CN102124505A - 交通控制系统和方法 - Google Patents

Abstract

提供了一种交通控制系统，包括在交通交叉口（1）处的交通灯（2）的布置，和雷达传感器（5），所述雷达传感器（5）在所述交叉口处安装从而它的检测领域和范围（6）覆盖到所述交叉口的至少一条通路。雷达传感器适于感测在预定视场和范围内的车辆的存在。电子处理器（7，11）利用根据从雷达传感器输入的数据形成的信息操作用于切换交通灯的控制器（8）。雷达传感器是能够形成数据的多目标雷达传感器，根据所述数据，在所述雷达传感器的检测领域和范围内的每一个车辆的位置、速度、加速或者减速和行进方向能够得以推出。交通灯的操作至少在一定程度上依赖于在所述领域和范围内感测的车辆（16）的数目或者在所述领域和范围内的一个或者多个车辆的行为模式或者这两者。优选地，为到交叉口的每一个通路提供了多目标雷达传感器。电子处理器可以被编程以基于可选地与一种或者多种适当算法组合的计算或者人工智能提供输出。

Description

交通控制系统和方法

技术领域

本发明涉及一种用于控制在交叉口处的交通流的交通控制系统和方法，在交叉口处，安装了交通灯以调节沿着不同方向行进的交通流。如在本说明书中使用的术语“交通”主要指的是车辆交通，但是，在适当的情况下，它应该被广泛地理解成同样地包括行人交通。

背景技术

很多传统的道路交通交叉口控制器采用车辆占用轨道检测器以感测车辆的存在。这种车辆占用轨道检测器的最显著的两个限制是，它们仅能够在安装了检测器的特殊位置处感测车辆，和，即便沿着道路安装了多个这种检测器以试图克服该限制，也不能在存在其它车辆时跟随特定车辆的前进。当然，如果将要产生任何有用的信息，则对于接近交叉口的至少每一个方向而言，需要单独的检测器，并且多重安装的成本是昂贵的并且在安装过程期间引起交通混乱。车辆占用轨道检测器的最通常的类型是电感回路检测器，但是能够使用很多其它形式的车辆占用轨道检测器。

除此之外存在如下困难，即，这种传统的交叉口控制器，因为它们的基本检测缺陷，使用统计交通建模以试图根据从车辆占用轨道检测器收集的稀少的数据推断交通状况。在稠密的或者缓慢的移动交通状况下这种统计建模具有变得低效的趋势。其后果在于，当最需要交叉口控制器优化交通流时，这种控制器执行在其最差状态。

在行人交通的情形中，当行人希望穿过繁忙的交叉口时，经常要求行人按下人工车辆交通中断按钮。这些按钮致动电路旨在中断交通灯的正常控制以允许行人穿过交叉口。然而，按钮和它们致动的电路经常被用坏或者存在缺陷，由此没有适当地操作，并且在经常不必要地或者过度地中断交通流时，使得行人穿过有关交叉口是越来越困难的和潜在地危险的。

在另一方面，交通摄影机依赖于良好的可见度并且不能有效地容忍具有不良可见度的状况。这是特别地不令人满意的，因为不良可见度的状况通常导致更加缓慢的移动交通，这通常要求改进的管理。交通摄影机检测的另一个缺点在于，随着在摄影机和目标之间的距离增加，范围估计变差。

当然，还存在很多交通灯控制的交叉口，在此处没有安装车辆占用轨道检测器并且其中纯粹地在时控的基础上并且经常在根据日时或者周时改变的基础上执行交通灯的操作。在这种情形中，在不存在经过交叉口的任何其它交通的情况下，驾驶员可能由于红色交通灯而完全不必要地在一段可察觉到的时期中停车。这不仅在车辆静止时引起所消耗的燃料的浪费并且引起过度污染，而且还可能更加严重地引起相关驾驶员的时间的浪费或者能够减小所投资资金的利用率的、商业车辆的可用时间的浪费。从任何观点看，这种情况都是完全地不理想的。

各种交通控制系统已经在专利公报中得以提出和描述，但是申请人并不知晓其任何实际的实现。

在授予Hutchinson等人的、已公开的美国专利申请No.2005/0046597中给出了一个示例，其中描述了一种交通控制系统，该交通控制系统特别地旨在容忍红灯运行以试图避免事故和在限制范围内的绿灯延长以试图增加通过受控交叉口的交通流。为了实现这点而使用的传感器是检测在达大约1000英尺（大约300米）的范围内的车辆和其它物体的雷达装置，并且该系统在预定领域内检测车辆存在和它们的速度，该领域覆盖在到交叉口的通路的一个方向上的交通流。

发明内容

本发明的一个目的在于提供至少在一定程度上克服了与以上概述的现有技术控制器和检测系统相关联的缺点的一种交通控制系统和一种方法。本发明的另一个目的在于提供传统系统没有考虑或者不能实现的益处。

根据本发明的一个方面，提供一种交通控制系统，包括：在交通交叉口处的交通灯的布置；雷达传感器，该雷达传感器在交叉口处安装从而它的检测领域和范围覆盖到交叉口的至少一条通路并且其中该雷达传感器适于感测在预定视场和范围内的车辆的存在；和，控制器，该控制器被电子处理器操作从而操作交通灯以利用根据从雷达传感器输入的数据形成的信息来调节通过交叉口的交通流，该交通控制系统的特征在于，该雷达传感器是能够形成数据的多目标雷达传感器，根据该数据，在所述多目标雷达传感器的检测领域和范围内的每一个车辆的位置、速度和行进方向能够得以推出并且由此在所述领域和范围内得以跟踪每一个车辆的运动，并且其中该电子处理器至少在一定程度上依赖于以下各项来提供用于控制交通灯的操作的输出：在所述领域和范围内感测的车辆的数目，或者车辆队列的长度或者在所述领域和范围内的一个或者多个车辆的行为模式，或其任何组合。

本发明的进一步的特征提供：多目标雷达传感器和电子处理器被编程以确定在所述多目标雷达传感器的操作领域和范围内的每一个个体车辆的加速和减速；每一个车辆的位置与到交叉口的有关通路的特定车道相关联，其中不同的车道可选地具有不同的特征，例如它们是右转或者左转车道对于交通灯、特别地可以专用于控制在这种转弯车道中的交通流的任何交通灯的控制具有影响；为到交叉口的每一个主要通路并且优选地为到交叉口的每一个通路提供了多目标雷达传感器；和，该多目标雷达传感器是调频连续波（FMCW）雷达。

本发明的再进一步的特征提供：该控制器是用于切换交通灯中的不同的彩色灯的切换布置；该电子处理器包括被编程以基于可选地与一种或者多种适当算法组合的计算或者人工智能来提供输出的计算机或者微处理器；该输出适于自动地操作所述控制器；发射器/接收器单元被与电子处理器相关联从而涉及一个交叉口的数据能够被传输到中央处理站，该中央处理站还从其它交叉口接收类似的数据，其中该中央处理站被编程以基于可选地与一种或者多种适当算法组合的计算或者人工智能来提供输出，在此情形中，使得该中央处理站能够与用于控制在多个交叉口处的多个交通灯的控制器通信，以便控制沿着综合交通路线、通常主要交通路线的交通流。

根据本发明的第二方面，提供一种控制在交叉口处的交通灯的方法，该方法包括：感测覆盖到交叉口的通路的多目标雷达传感器的领域和范围内的目标的存在、速度和行进路径；使用可选地与一种或者多种适当算法组合的计算或者人工智能处理由多目标雷达传感器产生的数据以提供输出；和，基于这种输出致动用于交通灯的控制器。

本发明的系统和方法还可以以各种不同的方式与与车辆相关联的通信装置相组合地使用。

首先，列车、优先车辆和紧急车辆可以配备有通信发射器/接收器以传输关于它们的存在的信息从而能够根据它们的位置而影响交通灯的操作，并且，可替代地，该发射器/接收器适于接收关于位于它应该通过的交叉口处的交通灯的现有状态的信息。在任一情形中，目的在于以避免例如紧急车辆必须穿过红色交通灯的极其安全和迅速的方式为这种车辆提供通过交叉口的、可选地带有优先权的通道。

第二，该交通控制系统可以因此包括或者与发射器装置相关联，当被切换为数据传输模式以与车辆通信时，该发射器装置用于使用专用短程通信（DSRC）—例如无线电数据服务（RDS）、红外和蓝牙无线—或者通过FMCW雷达交通传感器自身向车辆传输有关交通状况的信息。这将允许车辆能够应用躲避动作，如果它确定在相对通路上的车辆将完全可能地并不服从交通灯并且可能发生事故的话。在不偏离本发明的范围的前提下能够设计多个其它的系统组合。

应该理解，在本说明书中，术语多目标雷达传感器旨在意味着这样一种雷达传感器，该雷达传感器能够检测和监视在传感器的角度领域和范围内的多个目标，从而每一个目标能够得到监视，并且关于该目标的速度、加速或者减速、位置和在到交叉口的通路内的路径或者行进方向的数据得以产生。为此目的，要求传感器具有至少两个横向地隔开的接收器天线并且适当的传感器可以具有更多的接收天线。与电子处理器相组合的该雷达传感器通常能够确定每一个车辆是否在到交叉口的通路的预定车道中和任何特定的特征是否与该车道相关联。

为了本发明的意图，将由雷达传感器检测的目标可以包括对于交通流而言感兴趣的任何实体并且通常包括各种分类的机动车辆、动物拉拽车辆、自行车、行人、列车和电车。该多目标雷达可以是调频连续波（FMCW）雷达并且可以被优化用于车辆监视。

为了使得本发明可以被更加充分地理解，随后参考附图给出其扩展说明。

附图说明

在图中：

图1是由形成根据本发明的系统的一种形式的一部分的交通灯控制的十字路交叉口的概略平面视图；

图2是被安装在悬臂梁式支撑件上的交通灯和雷达传感器的概略正视图；

图3是用于控制在单一交叉口处的交通灯的、根据本发明的系统的一种简单形式的框图；

图4是示意根据本发明的更加复杂的系统的框图，其中多于一个的交叉口被中央处理站控制；

图5是根据本发明的进而更加复杂的系统的框图，其中在图4中示意的类型的系统包括与车辆之间的通信设备；并且，

图6是由结合用于行人交通的控制的交通灯所控制的十字路交叉口的概略平面视图。

具体实施方式

首先参考附图的图1和2，根据本发明的系统的一个实施例被应用于由通常的交通灯（2）控制的简单的十字路交叉口（1），在此情形中，交通灯（2）被安装在悬臂梁式支撑件（3）上，该支撑件（3）在支柱（4）的上区域处以横向地偏向道路一侧的方式被承载。

如本发明提出地，在此情形中是FMCW雷达的多目标雷达交通传感器（5）被安装到悬臂梁支撑件（3），从而该FMCW雷达具有由利用数字（6）表明的三角形区域概略地示意的预定范围和检测区域。FMCW雷达交通传感器能够是任何适当的传感器并且目前提出使用在商业上可以获得的雷达传感器。

通常，这种雷达传感器在24GHz和76.5GHz之间操作并且可以具有达4根发射和接收天线。在本发明的应用中，本质上每一个车辆的位置能够得以确定并且既然如此，将需要两根横向地隔开的天线的绝对最少限度。在接收天线之间比较信号强度和相角以给出相对于来自感兴趣目标的每一反射的视轴的角度。通常围绕中心频率产生达5GHz的、增加的和降低的频率啁啾，这提供了准确地测量到每一个车辆的距离的手段。

还测量了所接收信号的Doppler（多普勒）频移，这根据Doppler原理提供了关于每一个目标的瞬时速度。因此可以在高频下，通常每秒多次例如一秒五次至一秒20次或者甚至更高地对于每一个目标测量角度、距离和速度。该布置因此使得每一个个体车辆的运动，包括加速、减速和行进方向能够得以跟踪，并且该车辆的驾驶员的行为能够得到监视并且被与在数据库中包含的信息相比较。

“视”场应该通常适于在停车线处的道路的宽度和在停车线和FMCW雷达交通传感器之间的距离。此外，可以根据要求选择范围但是可以设想范围将通常在距传感器10和300米之间。

因此存在达四个FMCW雷达交通传感器，每个包含从四个方向中的每一个方向到交叉口的通路，如在图1中清楚地示出地。在其中存在到交叉口的多于四条通路的情况中，当然应该理解可以存在用于这种通路中的每一条通路的雷达交通传感器。

来自四个FMCW雷达交通传感器的输出被馈送到形式为计算机或者微处理器（7）的电子处理器，该电子处理器提供输出以自动地致动形式为用于切换交通灯的不同彩色灯的切换布置的控制器（8）。

基于可选地与一种或者多种适当算法—通常为启发式算法—组合的计算或者人工智能产生了来自计算机的输出。这个输出总是至少在一定程度上依赖于车辆的数目或者在所述领域和范围内感测的车辆或其它目标—包括，在适当的情形中，行人—的队列的长度，和它们的速度和运动方向，以及根据具体安装和与在其它交叉口处的其它类似的系统的任何交互的多个其它因素，如将在下面进一步描述地。这种其它因素可以包括但是不限于目标前进方向、在交叉口处等待的队列长度、车辆的车道偏好和个体车辆行为。

当然，如以上表明地，每一个车辆的位置可以与到交叉口的有关通路的特定车道相关联，其中不同的车道可选地具有不同的特征例如它们是右转或者左转车道，如在图1中所示意地。在专用转弯车道中检测的车辆可能对于交通灯—特别地可以被专用于控制在这种转弯车道中的交通流的任何交通灯—的控制具有影响。

在图3中示意的布置中，本发明的系统可以被应用于单一交叉口而不受到来自可以在另一交叉口处安装的任何其它系统的任何影响。在这种情形中，在FMCW雷达交通传感器自身和计算机之间的通信根据需要能够是硬连线的或者无线的。

在另一方面，并且如在图4中表明地，来自四个雷达传感器的输出能够被馈送到发射器单元（9）以无线传输到与还从其它交叉口接收数据的中央计算机化处理站（11）相关联的接收器（10）。在图4中表明了一种这样的其它系统，其中将字母“a”附于系统构件的相应的数字。

中央处理站被编程以基于所有的输入基于可选地与一种或者多种适当算法组合的计算或者人工智能来提供用于每一个有关交叉口的输出。中央处理站具有发射器（12），发射器（12）能够与每一个交叉口的控制器（8）通信以控制在多个交叉口处的交通灯。这种布置的目的和目标通常将是沿着综合交通路线—通常是主要交通路线—控制交通流，从而该布置增加了服务质量和运输基础设施网络的实用性。

然而，能够预知在以上示例中描述的处理可以不在中央处理站处，而是以分散式配置执行。这种配置可以例如包括分布代理、网格配置或者栅格配置。在网格配置或者栅格配置中，每一个交叉口可以从最靠近它的其它交叉口接收信息并且使用该信息从而在网络层级优化交通。在另一方面，在分布配置中，每一个交叉口可以从中央通信点接收必要信息从而在本地作出决定从而在网络层级优化交通流。

作为对于或者简单的或者更加复杂的系统的进一步的延伸，并且如在图5中关于更加复杂的系统所表明的那样，优先车辆例如紧急车辆（13）可以配备有通信发射器/接收器（14），以或者用于传输关于它们的存在的信息从而交通灯的操作能够被适当地影响，或者用于从控制器或者微处理器接收关于在紧急车辆行驶的路线上的交通灯的状态的信息。通过例如允许优先车辆安全地通过可能否则已经是红灯的绿灯以由此避免它必须一起地通过红色交通灯，这将使得优先车辆能够以极其安全和快速的方式行进通过交叉口。

另外，该交通控制系统可以包括用于通常例如通过当前地在很多国家中使用的、众所周知的无线电数据服务、通过在蜂窝电话网络上的SMS或者当切换到用于与车辆通信的数据传输模式时通过FMCW雷达交通传感器自身向车辆传输关于交通状况的信息的发射器装置。

根据以上将会清楚，通过使用对于全部道路使用者而言具有增加的安全性的计算智能，根据本发明的系统能够确定在一个或者多个交叉口附近的交通状况并且然后控制交通灯从而交通流得以优化或者从而延迟或者无效性得以最小化。

单一雷达传感器能够感测在它的范围和视场内的全部交通并且能够准确地形成并且产生关于在范围内的每一个车辆的位置、速度、加速或者减速和运动方向的数据。该系统因此即使在拥堵交通状况下也能够跟踪朝向，通过和远离交叉口的每一个个体车辆的进展。关于每一个个体车辆的参数能够得以推导，所述参数例如延迟时间和估计污染。以累积的方式，这种信息可以被用于推导与交通偏好—例如车道偏好、转弯要求和减速模式—有关的统计信息。所有的这种信息能够被用于增加使用者满意度或者交通控制系统的实用性。

另外，该雷达传感器具有确定在它的感测领域内的目标的相对尺寸的能力。该系统可以因此还能够确定目标是否是客车、摩托车、自行车、公共交通车辆例如公共汽车或者小型公共汽车、或者甚至行人。

作为本发明的再进一步的延伸，并且如在图6中关于简单的四路交叉口所示，本发明的系统和方法还可以包括行人交通的控制。

如可以从图6看到地，每一个多目标雷达交通传感器（5）能够在任何给定时间识别在它的检测区域（6）内的各种车辆（16）和/或行人（18）。如上所述，行人可以如此得以识别并且他们的位置、速度、行进方向和可能地其它适当的参数可以由该系统确定。

传感器的输出被再次馈送到电子处理器，除了在以前的示例中提及的信息，电子处理器确定在道路交叉点（20）处静止的行人的数目，如果存在任何行人的话。处理器然后可以提供输出以自动地致动切换布置形式的控制，从而为行人提供安全的穿越，其中切换布置用于切换用于车辆和行人这两者的交通灯的不同彩色灯。

在拥堵的和平静的这两种交通状况下，本发明的系统是同等地有效的。由于以下事实而能够实现改进的优化决策，即，正在接近的和在交叉口中的所有的车辆的、准确的实时动态属性是可以获得的而不是必须根据易错的统计模型推断。该信息还将允许系统预测碰撞和控制交通灯从而避免碰撞，由此增加道路使用者的安全性。

根据本发明的系统能够因此收集与在交叉口处的交通状况有关的数据；通过向该系统应用计算和人工智能以及适当的算法来处理数据以作出关于交通灯的控制的决策，使得优化与交通有关的可能参数—例如在交叉口处的通过量、延迟和使用者满意度—的范围；并且使用这些决策致动控制器以相应地改变交通灯。

本发明的更加复杂的系统还将能够对于综合路线或者完整的道路网络施加控制。

当然，通过添加用于识别违章者的设备（示例包括车辆号码平台辨识（ANPR）照相机或者RFID标签读出器），这种性质的安装能够进而进一步地扩展以执行执法活动例如红灯和速度违章。以此方式，归于一个违章者的多次违章可以得到记载并且被记录成在多个交叉口上的一组移动违章。这种安装还可以被用于使用可利用的技术—例如无线电数据服务或者移动电话认定服务—通知到达红色交通灯的驾车者关于预期等待时间。

应该理解，通过使用所述发明，在交叉口处的交通流可以得到控制从而减少驾驶员经历的延迟从而解决当前系统的缺点。所期结果是通过控制交通流而优化交叉口的效力，控制交通流是通过将比利用以前的技术可能的更多的、在交叉口处的状况加以考虑并且使用计算智能算法族中的自适应决策算法处理这种信息。这将最大化通过量，最小化拥堵或者最小化延迟。

由于能够使用本发明产生的信息，车道改变行为或者当车辆在车道之间行驶时—例如当在道路中存在临时障碍时—的确定能够得到监视。还由于确定每一个车辆行进方向的能力，本发明的系统自身能够确定车道在何处以及道路可能如何弯曲以及确定特定车道例如转弯或者通行车道或者这两者的使用。

本发明的系统因此能够测量个体驾驶员行为。

由于能够使用本发明推出的基本上更高的信息量，因此提出了使用启发式算法以解决如所表明的优化问题。在交通控制中其它专利已经提出了人工智能，但是这些专利全部提出基于不完整的和低分辨率的车辆占用轨道检测输入来进行决策的方法。本发明提出使用启发式算法的使用从而附加于过滤掉过剩数据地利用高的分辨率和增加的数据。本发明因此，至少在它的最成熟的形式中考虑了所有的数据位以包含有关各个车辆的情景或者状态以及它们的意图或者要求的信息。在这个意义上，提出了使用各种形式的模糊系统、神经网络和进化计算以实现所期望实用性水平。更加具体地，意图在于在逻辑中布置Swarm代理从而模拟混沌基础，从而该方案能够进化以在个体交叉口—优选走廊、干线目的和网络范围的水平上改进实用性。

本发明并不如其它交通控制模型那样要求交通模型的校准，因为能够使其是自动校准的。可替代地，在当道路被封闭时，它能够通过顺序地选择性地沿着不同的车道驾驶车辆而被校准。

本发明的一种变型还可以被应用于高速公路入口匝道控制或者优化。

本发明设想了一种控制方法，该方法是分散式的并且其中每一个交通控制器向它的邻居传送它的数据以及它的策略。该交通控制器的策略包含经过处理的、它的邻居数据的概要。在这个意义上，每一个邻居获得它的第一级邻居的交通信息连同第二级的衍生物和第三级邻居的双重衍生物。因此该系统将自然地随着距离增加而重要性降低地考虑它的邻居的和邻居的邻居的目的等等。这种配置的特征在于，问题或者异常或者事件将自然地在整个系统中传播并且根据在节点之间的物理关系推出数据组织。以此方式，该系统能够自动地组织自身，自动地使用栅格路径收集数据。这个系统的关键益处在于，在栅格中通信可靠得多。

该控制算法的扩展可以是，计算机软件通过为每一个车辆确定排队时间而计算每一个车辆的无效性。当每一个车辆进入队列时可以为该车辆启动排队计时器。队列进入是由包括减速、速度、跟随距离的预设参数确定的并且对于每一车道能够将空间阀值添加到这些参数。队列离开是由参数—例如加速、速度、距停车线的距离等—确定的。

本发明的系统能够适于在拥堵时间期间由交通非正式地形成的车道，例如在当带有组合通行/转弯的2车道道路拥堵时产生临时转弯车道中。因此本系统能够适合并且考虑另外的车道以被输入到与在何处形成另外的车道无关的策略。

由于本发明使得通过交叉口的车辆行进能够得以测量的事实，行进时间然后能够被以统计方式标准化并且能够被馈送到导航系统例如Garmin、Navteq等从而预测通过拥堵交叉口的行程将占用多长时间。

将会理解，在不偏离上述各种系统的范围的前提下可以对于这些系统实现多种变化。特别地，设想到可能不必要为到交叉口的每一条通路提供雷达传感器，因为沿着通过交叉口的特定方向，特定的交叉口可能主要地涉及单一交通参数例如流动、延迟或者使用者满意度。

可替代地，可能不必要为进入交叉口的特定辅路提供雷达传感器，因为能够基于从到交叉口的、更加重要的通路推出的信息进行控制。尽管如此，目前也考虑到优选的是，利用雷达传感器监视到交叉口的每一条通路。当然，进入交叉口的道路的数目可以差别很大。

Claims (11)

1. 一种交通控制系统，包括：在交通交叉口（1）处的交通灯（2）的布置；雷达传感器（5），雷达传感器（5）在所述交叉口处安装从而它的检测领域和范围（6）覆盖到所述交叉口的至少一条通路并且其中所述雷达传感器适于感测在预定视场和范围内的车辆的存在；和，控制器（8），控制器（8）被电子处理器（7，11）操作从而操作所述交通灯以利用根据从所述雷达传感器输入的数据形成的信息来调节通过所述交叉口的交通流，所述交通控制系统的特征在于，所述雷达传感器是能够形成数据的多目标雷达传感器，根据所述数据，在所述雷达传感器的检测领域和范围内的每一个车辆的位置、速度和行进方向能够得以推出并且由此在所述领域和范围内得以跟踪每一个车辆的运动，并且其中所述电子处理器至少在一定程度上依赖于以下各项来提供用于控制交通灯的操作的输出：在所述领域和范围内感测的车辆（16）的数目，或者车辆队列的长度或者在所述领域和范围内的一个或者多个车辆的行为模式，或其任何组合。

2. 根据权利要求1的交通控制系统，其中所述多目标雷达传感器和所述电子处理器被编程以确定在所述多目标雷达传感器的操作领域和范围内的每一个个体车辆的加速和减速。

3. 根据权利要求1或者2中任何一项的交通控制系统，其中每一个车辆的位置与到所述交叉口的有关通路的特定车道相关联，其中不同的车道可选地具有不同的特征。

4. 根据前面权利要求中任何一项的交通控制系统，其中为到所述交叉口的每一个主要通路提供了多目标雷达传感器。

5. 根据前面权利要求中任何一项的交通控制系统，其中每一个多目标雷达传感器是调频连续波（FMCW）雷达。

6. 根据前面权利要求中任何一项的交通控制系统，其中每一个多目标雷达传感器是交通传感器。

7. 根据前面权利要求中任何一项的交通控制系统，其中所述电子处理器被编程以基于可选地与一种或者多种适当算法组合的计算或者人工智能提供输出。

8. 根据前面权利要求中任何一项的交通控制系统，其中发射器单元（9）与所述电子处理器相关联从而涉及一个交叉口的数据能够被传输到中央处理站（11），中央处理站（11）还从其它交叉口（8a）接收类似的数据，其中所述中央处理站被编程以基于可选地与一种或者多种适当算法组合的计算或者人工智能提供输出，在此情形中，使得所述中央处理站能够与用于控制在多个交叉口处的多个交通灯的控制器通信，以便控制沿着综合交通路线、通常主要交通路线的交通流。

9. 根据前面权利要求中任何一项的交通控制系统，其中选自列车、电车、公共汽车、优先车辆和紧急车辆（13）的至少一个车辆配备有通信发射器（14）以传输关于它的存在性的信息从而能够影响交通灯的操作以为这种车辆提供通过交叉口的优先权。

10. 根据前面权利要求中任何一项的交通控制系统，其中包括发射器，用于使用专用短程通信向车辆传输有关现有交通状况的信息。

11. 一种控制在交叉口处的交通灯的方法，所述方法的特征在于：所述方法包括感测覆盖到交叉口的通路的多目标雷达传感器的领域和范围内的选定目标的存在、速度和行进路径，使用可选地与一种或者多种适当算法组合的计算或者人工智能处理由所述多目标雷达传感器产生的数据以提供输出，和，基于这种输出致动用于所述交通灯的控制器。

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