CN102149313B - 可临时定位的医疗装置 - Google Patents
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Abstract
本发明公开了一种可临时定位的装置，所述可临时定位的装置包括可临时定位的主体和与所述可临时定位的主体形成一体的附接机构。所述附接机构拟附接到身体组织。所述附接机构包括与所述可临时定位的主体一体的紧固件，以将所述可临时定位的主体附接到所述身体组织。至少一个紧固件具有展开位置和缩回位置。施用器被用来将所述紧固件从所述缩回位置移动到所述展开位置。所述可临时定位的装置可设置在邻近身体组织的第一位置处。所述可临时定位的装置可在所述第一位置处通过同时将所述紧固件从所述缩回位置移动到所述展开位置而附接到所述身体组织。
Description
背景技术
多种实施例总体涉及可临时定位的医疗装置。更具体地讲，多种实施例涉及可临时定位的医疗装置、其施用器以及与其一起使用的附接机构。本发明公开了用于将该医疗装置附接到身体组织的多种可临时定位的医疗装置和施用器。
希望使用微创外科手术将多种可临时定位的医疗装置、施用器和附接机构引入患者体内。将此类可临时定位的医疗装置、施用器和附接机构引入并放置到患者体内应当是快速、容易、有效且可逆的。
内窥镜和腹腔镜微创手术已被用于将医疗装置引入患者体内并用于观察患者的解剖部分。为了观察解剖的需要处理区域(如工作位点)，临床医生(如外科医生)可以将刚性或柔性内窥镜插入患者体内。临床医生还可以通过内窥镜的一个或多个工作通道插入手术装置，以进行各种关键手术活动(KSA)。用内窥镜获得的典型图像不同于用腹腔镜获得的典型图像。内窥镜采用摄像机来提供工作位点的图像并提供角度更广的图像。因此，内窥镜可在比腹腔镜工作距离更短的条件下工作。因为摄像机是内窥镜的一部分，所以在手术期间临床医生需要让内窥镜的尖端靠近工作位点。这消除了许多临床医生优选并需要的手术位点的“露天体育场视野”。此外，在所有设备沿单轴定位时，临床医生使其在摄像机和手术工具之间的动作“成三角形”的能力受到限制。此外，通过内窥镜的工作通道引入摄像机和手术工具限制了其灵活性。另外，要用柔性内窥镜到达工作位点，临床医生常常必须通过曲折的路径操纵内窥镜，因此，内窥镜的旋转取向可能与工作位点的预期手术视图无法对齐。当在内部体腔外工作时，校正该取向会非常困难。最后，摄像机和相关线路存在于内窥镜内占用了可用于更精密和/或更大的治疗或手术医疗装置的宝贵空间。
因此，需要可临时定位的医疗装置、其施用器以及与其一起使用的附接机构。也需要可以与多种可临时定位的医疗装置和用于将医疗装置附接到患者解剖结构内部的施用器一起使用的附接机构。
附图说明
多个实施例的新型特征在所附权利要求书中进行了详细描述。然而，通过结合下列附图以及下文的详述，才能最好地理解多个实施例的构造和手术方法两者。
图1为用于将可临时定位的医疗装置在患者体内应用的系统的一个实施例的透视图。
图2为用于与图1所示施用器和附接机构一起使用的展开柄部(deployment handle)的一个实施例的透视图。
图3为远程摄像机的一个实施例的透视图，其在预发射位置附接到摄像机施用器设备的一个实施例。
图4为处于在施用器发射之后的发射后释放位置的图3所示可临时定位的医疗装置及其施用器的一个实施例的分解图。
图5为可临时定位的医疗装置的一个实施例的透视图。
图6为图5所示可临时定位的医疗装置的横截面图。
图7为通过一个或多个紧固件附接到腹壁的图5所示可临时定位的医疗装置的横截面图。
图8为从施用器释放的向前和向后观察可临时定位的医疗装置的一个实施例的透视图，示出向前图像采集部分。
图9为从施用器释放的图8中所示的向前和向后观察可临时定位的医疗装置的一个实施例的透视图，示出向后图像采集部分。
图10为图8和图9所示的向前和向后观察可临时定位的医疗装置的一个实施例的横截面图。
图11为通过一个或多个紧固件附接到腹壁的图10所示可临时定位的医疗装置的一个实施例的横截面图。
图12为可临时定位的医疗装置的一个实施例的透视图，示出向后图像采集部分。
图13为图12所示可临时定位的医疗装置的实施例的顶视图。
图14为图12所示可临时定位的医疗装置的一个实施例的底视图。
图15为图12所示可临时定位的医疗装置的一个实施例的分解透视图。
图16为图12所示可临时定位的医疗装置的一个实施例的底部透视图，其中紧固件位于回缩位置中。
图17为图12所示可临时定位的医疗装置的一个实施例的底部透视图，其中紧固件位于从对应狭槽延伸出来的延伸或发射位置中。
图18为紧固件的一个实施例的横截面图，其中紧固件处于完全回缩状态下的缩回位置中，完全设置在狭槽内，使得锋利尖端不被暴露。
图19为紧固件的一个实施例的横截面图，其中紧固件因致动器的顺时针旋转而旋转其旋转范围的约一半，即约90度。
图20为顺时针旋转至其最大限度的紧固件致动器的一个实施例的横截面图，其中隆起肋已被迫使经过定位肋。
图21为与图20所示的位置相比已被逆时针推进的紧固件致动器的一个实施例的横截面图，并且紧固件旋转其范围的大约一半。
图22为可临时定位的医疗装置的一个实施例的顶视图，其中致动器被省略，以示出当紧固件处于回缩位置中时的联接件的位置。
图23为可临时定位的医疗装置的一个实施例的顶视图，其中致动器被省略，以示出当紧固件处于延伸/发射位置中时的联接件的位置。
图24示出了展开柄部和施用器的一个实施例，其中展开柄部和施用器被构造为通过柔性轴定位、致动、退动、移除、或重新定位可临时定位的医疗装置。
图25为图24所示的展开柄部、施用器、和柔性轴的一个实施例的分解透视图。
图26为图24所示的展开柄部、施用器、和柔性轴的一个实施例的侧视图，其中两个主体半块之一被省略，从而示出处于未施用、非致动位置中的内部元件。
图27为图24所示的展开柄部、施用器、和柔性轴的一个实施例的侧视图，其中两个主体半块之一被省略，从而示出处于施用、致动位置中的内部元件。
图28为图24所示施用器的直线-旋转凸轮机构的一个实施例的放大不连续侧视图。
图29为图24所示施用器的摄像机护罩的一个实施例的放大顶部透视图。
图30为图24所示施用器的摄像机护罩和致动器部分的一个实施例的放大底部透视图。
图31为图24所示施用器的摄像机护罩的一个实施例的局部剖面端视图。
图32示出了包括向前和向后图像采集能力的可临时定位的医疗装置的一个实施例。
图33示出了包括组织回缩夹的可临时定位的医疗装置的一个实施例。
图34示出了包括组织钳的可临时定位的医疗装置的一个实施例。
图35示出了包括稳定钳的可临时定位的医疗装置的一个实施例。
图36示出了包括电能分配器、光源、和摄像机的可临时定位的医疗装置的一个实施例。
图37示出了包括组织扩张器以在组织的层之间创建空间的可临时定位的医疗装置的一个实施例。
图38为胃腔、胃肠道、和腹壁的横截面图，示出通过胃肠道插管插入胃腔内的内窥镜套管针。
图39为图38所示胃腔、胃肠道、和腹壁的横截面图，示出从内窥镜套管针远端延伸的进入装置。
图40为图39所示胃腔、胃肠道、和腹壁的横截面图，示出通过由进入装置形成的胃壁中的开口插入的扩张囊。
图41为图40所示胃腔、胃肠道、和腹壁的横截面图，示出通过在胃壁中形成的扩张开口插管插入的内窥镜套管针的远端。
图42为图41所示胃腔、胃肠道、和腹壁的横截面图，示出柔性轴以及延伸通过内窥镜套管针的远端的施用器。
图43为图42所示胃腔、胃肠道、和腹壁的横截面图，示出附接到腹壁的可临时定位的医疗装置的一个实施例。
具体实施方式
在详细说明多个实施例之前，应该指出的是，实施例的应用或使用并不局限于附图和具体实施方式中详细示出的部件的构造和布置。示例性实施例可以设置或复合在其他实施例、变型形式和修改形式中，并可以多种方式实施或进行。例如，本文所公开的可临时定位的医疗装置仅为示例性的，并非意在限制其范围或专利申请。此外，除非另外指明，否则本文所用的术语和表达是为了方便读者而对示例性实施例进行描述目的所选的，并非限制其范围。
在下面的描述中，在全部若干视图中，相同的引用字符指示相同或对应的部件。另外，在下面的描述中，应当理解，术语诸如前、后、内部、外部等等是方便的言语，并且不应当理解为限制性术语。本文所用的术语并非意在限制在本文所述装置或其部分的范围内，而是可以按照其他取向附接或利用。将结合附图更详细地描述多种实施例。
本文所公开的可临时定位的装置的多种实施例可以使用微创外科手术技术或常规开放外科手术技术引入患者体内。微创技术为诊断和治疗手术提供对工作位点的更准确和有效的进入。在某些情况下，可能有利的是使用微创和开放外科手术技术的组合来将可临时定位的装置引入患者体内。因此，本文所公开的可临时定位的装置的多种实施例可以用于内窥镜和/或腹腔镜外科手术、常规剖腹术、或它们的任何组合。在一个实施例中，本文所公开的可临时定位的装置可以通过身体的自然开口诸如口、肛门、和/或阴道引入。一旦设备通过自然开口引入，就可以使用经器官或经腔外科手术来到达内脏器官。在经自然孔口的内窥镜手术中，内窥镜的柔性部分通过一个或多个自然孔口引入患者体内，以利用直接视线、摄像机、或其他可视化装置在工作位点处观察并治疗患病组织。手术装置诸如本文所公开的可临时定位的装置的多种实施例可以通过内窥镜的工作通道引入，以进行关键手术活动(KSA)。由Ethicon Endosurgery Inc.开发的经自然孔口的内窥镜手术在现有技术中被称为Natural Orifice Translumenal EndoscopicSurgery(NOTESTM)(经自然孔口的内窥镜手术)。
本文所公开的可临时定位的装置的多种实施例可以用于内窥镜、腹腔镜、开放外科手术、或它们的任何组合。内窥镜是用于微创手术的微创外科手术媒介物，并是指在人体内寻找医学理由。内窥镜检查可以使用称为内窥镜的器械来进行。内窥镜检查是一种通过将小管通常(但并非不可避免地)穿过自然身体开口或穿过相对小的切口或锁孔插入体内来评估器官表面的微创诊断医疗手术。通过内窥镜，手术者可以观察器官的表面状况，包括异常或患病组织，诸如病变和其他表面状况。除了为目视检查和照相提供图像以外，内窥镜还可以具有刚性管或柔性管，并且内窥镜可以适应并构造用于进行活组织检查、检索异物、以及将医疗器械引入本文称为靶位点的组织治疗区域。
腹腔镜和胸腔镜手术属于更广领域的内窥镜。腹腔镜检查也是微创外科手术技术，其中与在常规开放外科手术中需要的较大切口相比，在腹部中的手术通过小切口(通常0.5-1.5cm)、锁孔来进行。腹腔镜手术包括在腹腔或盆腔内的手术，而在胸腔上进行的锁孔手术被称为胸腔镜手术。
腹腔镜手术中的关键要素是使用腹腔镜，其可以为基于刚性伸缩棒形透镜的系统，该系统通常连接到将视频摄像机光学装置和电子装置设置在内窥镜尖端处的基于视频摄像机(单片或多片)或远端电子集成电路(芯片)的系统。另外附接到内窥镜近端的可以为连接到“冷”光源(卤素或氙)以照明手术野的光纤电缆系统。作为另外一种选择，照明可以使用设置在腹腔镜远端处的固态元件诸如发光二极管(LED)来实现。腹腔镜可以通过5mm或10mm套管针或锁孔插入，以观察手术野。腹部通常吹入二氧化碳气体，从而使腹壁象拱顶那样升至高于内脏器官，以创建工作和观察空间。使用二氧化碳气体是因为其对人体是通用的，并且如果其通过组织被吸收，则可通过呼吸系统移除。
本文所述的微创可临时定位的装置的多种实施例可以包括插入患者体内的可临时定位的装置，从而得到靶位点的可视化。这些装置可以使用微创手术通过自然孔口(如NOTESTM手术)或经由例如通过套管针插入的装置引入患者体内，并可以适用于提供工作位点或解剖位置(诸如(例如)肺、肝、胃、胆囊、尿道、生殖道、和肠组织)的图像。一旦定位在工作位点处，可临时定位可视化装置就提供允许临床医生能够更准确地诊断的图像，并提供患病组织的更有效治疗。可临时定位可视化装置的一些部分可以经皮插入组织治疗区域中。可临时定位可视化装置的其他部分可以以内窥镜的方式(如以腹腔镜和/或胸腔镜的方式)通过经套管针的小锁孔切口、或通过自然孔口被引入组织治疗区域中。可临时定位可视化装置的实施例可以在用于烧蚀或破坏存在于组织治疗位点处的活体癌组织、肿瘤、包块、病变、和其他异常组织生长的活的有机体内治疗手术期间提供所需组织的图像。可临时定位可视化装置的其他实施例可以被构造为将电信号传输到接收器，然后将信号转换为看得见的图像。信号可以无线传输或通过经皮设置的电导体传输或通过与经腔内窥镜进入装置相同的路径传输到患者体外。可临时定位可视化装置的其他实施例可以通过机载电源(诸如电池)、经皮电导体、无线电能导体、或沿与经腔内窥镜进入装置相同路径引入的电导体供电。然而，实施例受限于可临时定位可视化及照明设备的背景。
例如，在多种其他实施例中，多种可临时定位端部执行器可以连接到合适的施用器，并通过经由自然开口引入患者体内的内窥镜的柔性工作通道引入。除了别的设备以外，此类可临时定位端部执行器的实例包括(但不限于)回缩夹、组织钳、内窥镜稳定器、电能分配设备、空间创建器(诸如被构造用于在介于内部体腔、器官、和/或组织的被解剖区域之间创建空间的设备)、心脏起搏器、血管进入口、注入口(诸如与胃束带一起使用的)、和胃起搏器。
图1-5示出了可临时定位的医疗装置的一个实施例。可临时定位的医疗装置包括向后图像采集能力。在一个实施例中，可临时定位的医疗装置包括具有可视化元件的图像采集系统。可临时定位的装置可以使用此前所述的微创外科手术递送到工作位点。附接机构快速且易于将设备可拆卸地固定到内部身体组织。可逆附接机构允许快速且易于附接、分离、定位、重新定位、和/或移除可临时定位的装置。附接机构可以使用标准市售施用器器械来致动或可以用定制施用器器械来致动。在下文描述了与可临时定位的装置结合工作的施用器的一个实施例。施用器可以用于将设备设置在工作位点处，并可以快速且易于致动附接机构，以将设备固定到患者的内部身体组织。
图1为用于将可临时定位的医疗装置在患者体内应用的系统的一个实施例的透视图。在一个实施例中，可临时定位的医疗装置包括可视化系统，从而一旦装置被展开，在箭头“A”所指方向就得到患者解剖结构的可视化。沿方向“A”的向后观察模式被用于获取图像，而可临时定位的医疗装置被附接到患者的解剖结构。在一个实施例中，可临时定位的装置可以使用微创外科手术(如内窥镜、腹腔镜、胸腔镜、或它们的任何组合)来展开。在图1所示实施例中，摄像机施用器系统100包括可临时定位的摄像机102、轴104、施用器106、和展开柄部108。在一个实施例中，轴104可以为柔性管或铰接管。摄像机102可以预装到施用器106中。图中示出摄像机102处于施用器106内的预装位置中。术语“摄像机”可以是指任何图像可视化装置，其包括适用于捕获光并将图像转换为可存储在电子存储媒体中或传输到用于实时显示图像的外部设备的电信号的图像传感器。图像可以包括静止照片或形成移动图片的序列图像(如电影或视频)。电信号可以无线地或通过导线传输。在将摄像机102插管插入内窥镜套管针中之前，内诊镜操作者(如临床医生、内科医生、或外科医生)将摄像机102插入施用器106中，并将预装摄像机102/施用器106元件附接到轴104的远端。然后，摄像机102/施用器106元件通过柔性内窥镜套管针引入，并使用一体化附接机构在患者体内的所需解剖位置(如工作位点或展开位点)处展开。摄像机102可以使用一体化附接机构展开在所需组织平面内。然而，实施例并不限于此背景中，因为可以采用其他技术将摄像机102递送到靶位点。
在一个实施例中，施用器106合适地被构造为在其中接收并容纳摄像机102，并经由轴104连接到展开柄部108。轴104是柔性的，并适用于经由例如柔性内窥镜的内部工作通道展开施用器106和摄像机102。展开柄部108经由施用器106通过轴104连接到摄像机102。在经腔柔性内窥镜手术中，柔性轴/铰接轴104允许施用器106能够通过柔性内窥镜的工作通道遍历患者自然开口的曲折路径。例如，轴104可制成适当柔韧或可以包括铰接元件，以使其适用于遍历胃肠(GI)道。在一个实施例中，在施用器106和摄像机102插入患者体内的期间，摄像机102可以定位在施用器106内，以便面向箭头“B”所指方向向前，使得摄像机102提供可视化反馈，而轴104遍历GI道。一旦准备好致动，摄像机102就可以被定位，以用于展开。在一个实施例中，摄像机102可以包括多个主动观察元件或透镜，使得观察方向“A”或“B”可以为可选择的。例如，在展开期间，一个观察元件可以用于在方向“B”的向前观察，并且另一个观察元件一经展开就可以用于在方向“A”的向后观察。摄像机102可以包括适用于在患者体内所需位置处将摄像机102附接到所需组织的附接机构。附接机构可以包括一个或多个紧固件120(图4)。在图示实施例中，紧固件120形成为适用于穿刺组织并将摄像机102附接至所述组织的针状钩。附接机构可以通过用市售器械或施用器106接合狭槽或开口122a、122b(图5)而致动。施用器106可以被构造为展开、定位、重新定位、或移除摄像机102。如下面更详细所述，展开柄部108可以包括展开和反向触发器，以一旦摄像机102附接在所需位置处就展开和移除附接机构。然而，实施例并不限于此背景中。
图2为用于与图1所示施用器和附接机构一起使用的展开柄部的一个实施例的透视图。在图示实施例中，展开柄部108包括主体109、用于展开和反向的触发器110、和闭锁按钮112。触发器110被致动以将摄像机102(图1)附接到靶组织位点。闭锁按钮112防止意外展开附接机构(如紧固件120，诸如图4所示的针状钩)。摄像机102可以通过接合闭锁按钮112(如按下闭锁按钮112)并致动触发器110(如通过按压触发器110)而附接到组织。用于接合闭锁按钮112并致动触发器110的其他方法在本公开范围内。触发器110可以被构造为一旦其完全接合或按下就锁定到适当位置中。如果摄像机102未设置在所需位置中，则临床医生可以通过按下闭锁按钮112来使触发器110反向，以将摄像机102重新接合到摄像机护罩114(图3)中。这引起紧固件120退出组织并返回到摄像机102中形成的一个或多个凹槽116(图3)中。
图3为在预发射位置中的可临时定位的医疗装置及其施用器的一个实施例的透视图。在图示实施例中，示出了摄像机102预装到护罩114中并附接到施用器106的一个实施例。图4为在从施用器106发射后的发射后释放位置中的图3所示可临时定位的医疗装置及其施用器的一个实施例的分解图。结合图3和图4，在一个实施例中，施用器106的摄像机护罩114部分包括悬臂128a、128b，以接合通过向内延伸凸缘132a、132b(132a未示出)形成的对应凹槽130a、130b(130b未示出)，以将摄像机102保持在护罩114内的适当位置中。在图3所示的预发射状态，摄像机102被锁定到护罩114中，并通过凸缘132a、132b保持，所述凸缘互补成型到摄像机102主体135部分上形成的对应凹槽130a、130b。凸缘132a、132b被构造为在摄像机102处于施用器106内保持的预发射位置中时接合相应的凸缘134a、134b(134b未示出)。在将紧固件120展开到组织中之前，摄像机102可以锁定在护罩114的内部。如图3所示，未展开的紧固件120套叠在对应的凹槽116的内部。在一个实施例中，摄像机102包括操纵摄像机102的各种电气和/或机电元件的电池118。例如，电池118供应电能以致动光源、图像传感器阵列，以及用于取向、移动、和缩放图像传感器阵列或相关光学装置或透镜的电机。
如图4所示，紧固件120处于发射或展开状态。紧固件120被展开以将摄像机102附接到靶组织位点(未示出)。凹槽130a、130b形成在摄像机102的主体135部分上。凹槽130a、130b(130b未示出)被构造以接合对应的凸缘132a、132b(132a未示出)，所述凸缘互补成型到凹槽130a、130b。凸缘132a、132b接合相应的凸缘134a、134b(134b未示出)，以将摄像机102保持在施用器106的护罩114部分内的适当位置中。摄像机102的主体135部分也包括当摄像机102处于施用器106护罩114部分内的保持位置中时被接纳在对应开口126a、126b中的向外延伸部分124a、124b。
图5为可临时定位的医疗装置的一个实施例的透视图。在图示实施例中，示出了摄像机102从施用器106释放或分离。图6为图5所示可临时定位的医疗装置的横截面图。结合图5和图6，在一个实施例中，摄像机102包括主体135部分、第一透镜138a、紧固件致动器136、位于向外延伸部分124a、124b中的一个或多个光源140a、140b、接合致动机构的开口122a、122b、一个或多个紧固件120、第一图像传感器139、和电池或多个电池118。第一透镜138a可以为单个光学透镜或光学透镜系统，其光学耦合到容纳在摄像机102的主体135部分内的图像传感器139。在一个实施例中，第一透镜138a可以包括透镜盖141和第一光学透镜143。透镜盖141密封容纳在摄像机102的主体135部分中的透镜143和电子电路使其不受体液影响。
在经自然孔口的内窥镜手术期间，可以采用摄像机102，从而得到质量和取向类似于开放或腹腔镜手术中可获得的那些图像的手术位点的图像。例如，在腹腔镜手术中，腹腔镜可以绕其光轴旋转，向前和向后平移，并且可以绕由套管针或组织锁孔位点限定的枢转点旋转，以控制其取向并以所需的视角获得优质图像。在腹腔镜手术期间，临床医生可操纵腹腔镜，从而得到手术位点的最佳图像。另外，在临床医生独立于操纵组织或器官地操纵腹腔镜使其邻近手术位点的同时，腹腔镜可用于移动和/或缩放图像。
在一个实施例中，第一光学透镜143可以光学耦合到一个或多个图像传感器139，以将光学图像转换为类似于在数字照相机和其他电子成像设备中所采用的电信号。在一个实施例中，图像传感器139包括电荷耦合装置(CCD)或互补金属氧化物半导体(CMOS)装置(诸如有源像素传感器)的一个或多个阵列。图像传感器139捕获光并将其转换为电信号。可以使用大面积图像传感器139，从而得到相当于可用标准腹腔镜获得的图像质量。在一个实施例中，图像传感器139可以包括具有直径为大约10mm的图像输入面积的传感器阵列。电机可以用于取向、移动、和缩放图像传感器139，并在所需取向提供目标解剖结构的最佳视角。
第一图像传感器139连接到第一电路板147a。第一电路板147a也包括用于处理、存储、和/或传输由第一图像传感器139接收的图像的任何必要的电子元件。图像可以由任何合适的数字或模拟信号处理电路和/或技术来处理。此外，图像可以存储在电子存储媒体(诸如(例如)存储器)中。图像可以通过导线或无线地传输到用于实时显示或进一步处理图像的外部设备。可以采用第二电路板147b以接纳并附接电池118。第一电路板147a和第二电路板147b通过连接器149连接。本领域内的技术人员将会知道，在不限制图示实施例范围的情况下，可以采用单个电路板或另外的电路板。电路板147a、147b可以形成在多种基底诸如印刷电路板或陶瓷基底上，并可以通过一个或多个连接器149连接。提供口151以接纳用于将图像信号或用于将电力承载到摄像机102的电导体。电导体可以可拆卸地连接到位于第一电路板147a或第二电路板147b上的一个或多个连接器。
一个或多个光源140a、140b可以位于主体135部分的向外延伸部分124a、124b上，以照明将要成像的位点。光源140a、140b可以包括基于LED的光源。在一个实施例中，光源140a、140b可以包括单个LED或LED的组合，以产生所需光谱的光。在其他实施例中，光纤光源可以通过柔性内窥镜的工作通道引入。在其他实施例中，光源140a、140b可以与图像传感器139结合连接到用于移动和缩放光源140a、140b的电机，并提供靶位点的最佳照明。
本领域内的技术人员将会知道，第一透镜138a和/或光源140a、140b可以位于摄像机102的前部或后部。例如，在图1-6所示的实施例中，第一透镜138a和光源140a、140b被取向为用于沿方向“A”的内向观察模式观察和捕获图像。例如，当摄像机102被展开并附接在所需位置处时，第一透镜138a和光源140a、140b被取向为用于以适当视角观察手术位点的解剖结构，从而在外科手术期间得到视觉反馈。
图7为通过一个或多个紧固件附接到腹壁的图5所示可临时定位的医疗装置的横截面图。在图7所示实施例中，摄像机102的一个实施例的横截面位于患者的腹腔210内，并用一个或多个紧固件120附接到腹壁202。摄像机102经由绝缘经皮电导体206a、206b电连接到医用级电源218。经皮电导体206a、206b将电能提供到摄像机102和/或在摄像机102和外部监视器之间传输图像信号。尽管示出为单独的各个导体，但本领域内的技术人员将会知道经皮电导体206a、206b中的每一个都可以包括在绝缘套管内的多个绝缘导体。经皮电导体206a、206b的第一末端203a连接到摄像机102，而第二末端203b连接到电源218。经皮电导体206a、206b包括外部电绝缘套管，所述绝缘套管具有适用于在不需要特别封闭手术的情况下穿刺皮肤204和腹壁202的总外径。在一个实施例中，绝缘套管的总外径可以小于大约17标号。如图7所示，经皮电导体206a、206b通过皮肤204和腹壁202插入，并被接纳至口151中以连接到摄像机102。在一个实施例中，经皮电导体206a、206b可以刚性连接到摄像机102，以允许临床医生能够通过在患者体外操纵经皮电导体206a、206b来定位摄像机102。在一个实施例中，经皮电导体206a、206b可以可拆卸地连接到摄像机102。通过皮肤204引入经皮电导体206a、206b释放了在内窥镜工作通道中用于其它外科器械的空间。
在一个实施例中，电源218可以为低压直流(DC)电源。电源218可以位于腹壁202的外部或可以位于患者体外的区域220中。第一经皮电导体206a和第二经皮电导体206b可用于将电力供给到摄像机102和/或其他手术装置和附件。交替地，摄像机102可以经由第一经皮电导体206a和第二经皮电导体206b连接到外部监视器。在一个实施例中，摄像机102可以由外部电源218、电池118、或它们的组合供电。当摄像机102装配有一个或多个光源140a、140b、图像传感器139阵列以及用于定位图像传感器139阵列的一个或多个电机(它们的结合会需要比可单独地由电池118递送的更多的电力)时，外部电源218尤其是可用的。电源218可以被构造为将电力供给到其他可灵活定位的和不可灵活定位的手术装置以及附件。
在一些具体实施中，绝缘电导体可以通过内窥镜的工作通道引入。在一个实施例中，电导体可以在递送和展开阶段期间可拆卸地附接到摄像机102，如在经自然孔口的内窥镜手术中可能是典型的那样。可拆卸附接的导体可以通过柔性内窥镜工作通道或沿着镜侧递送到摄像机102。一旦摄像机102被展开好，可拆卸地附接的导体就可以从摄像机102断开，并通过工作通道或沿着内窥镜的侧面收回。在递送和展开阶段期间，摄像机102初始可以通过可拆卸连接的导体可拆卸地连接到电源218。一旦摄像机102被展开，可拆卸地连接的导体就可以从摄像机102拆开，并且经皮导体206a、206b可以连接到摄像机102，以建立来自电源218的电力。
在一个实施例中，摄像机102可以包括用于在患者体外无线传输图像的无线元件。无线元件可以为适用于将图像从患者远程传输到外部监视器的射频(RF)设备。无线元件可以由电池118或由电源218通过经皮电导体206a、206b供电。在一个实施例中，无线元件可以包括无线收发器(如RF发射器和接收器)模块。由图像传感器139接收的图像可以使用任何熟知的RF遥测技术在无线RF设备之间无线地发送/接收，以便排除对硬接线电连接的需要。
图8为从施用器释放的向前和向后观察可临时定位的医疗装置的一个实施例的透视图，示出向前图像采集部分。图9为从施用器释放的图8所示的向前和向后观察可临时定位的医疗装置的一个实施例的透视图，示出向后图像采集部分。图10为图8和图9所示的向前和向后观察可临时定位的医疗装置的一个实施例的横截面图。结合图8-10，在一个实施例中，摄像机105包括主体153、第一透镜138a、第二透镜138b、紧固件致动器136、位于向外延伸部分124a、124b中的一个或多个光源140a、140b、接合致动机构的开口122a、122b、一个或多个紧固件120、第一图像传感器139、第二图像传感器145、和电池155。第一透镜138a可以为单个光学透镜或光学透镜的系统，其光学耦合到容纳在摄像机105主体153部分内的第一图像传感器139，如此前相对于摄像机102所讨论的那样。第二透镜138b可以为单个光学透镜或光学透镜系统，其光学耦合到容纳在摄像机105主体153部分内的第二图像传感器145。在一个实施例中，第二光学透镜138b可以光学耦合到第二图像传感器145。第二图像传感器145捕获光并将其转换为类似于在数字照相机和其他电子成像设备中采用的电信号。在一个实施例中，第二图像传感器145包括CCD或CMOS装置(诸如有源像素传感器)的一个或多个阵列。
在图示实施例中，第二透镜138b位于与第一透镜138a相对的一侧上。在典型的经自然孔口的内窥镜手术中，第二透镜138b在摄像机105的递送和展开阶段期间按照沿方向“B”的向前观察模式使用，以将施用器和摄像机105引导到工作位点。第二图像传感器145适用于捕获光并将图像转换为可存储在电子存储媒体中或传输到用于实时显示图像的外部设备的电信号。电信号可通过导线或无线地传输。
摄像机105的主体153部分包括容纳类似于此前相对于摄像机102所讨论那些的套装未展开的紧固件120的凹槽116。凹槽130a、130b(130b未示出)被构造为接合在如此前结合图3和图4所讨论的施用器106的摄像机护罩114部分上形成的对应凸缘132a、132b。凸缘132a、132b接合相应的凸缘134a、134b(134b未示出)，以将摄像机105保持在施用器106的护罩114部分内的适当位置中。摄像机105的主体153部分也包括当摄像机105处于施用器106护罩114部分的保持位置中时被接纳于护罩114(图3和图4)的对应开口126a、126b中的向外延伸部分124a、124b。
如此前所讨论，第一图像传感器139连接到第一电路板147a，所述第一电路板也包括用于处理、存储、和/或传输由第一图像传感器139接收的图像的任何必要的电子元件。电池155连接到第二电路板147b。第一电路板147a和第二电路板147b通过连接器149连接。本领域内的技术人员将会知道，在不限制图示实施例范围的情况下，可以采用单个电路板或另外的电路板。电路板147a、147b可以形成在多种基底诸如印刷电路板或陶瓷基底上，并可以通过一个或多个连接器149连接。提供口151来接纳将图像信号或电力承载到摄像机105的电导体。电导体可以可拆卸地连接到位于第一电路板147a或第二电路板147b上的一个或多个连接器。
图11为通过一个或多个紧固件附接到腹壁的图10所示可临时定位的医疗装置的一个实施例的横截面图。在图11所示的实施例中，摄像机105附接到患者腹腔210内的腹壁202。摄像机105经由绝缘经皮电导体206a、206b电连接到医用级电源218，如此前结合图7所讨论的那样。
图12-15示出了包括向后图像采集部分和一体的附接结构的可临时定位医疗装置的一个实施例。具体地讲，图12为可临时定位的医疗装置的一个实施例的透视图，示出向后图像采集部分。图13为图12所示可临时定位的医疗装置的实施例的顶视图。图14为图12所示可临时定位的医疗装置的一个实施例的底视图。并且图15为图12所示可临时定位的医疗装置的一个实施例的分解透视图。在图12-15所示的实施例中，摄像机102包括向后图像采集部分和一体的附接机构。附接机构可以与其相适应的任何可临时定位或可植入医疗装置一起使用，包括(以举例的方式)类似于此前所讨论摄像机105的向前和向后观察摄像机、回缩夹、钳、镜稳定器、电能分配器、空间创建器、起搏器、血管进入口、注入口(诸如与胃束带一起使用的)以及胃起搏设备。这些实施例中的若干在下面的图32-37中详细描述。
结合图12-15，在一个实施例中，摄像机102包括透镜138、透镜保持器402、和摄像机主体404。具有一体的附接机构的摄像机102也包括紧固件120、紧固件致动器136、和多个联接构件412。
透镜138可以由任何具有合适光学性质的生物相容性材料(诸如聚碳酸酯或石英玻璃)制成。透镜138部分地设置在邻近环形平面408的透镜保持器402的内腔406内。透镜保持器402、摄像机主体404和紧固件致动器136可以由任何具有足够硬度和强度的合适的生物相容性材料(诸如聚醚醚酮(称为PEEK))制成。紧固件120和联接构件412可以由任何合适的生物相容性材料(诸如不锈钢)制成。
摄像机主体404包括绕环形部分接合透镜138上表面的环形边缘548。摄像机主体404由通过形成在摄像机主体404的凹槽416a中的相应的孔416设置的多个销414保持到透镜保持器402，并向内延伸到绕透镜保持器402底部周边形成的相应的凹槽418中。销414可以由任何合适的生物相容性材料(诸如不锈钢)制成。
紧固件136被固定到摄像机主体404。尽管在图示实施例中紧固件致动器136示出为由摄像机主体404旋转支承的环形圈，但紧固件致动器136可以按照任何合适的构型形成，并以任何合适的方式支承，以允许紧固件致动器136将紧固件120在展开和缩回位置之间移动。如图15所示，摄像机主体404包括多个向下和向外延伸的凸块420。在图示实施例中，有四个间距相等的凸块420。紧固件致动器136包括相等数量的对应凹槽422，每一个具有弓形底部424。为了将紧固件致动器136装配到摄像机主体404，凹槽422与凸块420对齐，并推下，从而使凸块420临时向内偏斜直到凸块420到达凹槽422并向外移动，以将较低边缘420a设置在凹槽422中，从而使得紧固件致动器136被保持。凸块420的长度和凹槽422的深度允许介于紧固件致动器136和摄像机主体404之间的一些轴向间隙，如将在下面描述。
紧固件致动器136可以总体绕摄像机主体404的中心轴旋转。在图示实施例中，紧固件致动器136可以通过约40度的角度旋转，但可以使用任何合适的角度。在图示实施例中，当紧固件致动器136沿展开方向旋转时，引起紧固件120移动到展开位置，紧固件致动器136超出完全展开位置之外的旋转被接触凸块420的末端422c限制。
定位系统由从每一个凹槽422向内延伸的一对间隔开的隆起定位肋422a、422b以及从凸块420向外延伸的对应隆起肋420b形成。定位系统有助于在振动或偶然荷载下防止紧固件致动器136旋转和防止紧固件120移动脱离完全回缩或完全延伸发射状态，如下面所述。
紧固件致动器136包括多个间隔开的开口122a、122b，所述开口可以由任何合适的器械接合，以将必要的扭矩传输到紧固件致动器136，以将紧固件120延伸到致动位置。开口122a、122b被构造为通过市售器械(在图示实施例中为矩形)、或由下面所述的专用施用器接合。摄像机主体404包括绕其较低周边设置的多个凹槽130a、130b。凹槽130a、130b被构造为与如下所述的专用施用器106配合。
参见图13和图14，紧固件致动器136包括通过其形成的开口440a，所述开口在紧固件致动器136处于缩回位置中时与在摄像机主体404中形成的对应开口440对齐。如果未使用一体的附接机构，则开口440a和440b可以由临床医生用来缝合摄像机102。
图16-17示出了透镜保持器402的一个实施例，所述透镜保持器包括从邻近透镜保持器402的底部周边向外延伸的多个定位凸块426。参见图12-17，定位凸块426和426a位于在摄像机主体404内表面中形成的相应的互补成型凹槽428中，从而将透镜保持器402与摄像机主体404正确地对齐。
图16为图12所示可临时定位的医疗装置的一个实施例的底部透视图，紧固件位于回缩位置中。在图示实施例中，示出了可临时定位的摄像机102，其中紧固件120位于回缩位置中。如图所示，紧固件120设置在摄像机主体404中形成的相应的凹槽或狭槽116中。图17为图12所示可临时定位的医疗装置的一个实施例的底部透视图，其中紧固件位于从对应狭槽延伸出来的延伸或发射位置中。在图示实施例中，示出了可临时定位的摄像机102，其中紧固件位于从对应狭槽116延伸出来的延伸或发射位置中。紧固件致动器136的旋转使紧固件120从回缩位置移动到延伸位置。
图18-21为示出紧固件致动器136的一个实施例以及多个紧固件120的一个实施例的操作的一系列图。应当理解，紧固件120之一的操作可以与所有紧固件120的操作相同，所述紧固件在一个实施例中可以同时从展开位置移动到缩回位置。
图18为紧固件的一个实施例的横截面图，其中紧固件处于完全回缩状态下的缩回位置中，完全设置在狭槽内，使得锋利尖端不被暴露。在图示实施例中，紧固件致动器136示出紧固件120处于完全回缩状态下的缩回位置中，完全设置在狭槽116内，使得紧固件120的锋利尖端432不被暴露。这防止紧固件120的锋利尖端432在展开阶段期间意外刺到临床医生或刺穿任何物体。紧固件致动器136被示出为在凹槽422和凸块420允许的情况下尽可能逆时针旋转。在此位置中，一组隆起肋420b设置在第二组定位肋422b的顺时针方向。联接构件412的第一末端412a由紧固件致动器136可旋转地支承，在与紧固件120位置对应的位置处间隔开。第二末端412b设置在紧固件120的开口或狭槽434内。
为了致动附接机构，一体的紧固件致动器136沿展开方向旋转，其在图示实施例中是顺时针方向(可以使用被构造为致动附接机构的任何合适的方向)，并且第一隆起肋420b穿过第二定位肋422b，其除了触觉信号以外还可以向临床医生产生听觉信号。随着使紧固件120旋转到延伸位置中的力通过介于紧固件120的凸轮表面436与紧固件致动器136的致动凸轮表面438之间的相互作用而传输到紧固件120，联接构件412的第二末端412b在致动期间在狭槽434内自由移动。随着紧固件致动器136顺时针旋转，致动凸轮表面438接合并推压凸轮表面436，从而使紧固件120绕枢转销414旋转。来自致动凸轮表面438的大部分力切向作用在紧固件凸轮表面436上，相对于枢转销414偏心，从而导致紧固件120旋转。在致动期间，联接构件412的末端412b保持在狭槽434内自由移动，从而不施加驱动力来旋转紧固件120。
参见图18，当紧固件120到达完全缩回位置时，尖端432可以完全设置在狭槽或凹槽116中。通过联接构件412防止紧固件致动器136的进一步未展开旋转，通过紧固件120防止所述联接构件进一步移动。
图19为紧固件的一个实施例的横截面图，其中紧固件因致动器的顺时针旋转而旋转其旋转范围的约一半，即约90度。在图示实施例中，紧固件120因致动器136的顺时针旋转而旋转其旋转范围的约一半，即约90度。随着紧固件致动器136顺时针旋转，介于致动器凸轮表面438与紧固件凸轮表面436之间的力引起紧固件致动器136在元件的公差允许的范围内略微向上移动。随着紧固件致动器136从图19所示的位置进一步顺时针旋转，致动器凸轮表面438继续接合并推压紧固件凸轮表面436，从而使紧固件120进一步逆时针旋转。
图20为尽其最大限度顺时针旋转的紧固件致动器的一个实施例的横截面图，其中隆起肋已被推过定位肋。在图示实施例中，紧固件致动器136尽其最大限度顺时针旋转，其中隆起肋420b已被推过定位肋422a。在此位置中，在图示实施例中紧固件120已尽其最大限度旋转几乎180度，其中尖端432设置在凹槽116内。在此位置中，致动器凸轮表面438在中心的上方，并且随着凸轮表面436在趋于将紧固件致动器136上推而不是旋转致动器136的方向对着致动器凸轮表面438作用，紧固件致动器136对被赋予到紧固件120的缩回力反向驱动有抵抗作用。紧固件120的远端部分大致构造为横梁，其被示出为沿其长度具有大致矩形的横截面，渐缩为锋利尖端432。紧固件120在完全延伸状态(展开位置)延伸大约180度，可以作用在紧固件120上的力趋于通过由枢转销414限定的枢转轴作用，而不是旋转紧固件120。应当注意的是，尽管枢转销414示出为与紧固件120分离的零件，但这两者可以为一体的或甚至是一体的构造。
如果希望回缩紧固件120，诸如移除或重新定位可临时定位的医疗装置(如在图示实施例中的摄像机102)，则紧固件致动器136可以在缩回方向旋转(在图示实施例中逆时针旋转)。从图20所示紧固件致动器136的位置开始，紧固件致动器136可以逆时针旋转，其中致动器凸轮表面438抵着凸轮表面436滑动，而不旋转紧固件120。在图示实施例中，紧固件致动器136的连续逆时针旋转移动凸轮表面438使其脱离与凸轮表面436的接触，其中在联接构件412的第二末端412b到达狭槽434中的位置之前没有实质的旋转力被施加在紧固件120上，诸如在狭槽434的一端处，联接构件412开始相对于狭槽434拉动，从而导致紧固件120旋转并开始回缩。
图21为与图20所示的位置相比已被逆时针推进的紧固件致动器136的一个实施例的横截面图，并且紧固件旋转其范围的大约一半。如通过将图20与图21比较所示，根据附接机构是否被致动或退动(回缩)，紧固件致动器136处于不同位置中，而紧固件120处于相同位置中。此结果的起因是，与致动器凸轮表面438直接推动凸轮表面436相比，当联接构件412在狭槽434上拉动时导致的空转。为了完全回缩紧固件120，旋转紧固件致动器136直到隆起肋420b卡过定位肋422b。
图22为可临时定位的医疗装置的一个实施例的顶视图，其中致动器被省去，以示出紧固件处于回缩位置中时联接件的位置。在图示实施例中，示出了可临时定位的摄像机102，其中紧固件致动器136被省去，以示出当紧固件120处于回缩位置中时联接件412的位置。图23为可临时定位的医疗装置的一个实施例的顶视图，其中致动器被省去，以示出紧固件处于延伸/发射位置中时联接件的位置。在图示实施例中，示出了可临时定位的摄像机102，其中紧固件致动器136被省去，以示出当紧固件120处于延伸/发射位置中时联接构件412的位置。当第一末端412a被紧固件致动器136支承在展开和在未展开状态下时，联接构件412示出在其实际位置中。
如此前所提及，附接机构可以通过将开口122与市售的器械接合或通过专用施用器来致动。图24示出了展开柄部和施用器的一个实施例的透视图，其构造为通过柔性轴定位、致动、退动、移除、或重新定位可临时定位的医疗装置。在图示实施例中，展开柄部108和施用器106被构造为通过柔性轴104定位、致动、退动、移除、或重新定位可临时定位的摄像机102。然而，应当注意，展开柄部108方面的操作不被限制于本文实施例所示的具体的施用器。展开柄部108可以与本文所公开的可临时定位或植入式医疗装置中的任一个一起使用，所述医疗装置包括、但不限于向前和/或向后观察摄像机、回缩夹、钳、镜稳定器、电能分配器、空间创建器、心脏起搏器、血管接入孔、注入口(诸如与胃束带一起使用的)以及胃起搏设备，其中若干在下面的图32-37中详细描述。
如图24所示，展开柄部108、施用器106、和柔性轴104被构造为利用柔性内窥镜操作定位患者体内摄像机102的一个实施例。在图示实施例中，展开柄部108包括主体109、摄像机护罩114、触发器110、和闭锁按钮112。如将在下面所述，摄像机102可以通过设置在相应的对齐狭槽446、448中的向外延伸部分124a、124b装配到摄像机护罩114。摄像机护罩114相对于主体109成角度，从而允许摄像机102在定位期间更易于更好的可视化。在图示实施例中，角度为20度，并且主体109的轴部分为约10cm。
触发器110可以包括指示触发器110是否完全处于未展开状态下的视觉指示器，诸如未锁定的锁定图标530，以及指示触发器110是否处于展开状态下的标记，诸如锁定的锁定图标532。可以通过任何合适的方式诸如通过与触发器110一体的模制、作为粘性膜等应用、或直接印刷在触发器110上来包括此类视觉指示。通过指示器110，未锁定锁定图标可以邻近主体109的上边缘可见，但可以使用其他的指示构型，诸如窗口或形成在主体109中以反映该标记的此类构型。
图25为图24所示的展开柄部、施用器、和柔性轴的一个实施例的分解透视图。在图示实施例中，主体109包括彼此装配以容纳内部元件的第一半块109a和第二半块109b。除了定位销452、枢转销450、和鱼鳞板以外，第一主体半块109a和第二主体半块109b彼此基本类似。示出为从第一主体半块109a延伸的定位销452贴合到第二主体半块109b上的相应的互补成型的开口(未示出)中。在开口中多个定位销452的接合足以将第一主体半块109a和第二主体半块109b保持在一起。作为另外一种选择，销452可以从第二主体半块109b延伸，其中开口由第一主体半块109a承载。可以使用任何合适的构型将第一主体半块109a和第二主体半块109b装配并固定在一起。
触发器110包括第一半块110a和第二半块110b。示出为从第一致动器半块110a延伸的定位销454贴合到第二致动器半块110b上的相应的互补成型的开口(未示出)中。作为另外一种选择，销454可以从第二致动器半块110b延伸，其中开口由第一致动器半块110a承载。可以使用任何合适的构型将第一触发器半块110a和第二触发器半块110b装配并固定在一起。第二主体半块109b包括在一端处可旋转地支承触发器110的枢转销450，从而通过第一枢转孔456a和第二枢转孔456b延伸到开口450a中。第一主体半块109a包括可旋转地支承安全开关112的枢转销444。第一主体半块109a和第二主体半块109b、摄像机护罩114、第一触发器半块110a和第二触发器半块110b、和安全开关112可以由任何生物相容性材料诸如聚碳酸脂制成。安全开关112绕枢转销444旋转，将闭锁凸块194从较低开口536收回，从而允许触发器110绕枢转销414旋转。这种作用引起凸轮轨道486使交叉构件474朝下移动，导致凸轮卡圈472旋转驱动轴460，从而相对于摄像机护罩114旋转致动机构468。致动机构468的旋转通过使紧固件致动器136旋转来致动紧固件致动器。介于向外延伸部分124a、124b和相应的狭槽446、448之间的接合防止摄像机主体404旋转，从而允许介于紧固件致动器136和摄像机主体404之间的相对运动。
图26为图24所示的展开柄部、施用器、和柔性轴的一个实施例的侧视图，其中两个主体半块之一被省去，从而示出处于未施用、非致动位置的内部元件。图27为图24所示的展开柄部、施用器、和柔性轴的一个实施例的侧视图，其中两个主体半块之一被省去，从而示出处于施用、致动位置的内部元件。图28为图24所示展开柄部的直线-旋转凸轮机构的一个实施例的放大不连续侧视图。如图25-28所示，展开柄部108包括凸轮458、连接到柔性轴104的驱动轴460、驱动轴销462、凸轮复位弹簧464、安全偏置弹簧466、和连接到紧固件致动器136的致动机构468。致动机构468被构造为通过旋转紧固件致动器136对摄像机102附接机构进行展开或缩回。凸轮458包括轴470和凸轮卡圈472。轴470的上端具有终止于交叉构件474中的“T”形构型。凸轮卡圈472限定中空内部空间以及形成在凸轮卡圈472的相对侧上的一对间隔开互补成型的凸轮轨道476a、476b(见图28)。驱动轴460的上端460a部分地设置在由凸轮卡圈472限定的中空内部空间内，由驱动轴销462捕获在其中。驱动轴销462的尺寸设置成使得每一个末端位于相应的凸轮轨道476a、476b内。中空内部空间的长度允许上端460a在其中往复运动，其中凸轮轨道476a、476b在往复运动期间通过驱动轴销462将旋转赋予到驱动轴460。凸轮458、驱动轴460、和致动机构468可以由具有足够硬度和强度的任何合适的材料制成。在图示实施例中，凸轮458和致动机构468由液晶聚合物诸如VECTRATM LCP制成，并且驱动轴460由PPE+PS诸如NORYLTM制成。驱动轴销462和凸轮复位弹簧464可以由任何合适的材料诸如不锈钢制成。
凸轮458保持在第一主体部分109a和第二主体部分109b之间，并且在一个实施例中，可往复运动。凸轮卡圈472具有间隔开、基本平坦的外表面478a、478b，表面476a、476b沿轨迹穿过所述外表面形成。表面476a、476b设置在形成在第一主体部分109a和第二主体部分109b中的导向壁480a、480b之间。凸轮卡圈472也包括相对面向的通道482a、482b(未示出)，所述通道被分别形成在第一主体部分109a和第二主体部分109b中的导向件484a、484b(未示出)导向而轴向往复运动。轴470的上端和交叉构件474被设置为夹在第一触发器半块110a和第二触发器半块110b之间。第一触发器半块110a和第二触发器半块110b中的每一个包括由一对间隔开的壁486、486b限定的凸轮轨道486，所述壁从第一触发器半块110a和第二触发器半块110b的内表面延伸。凸轮轨道486被构造为随触发器110绕销轴450旋转而接纳并导向交叉构件474，从而迫使凸轮458直线向下地前进到主体109中。
驱动轴460包括被接纳于狭槽490a、490b(未示出)中的环形卡圈488，所述狭槽形成在相应的第一主体半块109a和第二主体半块109b中。狭槽490a、490b可旋转地支承驱动轴460。驱动轴460和凸轮458彼此基本对齐且共线，从而限定主体109轴部分的轴线。随着凸轮458向下前进，驱动轴销462跟随凸轮轨道476a和476b，导致驱动轴460旋转，从而将直线运动转化为旋转运动。凸轮复位弹簧464提供相对于凸轮卡圈472的标称回程力。
轴104由多个肋492支承，形成在支承轴104中的弯头的第一主体半块109a和第二主体半块109b的每一个中，所述弯头允许旋转运动传递到致动机构468，所述轴可以以相对于主体109轴成一角度设置。轴104可以由任何合适的生物相容性材料诸如不锈钢制成。在图示实施例中，轴104具有标准构造，中心孔具有绕其包裹的多层线网。轴104的第一末端104a和第二104b可以以任何合适的方式分别附接到末端460b和致动机构468，所述方式足以限制旋转轴向间隙，以防止空转运动或使其最小化。在图示实施例中，轴104的第一末端104a过模制到末端460b中，并且第二末端104b压力配合到致动机构468中。作为另外一种选择，第一末端104a可以压力配合到末端460b中，并且第二末端104b可以过模制到致动机构468中，通过对摄像机护罩114的构型进行相应改变以允许装配，二者均可以被压力配合或均可以被过模制。
图29为图24所示施用器的摄像机护罩的一个实施例的放大顶部透视图。如图25-29所示，致动机构468包括盘成型的构件494和从其向上延伸的轴496。轴496的上端包括一对向外延伸的凸块498a、498b。摄像机护罩114包括限定穿过其的孔506的毂504。孔506被成形为接纳并可旋转地支承轴496并包括被构造为为凸块498a、498b提供装配间隙的两个向外延伸的弓形凹槽508a、508b，从而允许毂504插入孔506中。轴496和毂504的长度的尺寸被设置为使得凸块498a、498b位于毂504的上表面504a之上，从而允许致动机构468的旋转，而将其相对于毂504轴向保持。阻挡件510、510b从表面504a向上延伸，从而限制致动机构468的旋转。孔506限定致动机构468绕其旋转的摄像机护罩114的中心轴。摄像机护罩114的中心轴以与主体109轴部分的轴线成一角度设置，如此前所述。毂504包括一对相对延伸的凸块512a、512b，所述凸块将紧固件致动器136保持到主体109并防止旋转。
图30为图24所示施用器的摄像机护罩和致动器部分的一个实施例的放大底部透视图。图31为图24所示施用器的摄像机护罩的一个实施例的局部剖面端视图。参见图25-31，致动机构468的盘成型的构件494被示出为设置在摄像机护罩114内。致动机构468包括一对间隔开的柱体516a、516b，所述柱体从构件494的邻近周边494a延伸。柱体516a、516b通过开口122互补成型。在图示实施例中，柱体516a、516b的远端渐缩，以有助于将柱体516a、516b引导到开口122中。任何合适的构型可以用来在致动机构468与紧固件致动器136之间建立能够致动紧固件致动器136的可释放接触。
盘成型的构件494也包括一对间隔开的凸轮518a、518b，所述凸轮从构件494的周边494a向外向上延伸。图31为在构件494的底部表面附近截取的横截面处的凸轮518a。凸轮518a、518b包括在周边494a处开始并伸出到相应的表面522a、522b的滑道520a、520b。每一个表面522a、522b都是弓形的，在图示实施例中示出为总体上具有恒定的半径。
在图示实施例中，摄像机护罩114包括一对间隔开的悬臂524a、524b，其中每一个分别具有肋528a、528b。为清楚起见，图31为通过肋528a截取的横截面内的臂524a。在其远端处，悬臂524a、524b包括向内延伸的相应的凸缘528a、528b。凸缘528a、528b互补成型到摄像机主体404上的凹槽130a、130b，并被构造为在摄像机102被摄像机护罩114保持时接合凸缘134a、134b。
在图示实施例中，在未致动状态下，柱体516a、516b总体上分别与悬臂524a、524b对齐，但柱体516a、516b可以在对应致动器136的致动结构的位置的任何位置处，在图示实施例中所述位置被示出为开口122a、122b。随着触发器110被压下，致动机构468旋转(在图示实施例中，当从底部观察时为逆时针旋转)，推进凸轮518a、518b，使得滑道520a、520b分别接触肋528a、528b，从而使悬臂524a、524b向外偏斜。当表面522a、522b接合肋528a、528b时，悬臂524a、524b偏斜足以使凸缘528a、528b移动到其不再延伸到凹槽116中或接触凸缘130的位置的距离，从而将摄像机102从摄像机护罩114释放。
图32示出了包括向前和向后图像采集能力的可临时定位的医疗装置的一个实施例。在一个实施例中，可临时定位的医疗装置包括以箭头“A”所示方向的向后模式和以箭头“B”所示方向的向前模式提供患者解剖结构可视化的图像采集系统。在可临时定位的医疗装置的递送和展开阶段期间，采用在箭头“B”所示方向的向前观察模式。在箭头“A”所示的向后观察模式被用于获取图像，而可临时定位的医疗装置附接到患者的解剖结构。在一个实施例中，可临时定位可视化系统包括可以使用微创外科手术(如内窥镜、腹腔镜、胸腔镜、或它们的任何组合)来展开的可临时定位的装置。
在图32所示的实施例中，摄像机施用器系统600包括可临时定位的摄像机602、轴604、施用器606、和展开柄部608。在一个实施例中，轴604可以为柔性或铰接轴或管。轴604可以类似于上述的轴114。在展开之前，摄像机602预装到施用器606中。摄像机602包括图像传感器639，其适用于捕获光并将光学图像转换为可存储在电子存储媒体中或传输到用于实时显示图像的外部设备的电信号。电信号可通过导线或无线地传输。在将摄像机602插管插入内窥镜套管针中之前，内诊镜操作者(如临床医生、内科医生、或外科医生)将施用器606和预装摄像机602附接到轴604。然后，摄像机602使用与摄像机602一体的紧固件通过内窥镜套管针展开到患者体内的所需解剖位置(即展开位点)。然而，实施例并不限于此背景，因为其他技术可以用于将摄像机602递送到展开位点。
在一个实施例中，施用器606被合适地构造为容纳摄像机102，并经由轴604连接到展开柄部608。轴604是柔性的，并适用于经由例如柔性内窥镜的内部工作通道展开施用器606和摄像机602。展开柄部608经由施用器606连接到摄像机602。摄像机602在通过内窥镜套管针经由柔性内窥镜进行展开之前被预装到施用器606中。摄像机602可以包括适用于在所需位置处将摄像机602附接到所需组织的附接机构。
在一个实施例中，摄像机602包括第一透镜638a。第一透镜638a可以为光学透镜或透镜系统，其光学耦合到容纳在摄像机602主体635部分内的图像传感器639。当摄像机602被展开时，第一透镜638a将光从箭头“A”所示的向后方向光学耦合到图像传感器639。摄像机602也包括一个或多个光源640a、640b，以照明将要成像的所需区域。
在递送和展开阶段，合适地构造的摄像机护罩614容纳摄像机602并为在箭头“B”所示方向的向前观察作准备。在一个实施例中，摄像机护罩614包括光学通道654、双向镜652、和形成照明/光学路径650的第二透镜638b。双向镜652可以为反射一些百分比的光并使其他一些百分比的光通过的半镀银镜或分束器。当护罩614连接到摄像机602时，来自光源640b的光由双向镜652反射并导向通过光学路径654，以形成在箭头“B”所示方向的照明光束656，以在摄像机602的递送和展开阶段期间照明向前的路径。光学图像658通过第二透镜638a反射回到光学路径654，并通过照明/光学路径654引导到图像传感器639的一部分。这在摄像机602的展开阶段期间提供低分辨率图像。在一个实施例中，图像传感器639包括CCD或CMOS装置(诸如有源像素传感器)的一个或多个阵列，以捕获光并将图像658转换为电信号。
图33示出了包括组织回缩夹的可临时定位的医疗装置的一个实施例。在图示实施例中，可临时定位的医疗装置700包括施用器704。施用器704的第一末端包括被构造为接合回缩夹708的支承构件718。施用器704的第二末端包括一个或多个紧固件706，以穿刺组织702并将可临时定位的医疗装置700附接到该组织。在一个实施例中，紧固件706类似于此前所述的紧固件120，并可以以类似方式展开来穿刺组织702。回缩夹708可以用于抓紧介于可绕枢转点714枢转的第一夹具712a和第二夹具712b之间的组织710。夹具712a、712b可以通过在箭头“C”所示方向可滑动移动的套管716打开或关闭。
图34示出了包括组织钳的可临时定位的医疗装置的一个实施例。在图示实施例中，可临时定位的医疗装置720包括施用器704。施用器704的第一末端包括被构造为接合组织钳722的支承构件718。施用器704的第二末端包括一个或多个紧固件706，以穿刺组织702并将可临时定位的医疗装置720附接到该组织。组织钳722可以用于抓紧介于可绕枢转点726枢转的第一夹具724a和第二夹具724b之间的组织728。夹具724a、724b可以通过在箭头“C”所示方向可滑动移动的套管716打开或关闭。
图35示出了包括稳定钳的可临时定位的医疗装置的一个实施例。在图示实施例中，可临时定位的医疗装置730包括施用器704。施用器704的第一末端包括被构造为接合稳定钳734的支承构件718。施用器704的第二末端包括一个或多个紧固件706，以穿刺组织702并将稳定钳734附接到该组织。稳定钳732可以用于夹紧并稳定内窥镜734的柔性部分。
图36示出了包括电能分配器、光源、和摄像机的可临时定位的医疗装置的一个实施例。在图示实施例中，第一施用器742a包括电能分配器744。第一施用器742a的第一末端被构造为支承电能分配器744，并且第二末端被构造为通过一个或多个紧固件706穿刺组织702，以将电能分配器744附接到组织702。第二施用器742b包括光源746和摄像机748。第二施用器742b的第一末端被构造为支承照明设备746和摄像机748，并且第二末端被构造为通过一个或多个紧固件706穿刺组织702，以将光源746和摄像机748附接到组织702。
电能分配器744包括一个或多个电压源V1、V2、Vn，其中n是任何正整数。电压源V1、V2、Vn可以电连接到光源746、摄像机748、或任何其他电设备。电压源V1-Vn可以供应任何合适的电压。在一个实施例中，电压源V1可以供应约+12V以向摄像机748供电，并且电压源Vn可以供应约+1.5V以向光源746供电。V2可以供应约+5V以向其他设备供电。在一个实施例中，照明设备746可以为LED。光源746产生光750，以照明目标解剖区域。摄像机透镜754接收从照明目标解剖区域反射的光752。
图37示出了包括组织扩张器以在组织层之间创建空间的可临时定位的医疗装置的一个实施例。在图示实施例中，可临时定位的医疗装置760包括施用器704。施用器704的第一末端包括被构造为附接到组织扩张器762的支承构件718。施用器704的第二末端包括一个或多个紧固件706，以穿刺组织702，以将组织扩张器762附接到该组织。组织扩张器762可以用于例如分离组织层。
图38-43示出了经自然孔口的内窥镜外科手术中用于将可临时定位的医疗装置展开到腹壁202中的手术。尽管在摄像机102的背景下描述该手术，但相同的手术可以用于展开本文所公开的其他可临时定位的医疗装置或落入本文所公开实施例范围内的可临时定位的医疗装置。例如，相同的手术可以用于展开摄像机105或通过内窥镜的柔性工作通道引入的各种类型的可临时定位端部执行器，所述端部执行器包括、但不限于回缩夹、组织钳、内窥镜稳定器、电能分配设备、和/或介于内部体腔、器官、和/或解剖组织切片之间创建空间的设备。在展开之前，摄像机102被锁入施用器106中并利用导向通过胃肠道316的内窥镜套管针300插管插入胃腔304中。然后，通过将内窥镜气腹针(EVN)进入装置306经由胃壁314插入来通过胃302进入腹腔210。孔312由穿刺进入装置306形成并利用囊308扩张。施用器106和内窥镜套管针300通过胃壁314中的扩张孔312推入腹腔210中。当内窥镜套管针300的远端318靠近腹壁202时，轴104延伸直到施用器106与腹壁202接触。然后，摄像机102被展开并利用一个或多个紧固件120附接到腹壁202，并且轴104回缩通过胃302和胃肠道316。在下面更详细地描述摄像机102的展开过程。在一个实施例中，内窥镜套管针300可以利用来自包括向前观察光学装置的摄像机105的可视化反馈来导向。
图38为胃腔、胃肠道、和腹壁的横截面图，示出通过胃肠道插管插入胃腔内的内窥镜套管针。在图示实施例中，内窥镜套管针300通过胃肠道316插管插入胃腔304内。施用器106在胃腔304内的内窥镜套管针300的远端318处可见。摄像机102预装到施用器106中并被构造为附接到腹壁202。内窥镜套管针300、施用器106、和摄像机102被初始引入胃302中。内窥镜套管针300、施用器106、和摄像机102可以利用熟知的内窥镜经胃进入方法通过胃302引入腹腔210内的组织治疗区域。
图39为图38所示胃腔、胃肠道、和腹壁的横截面图，示出从内窥镜套管针远端延伸的进入装置。一旦内窥镜套管针300通过胃肠道316插管插入胃腔304内，进入装置306就延伸通过内窥镜套管针300的远端318。进入装置306通过经由内窥镜套管针300引入的柔性内窥镜的工作通道插入。进入装置306被用于穿刺胃壁314，以进入腹腔210并在腹腔210内的工作位点进行医疗手术。
图40为图39所示胃腔、胃肠道、和腹壁的横截面图，示出通过由进入装置306形成的胃壁中的开口插入的扩张囊。一旦进入装置306穿刺胃壁314并在胃壁314中形成小的开口312，囊308就通过开口312插入并充气以扩张开口312。开口312可以充分扩张以允许内窥镜套管针300能够经其穿过。导线310附接到囊308，以拉动囊308通过扩张的开口312并进入腹腔210中。然后，内窥镜套管针300和施用器106通过扩张开口312推入腹腔210中。
图41为图40所示胃腔、胃肠道、和腹壁的横截面图，示出通过在胃壁中形成的扩张的开口插入的内窥镜套管针的远端。如图41所示，内窥镜套管针300的远端318通过扩张的开口312引入腹腔210中。内窥镜套管针300、施用器106、和摄像机102在腹腔210内朝腹壁202前进。内窥镜套管针300的远端318被朝腹壁202导向，直到其到达轴104可朝腹壁202向外延伸的点。
图42为图41所示胃腔、胃肠道、和腹壁的横截面图，示出柔性轴以及延伸通过内窥镜套管针的远端的施用器。如图42所示，轴104前进通过内窥镜套管针300的远端318，并延伸超过内窥镜套管针300的远端318，直到施用器316与腹壁202接触。一旦施用器106和摄像机102放置来与腹壁202接触，展开柄部108就被致动，以展开紧固件102并将摄像机120附接到腹壁202。
图43为图42所示胃腔、胃肠道、和腹壁的横截面图，示出附接到腹壁的可临时定位的医疗装置的一个实施例。在图示实施例中，摄像机102被展开并附接到腹壁202。在摄像机102处于适当位置中的情况下，该一个或多个紧固件120从缩回位置以环形路径移动到展开位置以接合组织。紧固件120允许摄像机102固定到组织，其中保持强度等于或大于可用缝合线实现的保持强度。一旦紧固件120展开到腹壁202组织中，紧固件120就将摄像机102附接到该组织。一旦摄像机102附接到腹壁202，轴104就通过患者的腹腔210、开口312、胃302、和上胃肠道316回缩。一旦摄像机102附接到腹壁202，摄像机102就提供腹腔210解剖结构的所需外科手术视图。
现另外参考图25-31，附接机构被构造为可逆的，从而可临时定位的医疗装置如摄像机102可以移动，诸如将其重新定位或将其从患者移除。为了完成这项工作，在触发器110处于展开位置中的情况下，摄像机护罩114放置在摄像机102的上方，并且向外延伸部分124a、124b位于相应的狭槽446、448中，以使得柱体516a、516b与凹槽122接合。当临床医生拉起触发器110的延伸件540时，安全开关112旋转以将闭锁凸块534从上开口538收回。尽管凸轮复位弹簧464促使凸轮卡圈472向上，但延伸件540允许施加另外的回程力。随着交叉构件474通过凸轮轨道486被拉起，致动机构468使致动器136旋转，同时将紧固件120从展开位置移动到缩回位置，而凸轮518a、518b从肋528a、528b分离，从而允许凸缘188a、188b接合凹槽130和凸缘130a，以便将摄像机102保持在摄像机护罩114中。当触发器110已移动到缩回位置时，闭锁凸块534卡入下开口536中，从而产生触发器110完全未展开的听觉信号，并且摄像机102与身体组织分离并可以重新安置或移除。
概括地说，已经描述了由采用本文所述的概念产生的许多有益效果。为了举例说明和描述的目的，已经提供了一个或多个实施例的上述具体实施方式。这些具体实施方式并非意图为详尽的或限定到本发明所公开的精确形式。可以按照上述教导对本发明进行修改或变型。所选择和描述的一个或多个实施例是为了示出本发明的原理和实际用途，从而允许本领域的普通技术人员能够利用多个实施例，并且在适合设想的具体应用的情况下进行各种修改。同此提交的权利要求书旨在限定全部范围。
本文所公开的可临时定位的装置可设计为单次使用后丢弃，也可设计为多次使用。然而，在任一种情况下，可临时定位的装置可为至少一次使用后翻新以用于重复利用。翻新可包括如下步骤的任何组合：拆卸可临时定位的装置，然后清洗或置换某些部分以及后续的组装。具体地讲，可拆卸可临时定位的装置，并且可按照任何组合选择性地更换或移除可临时定位的装置的任何数量的具体零件或部件。清洗和/或置换某些部分时，可临时定位的装置可以在翻新设施处重新组装以用于后续的使用，或在即将进行外科手术操作前由外科手术小组组装。本领域的技术人员将会知道，可临时定位的装置的翻新可利用多种技术进行拆卸、清洗/更换、和重新组装。这种技术的使用以及所得的翻新的可临时定位的装置均在本发明的范围内。
优选地，在外科手术前实施本文所述的多种实施例。首先，获得新的或二手的可临时定位的装置，且必要时将其清洗。然后，可临时定位的装置可进行灭菌。在一种消毒技术中，将可临时定位的装置置于闭合并密封的容器中，诸如塑料或
袋中。然后，将容器及可临时定位的装置置于可穿透该容器的辐射场中，诸如γ辐射、X射线、或高能量电子。辐射将杀死器械上和容器中的细菌。其他灭菌技术诸如环氧乙烷(EtO)气体灭菌也可以用于在使用前对可临时定位的装置进行灭菌。然后，灭菌后的可临时定位的装置可储存在消毒容器中。该密封容器在医疗设施中打开之前保持可临时定位的装置无菌。
优选的是对可临时定位的装置进行灭菌。这可以通过本领域的技术人员已知的任何数量的方式进行，包括β辐射或γ辐射、环氧乙烷、蒸汽方式。
虽然本文已描述了多种实施例，但可以对这些实施例实施多个修改和变型。例如，可以采用不同类型的端部执行器。另外，凡是公开了用于某些元件的材料的，可以使用其他材料。上述具体实施方式和下述权利要求旨在涵盖所有这样的修改和变型。
以引用方式全文或部分地并入本文的任何专利公布、或其他公开材料仅在所并入的材料不与本发明所述的现有定义、陈述、或其他公开材料相冲突的程度上并入本文。因此，并且在必要的程度上，本文明确说明的公开内容取代以引用方式并入本文的任何冲突材料。也就是说，如果任何材料、或其部分以引用方式并入本文，但与本文所述的现有定义、陈述、或其他公开材料相冲突，那么，仅在所并入的材料与现有公开材料之间不产生冲突的程度上才将其并入本文。
Claims (36)
1.一种可临时定位的装置，包括：
可临时定位的主体；
附接机构，所述附接机构与所述可临时定位的主体形成一体以附接到身体组织，所述附接机构包括与所述可临时定位的主体一体的至少一个紧固件，以将所述可临时定位的主体附接到所述身体组织，至少一个紧固件具有展开位置和缩回位置；
施用器，所述施用器将至少一个紧固件从所述缩回位置移动到所述展开位置；
摄像机，其设置在所述可临时定位的主体中，其中所述摄像机能够在所述可临时定位的装置的递送和展开阶段期间提供向前观察，以将施用器和摄像机引导到工作位点；和
电机，其能够取向、移动和缩放所述摄像机的图像传感器，以在所需取向提供目标解剖结构的最佳视角。
2.根据权利要求1所述的装置，包括：
触发器；和
闭锁按钮，所述闭锁按钮连接到所述触发器；
其中所述施用器通过在第一方向致动所述触发器来将所述至少一个紧固件从所述缩回位置移动到所述展开位置；并且
其中所述施用器通过接合所述闭锁按钮和致动所述触发器来将所述至少一个紧固件从所述展开位置移动到所述缩回位置。
3.根据权利要求1所述的装置，包括多个紧固件。
4.根据权利要求1所述的装置，其中所述摄像机包括至少一个镜头。
5.根据权利要求4所述的装置，包括光学耦合到所述至少一个镜头的第一图像传感器。
6.根据权利要求4所述的装置，其中所述摄像机包括第二镜头。
7.根据权利要求6所述的装置，包括光学耦合到所述第二镜头的第二图像传感器。
8.根据权利要求1所述的装置，包括设置在所述可临时定位的主体中的组织回缩夹。
9.根据权利要求1所述的装置，包括设置在所述可临时定位的主体中的组织钳。
10.根据权利要求1所述的装置，包括设置在所述可临时定位的主体中的内窥镜稳定器。
11.根据权利要求1所述的装置，包括设置在所述可临时定位的主体中的电能分配器。
12.根据权利要求1所述的装置，包括设置在所述可临时定位的主体中的临时空间创建器件。
13.根据权利要求1所述的装置，包括第一电力输入端和第二电力输入端。
14.根据权利要求13所述的装置，其中所述第一电力输入端和所述第二电力输入端适于连接到电池的对应的第一输入端和第二输入端。
15.根据权利要求13所述的装置，其中所述第一电力输入端和所述第二电力输入端适于连接到对应的第一经皮针形电极和第二经皮针形电极，以将所述摄像机连接到在所述身体组织外部的电源。
16.根据权利要求13所述的装置，其中所述第一电力输入端和所述第二电力输入端适于连接到对应的第一柔性导体和第二柔性导体，以将所述摄像机经由通过患者自然孔口的路径连接到在所述身体组织外部的电源。
17.根据权利要求1所述的装置，包括至少一个经皮设置的导体，以将捕获的图像传输到外部监视器。
18.根据权利要求1所述的装置，包括经由患者的自然孔口伸出所述患者的柔性导体，以将所捕获的图像传输到外部监视器。
19.根据权利要求1所述的装置，包括连接到所述摄像机的射频(RF)元件，以将图像利用RF能量无线传输到外部监视器。
20.根据权利要求1所述的装置，包括将所述紧固件从所述缩回位置移动到所述展开位置的致动器。
21.根据权利要求20所述的装置，其中所述致动器用于将所述紧固件从所述缩回位置移动到所述展开位置。
22.根据权利要求20所述的装置，其中所述致动器被构造为当所述紧固件设置在所述展开位置中时抵抗施加到所述紧固件的缩回力。
23.根据权利要求22所述的装置，其中所述缩回力为旋转力。
24.根据权利要求20所述的装置，其中所述紧固件被构造为随着其从所述缩回位置移动到所述展开位置而绕相应的轴旋转。
25.根据权利要求24所述的装置，其中所述致动器被构造为绕相应的轴旋转，并包括用于所述紧固件的相关表面，所述表面被构造为当所述致动器在展开方向旋转时将旋转力施加到所述紧固件上，以将所述紧固件从所述缩回位置移动到所述展开位置。
26.根据权利要求24所述的装置，其中所述致动器被构造为当所述紧固件设置在所述展开位置中时抵抗由施加到所述紧固件的缩回旋转力造成的旋转。
27.根据权利要求26所述的装置，其中所述附接机构包括被构造为抵抗所述致动器意外旋转的定位系统。
28.根据权利要求24所述的装置，其中所述致动器被构造为绕相应的轴旋转，并且所述附接机构包括用于所述紧固件的相关构件，所述构件由所述致动器承载，所述致动器、所述紧固件及其相关构件被构造成当所述致动器在缩回方向旋转时，所述构件将旋转力施加在每一个相关紧固件上，以将所述紧固件从所述展开位置移动到所述缩回位置。
29.根据权利要求28所述的装置，其中所述紧固件及其相关构件被构造为当所述致动器在展开方向旋转时，所述构件不施加展开力。
30.根据权利要求20所述的装置，其中所述致动器为可旋转的。
31.根据权利要求30所述的装置，其中所述致动器包括可由所述可临时定位的主体旋转承载的大体环形圈。
32.根据权利要求20所述的装置，其中所述致动器被构造为通过一个或多个标准手术器械中的任何者操纵，以移动所述紧固件。
33.根据权利要求20所述的装置，其中所述紧固件包括被构造为刺穿身体组织的远侧尖端，所述紧固件设置在所述可临时定位的主体的相关凹槽中，当所述紧固件设置在所述缩回位置中时，所述远侧尖端设置在所述相关凹槽中。
34.根据权利要求33所述的装置，其中当所述紧固件设置在所述缩回位置中时，所述紧固件完全设置在所述相关凹槽内。
35.根据权利要求33所述的装置，其中所述远侧尖端设置在相关凹槽中，当所述紧固件设置在所述展开位置中时，所述远侧尖端设置在所述相关凹槽中。
36.根据权利要求20所述的装置，其中所述紧固件包括被构造为刺穿身体组织的远侧尖端，所述紧固件设置在相关凹槽中，当所述紧固件设置在所述展开位置中时，所述远侧尖端设置在所述相关凹槽中。
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