界定。线502、504、506、508、510和512表示在该横截面中的哪些地方可在直接LOS中接收到给定的卫星。例如，按与左边的建筑物的交越距离来计，如由线502所图解的，卫星PRN 21从左边的建筑物(0米)直到约12米处可以处在LOS能见度中，如由线502所图解的，卫星PRN 22从约14米到右边的建筑物(23米)处可以处在LOS能见度中，而如由线504所图解的，卫星PRN 18从约左边的建筑物(0米)到右边的建筑物(23米)处可以处在LOS能见度中。可以在有规律的或者各种网格点处，例如与左边的建筑物相距5米、10米、15米和20米处对这些示例能见度标绘进行采样。因此，从该能见度标绘中可提取每个网格点处的LOS能见度列表。
为了更好地公式化该过程，令D网格为以米计的离左边建筑物的网格距离的矢量：
D网格＝[5 10 15 20]
令L网格(tn-1)为在时间tn-1时(例如，在此算法的首次应用之前)位于网格点的质量概率。这可被理解为开始或者初始位置。如果没有任何先验已知的信息，则该质量概率可任意性地均匀分布在通道的整个宽度上。在该示例中，假定移动设备的用户在通道中最右边的位置处的位置(例如，在与右边的建筑物毗邻的人行道上)上开始。因此，
L网格(tn-1)＝[0 0 0.1 0.9]。
通道可见卫星——例如从通道的至少一点出发处于LOS条件下的卫星——的完整列表(不是在开放天空假言中处在地平线上方的卫星全列表)可由RefSatList(参考卫星列表)来给出：
RefSatList＝[6，7，14，18，21，22]T
在每个网格点处的LOS能见度列表可被描述为阵列LOSPATTERN(LOS模式)，其列表示对于网格中的每个位置而言所有卫星的LOS能见度，而其行表示特定卫星在所有网格点处的LOS能见度。此处，行索引可对应于RefSatList索引，而列索引可对应于D网格索引。例如，以下是基于图表500的空间采样：
由接收机对跨通道定位提供的测量PLOS可以是关于RefSatList列表中的每颗卫星的LOS概率的矢量。列索引可以指在RefSatList中具有相同索引的卫星。在某些示例实现中，测量可与LOS/NLOS检测器相关联和/或使用其他类似的手段来建立。这可能不一定指示多径在复合信号中存在与否，但指示至少LOS可能存在。因此，
PLOS＝[0.05 0.1 0.8 0.9 0.1 0.8]。
此处，该示例是人为的，因为这些测量并非来自实际的接收机，但是该示例本质上描述了据信在位于与左边的建筑物相距约15米处的时候可能会经历的情况。在此示例中，当可见时，概率值已被选为高于0.5，并且离LOS/NLOS跃迁最远就最接近确定性1。例如，卫星PRN 18可能跨整个通道在能见度中可被看见，因此其具有高LOS概率(0.9)。在能见度中可被见到的并且呈现为离LOS/NLOS跃迁较远的卫星PRN 14和PRN 22已被指派了0.8的高LOS概率。已遵循类似的反向逻辑指派了NLOS卫星概率。例如，当NLOS时，概率可低于0.5，并且当离LOS/NLOS跃迁越远时概率越接近0。
以下矢量是以观察模式PLOS为条件的、接收机的位置在每个网格点处的概率。这是在给定具体位置(l)的情况下的观察(o)概率。
对单个网格点应用贝叶斯规则
p(l|o)·p(o)＝p(o|l)·p(l)
得到：
其中p(o|l)是在给定位置l条件下观察到o的概率。p(l)是在用测量更新之前处在网格点l处的先验概率，p(l|o)是在给定观察到o的条件下处在l处的概率。
可被认为是归一化常数，并且被调整以使得∑网格p(D网格|o)＝1。
所以，推广到所有网格点上，得到：
p(o|网格)＝PLOS·LOSP ATTERN＝[1.1500 1.1000 2.5000 2.5000]。
将贝叶斯公式同时应用到整个网格得到
p(网格(tn)|o)＝K·p(o|网格)·p(网格(tn))。
通过将K选取为诸如使得∑网格p(网格|o)＝1，可使用隐马尔科夫链并且使用最新估计的跨通道定位来估计p(网格(tn)。此处，例如，想法是移动设备的用户或许更有可能遵循沿通道方向上的路径而不是跨通道方向上的路径。在tn-1和tn时的交越网格之间的转移矩阵p(D网格(tn)|D网格(tn-1))可以例如表达为：
注意，这仅是任意性的示例，其可根据实践中的需要来调整和/或以其他方式修改/适应。
这可被用来引起对以下情况的注意：在实践中，行人更倾向于继续保持在路线上(例如，离左侧的建筑物相同的距离)并且如果已处在左手侧或者右手侧的人行道上则还继续保持在该侧人行道上。如果处在通道的中间，则向左侧或者向右侧(可能相对便利，如在跨越该通道时那样)移动的机率大致相等。
谨记此点，图6图解了状态转移矩阵的图表600。图6包括建筑物302-1(左手侧)和302-2(右手侧)以及位于其间的点位置602-1、602-2、603-3以及602-4。
在此示例中，可假定在时间tn-1的位置概率分布是通过在时间tn-1应用相同的公式获得的，因此：
p(网格(tn-1))＝[0 0 0.1 0.9]。
处在网格的每个点处的先验概率为：
p(网格(tn))＝p(网格(tn-1))·p(网格(tn)|网格(tn-1))
在此数值情形中，因此：
p(网格(tn))＝[0 0.11 0.24 0.65]
p(网格|o)＝K·p(o|网格(tn))×p(网格(tn))
其中“×”表示逐分量相乘。因此，
p(网格|o)＝0.4263·[1.1500 1.1000 2.5000 2.5000]×[0 0.11 0.24 0.65]
＝[0 0.0516 0.2558 0.6927]
最后所报告的跨通道定位可以是在给定观察时对位置的数学期望。
其中“·”(点)算子代表点积。
E(网格|o)＝[5 10 15 20]·[0 0.0516 0.2558 0.6927]＝18.20
图7示出了图解跨通道误差相对于时间的图表700，其中离左手侧的建筑物的估计距离(m)在纵轴上，并且离散的时间步长在横轴上。示出了线702、704和706，它们图解了连续地应用相同的测量矢量PLOS＝[0.05 0.1 0.8 0.9 0.1 0.8]从任意性开始点向相同的跨通道值收敛。例如，线702对应于初始点p(网格(t0))＝[0 0 0.1 0.9]或即19.5米的预期交越距离。
此处，例如，“收敛”速度可以直接与马尔科夫转移矩阵数字有关。然而，可构想到的是，用于汽车导航的马尔科夫转移矩阵可能不同于用于行人导航的马尔科夫转移矩阵。因此，转移值可以例如根据时间区间大小以及接收机的平均线性速度和/或例如可从经度SPS算法建立或者以其他方法获得的其他类似因子来加以调整。
最终的跨通道距离值与15米的理论值之间的误差可能至少部分地是由于某种程度上任意性的方法被用来构造该示例测量矢量。
现在将描述和解说一些能见度遮罩示例。沿着通道足够显著的部分有恒定建筑物高度的直通道的简单示例可以产生特性能见度遮罩形状。图8是图解了以极坐标表示标绘的通道能见度遮罩802的示例的图表800，其中通道取向为与真北成45度，该通道为23米宽，左手侧的建筑物为90米高，右手侧的建筑物为20米高。图8中，卫星能见度遮罩的值被沿着径向标绘，其中圆心对应于90度，圆周对应于0度。观察点取在离左手侧的建筑物10米处。如所图解的，显然对应于沿通道方向的45度和225度处的方向在最低至0度的仰角是无障碍的。315度处的朝向最高建筑物的方位角具有在约82度的最高仰角遮罩。
为了在数据库中用数目减少(可能最少)的点来表示这样的形状，例如，可以数学地重新构造该形状，以使得在此情形中在通道的每一侧上仅需要给定方位角和仰角处的点以及该通道的大体取向。
如果通道具有高度和长度变化的多个建筑物，包括交越通道，那么可以应用相同类型的表示，其中遮罩曲线中的多个跃迁段。因此，相信这样的能见度遮罩办法不应在本文中所呈现的概念的一般性上创生任何显著的限定。
如果缺失可被用来对两个毗连分区加以区别的卫星，那么这两个地域可被组合成单个(可能是唯一的)地域，然而，精度可能下降。
如果一些通道是平行的并且具有相近的建筑物高度和/或相近的宽度，那么能见度模式可能显著相似。这可能增加确定移动设备(接收机)实际处在哪条通道上时的困难。此处，如上面所描述的，考虑位置历史以跟踪轨迹会是有用的。当接收机在十字路口处时，例如在有更多LOS卫星来无疑义地确定第一十字路口之处，则可更准确地执行初始定位确定。
如所提及的，可实现LOS/NOLS检测器以提供LOS/NLOS检测。这样的检测器可能并不绝对准确，而在某些实现中，软判决可能实际上更优。贝叶斯网络应当仍然正确地起作用。检测器的示例实现可以基于关于相关(correlation)峰的宽度的试探。相关峰的宽度、或者更准确而言是其与标称宽度相比的展宽可以是对延迟张开(例如，最短路径与最长路径之间的传播延迟之差)的间接度量。在延迟张开与多径的存在之间倾向于有紧相关，而多径的存在与NLOS之间存在较弱的相关。因此，例如，小延迟张开可表示对LOS情形的弱指示，而较大的延迟张开可表示NLOS情况。在某些实现中，例如，如果对于网格点而言数据库中没有海拔信息可用，那么可将大气压传感器用作替换源以供用来估计海拔。
图9包括图解了关于跨通道位置901(此处为真实位置)的某些示例信号接收角度的图示900以及相关的图表920。注意，出于解说的目的，图示900中的示例不是按照本来情况描绘卫星之间的伪距单差而是描绘了伪距(PR)，并且不是按照本来情况考虑斜差而是仅考虑PR差的垂直分量。此处，示出了建筑物302-2以及SPS信号从墙332反射的实际真实路径902、(PR测得)SPS信号的建模的真实路径904以及预期的PR(PR估计)906。线908是局部垂直方向，并且线912表示基于PR测得与PR估计的新息(innovation)误差差异。例如，新息误差可与PR测得与PR估计之差有关。图表920例如示出了关于新息误差所标绘的NLOS概率922和LOS概率924。
因此，例如，在每个网格点的精确位置处，可以使移动设备能够将测得PR与预期PR单差进行比较。取决于其出入大于还是小于热噪声(由于求单差的缘故，实际上是热噪声的两倍)，可基于LOS与NLOS的比例来作出判决，其中从LOS到NLOS判决具有平滑的跃迁。有益地，用于形成单差的其他卫星可以有益地被选取为处在足够高的角度以减少(可能最小化)多径对单差起作用的机率，和/或简化单差解读。因此，可获得以先验位置为条件的LOS/NLOS测量集合，并且可为每个网格点重新计算测量矢量。
在某些实现中，跨通道定位确定的质量可以取决于天空角度采样的粒度并且因此取决于天空中卫星的数目。在对行经天空的所有卫星具有均匀空间分布且每星座有大致相同数目颗卫星的一阶逼近中，如果我们联合使用来自两个星座的所有卫星，那么跨通道定位精度可以是单星座情形的精度的两倍。因此，使接收机能够捕获来自多个GNSS和/或其他类似系统的SPS信号、并且在该方法的概率定位部分中联合使用来自若干GNSS星座的所有测量将是有用的。
在某些示例实现中，在大样本的位置、通道宽度以及卫星配置上卫星能见度不发生变化的跨街道距离直方图在卫星能见度没有变化的情况下可提供50％百分点的跨路径距离估计。此数字确定跨路径定位的潜在精度。因此，例如，可以按此50％百分点的两倍来采样(例如，选取网格宽度或者间隔等)。在某些示例中，跨通道有大约5米的间隔因此可能是足够的。然而，要求保护的主题并不被限定于此，而是可包括小于或者大于5米的网格间隔、和/或均匀或者非均匀的网格图案、和/或诸如此类。
由于几何不随着沿通道的平移而显著变化，因此相信沿通道有约50米的采样网格在某些实现中也可能是足够的。然而，要求保护的主题并不被限定于此，而是可包括小于或者大于50米的沿通道网格间隔、和/或均匀或者非均匀的网格图案、和/或诸如此类。
如所提及的，在某些实现中，由于能见度遮罩沿着某些通道可能并不显著演变，因此网格间隔也可以和/或替换地是非均匀的(例如，沿通道和/或跨通道)。此类实现在以合理的精度和/或相关联的处理要求来控制和/或以其他方式减小增强型数据库信息的大小方面可能是有用的。
关于增强型数据库信息的大小，在一个示例中，大都会地域可被粗略地包含在约10km2x10km2＝1.108m2的正方形中。在40％为建筑物接地台面以及60％为开放区域的假言比率下，在示例增强型数据库信息中要覆盖的区域可以大致为1.108x0.6＝6.107m2。
在网格间隔(例如，此处为均匀的贴片大小)为5x50m2＝250m2(跨通道网格间隔为5米，沿通道网格间隔为50米)的情况下，网格点的总数将为240,000点。假设每网格点有5个突出的方位角/仰角点并且方位角和仰角的分辨率为1度以使得每点能被编码成2个字节，那么最小的增强型数据库信息大小(不计开销)可以大致为240,000x5x2字节＝2.4M字节。在假设的任意性开销为10％(压缩的纬度、经度网格信息、加上其他可能的格式化信息)的情况下，总的增强型数据库信息大小可以估计为约2.64M字节。当然，这仅是示例，在该示例中，约0.026字节/m2的信息对于某些示例性密集城市环境而言可能是合理的。
对于示例性贝叶斯算法的单个步骤而言，可能有最小数目的网格点要考虑。例如，如果每个网格点具有与5个方位角/仰角方向相关联的能见度遮罩，那么在错误的SPS位置中，圆不定性误差为约50米圆，或即约以下数目个网格点
其中GPN是网格点数目，R是SPS不定性圆(例如，为95％(以米计))，A是网格贴片大小(以m2计)，而F是建筑物面积/总面积填充比率。因此，在此示例中，GPN可以约为18个网格点。
根据本描述的某些方面，这些方法和装置可使用在增强型数据库信息中可用的其他传播相关参数。
例如，其他类型的传播相关信息可被用在增强型数据库信息中以作为对能见度遮罩的补充和/或替代并且可被应用于示例性概率位置计算技术。在某些实例中，为了特别有效，可能希望此类其他参数与卫星的运动无关(例如，永久的)，在长时段上(例如，几个月)相对稳定，以最小数目的字节表示在增强型数据库信息中，在两个毗连网格点之间具有足够的可变性/对比以便能用来进行位置确定，能由无线电传播仿真器和/或3D数据库容易地预测，和/或能在接收机中(例如，以足够的精度)容易地测量。这样的潜在候选参数可以例如包括多径延迟张开。
接下来关注图10，图10是图解了以极坐标表示标绘的通道的若干能见度遮罩的进一步示例的图表1000，其中通道取向为与真北成0度，通道为23米宽，左手侧的建筑物为5米高，右手侧的建筑物为5米高。因此，这是“低”建筑物高度划分的示例。
此处，图解了5个叠合的能见度遮罩，即，离通道左手侧上的建筑物1米处的遮罩1002、6米处的遮罩1004、11米处的遮罩1006、16米处的遮罩1008以及21米处的遮罩1010。同样在图表1000中图解了若干颗示例卫星(示出为由毗邻的PRN号标识的星)。
卫星空间可例如如下来划分：
每一横向偏移可以具有(可能是唯一性的)能见度签名特征，该能见度签名特征可被用来标识接收机可能处于通道的哪个区域中。
因此，图11示出了卫星能见度相对于离建筑物(左侧)的距离的相应图表1100，其中纵轴列出了PRN号的范围，而横轴列出了以米计的距离。如图所示，线1102与PRN 32相关联，线1104与PRN 29相关联，线1106与PRN 26相关联，线1108与PRN 24相关联，线1110与PRN22相关联，线1112与PRN 21相关联，线1114与PRN 18相关联，线1116与PRN 16相关联，线1118与PRN 14相关联，线1120与PRN 7相关联，线1122与线PRN 6相关联，而线1124与PRN 3相关联。
接下来关注图12，图12是图解了以极坐标表示标绘的通道的若干能见度遮罩的另一个示例的图表1200，其中通道取向为与真北成0度，通道为23米宽，左手侧的建筑物为20米高，右手侧的建筑物为20米高。因此，这是“中等”建筑物高度划分示例。
此处，图解了4个叠合的能见度遮罩，即，离通道左手侧的建筑物1米处的遮罩1202、6米处的遮罩1204、11米处的遮罩1206、以及16米处的遮罩1208。同样在图表1000中图解了若干颗示例卫星(示出为由毗邻PRN号标识的星)。
因此，图13示出了卫星能见度相对于离建筑物(左侧)的距离的相应图表1300，其中纵轴列出了PRN号的范围，而横轴列出了以米计的距离。如图所示，线1302与PRN 22相关联，线1304与PRN 21相关联，线1306与线PRN 18相关联，线1308与PRN 14相关联，线1310与PRN 7相关联，而线1312与PRN 6相关联。
接下来关注图14，图14是图解了以极坐标表示标绘的通道的若干能见度遮罩的另一个示例的图表1400，其中通道取向为与真北成0度，通道为23米宽，左手侧的建筑物为90米高，右手侧的建筑物为20米高。因此，这是“混合(中/高)”建筑物高度划分示例。
此处，示出了4个叠合的能见度遮罩，即，离通道的左手侧的较高建筑物1米处的遮罩1402、6米处的遮罩1404、11米处的遮罩1406以及16米处的遮罩1408。同样在图表1000中图解了若干颗示例卫星(示出为由毗邻PRN号标识的星)。
因此，图15示出了卫星能见度相对于离建筑物(又是左侧)的距离的相应图表1500，其中纵轴列出了PRN号的范围，而横轴列出了以米计的距离。如图所示，线1502与PRN21相关联，线1504与PRN 18相关联，线1506与PRN 7相关，而线1508与PRN 6相关联。
接下来关注图18，图18示出了信号处理/变换流1800以进一步图解本文中所描述的示例技术的某些方面。
此处，可对三维GPS或者其他类似的数据库1802进行处理以产生网格点1804。可至少部分地基于网格点1804以及信号传播模型1806来处理能见度遮罩1808。示出了初始处理级1812，其例如可通过在基于指令专门建立的一个或更多个计算平台处进行处理来执行。初始处理级1812可以例如产生增强型数据库1810。可至少部分地基于沿通道定位估计1818从增强型数据库1810中提取网格点子集1820。沿通道定位估计1818可由可对捕获到的SPS信号1814进行处理的第一定位估计器1816来生成。例如，第一定位估计器1816可至少部分地基于来自捕获到的SPS信号的伪距测量来实现几何分析过程。可至少部分地基于估计的卫星位置1824来为由网格点子集1820表示的每个网格点确定预期的LOS/NLOS卫星遮罩信息1822。观察到的LOS/NLOS SPS卫星遮罩信息1826可至少部分地基于SPS信号1814来确定。例如，LOS/NLOS检测器可生成观察到的LOS/NLOS SPS卫星信号1826。第二定位估计器1828可处理观察到的LOS/NLOS SPS卫星遮罩信息1826以及预期的LOS/NLOS卫星遮罩信息1822以生成估计的跨通道定位1830。例如，第二定位估计器1828可至少部分地基于各种概率属性信号来实现概率分析过程。
本文中所描述的示例定位确定技术可被用在自立的或者以其他方式基本上自主的移动设备中和/或用于能够提供附加功能性的移动设备，例如，通过使用诸如无线广域网(WWAN)、无线局域网(WLAN)、无线个域网(WPAN)等的各种无线通信网络来实现。术语“网络”和“系统”常被可互换地使用。WWAN可以是码分多址(CDMA)网络、时分多址(TDMA)网络、频分多址(FDMA)网络、正交频分多址(OFDMA)网络、单载波频分多址(SC-FDMA)网络，等等。CDMA网络可实现诸如cdma2000、宽带CDMA(W-CDMA)等的一种或更多种无线接入技术(RAT)。Cdma2000包括IS-95、IS-2000和IS-856标准。TDMA网络可实现全球移动通信系统(GSM)、数字高级移动电话系统(D-AMPS)、或其他某种RAT。GSM和W-CDMA在来自名为“第三代伙伴项目(3GPP)”的集团的文献中描述。Cdma2000在来自名为“第三代伙伴项目2(3GPP2)”的集团的文献中描述。3GPP和3GPP2文献是公众可获取的。WLAN可以是IEEE 802.11x网络，而WPAN可以是蓝牙网络、IEEE 802.15x、或某种其他类型的网络。这些技术也可用于WWAN、WLAN和/或WPAN的任何组合。
移动设备可接收来自各种卫星或诸如此类的SPS信号，这些卫星可以来自全球定位系统(GPS)、Galileo、GLONASS、NAVSTAR、GNSS、使用来自这些系统的组合的卫星的系统、或将来开发的任何SPS，每个这样的系统在本文中被通称为“卫星定位系统”(SPS)。
此外，本文中所描述的方法和装置可与利用伪卫星或卫星与伪卫星组合的定位确定系统一起使用。伪卫星可包括广播调制在L频带(或其他频率)载波信号上的PN码或其他测距码(例如，类似于GPS或CDMA蜂窝信号)的基于地面的发射机，其中该载波信号可以与SPS时间同步。每个这样的发射机可以被指派唯一性的PN码以准许被远程接收机标识。伪卫星在其中来自轨道卫星的SPS信号可能不可用的境况中，诸如在隧道、矿区、建筑、城市峡谷或其他封闭地区中的境况中是有用的。伪卫星的另一种实现被称为无线电信标。如本文所使用的术语“卫星”旨在包括伪卫星、伪卫星的等效物、及可能还有其他。如本文中所使用的术语“SPS信号”旨在包括来自伪卫星或伪卫星的等效物的类SPS信号。
如本文中所使用的，移动设备指的是至少可捕获SPS信号以供定位确定中使用的设备。在某些示例中，移动设备可包括蜂窝或其他无线通信设备、个人通信系统(PCS)设备、个人导航设备、可车载的导航设备、跟踪设备、个人信息管理器(PIM)、个人数字助理(PDA)、膝上型设备或其他可以有能力接收无线通信的合适的移动设备。移动设备可以包括诸如通过短程无线、红外、有线连接、或其他连接与个人导航设备(PND)通信的设备——无论卫星信号接收、辅助数据接收、和/或定位相关处理是发生在该设备上还是PND上。某些移动设备可以例如包括含无线通信设备、计算机、膝上型设备等在内的所有能够诸如经由因特网、WiFi、或其他网络与服务器通信的设备，而无论卫星信号接收、辅助数据接收、和/或定位相关处理是发生在该设备上、服务器上、还是与网络相关联的另一设备上。以上的任何可起作用的组合也被认为是“移动设备”。
本文中所描述的方法体系取决于应用可藉由各种手段来实现。例如，这些方法体系可以在硬件、固件、软件、或其组合中实现。对于硬件实现，一个或更多个处理单元可以在一个或更多个专用集成电路(ASIC)、数字信号处理器(DSP)、数字信号处理设备(DSPD)、可编程逻辑器件(PLD)、现场可编程门阵列(FPGA)、处理器、控制器、微控制器、微处理器、电子器件、设计成执行本文中所描述功能的其他电子单元、或其组合内实现。
对于固件和/或软件实现，这些方法体系可以用执行本文中所描述功能的模块(例如，规程、函数等等)来实现。有形地实施指令的任何机器可读介质可用于实现本文中所描述的方法体系。例如，软件代码可被存储在移动设备的存储器中，并由该移动设备的处理单元来执行。存储器可被实现在处理器单元内，和/或可外置于处理器单元。如本文中所使用的，术语“存储器”是指任何类型的长期、短期、易失性、非易失性、或其他存储器，并且不被限定于任何特定类型的存储器或任何特定数目的存储器、或记忆存储于其上的介质的类型。
如果在软件中实现，则实现方法体系或其部分的各功能可以作为一条或更多条指令或代码存储在计算机可读介质上或藉其进行传送。计算机可读介质可采取制品的形式。计算机可读介质可以包括计算机存储介质和/或通信介质，后者包括有助于将计算机程序从一地转移到另一地的任何介质。存储介质可以是能被计算机或类似设备访问的任何可用介质。作为示例但非限定，计算机可读介质可包括RAM、ROM、EEPROM、CD-ROM或其他光盘储存、磁盘储存或其他磁储存设备、或任何其他能用于承载或存储指令或数据结构形式的合需程序代码且能由计算机访问的介质。如本文所用的碟和盘包括压缩盘(CD)、激光盘、光盘、数字通用盘(DVD)、软碟和蓝光盘，其中碟常常磁学地再现数据，而盘用激光光学地再现数据。上述的组合也应被包括在计算机可读介质的范围内。
本文中引述的“指令”指的是表示一个或更多个逻辑操作的表达式。例如，指令可以藉能由机器解读以用于对一个或更多个数据对象执行一个或更多个操作而成为“机器可读”的。然而，这仅仅是指令的示例，并且所要求保护的主题在这方面并不被限定。在另一个示例中，本文中引述的指令可涉及编码的命令，其能由具有包括这些编码的命令的命令集的处理单元来执行。这样的指令可以用该处理单元理解的机器语言的形式来编码。再次，这些仅仅是指令的示例，并且所要求保护的主题在这方面并不被限定。
虽然在此具体说明书的上下文中，详细描述的一些部分是以对存储在特定装置或专用计算设备或平台的存储器内的二进制数字信号的操作的算法或符号表示的形式来给出的，但是术语特定装置或诸如此类包括通用计算机——只要其被编程为依照来自程序软件的指令执行特定功能即可。算法描述或符号表示是信号处理或相关领域的技术人员用来向本领域其他技术人员传达其工作的实质性内容的技术的示例。算法在此并且一般被认为是导致期望结果的自相容操作序列或类似信号处理在此上下文中，操作或处理涉及对物理量的物理操纵。通常，尽管并非必然，这样的量可采用能被存储、转移、组合、比较、或以其他方式操纵的电或磁信号的形式。已证明有时，主要出于常用的缘故，将此类信号称为比特、数据、值、元素、码元、字符、项、数、数值或诸如此类是方便的。然而，应当理解，所有这些或类似术语将与恰适物理量相关联且仅仅是便利的标记。除非特别另外声明，否则如在此描述中显而易见的，诸如“处理”、“计算”、“演算”、“启用”、“标识”、“检测”、“获得”、“估计”、“关联”、“接收”、“发射”、“捕获”、“提供”、“存储”、“访问”、“确定”等术语或诸如此类指的是诸如专用计算机或者类似的专用电子运算设备之类的特定装置的动作或处理。因此，在本说明书的上下文中，专用计算机或类似专用电子计算设备可以有能力操纵或变换信号，这些信号典型地表示为该专用计算机或类似专用电子计算设备的存储器、寄存器或其他信息存储设备、传输设备、或显示设备内的物理电子或磁量。
虽然已解说和描述了目前考虑作为示例特征的内容，但是本领域技术人员将理解，可作出其他各种修改并且可换用等效技术方案而不会脱离所要求保护的主题。此外，可作出许多修改以使特定境况适应于所要求保护的主题的教导而不会脱离本文中所描述的中心思想。
因此，无意于使所要求保护的主题被限定于所公开的特定示例，而是旨在使如此要求保护的主题还可包括落在所附权利要求及其等价形式的范围内的所有方面。

Claims (85)

1.一种供在至少一个电子设备中使用的方法，所述方法包括：
以所述至少一个电子设备来：
访问关于被启用发射RF信号的至少一颗卫星的卫星信号能见度遮罩信息；
至少部分地基于所述卫星信号能见度遮罩信息来建立关于至少多个点位置的增强型数据库信息；
向至少一个移动设备提供所述增强型数据库信息的至少一部分；
建立地理地分布在地域的至少一个开放区域部分内的所述多个点位置；以及
至少部分地基于三维地理信息的至少一部分来建立关于所述多个点位置中的每个点位置的所述信号能见度遮罩信息，
其中关于所述多个点位置中的每个点位置的所述信号能见度遮罩信息包括遮罩函数，所述遮罩函数被起作用地启用以建立与潜在的视线信号接收和/或潜在的非视线信号接收中的至少一个相关联的预期方位角/仰角信息，其中所述卫星信号能见度遮罩信息能被用于辅助确定所述至少一个移动设备的跨通道定位，其中所述卫星信号能见度遮罩信息能被进一步用于跨通道地标识与估计的沿通道定位相对应的多个点位置并且为所述多个点位置中的每一个点位置确定预期的卫星接收模式，其中所述沿通道和所述跨通道彼此垂直并且位于同一个通道上。
2.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述至少一颗卫星包括卫星定位系统空间飞行器(SV)，并且所述卫星信号能见度遮罩信息包括卫星定位系统信号能见度遮罩信息。
3.如权利要求1所述的方法，其特征在于，三维地理信息的所述部分与地理信息系统(GIS)数据库相关联，所述地理信息系统(GIS)数据库指定所述至少一个开放区域并至少指定与所述至少一个开放区域毗邻的至少一个物体相关联的高度。
4.如权利要求3所述的方法，其特征在于，所述至少一个开放区域至少包 括通道，所述至少一个物体包括建筑物和/或结构中的至少一个。
5.如权利要求4所述的方法，其特征在于，所述通道至少包括街道。
6.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述多个点位置中的至少一部分地理地分布在网格中。
7.如权利要求6所述的方法，其特征在于，所述至少一个区域至少包括通道，并且其中所述网格的至少一部分与沿通道方向和/或跨通道方向中的至少一个对齐。
8.如权利要求6所述的方法，其特征在于，所述网格在至少一个方向上是非均匀的。
9.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述增强型数据库信息包括关于所述多个点位置中的每个点位置的地理坐标以及关于所述多个点位置中的每个点位置的所述遮罩函数。
10.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述增强型数据库信息包括关于所述多个点位置中的每个点位置的地理坐标以及关于所述多个点位置中的每个点位置的所述信号能见度遮罩信息。
11.如权利要求1所述的方法，其特征在于，还包括：
以所述至少一个电子设备将所述增强型数据库信息中的至少一部分存储到至少一个移动设备。
12.如权利要求1所述的方法，其特征在于，向所述至少一个移动设备提供所述增强型数据库信息中的至少所述部分包括将所述增强型数据库信息中的至少所述部分存储在所述至少一个移动设备的存储器中。
13.一种供在至少一个电子设备中使用的方法，包括：
以移动设备通过将预期的卫星定位系统卫星接收模式与观察到的卫星定位系统卫星接收模式进行比较来估计所述移动设备的跨通道定位；
以所述移动设备至少部分地基于从至少一颗卫星捕获的至少一个卫星定位系统信号来估计移动设备的沿通道定位，其中所述至少一个卫星定位系统信号由所述移动设备视线接收的；以及
以所述移动设备来访问关于与所述估计的沿通道定位相对应的多个点位置的增强型数据库信息，所述增强型数据库还包括关于所述多个点位置中每个 点位置的卫星定位系统信号能见度遮罩信息，
其中关于所述多个点位置中的每个点位置的所述卫星定位系统信号能见度遮罩信息包括遮罩函数，所述遮罩函数被起作用地启用以建立与潜在的视线信号接收和/或潜在的非视线信号接收中的至少一个相关联的预期方位角/仰角信息，其中所述卫星定位系统信号能见度遮罩信息能被用于辅助确定所述移动设备的跨通道定位，其中所述卫星定位系统信号能见度遮罩信息能被进一步用于跨通道地标识与估计的沿通道定位相对应的多个点位置并且为所述多个点位置中的每一个点位置确定预期的卫星接收模式，其中所述沿通道和所述跨通道彼此垂直并且位于同一个通道上。
14.如权利要求13所述的方法，其特征在于，还包括：
以所述移动设备至少部分地基于关于所述多个点位置中的每个点位置的所述卫星定位系统信号能见度遮罩信息来为所述多个点位置中的每个点位置确定所述预期的卫星定位系统卫星接收模式。
15.如权利要求14所述的方法，其特征在于，所述多个点位置地理地分布在至少一个通道内，其中所述至少一个通道的至少一部分在沿通道方向以及跨通道方向上延伸，并且其中所述至少一个通道与至少一个物体毗邻。
16.如权利要求15所述的方法，其特征在于，所述至少一个通道包括街道，并且所述至少一个物体包括建筑物和/或结构中的至少一个。
17.如权利要求13所述的方法，其特征在于，所述多个点位置中的至少一部分地理地分布在网格中。
18.如权利要求17所述的方法，其特征在于，所述网格的所述部分与沿通道方向和/或跨通道方向中的至少一个对齐。
19.如权利要求17所述的方法，其特征在于，所述网格在至少一个方向上是非均匀的。
20.如权利要求13所述的方法，其特征在于，所述增强型数据库信息包括关于所述多个点位置中的每个点位置的地理坐标，并且所述卫星定位系统信号能见度遮罩信息包括关于所述多个点位置中的每个点位置的所述遮罩函数。
21.如权利要求13所述的方法，其特征在于，访问所述增强型数据库 信息包括：
以所述移动设备从至少一个计算机可读介质读取所述增强型数据库信息。
22.如权利要求13所述的方法，其特征在于，访问所述增强型数据库信息包括：
以所述移动设备在至少一个通信链路上接收所述增强型数据库信息。
23.如权利要求13所述的方法，其特征在于，访问所述增强型数据库信息包括：
以所述移动设备来访问存储在所述移动设备的存储器中的电子地图。
24.如权利要求13所述的方法，其特征在于，还包括：
以所述移动设备至少部分地基于所述移动设备内的视线/非视线检测器的卫星定位系统信号接收确定来建立所述观察到的卫星定位系统卫星接收模式。
25.如权利要求24所述的方法，其特征在于，所述视线/非视线检测器的所述卫星定位系统信号接收确定是概率性的。
26.如权利要求14所述的方法，其特征在于，确定所述预期的卫星定位系统卫星接收模式还包括：
以所述移动设备至少部分地基于估计的卫星定位系统卫星位置来确定所述预期的卫星定位系统卫星接收模式。
27.如权利要求26所述的方法，其特征在于，所述估计的卫星定位系统卫星位置是由所述移动设备至少部分地基于与所述卫星定位系统卫星相关联的星历信息来确定的。
28.如权利要求13所述的方法，其特征在于，将所述预期的卫星定位系统卫星接收模式与所述观察到的卫星定位系统卫星接收模式进行比较包括：
以所述移动设备至少部分地基于至少一个概率属性来将所述估计的跨通道定位标识为与所述多个点位置中的一个相对应。
29.如权利要求28所述的方法，其特征在于，所述至少一个概率属性被起作用地用在贝叶斯网络演算和/或隐马尔科夫链演算中的至少一个中。
30.如权利要求28所述的方法，其特征在于，所述至少一个概率属性与先前的估计跨通道定位和/或先前的估计沿通道定位中的至少一个相关联。
31.如权利要求30所述的方法，其特征在于，所述至少一个概率属性 与时间属性和/或测得的移动设备运动属性中的至少一个相关联。
32.如权利要求28所述的方法，其特征在于，所述至少一个概率属性与至少一个估计的卫星定位系统卫星位置相关联。
33.如权利要求13所述的方法，其特征在于，估计所述沿通道定位还包括：
以所述移动设备为从单颗卫星捕获的所述至少一个卫星定位系统信号中的每个卫星定位系统信号估计所述卫星与所述移动设备之间的伪距。
34.一种供在至少一个电子设备中使用的装置，包括：
用于至少部分地基于三维地理信息来建立关于多个点位置中的每个点位置的卫星信号能见度遮罩信息的装置，所述卫星信号能见度遮罩信息与至少一颗被启用发射RF信号的卫星相关联；以及
用于至少部分地基于所述信号能见度遮罩信息来建立与至少所述多个点位置相关联的增强型数据库信息的装置，
其中关于所述多个点位置中的每个点位置的所述卫星信号能见度遮罩信息包括遮罩函数，所述遮罩函数被起作用地启用以建立与潜在的视线信号接收和/或潜在的非视线信号接收中的至少一个相关联的预期方位角/仰角信息，其中所述卫星信号能见度遮罩信息能被用于辅助确定移动设备的跨通道定位，其中所述卫星信号能见度遮罩信息能被进一步用于跨通道地标识与估计的沿通道定位相对应的多个点位置并且为所述多个点位置中的每一个点位置确定预期的卫星接收模式，其中所述沿通道和所述跨通道彼此垂直并且位于同一个通道上。
35.如权利要求34所述的装置，其特征在于，所述至少一颗卫星包括卫星定位系统空间飞行器(SV)，并且所述卫星信号能见度遮罩信息包括卫星定位系统信号能见度遮罩信息。
36.如权利要求34所述的装置，其特征在于，还包括：
用于访问与地域相关联的所述三维地理信息的装置；以及
用于建立地理地分布在所述地域的至少一个开放区域部分内的所述多个点位置的装置。
37.如权利要求36所述的装置，其特征在于，还包括：
用于标识所述至少一个开放区域并且至少标识与所述至少一个开放区域毗邻的至少一个物体相关联的高度的装置。
38.如权利要求37所述的装置，其特征在于，所述至少一个开放区域至少包括通道，并且所述至少一个物体包括建筑物和/或结构中的至少一个。
39.如权利要求38所述的装置，其特征在于，所述通道至少包括街道。
40.如权利要求36所述的装置，其特征在于，所述多个点位置中的至少一部分地理地分布在网格中。
41.如权利要求40所述的装置，其特征在于，所述至少一个区域至少包括通道，并且其中所述网格中的至少一部分与沿通道方向和/或跨通道方向中的至少一个对齐。
42.如权利要求40所述的装置，其特征在于，所述网格在至少一个方向上是非均匀的。
43.如权利要求34所述的装置，其特征在于，所述增强型数据库信息包括关于所述多个点位置中的每个点位置的地理坐标以及所述用于建立关于所述多个点位置中的每个点位置的所述预期方位角/仰角信息的装置。
44.如权利要求35所述的装置，其特征在于，所述增强型数据库信息包括关于所述多个点位置中的每个点位置的地理坐标以及关于所述多个点位置中的每个点位置的所述卫星定位系统信号能见度遮罩信息。
45.如权利要求34所述的装置，其特征在于，还包括：
用于存储所述增强型数据库信息的至少一部分的装置。
46.如权利要求34所述的装置，其特征在于，还包括：
用于向至少一个移动设备提供所述增强型数据库信息的至少一部分的装置。
47.一种供在至少一个电子设备中使用的装置，包括：
用于至少部分地基于关于多个点位置中的每个点位置的卫星定位系统信号能见度遮罩信息来确定关于所述多个点位置中的每个点位置的预期的卫星定位系统卫星接收模式的装置；以及
用于通过将所述预期的卫星定位系统卫星接收模式与观察到的卫星定位系统卫星接收模式相比较来估计移动设备的跨通道定位的装置，
其中关于所述多个点位置中的每个点位置的所述卫星定位系统信号能见度遮罩信息包括遮罩函数，所述遮罩函数被起作用地启用以建立与潜在的视线信号接收和/或潜在的非视线信号接收中的至少一个相关联的预期方位角/仰角信息，其中所述卫星定位系统信号能见度遮罩信息能被用于辅助确定所述移动设备的跨通道定位，其中所述卫星定位系统信号能见度遮罩信息能被进一步用于跨通道地标识与估计的沿通道定位相对应的多个点位置并且为所述多个点位置中的每一个点位置确定预期的卫星接收模式，其中所述沿通道和所述跨通道彼此垂直并且位于同一个通道上。
48.如权利要求47所述的装置，其特征在于，还包括：
用于至少部分地基于从至少一颗卫星捕获的至少一个卫星定位系统信号来估计所述移动设备的沿通道定位的装置，其中所述至少一个卫星定位系统信号中的每个由所述移动设备视线接收；
用于访问关于与所述估计的沿通道定位相对应的所述多个点位置的增强型数据库信息的装置，所述增强型数据库还包括关于所述多个点位置中每个点位置的卫星定位系统信号能见度遮罩信息。
49.如权利要求47所述的装置，其特征在于，所述多个点位置地理地分布在至少一个通道内，其中所述至少一个通道的至少一部分在沿通道方向以及跨通道方向上延伸，并且其中所述至少一个通道与至少一个物体毗邻。
50.如权利要求49所述的装置，其特征在于，所述至少一个通道包括街道，并且所述至少一个物体包括建筑物和/或结构中的至少一个。
51.如权利要求47所述的装置，其特征在于，所述多个点位置中的至少一部分地理地分布在网格中。
52.如权利要求51所述的装置，其特征在于，所述网格的所述部分与沿通道方向和/或跨通道方向中的至少一个对齐。
53.如权利要求51所述的装置，其特征在于，所述网格在至少一个方向上是非均匀的。
54.如权利要求48所述的装置，其特征在于，还包括：
用于建立关于所述多个点位置中的每个点位置的预期方位角/仰角信息的装置。
55.如权利要求54所述的装置，其特征在于，所述增强型数据库信息包括关于所述多个点位置中的每个点位置的地理坐标，并且所述卫星定位系统信号能见度遮罩信息包括关于所述多个点位置中的每个点位置的所述遮罩函数。
56.如权利要求48所述的装置，其特征在于，还包括：
用于从至少一个计算机可读介质读取所述增强型数据库信息的装置。
57.如权利要求48所述的装置，其特征在于，还包括：
用于在至少一个通信链路上接收所述增强型数据库信息的装置。
58.如权利要求48所述的装置，其特征在于，还包括：
用于访问存储在所述移动设备的存储器中的电子地图的装置。
59.如权利要求48所述的装置，其特征在于，还包括：
用于至少部分地基于视线/非视线卫星定位系统信号接收确定来建立所述观察到的卫星定位系统卫星接收模式的装置。
60.如权利要求59所述的装置，其特征在于，所述视线/非视线卫星定位系统信号接收确定是概率性的。
61.如权利要求48所述的装置，其特征在于，还包括：
用于至少部分地基于估计的卫星定位系统卫星位置来确定所述预期的卫星定位系统卫星接收模式的装置。
62.如权利要求61所述的装置，其特征在于，所述估计的卫星定位系统卫星位置是由所述移动站至少部分地基于与所述卫星定位系统卫星相关联的星历信息来确定的。
63.如权利要求47所述的装置，其特征在于，还包括：
用于至少部分地基于至少一个概率属性来将所述估计的跨通道定位标识为与所述多个点位置中的一个相对应的装置。
64.如权利要求63所述的装置，其特征在于，所述至少一个概率属性被起作用地用在贝叶斯网络演算和/或隐马尔科夫链演算中的至少一个中。
65.如权利要求63所述的装置，其特征在于，所述至少一个概率属性与先前的估计跨通道定位和/或先前的估计沿通道定位中的至少一个相关联。
66.如权利要求65所述的装置，其特征在于，所述至少一个概率属性 与时间属性和/或测得的移动设备运动属性中的至少一个相关联。
67.如权利要求63所述的装置，其特征在于，所述至少一个概率属性与至少一个估计的卫星定位系统卫星位置相关联。
68.如权利要求48所述的装置，其特征在于，还包括：
用于估计不同卫星中的每一颗与所述移动设备之间的伪距差的装置。
69.一种供在至少一个电子设备中使用的装置，包括：
存储器，在其中存储有与地域的至少一个开放区域部分相关联的三维地理信息；以及
至少一个处理单元，其被起作用地耦合至所述存储器并且起作用地使所述至少一个处理单元能建立与至少地理地分布在所述至少一个开放区域内的至少多个点位置相关联的增强型数据库信息以及卫星定位系统信号能见度遮罩信息，建立所述多个点位置，并且至少部分地基于所述三维地理信息的至少一部分来建立关于所述多个点位置中的每个点位置的所述卫星定位系统信号能见度遮罩信息，其中关于所述多个点位置中的每个点位置的所述卫星定位系统信号能见度遮罩信息包括遮罩函数，所述遮罩函数被起作用地启用以建立与潜在的视线信号接收和/或潜在的非视线信号接收中的至少一个相关联的预期方位角/仰角信息，其中所述卫星定位系统信号能见度遮罩信息能被用于辅助确定移动设备的跨通道定位，其中所述卫星定位系统信号能见度遮罩信息能被进一步用于跨通道地标识与估计的沿通道定位相对应的多个点位置并且为所述多个点位置中的每一个点位置确定预期的卫星接收模式，其中所述沿通道和所述跨通道彼此垂直并且位于同一个通道上。
70.如权利要求69所述的装置，其特征在于，所述三维地理信息标识所述至少一个开放区域并且至少标识与所述至少一个开放区域毗邻的至少一个物体相关联的高度。
71.如权利要求70所述的装置，其特征在于，所述至少一个开放区域至少包括通道，并且所述至少一个物体包括建筑物和/或结构中的至少一个。
72.如权利要求69所述的装置，其特征在于，所述多个点位置中的至少一部分地理地分布在网格内，并且其中所述至少一个区域至少包括通道，并且其中所述网格的至少一部分与沿通道方向和/或跨通道方向中的至少一个对 齐。
73.如权利要求72所述的装置，其特征在于，所述网格在至少一个方向上是非均匀的。
74.一种供在至少一个电子设备中使用的装置，包括：
存储器，在其中存储有关于多个点位置的增强型数据库信息、以及关于所述多个点位置中的每个点位置的卫星定位系统信号能见度遮罩信息；以及
至少一个处理单元，其被起作用地耦合至所述存储器，并且起作用地使所述至少一个处理单元能通过将预期的卫星定位系统卫星接收模式与观察到的卫星定位系统卫星接收模式相比较来估计移动设备的跨通道定位，
其中关于所述多个点位置中的每个点位置的所述卫星定位系统信号能见度遮罩信息包括遮罩函数，所述遮罩函数被起作用地启用以建立与潜在的视线信号接收和/或潜在的非视线信号接收中的至少一个相关联的预期方位角/仰角信息，其中所述卫星定位系统信号能见度遮罩信息能被用于辅助确定所述移动设备的跨通道定位，其中所述卫星定位系统信号能见度遮罩信息能被进一步用于跨通道地标识与估计的沿通道定位相对应的多个点位置并且为所述多个点位置中的每一个点位置确定预期的卫星接收模式，其中所述沿通道和所述跨通道彼此垂直并且位于同一个通道上。
75.如权利要求74所述的装置，其特征在于，还起作用地使所述至少一个处理单元能：
至少部分地基于从至少一颗卫星捕获的至少一个卫星定位系统信号来估计所述移动设备的沿通道定位，其中所述至少一个卫星定位系统信号由所述移动设备视线接收；以及
至少部分地基于关于所述多个点位置中的每个点位置的所述卫星定位系统信号能见度遮罩信息来为所述多个点位置中的每个点位置确定所述预期的卫星定位系统卫星接收模式。
76.如权利要求75所述的装置，其特征在于，所述多个点位置地理地分布在至少一个通道内，其中所述至少一个通道的至少一部分在沿通道方向以及跨通道方向上延伸，并且其中所述至少一个通道与至少一个物体毗邻。
77.如权利要求74所述的装置，其特征在于，还起作用地使所述至少 一个处理单元能至少部分地基于视线/非视线卫星定位系统信号接收确定来建立所述观察到的卫星定位系统卫星接收模式。
78.如权利要求77所述的装置，其特征在于，所述视线/非视线卫星定位系统信号接收确定是概率性的。
79.如权利要求74所述的装置，其特征在于，还起作用地使所述至少一个处理单元能至少部分地基于估计的卫星定位系统卫星位置来确定所述预期的卫星定位系统卫星接收模式。
80.如权利要求79所述的装置，其特征在于，所述估计的卫星定位系统卫星位置是至少部分地基于与所述卫星定位系统卫星相关联的星历信息来确定的。
81.如权利要求74所述的装置，其特征在于，还起作用地使所述至少一个处理单元能至少部分地基于至少一个概率属性将所述估计的跨通道定位标识为与所述多个点位置中的一个相对应。
82.如权利要求81所述的装置，其特征在于，所述至少一个概率属性被起作用地用在贝叶斯网络演算和/或隐马尔科夫链演算中的至少一个中。
83.如权利要求81所述的装置，其特征在于，所述至少一个概率属性与先前的估计跨通道定位和/或先前的估计沿通道定位中的至少一个相关联。
84.如权利要求83所述的装置，其特征在于，所述至少一个概率属性与时间属性、测得的移动设备运动属性、和/或至少一个估计的卫星定位系统卫星位置中的至少一个相关联。
85.如权利要求75所述的装置，其特征在于，还起作用地使所述至少一个处理单元能估计不同卫星中的每一颗与所述移动设备之间的伪距。
CN200980138389.3A 2008-09-26 2009-09-22 用于城市导航的增强型数据库信息 Active CN102165330B (zh)

Applications Claiming Priority (5)

Application Number Priority Date Filing Date Title
US10060908P 2008-09-26 2008-09-26
US61/100,609 2008-09-26
US12/489,963 2009-06-23
US12/489,963 US8271189B2 (en) 2008-09-26 2009-06-23 Enhanced database information for urban navigation
PCT/US2009/057894 WO2010036661A1 (en) 2008-09-26 2009-09-22 Enhanced database information for urban navigation

Publications (2)

Publication Number Publication Date
CN102165330A CN102165330A (zh) 2011-08-24
CN102165330B true CN102165330B (zh) 2017-05-31

Family

ID=41278814

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
CN200980138389.3A Active CN102165330B (zh) 2008-09-26 2009-09-22 用于城市导航的增强型数据库信息

Country Status (7)

Country Link
US (4) US8271189B2 (zh)
EP (1) EP2342577A1 (zh)
JP (3) JP5490806B2 (zh)
KR (3) KR101347494B1 (zh)
CN (1) CN102165330B (zh)
TW (2) TWI535998B (zh)
WO (1) WO2010036661A1 (zh)

Families Citing this family (44)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
US8271189B2 (en) * 2008-09-26 2012-09-18 Qualcomm Incorporated Enhanced database information for urban navigation
TW201030362A (en) * 2009-02-09 2010-08-16 Univ Nat Taiwan Method for implementing GPS surveying field work planning using 3D topographic information and method for analyzing 3D topographic information
JPWO2011080920A1 (ja) * 2009-12-28 2013-05-09 パナソニック株式会社 経路情報生成装置及び経路情報生成方法
EP2656109B1 (en) 2010-12-23 2018-09-26 Ariel-University Research and Development Company, Ltd Methods, devices, and uses for calculating a position using a global navigation satellite system
FR2973518A1 (fr) * 2011-03-31 2012-10-05 Thales Sa Systeme de positionnement avec mecanisme de detection de fraude pour application critique
US8981995B2 (en) 2011-06-03 2015-03-17 Microsoft Technology Licensing, Llc. Low accuracy positional data by detecting improbable samples
US9464903B2 (en) 2011-07-14 2016-10-11 Microsoft Technology Licensing, Llc Crowd sourcing based on dead reckoning
US9470529B2 (en) 2011-07-14 2016-10-18 Microsoft Technology Licensing, Llc Activating and deactivating sensors for dead reckoning
US10184798B2 (en) 2011-10-28 2019-01-22 Microsoft Technology Licensing, Llc Multi-stage dead reckoning for crowd sourcing
US9429657B2 (en) 2011-12-14 2016-08-30 Microsoft Technology Licensing, Llc Power efficient activation of a device movement sensor module
WO2013102870A1 (en) * 2012-01-04 2013-07-11 Ariel-University Research And Development Company, Ltd. Methods for identifying whether or not a satellite has a line of sight
US20150338524A1 (en) * 2012-06-26 2015-11-26 Ariel-University Research And Development Company Ltd. Methods and devices for improved position determination
KR101832921B1 (ko) * 2012-08-20 2018-02-27 부산대학교 산학협력단 Ｇｐｓ 수신기 주변의 비가시 상태 판단 방법 및 장치
KR102103170B1 (ko) * 2012-08-21 2020-04-22 삼성전자 주식회사 모바일 디바이스의 위치정보 제공 방법 및 장치
US9817125B2 (en) * 2012-09-07 2017-11-14 Microsoft Technology Licensing, Llc Estimating and predicting structures proximate to a mobile device
US8738035B1 (en) * 2012-12-27 2014-05-27 Texas Instruments Incorporated System and method for hybrid positioning using Wi-Fi and GNSS blending
US20140253371A1 (en) * 2013-03-08 2014-09-11 Qualcomm Incorporated Method and apparatus for enabling the use of global navigation satellite system (gnss) signals indoors
JP2016520801A (ja) * 2013-03-15 2016-07-14 ネクストナヴ，エルエルシー 位置判定を改善する送信機の方向性プルーニング
JP6153229B2 (ja) * 2014-03-24 2017-06-28 一般財団法人生産技術研究奨励会 位置検出装置、位置検出システム及び位置検出方法
JP6216970B2 (ja) * 2013-05-20 2017-10-25 一般財団法人生産技術研究奨励会 位置検出装置、位置検出システム及び位置検出方法
WO2014188919A1 (ja) * 2013-05-20 2014-11-27 一般財団法人生産技術研究奨励会 位置検出装置、位置検出システム及び位置検出方法
US9262487B2 (en) * 2013-07-25 2016-02-16 Samsung Electronics Co., Ltd Method and apparatus for guided acquisition and tracking in global navigation satellite system receivers
US9641217B2 (en) 2014-11-14 2017-05-02 International Business Machines Corporation Tracking asset computing devices
US10073179B2 (en) 2015-03-24 2018-09-11 Elwha Llc Systems, methods and devices for satellite navigation reconciliation
US9611057B2 (en) * 2015-03-24 2017-04-04 Elwha Llc Systems, methods and devices for satellite navigation
JP6546658B2 (ja) * 2015-07-16 2019-07-17 日本電信電話株式会社 衛星信号受信装置、衛星信号受信方法及びプログラム
US10078138B2 (en) 2015-09-08 2018-09-18 Apple Inc. Doppler shift correction using three-dimensional building models
JP2017090092A (ja) * 2015-11-04 2017-05-25 株式会社デンソー 車載用ダウンロード制御装置、及びダウンロード制御方法
KR101841176B1 (ko) 2015-12-07 2018-03-22 한국항공우주연구원 항법 시스템 및 그 방법
TWI622784B (zh) * 2016-11-24 2018-05-01 光寶電子（廣州）有限公司 定位系統及其定位方法
TWI632347B (zh) * 2017-07-04 2018-08-11 正修學校財團法人正修科技大學 立體影像與雷射掃描測距整合方法
EP3676974A4 (en) * 2017-08-28 2021-05-19 Myriota Pty Ltd SYSTEM AND METHOD OF PREDICTING COMMUNICATION LINK QUALITY
US10802157B2 (en) 2017-09-28 2020-10-13 Apple Inc. Three-dimensional city models and shadow mapping to improve altitude fixes in urban environments
DE102017223200A1 (de) * 2017-12-19 2019-06-19 Robert Bosch Gmbh Verfahren zur satellitengestützten Ermittlung einer Position eines Fahrzeugs
IL256682A (en) * 2017-12-31 2018-04-30 Harel Oren System and method for redirecting a mobile platform into an area of wireless network coverage, after a loss of coverage thereof
CN111198389B (zh) * 2018-11-19 2022-04-22 华为技术有限公司 一种定位方法及电子设备
CN112444834B (zh) 2019-08-29 2024-07-30 华为技术有限公司 一种定位方法及电子设备
US11022698B1 (en) * 2020-02-12 2021-06-01 Aptiv Technologies Limited System and method for determining vehicle location
US20210325548A1 (en) * 2020-04-15 2021-10-21 Onenav, Inc. Matching for gnss signals
CN111538043B (zh) * 2020-05-29 2022-07-12 国网浙江省电力有限公司检修分公司 一种复杂环境下非通视卫星的剔除方法、装置和电子设备
CN112180317A (zh) * 2020-09-10 2021-01-05 中国石油大学(华东) 一种基于先验知识的非均匀过完备字典的doa估计算法
US11809198B2 (en) * 2021-05-10 2023-11-07 Trimble Inc. Hybrid sky and ground navigation for machine employing satellite positioning
WO2023235447A1 (en) * 2022-06-03 2023-12-07 Apple Inc. Line of sight estimator
CN116659517B (zh) * 2023-07-28 2023-09-26 深圳大学 一种基于可变前向距离的视线导航方法

Citations (2)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
US4949268A (en) * 1987-09-22 1990-08-14 Kabushiki Kaisha Toyota Chuo Kenkyusho Land vehicle navigation system
DE10044393A1 (de) * 2000-09-08 2002-04-04 Bosch Gmbh Robert Navigationssystem und Verfahren zur Bestimmung der Fahrbahnebene

Family Cites Families (17)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
WO1998010307A1 (en) 1996-09-09 1998-03-12 Dennis Jay Dupray Location of a mobile station
US6215442B1 (en) 1997-02-03 2001-04-10 Snaptrack, Inc. Method and apparatus for determining time in a satellite positioning system
US6313786B1 (en) * 1998-07-02 2001-11-06 Snaptrack, Inc. Method and apparatus for measurement processing of satellite positioning system (SPS) signals
GB9912724D0 (en) 1999-06-01 1999-08-04 Cambridge Positioning Sys Ltd Radio positioning system
JP4316759B2 (ja) 2000-01-13 2009-08-19 株式会社日立国際電気 パス認定方法、ｃｄｍａ方式無線通信端末およびｃｄｍａ方式無線通信システム
US6685819B2 (en) 2001-07-10 2004-02-03 Pinnacle West Capital Corporation System and method for removing a solution phase metal from process liquor
US7558534B2 (en) * 2001-11-02 2009-07-07 Qualcomm Incorporated Reliability metrics for parameter estimates which account for cumulative error
TW538254B (en) 2002-03-12 2003-06-21 Ohfish Communications Inc Method to apply GPS/GSM for precise positioning to object under the shielding
JP2004184121A (ja) * 2002-11-29 2004-07-02 Denso Corp Ｇｐｓ受信機の制御装置、及び、サーバ装置
US8253624B2 (en) 2003-06-02 2012-08-28 Motorola Mobility Llc Detection and reduction of periodic jamming signals in GPS receivers and methods therefor
FI20031417A0 (fi) 2003-09-30 2003-09-30 Nokia Corp Sijainninavustustiedon välittäminen matkaviestimeen
FR2880693B1 (fr) 2005-01-11 2007-06-29 Pole Star Sarl Procede et dispositif de positionnement.
KR101154079B1 (ko) * 2005-02-16 2012-06-11 삼성전자주식회사 네비게이션 장치의 초기 위치 결정 방법
EP1901088A1 (en) 2006-09-18 2008-03-19 Cambridge Positioning Systems Limited Integrated mobile-terminal navigation
JP2008170214A (ja) * 2007-01-10 2008-07-24 Seiko Epson Corp 測位装置、電子機器、測位不適衛星判定方法及びプログラム
US7911382B2 (en) * 2008-09-15 2011-03-22 Sony Ericsson Mobile Communications Ab System and method of transferring location assistance information between electronic devices
US8271189B2 (en) 2008-09-26 2012-09-18 Qualcomm Incorporated Enhanced database information for urban navigation

Patent Citations (2)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
US4949268A (en) * 1987-09-22 1990-08-14 Kabushiki Kaisha Toyota Chuo Kenkyusho Land vehicle navigation system
DE10044393A1 (de) * 2000-09-08 2002-04-04 Bosch Gmbh Robert Navigationssystem und Verfahren zur Bestimmung der Fahrbahnebene

Also Published As

Publication number Publication date
TW201423042A (zh) 2014-06-16
JP2015166737A (ja) 2015-09-24
US20150032370A1 (en) 2015-01-29
KR101347494B1 (ko) 2014-01-15
US20130013187A1 (en) 2013-01-10
US8271189B2 (en) 2012-09-18
KR101318099B1 (ko) 2013-10-15
US20140067253A1 (en) 2014-03-06
EP2342577A1 (en) 2011-07-13
TWI535998B (zh) 2016-06-01
US8577597B2 (en) 2013-11-05
JP5490806B2 (ja) 2014-05-14
KR20120124501A (ko) 2012-11-13
KR101321291B1 (ko) 2013-10-28
US20100079332A1 (en) 2010-04-01
TW201022705A (en) 2010-06-16
WO2010036661A1 (en) 2010-04-01
JP5985695B2 (ja) 2016-09-06
JP2013217927A (ja) 2013-10-24
CN102165330A (zh) 2011-08-24
JP2012503775A (ja) 2012-02-09
US9068841B2 (en) 2015-06-30
TWI431308B (zh) 2014-03-21
KR20120124502A (ko) 2012-11-13
KR20110063566A (ko) 2011-06-10
US9562770B2 (en) 2017-02-07

Similar Documents

Publication Publication Date Title
CN102165330B (zh) 用于城市导航的增强型数据库信息
Wen et al. 3D LiDAR aided GNSS NLOS mitigation in urban canyons
Noureldin et al. Fundamentals of inertial navigation, satellite-based positioning and their integration
US20060142943A1 (en) Navigation service method and terminal of enabling the method
CN106707315A (zh) 使用来自过去和当前历元的测量的位置确定
CN104204723A (zh) 用于基于WiFi的室内定位的接入点地点和地图信息的混聚
JP2012530262A (ja) 後処理を用いるリアルタイム・データ（Ｒｅａｌ−ＴｉｍｅＤａｔａＷｉｔｈＰｏｓｔ−Ｐｒｏｃｅｓｓｉｎｇ）
Groves et al. Shadow matching: Improved GNSS accuracy in urban canyons
Smolyakov et al. Resilient multipath prediction and detection architecture for low‐cost navigation in challenging urban areas
Bento et al. Cooperative GNSS positioning aided by road-features measurements
KR100496814B1 (ko) Ｇｐｓ 측량을 이용한 도로좌표정보 취득 및 수치지도 제작방법
Tao et al. Sequential data fusion of GNSS pseudoranges and Dopplers with map-based vision systems
KR101451203B1 (ko) 객체의 위성-기반 포지셔닝을 위한 기준 맵의 컴퓨터-보조 생성 및/또는 갱신을 위한 방법 및 디바이스
Ackermann et al. Digital surface models for GNSS mission planning in critical environments
Niu et al. A continuous positioning algorithm based on RTK and VI-SLAM with smartphones
Strandjord et al. Evaluating the urban signal environment for GNSS and LTE signals
Kou et al. Mapping the spatio-temporal visibility of global navigation satellites in the urban road areas based on panoramic imagery
Akopian et al. A fast positioning method without navigation data decoding for assisted GPS receivers
Tao Autonomous road vehicles localization using satellites, lane markings and vision
Kacmarik et al. POSITIONING PERFORMANCE OF LOW-COST U-BLOX NEO-M8U MODULE IN URBAN ENVIRONMENT.
CN112241016B (zh) 一种泊车地图地理坐标的确定方法和装置
Naharudin et al. GIS Data Collection for Pedestrian Facilities and Furniture Using MAPinr for Android
Fouque et al. Vehicle localization in urban canyons using geo-referenced data and few gnss satellites
Dhruwa et al. Positional Accuracy assessment of features using LiDAR point cloud

Legal Events

Date Code Title Description
C06 Publication
PB01 Publication
C10 Entry into substantive examination
SE01 Entry into force of request for substantive examination
GR01 Patent grant
GR01 Patent grant