TW201423042A - 用於城市導航的增強型資料庫資訊 - Google Patents

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    • G01S19/42—Determining position

Abstract

提供用於估計行動設備的定位的方法和裝置。

Description

用於城市導航的增強型資料庫資訊 【相關申請的交叉引用】
本專利申請案請求2008年9月26日提出申請的美國臨時專利申請案號61/100,609的優先權，其全部內容通過援引納入於此。
本文中所公開的標的涉及電子設備，尤其涉及在執行及/或以其他方式支援定位決定的電子設備中使用的方法和裝置。
導航系統和設備，尤其是諸如舉例而言全球定位系統(GPS)或者其他類似的全球導航衛星系統(GNSS)之類的衛星定位系統(SPS)正變得越來越普遍。例如，SPS接收機可接收由GNSS的多顆軌道衛星發射的無線SPS信號。例如，SPS信號一旦被接收到就可被處理以決定全球時間、例如與行動設備相關聯的大致地理位置、海拔、及/或速度。
估計處在諸如城市地域之類的環境中的行動設備的定位會是有用的，因為在這樣的環境中，建築物以及其他類似結構體可能會妨礙或者阻礙擷取到足夠的SPS信號以僅基 於傳統技術就能準確估計位置。
提供了在一個或更多個執行及/或以其他方式支援定位決定的電子設備中使用的方法和裝置。
根據一個態樣，提供了可實現在至少一個電子設備中的方法，該方法使得該設備能夠存取與至少一顆被啟用發射RF信號的衛星相關聯的衛星信號能見度遮罩資訊。該設備可建立與至少多個點位置相關聯的增强型資料庫資訊。例如，這些點位置可與覆蓋地理區域的網格圖案相關聯。增强型資料庫資訊可至少部分地基於衛星信號能見度遮罩資訊來建立。該設備可隨後向至少一個行動設備提供該增强型資料庫資訊中的至少一部分。例如，增强型資料庫資訊可在無線或者有線通訊鏈路上被傳送給行動設備及/或以其他方式被傳輸給行動設備。在某些實現中，舉例而言，諸如記憶體之類的電腦可讀取媒體可被用來向行動站提供增强型資料庫資訊。
在某些示例實現中，發射RF信號的衛星可以旨在供定位中使用。例如，衛星可以是作為衛星定位系統(SPS)的一部分的空間飛行器(SV)。因此，衛星信號能見度遮罩資訊可以包括SPS信號能見度遮罩資訊。在某些示例實現中，衛星可以旨在用於一種或更多種其他用途。例如，衛星可以是廣播信號以支援單向或者雙向通訊系統的SV及/或諸如此類。
在某些其他實現中，該方法可被實現為使電子設備 能夠：將這多個點位置建立為地理地分布在地域的至少一個開放區域部分內；以及至少部分地基於三維地理資訊中的至少一部分來建立關於這多個點位置中的每一個點位置的信號能見度遮罩資訊。作為示例，三維地理資訊可與地理資訊系統(GIS)資料庫相關聯，該資料庫指定開放區域並至少指定與至少一個毗鄰該開放區域的物體相關聯的高度。此處，例如，開放區域可包括一個或更多個通道(例如，街道等)，而物體可包括一個或更多個建築物及/或其他結構體。在某些實現中，可將網格與沿通道方向及/或跨通道方向中的至少一個方向對齊。此處，例如，網路的全部或者部分可以在至少一個方向上是均勻的或者非均勻的。
在某些實現中，關於多個點位置中的每一個點位置的信號能見度遮罩資訊可包括遮罩函數，該遮罩函數可被操作啟用以建立與潛在的視線(LOS)信號接收及/或潛在的非視線(NLOS)信號接收相關聯的預期方位角/仰角資訊。因此，例如，增强型資料庫資訊可將點位置的地理座標隨關於此類點位置的遮罩函數一道包括。在某些實現中，例如，增强型資料庫資訊可將點位置的地理座標隨關於此類點位置的信號能見度遮罩資訊一道包括。
根據另一態樣，提供了可實現在行動設備中的方法，該方法使得行動設備能夠通過將預期衛星定位系統(SPS)衛星接收模式與觀察到的SPS衛星接收模式相比較來估計跨通道定位。例如，可以使行動設備能夠至少部分地基於擷取自至少一顆LOS接收的SV的至少一個SPS信號來估計沿通 道定位。因此，在給定足夠精確的時間源的情況下，可使用單個SV。當然也可以使用多個SV。
在某些實現中，該方法可被實現為使得行動設備能夠存取關於與估計的沿通道定位相對應的多個點位置的增强型資料庫資訊。增强型資料庫可以例如還包括關於此類點位置的SPS信號能見度遮罩資訊。由此，該方法可被實現為使行動設備能夠至少部分地基於關於每個點位置的SPS信號能見度遮罩資訊來決定預期的SPS衛星接收模式。
在某些實現中，該方法可被實現為使行動設備能夠讀取來自至少一個電腦可讀取媒體的增强型資料庫資訊及/或在至少一條通訊鏈路上接收該增强型資料庫資訊。在某些示例中，可以使行動設備能夠存取儲存在該行動設備的記憶體中的電子地圖。
在某些實現中，該方法可被實現為使行動設備能夠至少部分地基於該行動設備內可操作用於啟用的LOS/NLOS檢測器的SPS信號接收決定來建立觀察到的SPS衛星接收模式。在某些示例中，對LOS/NLOS檢測器的SPS信號接收決定可以是概率性的。
在某些實現中，該方法可被實現為使行動設備能夠至少部分地基於估計的SPS衛星位置來決定預期的SPS衛星接收模式。例如，估計的SPS衛星位置可以至少部分地基於與SPS衛星相關聯的星曆資訊來決定。
在某些實現中，該方法可被實現為使行動設備能夠至少部分地基於至少一個概率屬性來將估計的跨通道定位標 識為與這些點位置之一相對應。例如，概率屬性可以操作地用在貝氏網路演算及/或隱馬爾科夫鏈演算的至少一者。在某些示例中，概率屬性可與先前估計的跨通道定位及/或先前估計的沿通道定位中的至少一者相關聯。在某些示例中，概率屬性可與時間屬性及/或測得的行動設備移動屬性中的至少一者相關聯。在某些示例中，概率屬性可與至少一個估計的SPS衛星位置相關聯。
在某些實現中，該方法可被實現為使行動設備能夠估計衛星與行動設備之間的虛擬距離。
100‧‧‧方塊圖
102‧‧‧行動設備
102‧‧‧開放區域
104‧‧‧SPS信號
106‧‧‧SPS
106‧‧‧衛星
108‧‧‧基地台
110‧‧‧網路
112‧‧‧伺服器設備
114‧‧‧無線鏈路
120‧‧‧地域
122‧‧‧開放區域
200‧‧‧示例性設備
202~232‧‧‧特徵方塊
300‧‧‧通道
302‧‧‧建築物
304‧‧‧跨通道位置
306‧‧‧沿通道位置
308‧‧‧信號
330‧‧‧表面
332‧‧‧表面
402‧‧‧寬度
404‧‧‧網格步長距離
406,408‧‧‧高度
500‧‧‧圖表
502~512‧‧‧圖表線條
600‧‧‧圖表
602~604‧‧‧點位置
700‧‧‧圖表
702~704‧‧‧線條
800‧‧‧圖表
802‧‧‧遮罩
900‧‧‧信號接收角度的圖示
902‧‧‧圖表
904‧‧‧路徑
906‧‧‧預期的PR
908‧‧‧局部垂直方向
912‧‧‧新息(innovation)誤差差異
920‧‧‧圖表
922‧‧‧NLOS概率
924‧‧‧LOS概率
1000‧‧‧圖表
1002~1010‧‧‧遮罩
1100‧‧‧圖表
1102~1124‧‧‧圖表線條
1200‧‧‧圖表
1202~1208‧‧‧遮罩
1300‧‧‧圖表
1302~1312‧‧‧圖表線條
1400‧‧‧圖表
1402~1408‧‧‧遮罩
1500‧‧‧圖表
1502~1508‧‧‧圖表線條
1600~1606‧‧‧步驟流程
1700~1710‧‧‧步驟流程
1800‧‧‧信號處理/變換流
1802‧‧‧GIS資料庫
1804‧‧‧網格點
1806‧‧‧信號傳播模型
1808‧‧‧能見度遮罩
1810‧‧‧增强型資料庫
1812‧‧‧初始處理級
1814‧‧‧SPS信號
1816‧‧‧第一定位估計器
1818‧‧‧沿通道定位估計
1820‧‧‧網格點子集
1822‧‧‧預期的LOS/NLOS衛星
1824‧‧‧估計的衛星位置
1826‧‧‧觀察到的LOS/NLOS SPS衛星資訊
1828‧‧‧第二定位估計器
1830‧‧‧跨通道定位估計
圖1是圖解了根據一實現可被啟用以實現某些定位決定技術的示例環境的方塊圖。
圖2是圖解了根據一個實現可被啟用以實現某些定位決定技術中的至少一部分的示例性設備的示意性方塊圖。
圖3A是示出了具有開放區域以及毗鄰物體的示例性城市環境的解說圖，在該城市環境內可採用根據一實現的某些定位決定技術。
圖3B是示出了對圖3A的示例性城市環境中的一部分的不同透視的解說圖。
圖4是示出了具有開放區域以及毗鄰物體的示例性城市環境的解說圖，在該城市環境內可採用根據一實現的某些定位決定技術。
圖5是示出了根據一實現的基於與物體的距離的示例衛星能見度的解說圖表。
圖6是根據一實現的狀態轉移矩陣的解說圖表。
圖7是示出了根據一實現的跨通道誤差相對於時間的解說圖表。
圖8是示出了根據一實現的標繪在極座標表示中的示例能見度遮罩的解說圖表。
圖9是示出了根據一實現的關於跨通道位置的某些示例信號接收角的解說圖以及相關的LOS/NLOS圖表。
圖10是示出了根據一實現的標繪在極座標表示中的另一個示例能見度遮罩的解說圖表。
圖11是示出了根據一實現的基於與物體的距離的示例衛星能見度的解說圖表。
圖12是示出了根據一實現的標繪在極座標表示中的另一個示例能見度遮罩的解說圖表。
圖13是示出了根據一實現的基於與物體的距離的示例衛星能見度的解說圖表。
圖14是示出了根據另一實現的標繪在極座標表示中的另一個示例能見度遮罩的解說圖表。
圖15是示出了根據一實現的基於與物體的距離的示例衛星能見度的解說圖表。
圖16是示出了根據一實現的用於建立增强型資料庫資訊的示例方法的流程圖。
圖17是示出了根據一實現的使用增强型資料庫資訊的示例方法的流程圖。
圖18是根據一實現的示例信號處理/變換流程簡圖。
參照附圖描述非限定性和非窮盡性態樣，附圖中除非另行指定，否則相近參考標號貫穿各附圖始終指代相近部分。
如在後續部分中將更詳細地描述的，根據某些示例實現，可提供用於增强地理資訊的方法和裝置，該地理資訊可隨後被用來估計處在諸如城市地域之類的環境中行動設備的定位，在此類環境中，建築物以及其他類似的結構體可能妨礙或者阻礙在直接能見度下擷取到足夠的SPS信號以僅根據傳統的虛擬距離估計和幾何分析就能準確地及/或高效率地估計某人位置。
本文中所提供的初始地理資訊增强技術可以例如由一個或更多個計算設備及/或其他類似的資源來事先執行，並且結果所得的增强型資料庫資訊中的至少一部分可被提供給行動設備及/或可輔助或者以其他方式支援與該行動設備相關聯的定位程序的其他設備。
作為示例和介紹，用於建立增强型資料庫資訊的某些方法可包括存取與地域(例如，城市或者城市的一部分)相關聯的三維地理資訊以及建立地理上分布(例如，按網格或者其他類似的方式)在該地域的至少一個開放區域部分內的多個點位置。可以隨後至少部分地基於三維地理資訊中的至少一部分來為這多個點位置中的每一個建立SPS信號能見度遮罩資訊。可以隨後建立增强型資料庫資訊，其可至少與這多個點位置(例如，地理座標)相關聯並且包括某種形式 的SPS信號能見度遮罩資訊(例如，資料及/或函數)。
在某些示例中，三維地理資訊可從地理資訊系統(GIS)資料庫之類中提取及/或以其他方式由地理資訊系統(GIS)資料庫之類提供，該三維地理資訊標識至少一個開放區域並且至少標識與至少一個毗鄰該開放區域的物體相關聯的高度。這樣的GIS資料庫可標識該物體及/或該開放區域的接地臺面之類。該開放區域可以例如包括「通道」。雖然本文中的示例傾向於圖解相當直(在沿通道方向上延伸)並且在寬度(在跨通道方向上延伸)相當一致的通道，但是應當理解，本文中所提供的技術適用於形狀多樣的通道，例如，方向多樣的(彎曲的)、寬度多樣的(變寬/變窄)及/或標高多樣的通道。
如本文中所使用般，「通道」旨在寬泛地表示任何開放空間，其中行動設備可以穿過該開放空間及/或在該開放空間內到處移動，並且行動設備在該開放空間內可具有至少一些開放的天空以使之能夠擷取來自「可見」SPS衛星的至少一些視線(LOS)SPS信號。作為示例但並非限定，某些通道可包括街道、高速公路、人行道、水路、橋、天橋、小徑、中間分隔帶、公園、廣場、庭院等。
物體可以例如包括一個或更多個建築物及/或其他類型的結構體，它們可以毗鄰或者以某種方式被定位成妨礙來自「不可見」SPS衛星的至少一些SPS信號被行動設備經由視線擷取。然而，在某些實例中，此類信號可能會經由非視線(NLOS)被接收到(例如，由於多徑的原因)。
如所提及的，在某些示例中，這多個點位置中的至少一部分可地理上分布在網格或者其他類似的圖案中。網格的至少一部分可與沿通道方向及/或跨通道方向中的至少一個對齊。在某些實現中，網格的全部或者部分(例如，網格點間隔)可以在所有方向上都是均勻的，或者可以在至少一個方向上是非均勻的。
SPS信號能見度遮罩資訊可以例如包括或者以其他方式操作地載明遮罩資料及/或遮罩函數，該遮罩資料及/或遮罩函數為這多個點位置(網格點)中的每一個建立及/或可被用來為其建立與潛在的LOS SPS信號接收及/或潛在的NLOS SPS信號接收相關聯的預期方位角/仰角資訊。增强型資料庫資訊可以例如包括關於這多個點位置中的每一個的地理座標以及關於這多個點位置中的每一個的遮罩函數及/或諸如此類。
增强型資料庫資訊的全部或者部分可以例如被儲存在至少一個電腦可讀取媒體上及/或以其他方式被提供給行動設備及/或其他輔助/支援設備或者使之對這些設備可得。在某些示例中，增强型資料庫資訊可隨電子地圖或者其他類似資源一起(及/或者作為其一部分)被儲存在行動設備的記憶體中。
為了使用此類增强型資料庫資訊來估計行動設備的位置，該行動設備(獨自地或者受輔助地)可以例如首先至少部分地基於擷取自不同LOS衛星的至少兩個SPS信號來估計沿通道定位。
隨後可存取增强型資料庫資訊並且可隨相應的SPS信號能見度遮罩資訊來跨通道地標識與估計的沿通道定位相對應的多個點位置。隨後可至少部分地基於SPS信號能見度遮罩資訊來為這多個點位置中的每一個決定預期的SPS衛星接收模式。例如，可以至少部分地基於SPS信號能見度遮罩資訊以及估計的SPS衛星位置(例如，使用星曆資料和行動設備大致時間和位置所估計的SPS衛星位置)來決定SPS衛星接收模式。在某些實現中，可以操作地啟用遮罩函數以建立與潛在的LOS SPS信號接收及/或潛在的NLOS SPS信號接收相關聯的預期方位角/仰角資訊。
還可以例如至少部分地基於LOS/NLOS檢測器的SPS信號接收或者行動設備(及/或輔助設備)內提供的其他類似功能來建立觀察到的SPS衛星接收模式。在某些實現中，如在本文中所解說般，LOS/NLOS檢測器的SPS信號接收決定可以是概率性的。
隨後可以例如通過將預期的SPS衛星接收模式與觀察到的SPS衛星接收模式相比較(或以其他方式處理)來估計跨通道定位。如在後續部分中將更詳細地描述的，在某些實現中，可以至少部分地基於至少一個概率屬性來將估計的跨通道定位標識為與多個點位置之一相對應。此處，例如，可以將一個或更多個概率屬性與一個或更多個先前估計的跨通道定位及/或一個或更多個先前估計的沿通道定位相關聯。概率屬性可以例如與時間屬性及/或測得的行動設備運動(例如，速度、加速度)屬性相關聯。概率屬性可以例如與至少 一個估計的SPS衛星位置相關聯。某些概率屬性可以例如如以下將更詳細地描述般可操作用在貝氏網路、隱馬爾科夫鏈及/或其他類似演算中或者以其他方式與其相關聯。
因此，如由本文中的某些示例所解說般，行動設備(及/或輔助設備)可採用兩級定位決定程序，在其中可以首先至少部分地基於對自LOS SPS衛星擷取的SPS信號的基於幾何的虛擬距離測量來估計沿通道定位。隨後，可至少部分地基於預期的LOS/NLOS決定相對於觀察到的LOS/NLOS決定的比較來估計跨通道定位。在某些示例實現中，預期的LOS/NLOS決定相對於觀察到的LOS/NLOS決定的「比較」可包括至少部分地基於一個或更多個概率屬性的概率分析。
現在參照圖1，圖1是圖解了包括行動設備102的環境100的方塊圖，可以操作地使該行動設備102能夠擷取來自至少一個SPS 106的SPS信號104。如此示例中所示，還可(隨意任選地)操作地使行動設備102能夠在無線鏈路114上與其他設備及/或諸如舉例而言基地台108、網路110及/或伺服器設備112之類的聯網設備通訊。如圖1中所示，行動設備102可位於地域120中，更具體地說位於開放區域122內。
接下來參照圖2，圖2是圖解了示例性設備200的某些特徵的方塊圖，該設備200可以在適用的場合例如包括在行動設備102、伺服器112及/或其他設備中以執行或者以其他方式支援本文中所描述的示例技術中的至少一部分。
設備200可以例如包括可以按某種方式用一個或更 多個連接206(例如，匯流排、線路、光纖、鏈路等)操作地耦合的一個或更多個處理單元202、記憶體204、通訊介面210、SPS接收機230。
處理單元202可以在硬體、軟體、或硬體和軟體的組合中實現。因此，例如，處理單元202可表示可配置成執行資料計算規程或程序的至少一部分的一個或更多個電路。作為示例而非限定，處理單元202可包括一個或更多個處理器、控制器、微處理器、微控制器、專用積體電路、數位信號處理器、可程式邏輯裝置、現場可程式閘陣列等、或其任何組合。
記憶體204可表示任何資料儲存機構。記憶體204可包括例如主記憶體及/或輔助記憶體。主記憶體例如可包括隨機存取記憶體、唯讀記憶體等。儘管在本示例中被示為與處理單元202分開，但應該理解，主記憶體的全部或部分可以設在處理單元202內或者以其他方式與處理單元202共處/耦合。輔助記憶體例如可包括與主記憶體相同或相似類型的記憶體，及/或諸如舉例而言碟驅動器、光碟驅動器、帶驅動器、固態記憶體驅動等一個或更多個資料儲存設備或系統。
在某些實現中，輔助記憶體可以操作地接納或能以其他方式配置成耦合至電腦可讀取媒體220。由此，在某些示例實現中，本文所提出的方法及/或裝置可全部或部分地採用可包括儲存於其上的電腦可實現指令208的電腦可讀取媒體220的形式，其中上述電腦可實現指令208若由至少一個處理單元202執行則可操作地被啟用以執行本文所述的示例操作 的全部或部分。此類電腦可實現指令208還可由也在本示例中示出的記憶體204提供。
記憶體204還可包括可與本文中所描述的定位決定操作相關聯的增强型資料庫資訊222。
通訊介面210(可隨意任選)例如可包括接收機212和發射機214、及/或其組合。如圖所示，通訊介面210可操作地被啟用以在無線通訊鏈路上進行通訊。
可按各種方式在設備200內提供LOS/NLOS檢測器232。例如，如圖所示，LOS/NLOS檢測器232可至少部分地實現在SPS接收機230中。在其他示例中，LOS/NLOS檢測器232可至少部分地由處理器202如藉由記憶體204內的指令及/或資料所表示的LOS/NLOS檢測器232所解說般來實現。在又一些示例中，LOS/NLOS檢測器232可至少部分地被實現為如圖所示可耦合到一個或更多個連接206的分開的電路/處理單元。
根據某些態樣，在以下示例的「兩級」定位實現中所描述的技術可以提供相對於唯SPS的幾何定位技術的顯著改善及/或可顯著改善相對於通道並且尤其是關於估計跨通道或通道內位置的位置準確度及/或效率。此類技術可以例如以可與行動設備相關聯的各種方法及/或裝置來實現，該行動設備可提供準確的「市區都市街道」導航並且在特定的示例中提供行人導航。
本文中技術部分可以例如實現在可與此類行動設備及/或一個或更多個其他計算平臺設備相關聯的各種方法及/ 或裝置中，其中這些計算平臺設備可輔助行動設備進行定位決定及/或以其他方式來建立可按某種方式由行動設備使用以支援定位決定的資訊。
如以下將更詳細地描述的，某些示例方法及/或裝置可實現及/或以其他方式操作性地支援「兩級」定位決定技術，該技術可採用至少部分地基於接收到的SPS信號的幾何定位分析與至少部分地基於預期和測得的SPS衛星接收模式(資訊)的概率定位分析的組合。
雖然本文中所描述的示例中有許多解說了使用幾何分析來決定沿通道位置以及使用概率分析來決定跨通道位置的技術，但是應當清楚，在其他示例中，沿通道位置和跨通道位置兩者皆可至少部分地基於概率分析來決定。例如，點網格可以是二維的，並且LOS/NLOS概率檢測器既可用在沿通道方向上也可用在跨通道方向上。這在例如其中可能沒有完善定義的沿通道和跨通道方向的十字路口處或者甚至在城市廣場或者公園裏是有用的。因此，可使用二維點網格技術來「自舉」十字路口處的位置。此處，例如，可通過使用幾何定位技術(例如，用至少4顆可用遮罩資料庫標識及/或以其他方式適用於傳統的幾何定位的LOS或近LOS衛星)來初始地標識正確的十字路口。可在十字路口處建立二維網格，隨後可使用概率分析以隨著行動設備移離該十字路口來定位該行動設備。
在某些示例實現中，行動設備可包括SPS接收機以及增强型資料庫資訊。SPS接收機可以例如包括可被啟用以 決定虛擬距離測量的GPS、GLONASS、GALILEO及/或其他類似GNSS接收機中的一個或更多個。SPS接收機及/或其他適用的電路體系可被啟用作為「檢測器」以提供衛星LOS/NLOS檢測或者類似的決定。在某些示例實現中，可使這樣的LOS/NLOS檢測器結果所得的決定不一定是離散的(例如，二進位的LOS不在場/在場)。實際上，對於某些示例實現而言，可使行動設備能夠容適概率LOS/NLOS決定(例如，60%機率為LOS，40%機率為NLOS)(並且可能甚至更好地與之一起工作)。應注意，相同的能見度遮罩資料庫資訊可適用於有如方位角和仰角那樣的衛星位置的預測可用的任何GNSS群集。
在某些實現中，增强型資料庫資訊可包括及/或以其他方式至少部分地基於二維(2D)資料庫(例如可能具有POI(關注點)資訊)以及附加屬性，附加屬性可與位置(網格)點的緯度及/或經度以及SPS信號能見度遮罩資訊相關聯。
在某些示例實現中，一些增强型資料庫資訊可採用可常駐在行動設備內的特殊版本的電子地圖的形式。例如，電子地圖的至少一部分可被永久地安裝在記憶體及/或其他類似的電腦可讀取媒體中、被下載或者以其他方式由另一設備(例如，從伺服器等)提供並被儲存在記憶體中，其可按貼片鋪砌或其他類似操作的方式來使用。因此，一些增强型資料庫資訊可常駐在伺服器及/或其他類似的網路資源中。如所提及的，在某些實現中，定位決定的全部或者部分可由行動設備來執行，而在其他實現中，定位決定的全部或者部分可 以使用這樣的伺服器及/或其他類似的輔助/支援聯網資源來執行。
在某些實現中，可以例如從具有合意準確度水平的三維(3D)城市GIS資料庫或諸如此類中(可能一次性地或者周期性地)產生增强型資料庫資訊。作為示例但非限定，對於某些區域而言，大約1到-2公尺的準確度水平就足夠了。注意到在某些實現中，較低的準確度可能會影響資料庫的可使用性。這種類型的三維資料庫資訊可例如由數個GIS資料庫轉售者供世界上大多數城市使用。這樣的三維資料庫資訊可以例如包括地形資訊(例如，地勢海拔)與建築物和其他結構體/特徵的接地臺面及其高度的組合。在某些實例中，可對此類建築物(及/或結構體、特徵等)採用模型，該模型使用與建築物的周界隨垂直維度上的高度延伸相對應的多邊形。此處，例如，有了此類模型，對「實地」調整的需要即便有也會是很小的，這可允許將此類GIS資料庫資訊更快地投入市場。因此，在某些實例中，這樣的三維資料庫可能僅在現有建築物的布局發生顯著變化(例如，由於翻修或者新的構造)或者在給定區域內其他建築物(及/或結構體、特徵等)以某種方式發生變化時才需要重新計算。
在某些示例實現中，一些三維資料庫資訊可被儲存在行動設備中並且隨可用於能見度遮罩計算的3D資料庫一起被即時地(或者近即時地)用於定位決定。在其他示例實現中，位置計算資料庫可包括可以更簡單的及/或儲存所需記憶體更少的2D資料庫。
通道趨向於具有兩個方向，即沿通道方向以及可垂直於該沿通道方向的跨通道方向。來自具有至少短暫地大致沿著通道方向對齊的軌道的衛星的SPS信號即便會招致多徑效應也是很小的，這樣的SPS信號被阻擋的可能性會較低，及/或會具有高LOS概率(儘管伴隨著一些延遲張開)。相應地，此類來自可見衛星的「對齊的」SPS信號對沿通道位置決定的貢獻會是最大的。
相反，來自方位角範圍與通道方向大致垂直的衛星的SPS信號遭受的直接阻擋可能最多，可能發生NLOS的情形最多，及/或可能經歷最極端情形的多徑效應。因此，此類來自不可見衛星的「非對齊」SPS信號對跨通道位置決定的貢獻可能更大。然而，此類非對齊SPS信號可能受到多徑接收如此顯著的影響，以至於它們在獲得虛擬距離測量上的使用可能受到限制。
在本文中的示例實現中，「對齊的」SPS信號可用於沿通道定位決定，而「非對齊的」SPS信號可以被用於如部分地受沿通道位置決定所約束般以間接的方式來進行跨通道定位決定。
在某些示例實現中，LOS相對於NLOS情況的一種可能的指示符可以是信號强度的相對振幅。
增强型資料庫資訊可以例如使用以下示例程序來建立，該示例程序可映射到如圖16中的流程圖示例所圖解的方法1600。參照方法1600，例如，在方塊1602處，可以存取關於地域的三維地理資訊。在方塊1604處，將該地域的至少 一個選中的開放區域與多個點位置相關聯。在方塊1606處，對於每個點位置，可以至少部分地基於該點位置的位置以及毗鄰物體的存在與否來建立能見度遮罩資訊。可以例如由一個或更多個設備事先地、離線地等來執行方法1600。
因此，謹記此點並且作為進一步的示例，可以使設備能夠將地域與網格圖案(例如，矩形網格等)相關聯，其中網格大小可以取決於SPS的粒度。接下來，可以使該設備能夠排除所有落在建築物、結構體、及/或其他類似的非開放區域的周界內的位置(網格)點。接下來，可以使該設備能夠為每個剩餘的(落在開方區域中)網格點計算用方位角來參數化的能見度遮罩函數(及/或遮罩資料)。隨後，可使該設備能夠邏輯地及/或以其他方式操作地將此資訊安排到資料庫或其他類似的資料結構中，該資料庫或其他類似的資料結構可以例如包括關於每一網格點的網格點緯度和經度座標、能見度遮罩函數或者至少是能見度遮罩函數的近似、及/或相關聯的遮罩資料(例如，LOS能見度的最小仰角、局部方位角等)。例如，此類增强型資料庫資訊可使用3D城市GIS模型、無線電傳播模型及/或諸如此類來計算。
在解說此類增强型資料庫資訊的示例使用之前，簡要地參照如圖17中的流程圖示例所圖解的方法1700。方法1700可以例如全部地或者部分地由行動設備及/或輔助/支援設備來實現。
在方塊1702處，可嘗試擷取來自理論上可見的SPS衛星中的至少一部分衛星的SPS信號。對於每顆SPS衛星， 可建立觀察到的LOS/NLOS檢測資訊。在方塊1704處，可以至少部分地基於自至少兩顆衛星擷取的SPS信號來估計沿通道定位。在方塊1706處，可以至少部分地基於估計的沿通道定位來標識可能對應的點位置的子集。在方塊1708處，可為每個對應的點位置建立預期的LOS/NLOS衛星的列表或者其他類似的資料結構。在方塊1710處，可通過至少部分地基於預期的LOS/NLOS衛星與觀察到的LOS/NLOS檢測資訊的比較來選擇對應的點位置來估計跨通道定位。
作為進一步的示例，這樣的增强型資料庫資訊可被即時地或者近即時地用作叠代模式(例如，穩態操作)的一部分。此處，例如，行動設備可以決定自己可能位於其內的通道，並且可能具有例如在5到-10公尺內之類的一個或更多個先前的位置。至少部分地基於增强型資料庫資訊以及先前的(例如，最近的)位置(由對應的速度或者其他類似的運動資訊所傳播的可能性)，行動設備至少可以估計出該通道的大體方向。
至少部分地基於衛星星曆及/或其他類似的資訊，行動設備至少可以估計(理論上)可見衛星(例如，仿佛在開放的天空中那樣)的時間和位置並且可為這些衛星建立方位角/仰角對。此類資訊可以例如被安排在表或者其他類似的資料結構中。隨後，可將SPS信號測量隨對應的LOS/NLOS決定(例如，檢測器狀態)一起收集。
在某些實例中，可選擇在方位角上與通道的大體方向最接近的兩顆衛星構成的最小子集。至這些衛星的虛擬距 離測量可以例如被使用在求單差技術中並且隨該通道在經度上的通道位置處的平均海拔(或者網格點的內插出的海拔)一起來為該行動設備決定沿通道位置。沿通道定位決定還可與非準確參數相關聯。
至少部分地基於沿通道定位決定以及非準確參數，可以從增强型資料庫資訊隨相應的能見度遮罩資訊中選擇和提取落入這樣的非準確域內的網格點子集。至少部分地基於關於每個選中的網格點的能見度遮罩資訊以及所建立的衛星方位角/仰角資訊(例如，表)，可將這些衛星分類或者以其他方式標識為預期的LOS或者NOLS。取決於從各種網格位置體驗到的視差，結果所得的列表對於每個網格點而言可能是不同的。可進行預期的LOS(例如，從該網格出發)衛星與觀察到的LOS衛星之間的比較/匹配，並且至少部分地基於此，可基於最佳匹配來作出跨通道定位決定。沿通道和跨通道位置決定的組合可隨後被返回及/或以其他方式被提供作為關於該行動設備的最終估計定位。
在某些實現中，可作出初始的定位決定來提供進一步的定位決定的起點。此處，例如，SPS信號通訊環境會在可能非常相似、甚至具有相近的建築物高度的平行通道中呈現蔭蔽圖案或諸如此類，並且由此其可靠性可能不足以供以合意的置信度來決定該行動設備從哪條通道開始。根據某些實現，可以例如採用幾何計算辦法，直至非準確域涵蓋了具有顯著不同的蔭蔽圖案的網格點及/或直至已擷取到至少閾值數目個(例如，4個)來自具有LOS的衛星的SPS信號。例 如，位置計算可以至少部分地基於接收到的SPS信號來進行並且以某種方式被用來播種概率決定。這樣的情況可例如隨著行動設備到達通道交叉口、交彙處及/或其他類似的潛在更開放的區域及/或可能的方向發生改變的區域等有閾值數目個來自具有LOS的衛星的SPS信號可用之處出現。隨後，該位置可以根據馬爾科夫鏈(例如，以利用位置歷史)及/或諸如此類以及沿通道/跨通道演算法來傳播。
為了進一步解說此類技術，現在參照圖3A和3B，圖3A和3B是相關的並且圖表地解說了在位於建築物之間的通道內的行動設備的某些沿通道位置和跨通道位置，以及潛在的SPS信號接收。圖3A示出了俯視通道300的平面視圖。圖3B示出了在背景中有建築物302-1的從通道300內出發的立面視圖。
更具體地，圖3A示出了建築物302-1(例如，處在稱為左手側的位置)與建築物302-2和302-3(例如，處在稱為右手側的位置)之間的通道300。圖解了行動設備在通道300內的各種可能的位置304(點位置)。例如，跨通道位置304-1、304-2、304-3、304-4和304-5被圖解為呈寬度上的關聯，在此示例中是垂直於通道方向。如此示例中由虛線橢圓所圖解的，毗鄰的跨通道位置可與具有長度上的關聯的某些沿通道位置306-1、306-2和306-3相關聯，在此示例中是平行於通道方向的。此處，虛線橢圓還可圖解一些沿通道位置非準確可能實際上延伸到其他通道中。
在圖3A中，SPS衛星106-1和106-2可能是可見的 LOS衛星，因為它們各自的信號308-1和308-2可被處於例如點位置304-3處的行動設備擷取。SPS衛星106-3和106-4可能是不可見的，並且被認為對於例如點位置304-3處的行動設備而言是NLOS衛星。此處，例如，來自SPS衛星106-3的信號可能遭受來自建築物302-2的表面332的多徑的影響，並且來自衛星106-3的信號對於點位置304-3處的行動設備而言可能基本上或者完全被建築物302-1的表面330所阻擋。
在圖3B中，作為進一步的示例，圖解兩個信號正從LOS衛星106-1和106-2發射並且對於位於沿通道位置306-2的任何點位置周圍的行動設備而言是可用的。圖3B示出了此類SPS信號的仰角以及與建築物302-1相關聯的可能影響信號接收的潛在垂直約束。如所圖解的，可以至少部分地基於這兩個SPS信號來估計沿通道定位決定。
圖4類似於圖3A和3B，並且圖解了從建築物302-1在左手邊且建築物302-2在右手邊的通道出發的立面視圖。如示例中所圖解的，建築物302-1可具有90公尺(例如，約20層樓)的高度406，建築物302-2可具有22.5公尺(例如，約5層樓)的高度408，通道300可具有23公尺的寬度402，而毗鄰點位置304之間的網格步長距離404可為5公尺。當然，除非另外聲明，否則本文中提供的所有測量僅作為示例。
如圖4中由以某些角度從每個點位置304向外延伸的方向線(例如，標示為a、b、c、d、e)所圖解的，一些SPS信號可能被阻擋或者以其他方式遭遇與建築物302-1及/或302-2相關聯的蔭蔽圖案。表410包括在所圖解的點位置下 面對齊的列以及關於特定SPS信號的行，對於所圖解的點位置中的每一個而言，這些特定SPS信號可能在LOS中從給定的衛星(例如，標識為PRN1、2、3、4和5)接收到或者可能沒有在LOS中接收到。此處，例如，如果特定的SPS信號在點位置處可在LOS中被接收到則列出「1」，而如果特定的SPS信號在點位置處可能沒有在LOS中被接收到(例如，可能被NLOS地接收到，也可能沒有被NLOS地接收到)則列出「0」。因此，例如，來自PRN 2的SPS信號在點位置304-3、304-4及/或304-5處或者近旁可在LOS中被接收到，但是在點位置304-1及/或304-2處或者近旁可能沒有被LOS地接收到，而來自PRN 4的SPS信號僅在點位置304-1處或者近旁可能在LOS中被接收到。同樣，例如，來自PRN 1及/或PRN 5的SPS信號在點位置304-1到304-5處或者近旁可能都沒有在LOS中被接收到。
如圖4中由指向與點位置304-3和304-4相關聯的列的箭頭412所圖解的，在某些情況下，兩個或者更多個點位置可以共享相同的LOS/NLOS信號接收模式。此處，例如，在點位置304-3和304-4處，來自PRN 1、PRN 4和PRN 5的SPS信號可能在NLOS中被接收到，而來自PRN 2和PRN 3的SPS信號可能在LOS中被接收到。
根據本描述的某些態樣，可以使用某些示例性的概率技術，例如如以下將更詳細地描述般來建立進一步的點位置決定/辨別。
另外，根據某些態樣，可以使行動設備能至少使用 這兩個SPS信號來應用虛擬距離測量單差以減少及/或消除可能被不準確地知曉的接收機時鐘誤差，因為有時或許不可能隨接收機時鐘誤差決定作出全定位決定(估計)。
一個潛在的分類關注問題在於決定網格內哪個預先計算出的蔭蔽圖案可提供與觀察到的蔭蔽圖案的最佳匹配。此類關注問題可以例如至少部分地基於使用貝氏推斷引擎來解決，該引擎可與用於處置時序約束的隱馬爾科夫鏈相關聯。
根據本描述的某些態樣，提供了用於至少部分地基於貝氏網路與隱馬爾科夫鏈的組合來決定(估計)點位置以提供基於SPS信號的概率位置估計的技術。在示例實現中，可以關於通道(例如，在給定區域內)的大體方向來邏輯地建立網格。每個網格點可與理論LOS/NLOS模式相關聯，後者可例如從網格點方位角/仰角(Az/El)處的能見度遮罩以及用例如可在運行中計算的局部坐標系(Az/El)表達的大致衛星位置建立及/或以其他方式從中獲得。
LOS/NLOS參考模式可至少部分地基於衛星直接能見度分析及/或諸如此類來建立及/或以其他方式獲得。圖5示出了衛星能見度相對於離(左邊的)建築物的距離的圖表500，其中縱軸列出PRN號的範圍，而橫軸列出以公尺(m)計的距離。因此，圖表500與通道的橫截面的標繪相關聯，該通道在此示例中為23公尺寬，並且在兩側上均被20公尺高的建築物所界定。線條502、504、506、508、510和512表示在該橫截面中的哪些地方可在直接LOS中接收到給定的衛星。例如，按與左邊的建築物的交越距離來計，如由線條 502所圖解的，衛星PRN 21從左邊的建築物(0公尺)直到約12公尺處可以處在LOS能見度中，如由線條502所圖解的，衛星PRN 22從約14公尺到右邊的建築物(23公尺)處可以處在LOS能見度中，而如由線條504所圖解的，衛星PRN 18從約左邊的建築物(0公尺)到右邊的建築物(23公尺)處可以處在LOS能見度中。可以在有規律的或者各種網格點處，例如與左邊的建築物相距5公尺、10公尺、15公尺和20公尺處對這些示例能見度標繪進行取樣。因此，從該能見度標繪中可提取每個網格點處的LOS能見度列表。
為了更好地公式化該程序，令D Grid 為以公尺計的離左邊建築物的網格距離的向量：D Grid =[5 10 15 20]。
令L Grid (t n-1)為在時間tn-1時(例如，在此演算法的首次應用之前)位於網格點的品質概率。這可被理解為開始或者初始位置。如果沒有任何先驗已知的資訊，則該品質概率可任意性地均勻分布在通道的整個寬度上。在該示例中，假定行動設備的用戶在通道中最右邊的位置處的位置(例如，在與右邊的建築物毗鄰的人行道上)上開始。因此，L Grid (t n-1)=[0 0 0.1 0.9]。
通道可見衛星--例如從通道的至少一點出發處於LOS條件下的衛星--的完整列表(不是在開放天空假設中處在地平線上方的衛星全列表)可由RefSatList(參考衛星列表)來給出：RefSatList=[6,7,14,18,21,22] T 。
在每個網格點處的LOS能見度列表可被描述為陣列LOSPATTERN(LOS模式)，其列表示對於網格內的每個位置而言所有衛星的LOS能見度，而其行表示特定衛星在所有網格點處的LOS能見度。此處，行索引可對應於RefSatList索引，而列索引可對應於索引。例如，以下是基於圖表500的空間取樣：
由接收機對跨通道定位提供的測量P LOS 可以是關於RefSatList列表中的每顆衛星的LOS概率的向量。列索引可以指在RefSatList中具有相同索引的衛星。在某些示例實現中，測量可與LOS/NLOS檢測器相關聯及/或使用其他類似的手段來建立。這可能不一定指示多徑在複合信號中存在與否，但指示至少LOS可能存在。因此，P LOS =[0.05 0.1 0.8 0.9 0.1 0.8]。
此處，該示例是人為的，因為這些測量並非來自實際的接收機，但是該示例本質上描述了據信在位於與左邊的建築物相距約15公尺處的時候可能會經歷的情況。在此示例中，當可見時，概率值已被選為高於0.5，並且離LOS/NLOS躍遷最遠就最接近決定性1。例如，衛星PRN 18可能跨整個通道在能見度中可被看見，因此其具有高LOS概率(0.9)。在能見度中可被見到的並且呈現為離LOS/NLOS躍遷較遠的衛星PRN 14和PRN 22已被指派了0.8的高LOS概率。已遵 循類似的反向邏輯指派了NLOS衛星概率。例如，當NLOS時，概率可低於0.5，並且當離LOS/NLOS躍遷越遠時概率越接近0。
以下向量是以觀察模式為條件的、接收機的位置在每個網格點處的概率。這是在給定具體位置(l)的情況下的觀察(o)概率。
對單個網格點應用貝氏規則p(l|o).p(o)=p(o|l).p(l)得到：
其中p(o|l)是在給定位置l條件下觀察到o的概率。 p(l)是在用測量更新之前處在網格點l處的先驗概率，p(l|o)是 在給定觀察到o的條件下處在l處的概率。可被認為是正規化常數，並且被調整以使得Σ Grid p(D Grid |o)=1。
所以，推廣到所有網格點上，得到：p(o|GRID)=P LOS .LOSPATTERN=[1.1500 1.1000 2.5000 2.5000]。
將貝氏公式同時應用到整個網格得到p(GRID(t n )|o)=K.p(o|GRID).p(GRID(t n ))。
通過將K選取為諸如Σ Grid p(GRID|o)=1，使得可使用隱馬爾科夫鏈並且使用最新估計的跨通道定位來估計p(GRID(t n ))。此處，例如，想法是行動設備的用戶或許更有可能遵循沿通道方向上的路徑而不是跨通道方向上的路徑。在tn-1和tn時的交越網格之間的轉移矩陣p(D Grid (t n )|D Grid (t n-1)) 可以例如表達為：
注意，這僅是任意性的示例，其可根據實踐中的需要來調整及/或以其他方式修改/適應。
這可被用來引起對以下情況的注意：在實踐中，行人更傾向於繼續保持在路線上(例如，離左側的建築物相同的距離)並且如果已處在左手側或者右手側的人行道上則還繼續保持在該側人行道上。如果處在通道的中間，則向左側或者向右側(可能相對便利，如在跨越該通道時那樣)移動的機率大致相等。
謹記此點，圖6圖解了狀態轉移矩陣的圖表600。圖6包括建築物302-1(左手側)和302-2(右手側)以及位於其間的點位置602-1、602-2、603-3以及602-4。
在此示例中，可假定在時間tn-1的位置概率分布是通過在時間tn-1應用相同的公式獲得的，因此：p(GRID(t n-1))=[0 0 0.1 0.9]。
處在網格的每個點處的先驗概率為：p(GRID(t n ))=p(GRID(t n-1)).p(GRID(t n )|GRID(t n-1))。
在此數值情形中，因此： p(GRID(t n ))=[0 0.11 0.24 0.65] p(GRID|o)=K.p(o|GRID(t n ))×p(GRID(t n )) 其中「×」表示逐分量相乘。因此， p(GRID|o)=0.4263.[1.1500 1.1000 2.5000 2.5000]×[0 0.11 0.24 0.65] =[0 0.0516 0.2558 0.6927]
最後所報告的跨通道定位可以是在給定觀察時對位置的數學期望： 其中「．」(點)運算元代表點積E(GRID|o)=[5 10 15 20].[0 0.0516 0.2558 0.6927]=18.20。
圖7示出了圖解跨通道誤差相對於時間的圖表700，其中離左手側的建築物的估計距離(m)在縱軸上，並且離散的時間步長在橫軸上。示出了線條702、704和706，它們圖解了連續地應用相同的測量向量P LOS =[0.05 0.1 0.8 0.9 0.1 0.8]從任意性開始點向相同的跨通道值收斂(convergence)。例如，線條702對應於初始點p(GRID(t 0))=[0 0 0.1 0.9]或即19.5公尺的預期交越距離。
此處，例如，「收斂」速度可以直接與馬爾科夫轉移矩陣數目有關。然而，可構想到的是，用於汽車導航的馬爾科夫轉移矩陣可能不同於用於行人導航的馬爾科夫轉移矩陣。因此，轉移值可以例如根據時間區間大小以及接收機的平均線性速度及/或例如可從經度SPS演算法建立或者以其他方法獲得的其他類似因數來加以調整。
最終的跨通道距離值與15公尺的理論值之間的誤差可能至少部分地是由於某種程度上任意性的方法被用來構造該示例測量向量。
現在將描述和解說一些能見度遮罩示例。沿著通道足夠顯著的部分有恒定建築物高度的直通道的簡單示例可以 產生特性能見度遮罩形狀。圖8是圖解了以極座標表示標繪的通道能見度遮罩802的示例的圖表800，其中通道取向為與真北成45度，該通道為23公尺寬，左手側的建築物為90公尺高，右手側的建築物為20公尺高。圖8中，衛星能見度遮罩的值被沿著徑向標繪，其中圓心對應於90度，圓周對應於0度。觀察點取在離左手側的建築物10公尺處。如所圖解的，顯然對應於沿通道方向的45度和225度處的方向在最低至0度的仰角是無障礙的。315度處的朝向最高建築物的方位角具有在約82度的最高仰角遮罩。
為了在資料庫中用數目減少(可能最少)的點來表示這樣的形狀，例如，可以數學地重新構造該形狀，以使得在此情形中在通道的每一側上僅需要給定方位角和仰角處的點以及該通道的大體取向。
如果通道具有高度和長度變化的多個建築物，包括交越通道，那麽可以應用相同類型的表示，其中遮罩曲線中的多個躍遷段。因此，相信這樣的能見度遮罩辦法不應在本文中所呈現的概念的一般性上創生任何顯著的限定。
如果缺失可被用來對兩個毗連分區加以區別的衛星，那麽這兩個地域可被組合成單個(可能是唯一的)地域，然而，準確度可能下降。
如果一些通道是平行的並且具有相近的建築物高度及/或相近的寬度，那麽能見度模式可能顯著相似。這可能增加決定行動設備(接收機)實際處在哪條通道上時的困難。此處，如上面所描述的，考慮位置歷史以跟踪軌迹會是有用 的。當接收機在十字路口處時，例如在有更多LOS衛星來無疑義地決定第一十字路口之處，則可更準確地執行初始定位決定。
如所提及的，可實現LOS/NOLS檢測器以提供LOS/NLOS檢測。這樣的檢測器可能並不絕對準確，而在某些實現中，軟判決可能實際上更優。貝氏網路應當仍然正確地操作。檢測器的示例實現可以基於關於相關(correlation)峰的寬度的試探。相關峰的寬度、或者更準確而言是其與標稱寬度相比的展寬可以是對延遲張開(例如，最短路徑與最長路徑之間的傳播延遲之差)的間接度量。在延遲張開與多徑的存在之間傾向於有緊相關，而多徑的存在與NLOS之間存在較弱的相關。因此，例如，小延遲張開可表示對LOS情形的弱指示，而較大的延遲張開可表示NLOS情況。在某些實現中，例如，如果對於網格點而言資料庫中沒有海拔資訊可用，那麽可將大氣壓感測器用作替換源以供用來估計海拔。
圖9包括圖解了關於跨通道位置901(此處為真實位置)的某些示例信號接收角度的圖示900以及相關的圖表920。注意，出於解說的目的，圖示900中的示例不是按照本來情況圖示衛星之間的虛擬距離單差而是圖示了虛擬距離(PR)，並且不是按照本來情況考慮斜差而是僅考慮PR差的垂直分量。此處，示出了建築物302-2以及SPS信號從牆332反射的實際真實路徑902、(PR測得)SPS信號的建模的真實路徑904以及預期的PR(PR估計)906。線條908是局部垂直方向，並且線條912表示基於PR測得與PR估計的新息 (innovation)誤差差異。例如，新息誤差可與PR測得與PR估計之差有關。圖表920例如示出了關於新息誤差所標繪的NLOS概率922和LOS概率924。
因此，例如，在每個網格點的精確位置處，可以使行動設備能夠將測得PR與預期PR單差進行比較。取決於其出入大於還是小於熱雜訊(由於求單差的緣故，實際上是熱雜訊的兩倍)，可基於LOS與NLOS的比例來作出判決，其中從LOS到NLOS判決具有平滑的躍遷。有益地，用於形成單差的其他衛星可以有益地被選取為處在足夠高的角度以減少(可能最小化)多徑對單差操作的機率，及/或簡化單差解讀。因此，可獲得以先驗位置為條件的LOS/NLOS測量集合，並且可為每個網格點重新計算測量向量。
在某些實現中，跨通道定位決定的品質可以取決於天空角度取樣的粒度並且因此取決於天空中衛星的數目。在對行經天空的所有衛星具有均勻空間分布且每群集有大致相同數目顆衛星的一階逼近中，如果我們聯合使用來自兩個群集的所有衛星，那麽跨通道定位準確度可以是單群集情形的準確度的兩倍。因此，使接收機能夠擷取來自多個GNSS及/或其他類似系統的SPS信號、並且在該方法的概率定位部分中聯合使用來自若干GNSS群集的所有測量將是有用的。
在某些示例實現中，在大採樣的位置、通道寬度以及衛星配置上衛星能見度不發生變化的跨街道距離直方圖在衛星能見度沒有變化的情況下可提供50%百分點的跨路徑距離估計。此數值決定跨路徑定位的潛在準確度。因此，例如， 可以按此50%百分點的兩倍來取樣(例如，選取網格寬度或者間隔等)。在某些示例中，跨通道有大約5公尺的間隔因此可能是足夠的。然而，要求保護的標的並不被限定於此，而是可包括小於或者大於5公尺的網格間隔、及/或均勻或者非均勻的網格圖案、及/或諸如此類。
由於幾何不隨著沿通道的平移而顯著變化，因此相信沿通道有約50公尺的取樣網格在某些實現中也可能是足夠的。然而，要求保護的標的並不被限定於此，而是可包括小於或者大於50公尺的沿通道網格間隔、及/或均勻或者非均勻的網格圖案、及/或諸如此類。
如所提及的，在某些實現中，由於能見度遮罩沿著某些通道可能並不顯著演變，因此網格間隔也可以及/或替換地是非均勻的(例如，沿通道及/或跨通道)。此類實現在以合理的準確度及/或相關聯的處理要求來控制及/或以其他方式減小增强型資料庫資訊的大小方面可能是有用的。
關於增强型資料庫資訊的大小，在一個示例中，大都會地域可被粗略地包含在約10km2 x 10km2=1.108m2的正方形中。在40%為建築物接地臺面以及60%為開放區域的假設比率下，在示例增强型資料庫資訊中要覆蓋的區域可以大致為1.108 x 0.6=6.107m2。
在網格間隔(例如，此處為一致的方塊大小)為5 x 50m2=250m2(跨通道網格間隔為5公尺，沿通道網格間隔為50公尺)的情況下，網格點的總數將為240,000點。假設每網格點有5個突出的方位角/仰角點並且方位角和仰角的解 析度為1度以使得每點能被編碼成2個位元組，那麽最小的增强型資料庫資訊大小(不計管理負擔)可以大致為240,000 x 5 x 2位元組=2.4M位元組。在假設的任意性管理負擔為10%(壓縮的緯度、經度網格資訊、加上其他可能的格式化資訊)的情況下，總的增强型資料庫資訊大小可以估計為約2.64M位元組。當然，這僅是示例，在該示例中，約0.026位元組/m2的資訊對於某些示例性密集城市環境而言可能是合理的。
對於示例性貝氏演算法的單個步驟而言，可能有最小數目的網格點要考慮。例如，如果每個網格點具有與5個方位角/仰角方向相關聯的能見度遮罩，那麽在錯誤的SPS位置中，圓非準確誤差為約50公尺圓，或即約以下數目個網格點 其中GPN是網格點數目，R是SPS非準確圓(例如，為95%(以公尺計))，A是網格方塊大小(以m2計)，而F是建築物面積/總面積填充比率。因此，在此示例中，GPN可以約為18個網格點。
根據本描述的某些態樣，這些方法和裝置可使用在增强型資料庫資訊中可用的其他傳播相關參數。
例如，其他類型的傳播相關資訊可被用在增强型資料庫資訊中以作為對能見度遮罩的補充及/或替代並且可被應用於示例性概率位置計算技術。在某些實例中，為了特別有 效，可能希望此類其他參數與衛星的運動無關(例如，永久的)，在長時段上(例如，幾個月)相對穩定，以最小數目的位元組表示在增强型資料庫資訊中，在兩個毗連網格點之間具有足夠的可變性/對比以便能用來進行位置決定，能由無線電傳播模擬器及/或3D資料庫容易地預測，及/或能在接收機中(例如，以足夠的準確度)容易地測量。這樣的潛在候選參數可以例如包括多徑延遲張開。
接下來參照圖10，圖10是圖解了以極座標表示標繪的通道的若干能見度遮罩的進一步示例的圖表1000，其中通道取向為與真北成0度，通道為23公尺寬，左手側的建築物為5公尺高，右手側的建築物為5公尺高。因此，這是「低」建築物高度劃分的示例。
此處，圖解了5個叠合的能見度遮罩，即，離通道左手側上的建築物1公尺處的遮罩1002、6公尺處的遮罩1004、11公尺處的遮罩1006、16公尺處的遮罩1008以及21公尺處的遮罩1010。同樣在圖表1000中圖解了若干顆示例衛星(示出為由毗鄰的PRN號標識的星號)。
衛星空間可例如如下來劃分：
每一橫向偏移可以具有(可能是唯一性的)能見度簽名特徵，該能見度簽名特徵可被用來標識接收機可能處於通道的哪個區域中。
因此，圖11示出了衛星能見度相對於離建築物(左側)的距離的相應圖表1100，其中縱軸列出了PRN號的範圍，而橫軸列出了以公尺計的距離。如圖所示，線條1102與PRN 32相關聯，線條1104與PRN 29相關聯，線條1106與PRN 26相關聯，線條1108與PRN 24相關聯，線條1110與PRN 22相關聯，線條1112與PRN 21相關聯，線條1114與PRN 18相關聯，線條1116與PRN 16相關聯，線條1118與PRN 14相關聯，線條1120與PRN 7相關聯，線條1122與線條PRN 6相關聯，而線條1124與PRN 3相關聯。
接下來參照圖12，圖12是圖解了以極座標表示標繪的通道的若干能見度遮罩的另一個示例的圖表1200，其中通道取向為與真北成0度，通道為23公尺寬，左手側的建築物為20公尺高，右手側的建築物為20公尺高。因此，這是「中等」建築物高度劃分示例。
此處，圖解了4個叠合的能見度遮罩，即，離通道左手側的建築物1公尺處的遮罩1202、6公尺處的遮罩1204、11公尺處的遮罩1206、以及16公尺處的遮罩1208。同樣在圖表1000中圖解了若干顆示例衛星(示出為由毗鄰PRN號標識的星號)。
因此，圖13示出了衛星能見度相對於離建築物(左側)的距離的相應圖表1300，其中縱軸列出了PRN號的範圍，而橫軸列出了以公尺計的距離。如圖所示，線條1302與PRN 22相關聯，線條1304與PRN 21相關聯，線條1306與線條PRN 18相關聯，線條1308與PRN 14相關聯，線條1310與PRN 7相關聯，而線條1312與PRN 6相關聯。
接下來參照圖14，圖14是圖解了以極座標表示標繪的通道的若干能見度遮罩的另一個示例的圖表1400，其中通道取向為與真北成0度，通道為23公尺寬，左手側的建築物為90公尺高，右手側的建築物為20公尺高。因此，這是「混合(中/高)」建築物高度劃分示例。
此處，示出了4個叠合的能見度遮罩，即，離通道的左手側的較高建築物1公尺處的遮罩1402、6公尺處的遮罩1404、11公尺處的遮罩1406以及16公尺處的遮罩1408。同樣在圖表1000中圖解了若干顆示例衛星(示出為由毗鄰PRN號標識的星號)。
因此，圖15示出了衛星能見度相對於離建築物(又是左側)的距離的相應圖表1500，其中縱軸列出了PRN號的範圍，而橫軸列出了以公尺計的距離。如圖所示，線條1502與PRN 21相關聯，線條1504與PRN 18相關聯，線條1506與PRN 7相關，而線條1508與PRN 6相關聯。
接下來參照圖18，圖18示出了信號處理/變換流1800以進一步圖解本文中所描述的示例技術的某些態樣。
此處，可對三維GPS或者其他類似的資料庫1802 進行處理以產生網格點1804。可至少部分地基於網格點1804以及信號傳播模型1806來處理能見度遮罩1808。示出了初始處理級1812，其例如可通過在基於指令專門建立的一個或更多個計算平臺處進行處理來執行。初始處理級1812可以例如產生增强型資料庫1810。可至少部分地基於沿通道定位估計1818從增强型資料庫1810中提取網格點子集1820。沿通道定位估計1818可由可對擷取到的SPS信號1814進行處理的第一定位估計器1816來產生。例如，第一定位估計器1816可至少部分地基於來自擷取到的SPS信號的虛擬距離測量來實現幾何分析程序。可至少部分地基於估計的衛星位置1824來為由網格點子集1820表示的每個網格點決定預期的LOS/NLOS衛星遮罩資訊1822。觀察到的LOS/NLOS SPS衛星遮罩資訊1826可至少部分地基於SPS信號1814來決定。例如，LOS/NLOS檢測器可產生觀察到的LOS/NLOS SPS衛星信號1826。第二定位估計器1828可處理觀察到的LOS/NLOS SPS衛星遮罩資訊1826以及預期的LOS/NLOS衛星遮罩資訊1822以產生估計的跨通道定位1830。例如，第二定位估計器1828可至少部分地基於各種概率屬性信號來實現概率分析程序。
本文中所描述的示例定位決定技術可被用在自立的或者以其他方式基本上自主的行動設備中及/或用於能夠提供附加功能性的行動設備，例如，通過使用諸如無線廣域網路(WWAN)、無線區域網路(WLAN)、無線個人域網路(WPAN)等的各種無線通訊網路來實現。術語「網路」和「系統」常 被可互換地使用。WWAN可以是分碼多工存取(CDMA)網路、分時多工存取(TDMA)網路、分頻多工存取(FDMA)網路、正交分頻多工存取(OFDMA)網路、單載波分頻多工存取(SC-FDMA)網路，等等。CDMA網路可實現諸如cdma2000、寬頻CDMA(W-CDMA)等的一種或更多種無線存取技術(RAT)。Cdma2000包括IS-95、IS-2000和IS-856標準。TDMA網路路可實現行動通訊全球系統(GSM)、數位高級行動電話系統(D-AMPS)、或其他某種RAT。GSM和W-CDMA在來自名為「第三代夥伴專案(3GPP)」的集團的文件中描述。Cdma2000在來自名為「第三代夥伴專案2(3GPP2)」的集團的文件中描述。3GPP和3GPP2文件是公衆可獲取的。WLAN可以是IEEE 802.11x網路，而WPAN可以是藍牙網路、IEEE 802.15x、或某種其他類型的網路。這些技術也可用於WWAN、WLAN及/或WPAN的任何組合。
行動設備可接收來自各種衛星或諸如此類的SPS信號，這些衛星可以來自全球定位系統(GPS)、Galileo、GLONASS、NAVSTAR、GNSS、使用來自這些系統的組合的衛星的系統、或將來開發的任何SPS，每個這樣的系統在本文中被通稱為「衛星定位系統」(SPS)。
此外，本文中所描述的方法和裝置可與利用偽衛星或衛星與偽衛星組合的定位決定系統一起使用。偽衛星可包括廣播調制在L頻帶(或其他頻率)載波信號上的PN碼或其他測距碼(例如，類似於GPS或CDMA蜂巢信號)的基於地面的發射機，其中該載波信號可以與SPS時間同步。每個這 樣的發射機可以被指派唯一性的PN碼以准許被遠端接收機標識。偽衛星在其中來自軌道衛星的SPS信號可能不可用的境況中，諸如在隧道、礦區、建築、市區都市街道或其他封閉地區中的境況中是有用的。偽衛星的另一種實現被稱為無線電信標。如本文所使用的術語「衛星」旨在包括偽衛星、偽衛星的均等物、及可能還有其他。如本文中所使用的術語「SPS信號」旨在包括來自偽衛星或偽衛星的均等物的類SPS信號。
如本文中所使用的，行動設備指的是至少可擷取SPS信號以供定位決定中使用的設備。在某些示例中，行動設備可包括蜂巢或其他無線通訊設備、個人通訊系統(PCS)設備、個人導航設備、可車載的導航設備、跟踪設備、個人資訊管理器(PIM)、個人數位助理(PDA)、膝上型設備或其他可以有能力接收無線通訊的合適的行動設備。行動設備可以包括諸如通過短程無線、紅外、有線連接、或其他連接與個人導航設備(PND)通訊的設備--無論衛星信號接收、輔助資料接收、及/或定位相關處理是發生在該設備上還是PND上。某些行動設備可以例如包括含無線通訊設備、電腦、膝上型設備等在內的所有能夠諸如經由網際網路、WiFi、或其他網路與伺服器通訊的設備，而無論衛星信號接收、輔助資料接收、及/或定位相關處理是發生在該設備上、伺服器上、還是與網路相關聯的另一設備上。以上的任何可操作的組合也被認為是「行動設備」。
本文中所描述的方法體系取決於應用可藉由各種手 段來實現。例如，這些方法體系可以在硬體、韌體、軟體、或其組合中實現。對於硬體實現，一個或更多個處理單元可以在一個或更多個專用積體電路(ASIC)、數位信號處理器(DSP)、數位信號處理設備(DSPD)、可程式邏輯裝置(PLD)、現場可程式閘陣列(FPGA)、處理器、控制器、微控制器、微處理器、電子裝置、設計成執行本文中所描述功能的其他電子單元、或其組合內實現。
對於韌體及/或軟體實現，這些方法體系可以用執行本文中所描述功能的模組(例如，規程、函數等等)來實現。有形地實施指令的任何機器可讀取媒體可用於實現本文中所描述的方法體系。例如，軟體代碼可被儲存在行動設備的記憶體中，並由該行動設備的處理單元來執行。記憶體可被實現在處理器單元內，及/或可外置於處理器單元。如本文中所使用的，術語「記憶體」是指任何類型的長期、短期、揮發性、非揮發性、或其他記憶體，並且不被限定於任何特定類型的記憶體或任何特定數目的記憶體、或記憶儲存於其上的媒體的類型。
如果在軟體中實現，則實現方法體系或其部分的各功能可以作為一條或更多數指令或代碼儲存在電腦可讀取媒體上或藉其進行傳送。電腦可讀取媒體可採取製品的形式。電腦可讀取媒體可以包括電腦儲存媒體及/或通訊媒體，後者包括有助於將電腦程式從一地轉移到另一地的任何媒體。儲存媒體可以是能被電腦或類似設備存取的任何可用媒體。作為示例但非限定，電腦可讀取媒體可包括RAM、ROM、 EEPROM、CD-ROM或其他光碟儲存、磁片儲存或其他磁儲存設備、或任何其他能用於承載或儲存指令或資料結構形式的合需程式碼且能由電腦存取的媒體。如本文所用的磁碟和光碟包括壓縮光碟(CD)、雷射光碟、光碟、數位多功能光碟(DVD)、軟碟和藍光光碟，其中磁碟常常磁學地再現資料，而光碟用鐳射光學地再現資料。上述的組合也應被包括在電腦可讀取媒體的範圍內。
本文中引述的「指令」指的是表示一個或更多個邏輯操作的運算式。例如，指令可以藉能由機器解讀以用於對一個或更多個資料物件執行一個或更多個操作而成為「機器可讀」的。然而，這僅僅是指令的示例，並且所要求保護的標的在這態樣並不被限定。在另一個示例中，本文中引述的指令可涉及編碼的命令，其能由具有包括這些編碼的命令的命令集的處理單元來執行。這樣的指令可以用該處理單元理解的機器語言的形式來編碼。再次，這些僅僅是指令的示例，並且所要求保護的標的在這態樣並不被限定。
雖然在此具體說明書的上下文中，詳細描述的一些部分是以對儲存在特定裝置或專用計算設備或平臺的記憶體內的二進位數位信號的操作的演算法或符號表示的形式來提供的，但是術語特定裝置或諸如此類包括通用電腦--只要其被程式編寫為依照來自程式軟體的指令執行特定功能即可。演算法描述或符號表示是信號處理或相關領域的技藝人士用來向本領域其他技藝人士傳達其工作的實質性內容的技術的示例。演算法在此並且一般被認為是導致期望結果的自 相容操作序列或類似信號處理在此上下文中，操作或處理涉及對物理量的物理操縱。通常，儘管並非必然，這樣的量可採用能被儲存、轉移、組合、比較、或以其他方式操縱的電或磁信號的形式。已證明有時，主要出於常用的緣故，將此類信號稱為位元、資料、值、元素、碼元、字元、項、數、數值或諸如此類是方便的。然而，應當理解，所有這些或類似術語將與恰適物理量相關聯且僅僅是便利的標記。除非特別另外聲明，否則如在此描述中顯而易見的，諸如「處理」、「計算」、「演算」、「啟用」、「標識」、「檢測」、「獲得」、「估計」、「關聯」、「接收」、「發射」、「擷取」、「提供」、「儲存」、「存取」、「決定」等術語或諸如此類指的是諸如專用電腦或者類似的專用電子運算設備之類的特定裝置的動作或處理。因此，在本說明書的上下文中，專用電腦或類似專用電子計算設備可以有能力操縱或變換信號，這些信號典型地表示為該專用電腦或類似專用電子計算設備的記憶體、暫存器或其他資訊儲存設備、傳輸設備、或顯示設備內的物理電子或磁量。
雖然已解說和描述了目前考慮作為示例特徵的內容，但是本領域技藝人士將理解，可作出其他各種修改並且可換用等效技術方案而不會脫離所要求保護的標的。此外，可作出許多修改以使特定境況適應於所要求保護的標的的教導而不會脫離本文中所描述的中心思想。
因此，無意於使所要求保護的標的被限定於所公開的特定示例，而是旨在使如此要求保護的標的還可包括落在 所附請求項及其等效形式的範圍內的所有態樣。
106-1~106-3‧‧‧SPS衛星
302-1~302-3‧‧‧建築物
304-1~304-5‧‧‧跨通道位置
306-1~306-3‧‧‧沿通道位置
308-1~308-2‧‧‧信號

Claims (34)

  1. 一種方法，包含以下步驟：以一行動設備，藉由將一預期衛星定位系統(SPS)衛星接收模式與一所觀察SPS衛星接收模式進行比較，來估計該行動設備的一跨通道定位。
  2. 如請求項1之方法，還包含以下步驟：以該行動設備，至少部分地基於從至少一顆衛星獲得的至少一個SPS信號來估計一行動設備的一沿通道定位，其中該至少一個SPS信號由該行動設備視線(line-of-sight，LOS)接收的。
  3. 如請求項2之方法，還包含以下步驟：以該行動設備，存取用於複數個點位置的增强型資料庫資訊，該等複數個點位置對應於該所估計沿通道定位，該增强型資料庫還包含用於該等複數個點位置中每個點位置的SPS信號能見度遮罩資訊。
  4. 如請求項3之方法，還包含以下步驟：以該行動設備，至少部分地基於用於該等複數個點位置中的每個點位置的該SPS信號能見度遮罩資訊，來為該等複數個點位置中的每個點位置決定該預期SPS衛星接收模式。
  5. 如請求項4之方法，其中該等複數個點位置地理地分布在至少一個通道內，其中該至少一個通道的至少一部分在一沿通道方向以及一跨通道方向中延伸，並且其中該至少一個通道與至少一個物體毗鄰。
  6. 如請求項5之方法，其中該至少一個通道包含一街道，並且該至少一個物體包含一建築物及/或一結構體中的至少一個。
  7. 如請求項3之方法，其中該等複數個點位置中的至少一部分地理地分布在一網格中。
  8. 如請求項7之方法，其中該網格的該部分與一沿通道方向及/或一跨通道方向中的至少一個對齊。
  9. 如請求項7之方法，其中該網格在至少一個方向中是非均勻的。
  10. 如請求項4之方法，其中決定該預期SPS衛星接收模式之步驟包含：以該行動設備對該等複數個點位置中的每個點位置使用一遮罩函數，該遮罩函數可被操作啟用以建立與一潛在的視線(LOS)SPS信號接收及/或一潛在的非視線(NLOS)SPS信號接收中的至少一者相關聯的預期方位角/仰角資訊。
  11. 如請求項10之方法，其中該增强型資料庫資訊包含用於該等複數個點位置中的每個點位置的地理座標，並且該SPS信號能見度遮罩資訊包含用於該等複數個點位置中的每個點位置的該遮罩函數。
  12. 如請求項3之方法，其中存取該增强型資料庫資訊之步驟包含以下步驟：以該行動設備，從至少一個電腦可讀取媒體讀取該增强型資料庫資訊。
  13. 如請求項3之方法，其中存取該增强型資料庫資訊之步驟包含以下步驟：以該行動設備，在至少一個通訊鏈路上接收該增强型資料庫資訊。
  14. 如請求項3之方法，其中存取該增强型資料庫資訊之步驟包含以下步驟：以該行動設備來存取儲存在該行動設備的一記憶體中的一電子地圖。
  15. 如請求項1之方法，還包含以下步驟： 以該行動設備，至少部分地基於該行動設備內的一LOS/NLOS檢測器的SPS信號接收決定來建立該所觀察SPS衛星接收模式。
  16. 如請求項15之方法，其中該LOS/NLOS檢測器的該SPS信號接收決定是概率性的。
  17. 如請求項4之方法，其中決定該預期SPS衛星接收模式之步驟還包含以下步驟：以該行動設備，至少部分地基於估計SPS衛星位置來決定該預期SPS衛星接收模式。
  18. 如請求項17之方法，其中該等估計SPS衛星位置是由該行動設備至少部分地基於與該等SPS衛星相關聯的星曆資訊來決定的。
  19. 如請求項1之方法，其中將該預期SPS衛星接收模式與該所觀察SPS衛星接收模式進行比較之步驟包含以下步驟：以該行動設備，至少部分地基於至少一個概率屬性來將該估計跨通道定位識別為與該等複數個點位置中的一個點位置相對應。
  20. 如請求項19之方法，其中該至少一個概率屬性可操作用在一貝氏網路演算及/或隱馬爾科夫鏈演算中的至少一者。
  21. 如請求項19之方法，其中該至少一個概率屬性與一先前估計跨通道定位及/或一先前估計沿通道定位中的至少一者相關聯。
  22. 如請求項21之方法，其中該至少一個概率屬性與一時間屬性及/或一測得行動設備移動屬性中的至少一者相關聯。
  23. 如請求項19之方法，其中該至少一個概率屬性與至少一個估計SPS衛星位置相關聯。
  24. 如請求項2之方法，其中估計該沿通道定位之步驟還包含以下步驟：以該行動設備，為從該單顆衛星獲得的該至少一個SPS信號中的每個SPS信號，估計該衛星與該行動設備之間的一虛擬距離(pseudorange)。
  25. 一種物品，包括：一電腦可讀取媒體，該電腦可讀取媒體上儲存有電腦可實現指令，該等指令如由一個或更多個處理單元實現則操作地使該一個或更多個處理單元能藉由將一預期衛星定位系統(SPS)衛星接收模式與一所觀察SPS衛星接收模式相比較來估計一行動設備的一跨通道定位。
  26. 如請求項25之物品，還包含如由一個或更多個處理單元實現，則操作地使該一個或更多個處理單元能進行以下動作的電腦可實現指令：至少部分地基於從不同衛星擷取的至少兩個SPS信號來估計該行動設備的一沿通道定位，其中該至少兩個SPS信號中的每一個SPS信號由該行動設備視線(line-of-sight，LOS)接收；存取用於該等複數個點位置的增强型資料庫資訊以及用於該等複數個點位置中的每個點位置的SPS信號能見度遮罩資訊，該等複數個點位置對應於該估計沿通道定位；至少部分地基於用於該等複數個點位置中的每個點位置的該SPS信號能見度遮罩資訊，來為該等複數個點位置中的每個點位置決定該預期SPS衛星接收模式。
  27. 如請求項26之裝置，其中該等複數個點位置地理地分布在至少一個通道內，其中該至少一個通道的至少一部分在一沿通道方向以及一跨通道方向中延伸，並且其中該至少一個通道與至少一個物體毗鄰。
  28. 如請求項25之裝置，還包含如由一個或更多個處理單元實現，則操作地使該一個或更多個處理單元進行以下動作的電腦可實現指令：建立用於該等複數個點位置中的每個點位置的預期方位角/仰角資訊，該預期方位角/仰角資訊與一潛 在的視線(LOS)SPS信號接收及/或一潛在的非視線(NLOS)SPS信號接收中的至少一者相關聯。
  29. 如請求項25之裝置，還包含如由一個或更多個處理單元實現，則操作地使該一個或更多個處理單元進行以下動作的電腦可實現指令：至少部分地基於一LOS/NLOS SPS信號接收決定來建立該所觀察SPS衛星接收模式。
  30. 如請求項29之裝置，其中該LOS/NLOS SPS信號接收決定是概率性的。
  31. 如請求項25之裝置，還包含如由一個或更多個處理單元實現，則操作地使該一個或更多個處理單元進行以下動作的電腦可實現指令：至少部分地基於估計SPS衛星位置來決定該預期SPS衛星接收模式。
  32. 如請求項25之裝置，還包含如由一個或更多個處理單元實現，則操作地使該一個或更多個處理單元進行以下動作的電腦可實現指令：至少部分地基於至少一個概率屬性將該估計跨通道定位識別為與該等複數個點位置中的一個點位置相對應。
  33. 如請求項32之裝置，其中該至少一個概率屬性可操作用在一貝氏網路演算及/或隱馬爾科夫鏈演算中的至少一者。
  34. 如請求項33之裝置，其中該至少一個概率屬性與一先前估計跨通道定位、一先前估計沿通道定位、及/或至少一個估計SPS衛星位置中的至少一者相關聯。
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