JP6546658B2 - 衛星信号受信装置、衛星信号受信方法及びプログラム - Google Patents

Description

本発明は衛星から衛星信号を受信する衛星信号受信装置、衛星信号受信方法及びプログラムに関する。
本願は２０１５年７月１６日に日本へ出願された特願２０１５−１４１９５８号に基づき優先権を主張し、その内容をここに援用する。

モバイルトラフィックの増加に伴い、新たな周波数の割当てが行われ、今後、３．５ＧＨｚ帯におけるＴＤ−ＬＴＥ（Time Division - Long Term Evolution）用基地局の大規模な展開が見込まれている。ＴＤ−ＬＴＥ方式では隣接する基地局間の信号の干渉を抑制するために基地局間の高精度な時刻同期（＜±１．５μｓ）が必要である。基地局間の高精度の時刻同期を実現する手段として、ＧＰＳ（Global Positioning System）をはじめとする衛星測位システム（ＧＮＳＳ：Global Navigation Satellite System）の利用が拡大している。衛星測位システムの航法衛星は協定世界時（ＵＴＣ：Coordinated Universal Time）に同期した高精度な原子時計を搭載し、これに同期した航法衛星信号を電波により送信しており、地球上の任意の地点においてこの航法衛星信号を受信することによってＵＴＣに時刻同期することが可能となる。

西啓介、深田陽一、森田章弘、吉田誠史、廣瀬貴史，「GPSアンテナの設置作業の効率化を実現する衛星信号受信特性推定方式と設置フローの提案」，電子情報通信学会，2015年総合大会，B-8-67，P.311

トラフィック需要の大きい都市部では、より高密度に基地局を設置することが想定される。しかし、都市部では時刻同期に必要なＧＮＳＳ衛星信号を良好に受信できる環境が限定されており、ＧＮＳＳアンテナ周辺の建造物における反射波や回折波によるマルチパス信号の影響が懸念される。

また、ＧＮＳＳ衛星による測位においても例えば、自動運転で現在位置の測位を行う場合、都市部では周辺のビル等の構造物によるマルチパス信号の影響により、正確に測位することが困難であるという課題がある。

反射波や回折波は、衛星から到来した電波が受信アンテナ周辺の建物や地面などに反射又は回折してアンテナに入力する現象である。この場合、衛星信号の伝搬経路長が変化するため、ＧＮＳＳ信号を使用した測位や時刻測定の精度に重大な影響を及ぼす。例えば、信号の伝搬経路長が３００ｍ変化した場合、この変化は約１μｓの伝搬遅延時間に相当する。上記の通り、基地局間の時刻同期には１．５μｓ以下の精度が求められ、さらにＧＮＳＳ信号から取得した時刻をＰｒｅｃｉｓｉｏｎ Ｔｉｍｅ Ｐｒｏｔｏｃｏｌ（ＰＴＰ）等によりネットワークを経由して基地局に配信する場合にはＧＮＳＳレシーバにおける時刻同期精度としては数１００ｎｓオーダーの精度が要求されるため、伝搬遅延時間の影響は大きい。さらに反射波や回折波の発生状況は、衛星の天空上の位置に応じて時々刻々と変化し、また、アンテナ設置位置の周辺環境に大きく依存するため、マルチパスの発生状況を正確に予測することが難しい。

マルチパス信号の影響を低減するために、従来、ＧＮＳＳレシーバにおいて受信した信号が直接波であるか、反射波（又は回折波）であるかを判定し、反射波（又は回折波）の影響を低減するための様々なアルゴリズムが検討されている。以下にアルゴリズムの一例について説明する。

＜アルゴリズム例１＞
受信する信号の強度によって、受信した信号が直接波か反射波かを判定する。この方法は、反射波は直接波に対して１０ｄＢ程度以上信号強度が減衰することを利用するものである。ただし、本方法は直接波と反射波が混在した信号を受信する環境には適用できないという問題がある。

＜アルゴリズム例２＞
直接波信号と遅れて到達する反射波信号が重畳されるケースでは相関信号の波形から遅れて到達する信号を反射波として判定する。ただし、本方法は反射波のみを受信する場合には適用できないという問題がある。

さらに、特に建造物が密集している都市部エリアにおいては、受信信号が複雑な反射パターンで生じるため、前述の従来方法では直接波と反射波を正確に区別して判定することは困難である。

本発明は、上記の課題に鑑みてなされたものであり、衛星信号の伝搬経路を考慮した高精度な測位や時刻測定が可能な衛星信号受信装置、衛星信号受信方法及びプログラムを提供することにある。

前記課題を解決するため、衛星からの衛星信号を受信する本発明の衛星信号受信装置は、前記衛星信号を受信する衛星アンテナと、前記衛星の軌道情報を収集して出力する衛星軌道情報収集部と、前記衛星アンテナの設置位置の周辺環境の空間情報を収集して出力する周辺環境空間情報収集部と、前記衛星アンテナの設置位置の位置情報を収集して出力する位置情報収集部と、前記衛星軌道情報収集部、前記周辺環境空間情報収集部及び前記位置情報収集部から供給された前記軌道情報、前記空間情報、及び、前記位置情報に基づき、受信した衛星信号に係る衛星が前記衛星アンテナの設置位置から直接見通し可能な（Line of Sight：ＬＯＳ）状態か直接見通し不可能な（Non Line of Sight：ＮＬＯＳ）状態かを判定する判定処理を行い、ＮＬＯＳ状態の衛星からの衛星信号は反射波であるものとして該衛星信号に対して補正処理を行う信号補正部とを備えている。

また、前記課題を解決するため、衛星からの衛星信号を受信する本発明の衛星信号受信方法は、前記衛星の軌道情報を収集するステップと、前記衛星信号を受信する衛星アンテナの設置位置の周辺環境の空間情報を収集するステップと、前記衛星アンテナの設置位置の位置情報を収集するステップと、前記軌道情報、前記空間情報、及び、前記位置情報に基づき、受信した衛星信号に係る衛星が前記衛星アンテナの設置位置から直接見通し可能なＬＯＳ状態か直接見通し不可能なＮＬＯＳ状態かを判定するステップと、受信した衛星信号に係る衛星がＮＬＯＳ状態の場合、該衛星からの衛星信号は反射波であるものとして該衛星信号に対して補正処理を行うステップとを備えている。

本発明によれば、衛星アンテナの設置位置において、衛星がＬＯＳ状態かＮＬＯＳ状態かに基づき当該衛星からの衛星信号が直接波及び反射波のいずれであるかを判定し、ＮＬＯＳ状態で受信された衛星信号に対し適宜補正することができるので、精度の高い測位や時刻測定が可能となる。

本発明の航法衛星信号受信装置の基本構成図。 電波強度を基準として２基のＬＯＳ状態の衛星を選択する例を示す図。

本実施の形態に係る航法衛星信号受信装置について図面を参照して説明する。図１は航法衛星信号受信装置の基本構成図である。

航法衛星信号受信装置１は、図１に示すように、衛星軌道情報サーバ部（衛星軌道情報収集部）１１と、全方位撮像カメラ部（周辺環境空間情報収集部、撮像部）１２、位置情報サーバ部（位置情報収集部）１３と、衛星アンテナ２１と、衛星信号受信部２２と、見通し状態判定部２３と、補正処理部（信号補正部）２４と、衛星信号処理部２５とを備えている。

衛星軌道情報サーバ部１１は、航法衛星（以下単に「衛星」と言う）の軌道に関する情報を収集して、この情報を見通し状態判定部２３に供給する。全方位撮像カメラ部１２は、衛星アンテナ２１の設置位置の周辺環境を撮像し、画像情報としての空間情報を収集して、この空間情報を見通し状態判定部２３に供給する。位置情報サーバ部１３は、衛星アンテナ２１の設置位置の位置情報を収集して、この位置情報を見通し状態判定部２３および補正処理部２４に供給する。衛星信号受信部２２は、衛星アンテナ２１で受信した高周波信号から航法衛星信号（以下単に「衛星信号」と言う）を復調して出力する。見通し状態判定部２３は、受信した衛星信号に係る衛星が直接見通し可能なＬＯＳ状態か直接見通し不可能なＮＬＯＳ状態かを判定する。補正処理部２４は、ＮＬＯＳ状態の航法衛星からの衛星信号は反射波であるものとして当該衛星信号に対して補正処理を行う。衛星信号処理部２５は、必要に応じて補正処理された衛星信号に基づき測位や時刻測定などの所定の処理などを行う。

図１に示す各構成部は、全てを同一のロケーションに配置しても良い。あるいは、少なくとも全方位撮像カメラ部１２と衛星アンテナ２１は同一又は近傍のロケーションに配置する必要があるが、一部の構成部を異なるロケーションに配置し、ローカルエリアネットワーク（ＬＡＮ：Local Area Network）や広域ネットワーク（ＷＡＮ：Wide Area Network）等を介して各構成部を接続してデータの送受信を行っても良い。

衛星軌道情報サーバ部１１は、予め収集された衛星の軌道情報、即ち任意の時間における衛星の位置に関する情報を供給する。衛星の軌道情報としてはアルマナックデータ、エフェメリスデータ等を使用することが想定される。衛星のアルマナックデータ、エフェメリスデータは米国のＵＳＣＧ（United States Coast Guard Navigation Center（ＵＲＬ：http://www.navcen.uscg.gov））やＪＡＸＡ（Japan Aerospace eXploration Agency（ＵＲＬ：http://qz-vision.jaxa.jp/USE/））等の公的機関により公表されている。また、衛星の軌道情報は衛星信号から取得することもできる。

衛星軌道情報サーバ部１１は、こうした衛星の軌道情報の公表されたデータを随時収集し、自身が保持しているデータを収集したデータで更新する。衛星の軌道情報は見通し状態判定部２３に供給され、上記の公表された軌道情報を基に見通し状態判定部２３において衛星アンテナ２１の設置位置を中心とした天球上の衛星の軌道情報に変換され、衛星がＬＯＳ状態又はＮＬＯＳ状態であるかの判定処理で使用される。

全方位撮像カメラ部１２は、衛星アンテナ２１の設置位置又はその近傍に設置され、周辺環境の全方位の画像情報を撮像する。全方位撮像カメラ部１２は、撮影する空間領域を分担した複数のカメラにより構成しても良いし、全方位を一度に撮影可能な魚眼レンズ等を使用しても良い。また、後述のように３次元カメラを使用しても良い。

全方位撮像カメラ部１２で撮像された周辺環境の画像情報は見通し状態判定部２３及び補正処理部２４に供給される。周辺環境の画像情報は少なくとも見通し状態判定部２３において全方位撮像カメラ部１２の設置位置を中心とした天球の座標上に投影されるが、全方位撮像カメラ部１２を設置する際に物理的な方位、傾きの調整を行っても良い。または、全方位撮像カメラ部１２に磁気センサ、姿勢センサ等を搭載し、撮像された周辺環境の画像情報と合わせて、全方位撮像カメラ部１２の方位・傾きの情報を見通し状態判定部２３及び／又は補正処理部２４に供給し、見通し状態判定部２３及び／又は補正処理部２４において天球上に周辺環境の画像情報を投影する過程で方位・傾き、すなわち天球座標へのマッピングの補正を行っても良い。

また、見通し状態判定部２３及び／又は補正処理部２４において周辺環境の画像情報を３次元地図データと照合することにより、方位・傾きの補正を行っても良い。この他に衛星信号の受信特性の実測データを使用して方位・傾きの補正を行っても良い。

全方位撮像カメラ部１２は３次元カメラを使用することにより、衛星アンテナ２１の設置位置の周囲の空間的な３次元情報を収集することができる。また、より詳細な空間情報の取得のために３次元レーザ計測器を併用しても良い。

また、全方位撮像カメラ部１２にＧＰＳ受信機を搭載するケースもあり、その場合、全方位撮像カメラ部１２は、ＧＰＳ受信機により受信された測位情報から得られる位置情報を位置情報サーバ部１３に代わって見通し状態判定部２３及び補正処理部２４に供給する（なお、この場合、全方位撮像カメラ部１２は、請求項でいう周辺環境空間情報収集部及び位置情報収集部の両方を含んでいるものとする。）。

位置情報サーバ部１３は、衛星アンテナ２１の設置位置、即ち全方位撮像カメラ部１２の設置位置の位置情報を３次元の座標情報として収集し、この位置情報を見通し状態判定部２３及び補正処理部２４に供給する。位置情報の生成方法としては衛星アンテナ２１の設置位置において衛星信号を受信し測位する方法、地図上の地点を指定して地図データベースから位置情報を生成する方法、住所やフロア情報から位置情報を生成する方法、位置情報を座標として入力する方法などがある。

見通し状態判定部２３は、衛星軌道情報サーバ部１１、全方位撮像カメラ部１２及び位置情報サーバ部１３から供給されたデータに基づき、受信した衛星信号に係る衛星が、ＬＯＳ状態かＮＬＯＳ状態かを判定し、判定結果を補正処理部２４に出力する。見通し状態判定部２３の処理の詳細については後述する。

補正処理部２４は、受信した衛星信号に係る衛星がＮＬＯＳ状態であると見通し状態判定部２３で判定された場合、当該衛星信号は反射波であるものとして、当該衛星信号に対して補正処理を行う。当該補正処理は、全方位撮像カメラ部１２及び位置情報サーバ部１３から供給されたデータに基づき、衛星信号に含まれる時刻情報の補正を行うものである。補正処理部２４の処理の詳細については後述する。

前述した見通し状態判定部２３は、衛星軌道情報サーバ部１１から供給された衛星の軌道情報、全方位撮像カメラ部１２から供給された周辺環境の画像情報および全方位撮像カメラ部１２の方位・傾きの情報および位置情報サーバ部１３から供給された全方位撮像カメラ部１２の位置情報から、以下のようにして衛星がＬＯＳ状態かＮＬＯＳ状態であるかの判定を行う。

（１）天球上の衛星軌道の計算
衛星軌道はケプラーの法則に基づく衛星軌道要素より決定される。衛星軌道要素は元期、平均運動、離心率、軌道傾斜角、昇交点赤経、近地点離角、平均近点角より構成される。見通し状態判定部２３は、衛星軌道情報サーバ部１１から供給された衛星の衛星軌道情報および位置情報サーバ部１３から供給された全方位撮像カメラ部１２の位置情報に基づき、全方位撮像カメラ部１２の設置地点を中心とした天球の座標上に描く衛星軌道を計算する。一度計算された軌道データは図示しないデータベースに保存することもできる。

（２）周辺環境における構造物の識別
全方位撮像カメラ部１２で撮像された、衛星アンテナ２１の設置位置の周辺環境の画像情報から、衛星信号の受信の障害となる構造物と衛星信号を直接見通すことができる開空間とを識別する。構造物と開空間を識別する方法としては、全方位撮像カメラ部１２の周辺環境の画像情報の色調の差異による識別や、開空間または構造物の領域をマニュアル操作で指定することによる識別、また、３次元地図データおよび全方位撮像カメラ部１２の位置・方位・傾きの情報を元に構造物の位置を推定することによる識別、などの方法がある。

（３）ＬＯＳ状態又はＮＬＯＳ状態の判定
衛星アンテナ２１の設置位置を中心とする天球上の衛星の衛星軌道情報および衛星アンテナ２１の設置位置の周辺環境の画像情報における構造物識別の結果から、衛星信号が衛星アンテナ周辺の障害物により遮蔽されない見通し状態、即ちＬＯＳ状態にあるか、或いはＮＬＯＳ状態かを判定する。

具体的な判定方法としては、衛星アンテナ２１の設置位置を中心とする天球上に投影された構造物と天球上に投影された衛星の位置とがオーバーラップした場合にはＬＯＳ状態にない、と判定する。また、天球上の情報を２次元平面上へ投影した、いわゆるスカイマップ上で構造物と衛星の位置のオーバーラップ状態を判定しても良い。その場合、周辺環境の画像の撮影の際に適用された射影方式に応じて衛星軌道を適宜変換して２次元平面上への投影を行う。例えば、魚眼レンズを使用してスカイマップを撮影する際には立体射影方式、等距離射影方式等の射影方式が適用される。

前述した補正処理部２４は、見通し状態判定部２３により衛星信号に係る衛星がＬＯＳ状態であると判定された場合には、当該衛星信号は直接波であるものとして補正処理は行わない。一方、補正処理部２４は、見通し状態判定部２３により衛星信号に係る衛星がＮＬＯＳ状態であると判定された場合には、当該衛星信号は反射波であるものとして補正処理を行う。具体的には、補正処理部２４は、全方位撮像カメラ部１２で撮像された周辺環境の３次元画像情報や３次元レーザ計測器で計測された３次元空間情報を使用し、回折波・反射波の電波伝搬モデルに基づき、衛星アンテナ周辺における構造物で生じる衛星信号の伝搬経路と衛星から衛星アンテナまでを直接波と仮定した際の伝搬経路とを推定し、反射に伴う伝搬遅延時間を推定し、信号の到達時間を補正する。

衛星信号処理部２５は、航法衛星システムのアプリケーション部であり、その用途に応じてＮ基（Ｎは自然数）の衛星からの衛星信号に基づき測位や時刻測定など所定の処理を行う。ここで、衛星信号処理部２５は、見通し状態判定部２３によりＬＯＳ状態と判定された衛星がＮ基以上ある場合には、当該ＬＯＳ状態と判定された衛星からの衛星信号に基づき所定の処理を行う。ＬＯＳ状態と判定された複数の衛星からＮ基の衛星を選択する方式としては、例えば電波強度もしくは信号対雑音比（ｓｉｇｎａｌ−ｔｏ−ｎｏｉｓｅ ｒａｔｉｏ：ＳＮＲ）の大きい順に衛星を選択する方法や仰角の高い順に衛星を選択する方法や、位置誤差情報であるＰＤＯＰ（Position Dilution Of Precision）値や時刻誤差情報であるＴＤＯＰ（Time Dilution of Precision）値が最小となるＮ基の衛星を選択する方法などが挙げられる。図２は電波強度を基準として２基のＬＯＳ状態の衛星を選択する例を示している。

一方、衛星信号処理部２５は、見通し状態判定部２３によりＬＯＳ状態と判定された衛星がＮ基より少ない場合には、ＬＯＳ状態と判定された衛星からの衛星信号だけでなくＮＬＯＳ状態と判定された衛星からの衛星信号も用いて、所定の処理を行う。ＮＬＯＳ状態と判定された衛星の中からＬＯＳ状態で判定された衛星の不足分を選択する方式としては、例えばＳＮＲの大きい順、補正処理部２４での伝搬遅延時間が小さい順、仰角の高い順などが挙げられ、選択した航法衛星信号や補正処理部２４で伝搬遅延時間を補正した航法衛星信号に基づき測位や時刻測定を行うこともできる。

このように本実施の形態に係る航法衛星信号受信装置によれば、衛星アンテナ２１の設置位置において、衛星信号に係る衛星がＬＯＳ状態かＮＬＯＳ状態かに基づき当該衛星信号が直接波及び反射波のいずれであるかを判定し、測位や時刻測定にはＬＯＳ状態の衛星を優先的に選択して使用し、ＮＬＯＳ状態で受信された衛星信号を使用する場合には適宜補正されるので、精度の高い測位や時刻設定が可能となる。

以上本発明の実施の形態について詳述したが、本発明はこれに限定されるものではない。例えば、図１に示した本実施の形態の航法衛星信号受信装置を構成する各部の実装形態は不問であり、各部の機能の物理的な機能配備が異なっている場合であっても、また、各機能を配置するロケーションが異なっていても同様の効果を得られることも言うまでもない。たとえば、全ての機能を一台の装置に収容することもできるし、機能（全方位撮像カメラ部１２を除く）の一部を衛星アンテナ２１の設置場所と異なるロケーションに設置し、ＷＡＮを介してデータの送受を行うケースも想定される。また、見通し状態判定部２３をクラウド上に配置することも想定される。その他、種々の実装形態が可能である。

また、上記実施形態では位置情報の取得方法として、衛星アンテナ２１の設置位置において衛星信号を受信し測位する方法を例示したが、この他に位置情報に対応した衛星軌道データをアシスト型ＧＰＳ（Ａｓｓｉｓｔｅｄ ＧＰＳ， Ａ−ＧＰＳ）サーバから取得する方法もある。

以上、図面を参照して本発明の実施形態を説明してきたが、上記実施形態は本発明の例示に過ぎず、本発明が上記実施形態に限定されるものではないことは明らかである。したがって、本発明の技術的範囲を逸脱しない範囲での構成要素の追加、省略、置換、その他の変更を行ってもよい。

なお、上述した航法衛星信号受信装置１をコンピュータで実現してもよい。その場合、その機能を実現するためのプログラムを、コンピュータ読み取り可能な記録媒体に記録し、そのプログラムをコンピュータシステムに読み込ませて実行するようにしてもよい。なお、ここでいう「コンピュータシステム」とは、ＯＳ（Operating System）および周辺機器等のハードウェアを含むものとする。

また、「コンピュータ読み取り可能な記録媒体」とは、フレキシブルディスク、光磁気ディスク、ＲＯＭ（Read Only Memory）、ＣＤ（Compact Disc）−ＲＯＭ等の可搬媒体、コンピュータシステムに内蔵されるハードディスク等の記憶装置のことをいう。さらに「コンピュータ読み取り可能な記録媒体」とは、インターネット等のネットワークまたは電話回線等の通信回線を介してプログラムが送信された場合の通信線のように、短時間の間、動的にプログラムを保持するもの、その場合のサーバまたはクライアントとなるコンピュータシステム内部の揮発性メモリ（ＲＡＭ：Random Access Memory）のように、一定時間プログラムを保持しているものも含むものとする。

また、上記プログラムは、このプログラムを記憶装置等に格納したコンピュータシステムから、伝送媒体を介して、あるいは、伝送媒体中の伝送波により他のコンピュータシステムに伝送されてもよい。ここで、プログラムを伝送する「伝送媒体」は、インターネット等のネットワーク（通信網）または電話回線等の通信回線（通信線）のように情報を伝送する機能を有する媒体のことをいう。

また、上記プログラムは、前述した機能の一部を実現するためのものであってもよい。さらに、上記プログラムは、前述した機能をコンピュータシステムにすでに記録されているプログラムとの組み合わせで実現できるもの、いわゆる差分ファイル（差分プログラム）であってもよい。あるいは、上述した航法衛星信号受信装置１は、ＰＬＤ（Programmable Logic Device）またはＦＰＧＡ（Field Programmable Gate Array）等のハードウェアを用いて実現されるものであってもよい。

本発明の方式は航法衛星に限らず、様々な用途の衛星信号に対して適用することができる。

１１…衛星軌道情報サーバ部（衛星軌道情報収集部）
１２…全方位撮像カメラ部（周辺環境空間情報収集部、撮像部）
１３…位置情報サーバ部（位置情報収集部）
２１…衛星アンテナ
２２…衛星信号受信部
２３…見通し状態判定部
２４…補正処理部（信号補正部）
２５…衛星信号処理部

Claims (4)

1. 衛星からの衛星信号を受信する衛星信号受信装置であって、
   前記衛星信号を受信する衛星アンテナと、
   前記衛星の軌道情報を収集して出力する衛星軌道情報収集部と、
   前記衛星アンテナの設置位置の周辺環境の三次元の空間情報を、前記設置位置から全方位が撮像された画像情報として収集して出力する全方位撮像部と、
   前記衛星アンテナの設置位置の位置情報を収集して出力する位置情報収集部と、
   前記衛星軌道情報収集部、前記全方位撮像部及び前記位置情報収集部から供給された前記軌道情報、前記空間情報、及び、前記位置情報に基づき、受信した衛星信号に係る衛星が前記衛星アンテナの設置位置から直接見通し可能な（Line of Sight：ＬＯＳ）状態か直接見通し不可能な（Non Line of Sight：ＮＬＯＳ）状態かを判定する判定処理を行い、ＮＬＯＳ状態の衛星からの衛星信号は反射波であるものとして該衛星信号に対して補正処理を行う信号補正部とを備え、
   前記信号補正部は、天球上に前記画像情報を投影する過程における前記画像情報の天球座標へのマッピングを、全方位撮像部の方位又は傾きの情報に基づいて補正する、
   衛星信号受信装置。
2. 前記信号補正部は、前記全方位撮像部及び前記位置情報収集部から供給された前記空間情報及び前記位置情報に基づき、前記ＮＬＯＳ状態の衛星から前記衛星アンテナまでの衛星信号の到達経路を算出し、当該到達経路に基づき前記補正処理を行う
   請求項１に記載の衛星信号受信装置。
3. 衛星からの衛星信号を受信する衛星信号受信方法であって、
   前記衛星の軌道情報を収集するステップと、
   前記衛星信号を受信する衛星アンテナの設置位置の周辺環境の三次元の空間情報を、前記設置位置から全方位が撮像された画像情報として収集するステップと、
   前記衛星アンテナの設置位置の位置情報を収集するステップと、
   前記軌道情報、前記空間情報、及び、前記位置情報に基づき、受信した衛星信号に係る衛星が前記衛星アンテナの設置位置から直接見通し可能な（Line of Sight：ＬＯＳ）状態か直接見通し不可能な（Non Line of Sight：ＮＬＯＳ）状態かを判定するステップと、
   受信した衛星信号に係る衛星がＮＬＯＳ状態の場合、該衛星からの衛星信号は反射波であるものとして該衛星信号に対して補正処理を行う信号補正ステップとを有し、
   前記信号補正ステップにおいて、天球上に前記画像情報を投影する過程における前記画像情報の天球座標へのマッピングを、全方位撮像部の方位又は傾きの情報に基づいて補正する、
   衛星信号受信方法。
4. コンピュータに、請求項３に記載の衛星信号受信方法の各ステップを実行させるプログラム。