CN115171407A - 一种低碳环保型智慧信号灯管理系统 - Google Patents

一种低碳环保型智慧信号灯管理系统 Download PDF

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郭昂峰
何国涛
邵丽娜
蒋菊华
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Abstract

本发明公开了一种低碳环保型智慧信号灯管理系统，包括设备感应模块、中央命令指挥模块、交通信号控制模块和兼容处理器单元，所述设备感应模块与中央命令指挥模块网络连接，所述交通信号控制模块和兼容处理器单元电连接，所述设备感应模块用于使用传感器利用雷达辐射来分析信号灯控制范围的探测环境，所述中央命令指挥模块用于向上接收感应设备检测采集的信号数据和向下传输通信控制命令，所述交通信号控制模块用于通过对信号数据进行分析处理，所述兼容处理器单元用于控制处理器总成与原有的信号灯控制系统进行兼容处理，达到与中央指挥系统相连接实现远程操作，本发明，具有提高通行效率和降低等候时间的特点。

Description

一种低碳环保型智慧信号灯管理系统
技术领域
本发明涉及智能交通信号灯控制技术领域，具体为一种低碳环保型智慧信号灯管理系统。
背景技术
交通拥堵已成为城市监管的一大难题，如何提高城市道路通行的效率来改善交通状况，所带来的效益是不可估量的。
车辆在红绿灯等候的时间大于道路行驶的时间，造成道路拥堵主要是红绿灯控制的不合理导致，传统的智能信号灯控制系统投资成本大(道路施工)、测控误差大(受成本影响埋置线圈间距20-50M)、可靠性差(无法分辨出物体具体形态)，因此，设计提高通行效率和降低等候时间的一种低碳环保型智慧信号灯管理系统是很有必要的。
发明内容
本发明的目的在于提供一种低碳环保型智慧信号灯管理系统，以解决上述背景技术中提出的问题。
为了解决上述技术问题，本发明提供如下技术方案：一种低碳环保型智慧信号灯管理系统，包括设备感应模块、中央命令指挥模块、交通信号控制模块和兼容处理器单元，所述设备感应模块与中央命令指挥模块网络连接，所述交通信号控制模块和兼容处理器单元电连接，所述设备感应模块用于使用传感器利用雷达辐射来分析信号灯控制范围的探测环境，所述中央命令指挥模块用于向上接收感应设备检测采集的信号数据和向下传输通信控制命令，所述交通信号控制模块用于通过对信号数据进行分析处理，进而对交通信号灯进行智能控制，所述兼容处理器单元用于控制处理器总成与原有的信号灯控制系统进行兼容处理，达到与中央指挥系统相连接实现远程操作。
根据上述技术方案，所述设备感应模块包括ARS传感器单元、雷达检测范围模块和运行条件及连接模块，所述ARS传感器单元与雷达检测范围模块、运行条件及连接模块电连接，所述ARS传感器单元用于使用ARS传感器进行环境检测，所述雷达检测范围模块用于界定安装有ARS传感器的交通信号灯利用雷达辐射分析时的辐射距离，所述运行条件及连接模块用于调用控制ARS传感器的性能参数和操作条件；
所述中央命令指挥模块包括感应数据接收模块和通信传输模块，所述感应数据接收模块与通信传输模块电连接，所述感应数据接收模块用于中央命令指挥端接收来自传感器监测获取的数据信息，所述通信传输模块用于中央命令指挥端向下传输通信控制命令。
根据上述技术方案，所述交通信号控制模块包括反射信号处理模块、扫描角度与视场模块、最大距离远扫描模块和绩效衡量模块，所述反射信号处理模块与扫描角度与视场模块电连接，所述最大距离远扫描模块与绩效衡量模块电连接；
所述反射信号处理模块用于将反射信号通过多个处理步骤后以固定对象的形式进行显示，所述扫描角度与视场模块用于确定远程和近程扫描光束的角度及视场最大水平方位角角度，所述最大距离远扫描模块用于将远扫描最大距离按比例设置为远扫描的一半，所述绩效衡量模块用于根据运行条件参数衡量反射信号到自然目标的多项绩效条件。
根据上述技术方案，所述兼容处理器单元包括远程连接操作模块、主控制端口单元和辅助端口控制单元，所述远程连接操作模块与主控制端口单元、辅助端口控制单元电连接，所述远程连接操作模块用于控制处理器总成与中央指挥系统相连接实现远程操作，所述主控制端口单元用于交通信号控制器中根据数据进行主要控制的端口单元，所述辅助端口控制单元用于增容及进行产品升级。
根据上述技术方案，所述智慧信号灯管理系统中信号灯管理控制方法包括以下步骤：
步骤A1：采用ARS雷达波传感器扫描道路和各车道的车辆信息；
步骤A2：中心计算机对采集的交通数据进行统计处理，分别形成固定周期和固定时间段的交通统计数据，并按周期性和时段性进行存储；
步骤A3：通过计算机根据每一条车道的车辆信息进行红绿灯通行时间的调整；
步骤A4：控制处理器总成与原有的信号灯控制系统进行兼容，并与中央指挥系统相连接实现远程操作，通过增加一个主控制端口和两个辅助端口进行增容及产品升级。
根据上述技术方案，所述步骤A1中ARS雷达波传感器扫描道路信息的具体运行方法包括以下步骤：
步骤A11：ARS传感器使用雷达辐射来分析交通路口周围环境；
步骤A12：智能路口雷达分别架设在十字路口四个方向的红绿灯杆上，通过检测四个方向双向不同车道200米范围的交通流信息，实现交通信息实时检测、交通信号灯感应控制(红绿灯智能转换)及多个路口交通信号灯的自适应控制和交通诱导功能；
步骤A13：反射信号经过多个步骤处理后，以固定对象的形式带有位置、速度、和信号强度信息的雷达反射波进行反射。
根据上述技术方案，所述步骤A13中，处理反射信号的具体运行方法包括以下步骤：
步骤A131：针对雷达获取的初始数据结合雷达协议进行解算；
步骤A132：车辆的行驶方向不发生改变、未进行横向摆动的时候与车辆纵向保持一致性，将车道上车辆行驶方向作为X轴，与车辆行驶方向垂直的为Y 轴。
根据上述技术方案，所述步骤A11进一步包括以下步骤：
步骤A111：将ARS传感器的远扫描最大距离，按比例设置为远扫描的一半，依靠成比例的最大距离改变距离分辨率，界定标准范围为：196m-260m，扩展距离为196m-1200m；
步骤A112：设置近程扫描光束的角度及视场最大水平方位角角度80℃和 120℃，远距离扫描光束的最大水平方位角8℃和18℃，14℃远垂直和20℃近垂直仰视角；
步骤A113：以标准运行条件和连接方式衡量跟踪到自然目标的绩效。
根据上述技术方案，所述步骤A2中采集交通数据的方法包括以下步骤：
步骤A21：利用毫米波雷达获取前方车辆障碍物的距离、速度和加速度状态信息；
步骤A22：依据毫米波雷达提供的信息在视觉图像上建立感兴趣区域；
步骤A23：通过雷达、视觉与车辆坐标系的统一，实现基于雷达和摄像头的交通信号灯前方车辆识别。
根据上述技术方案，所述步骤A3进一步包括以下步骤：
步骤A31：将毫米波雷达采集的前方车辆对应的目标数据结合机器视觉技术，进行整个交通信号灯控制区域内的数据信息的统一；
步骤A32：基于计算机程序对道路口红绿灯信号控制的特点，采用感应控制和自适应控制相结合的方法，根据每一条车道的车辆信息进行红绿灯通行时间的调整。
与现有技术相比，本发明所达到的有益效果是：本发明，通过设置有设备感应模块、中央命令指挥模块、交通信号控制模块和兼容处理器单元，采用ARS 雷达波传感器扫描道路和各车道的车辆信息，依靠中心计算机对采集的交通数据进行统计处理，分别形成固定周期和固定时间段的交通统计数据，并按周期性和时段性进行存储，并通过计算机根据每一条车道的车辆信息进行红绿灯通行时间的调整，使控制处理器总成与原有的信号灯控制系统进行兼容，并与中央指挥系统相连接实现远程操作，通过增加一个主控制端口和两个辅助端口进行增容及产品升级，通过扫描道路信息，并利用计算机根据每一条车道车辆信息来调整红绿灯的通行时间，大大提高了通行效率，降低等候时间。
附图说明
附图用来提供对本发明的进一步理解，并且构成说明书的一部分，与本发明的实施例一起用于解释本发明，并不构成对本发明的限制。在附图中：
图1是本发明的系统模块组成示意图。
具体实施方式
下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。
请参阅图1，本发明提供技术方案：一种低碳环保型智慧信号灯管理系统，包括设备感应模块、中央命令指挥模块、交通信号控制模块和兼容处理器单元，设备感应模块与中央命令指挥模块网络连接，交通信号控制模块和兼容处理器单元电连接，设备感应模块用于使用传感器利用雷达辐射来分析信号灯控制范围的探测环境，中央命令指挥模块用于向上接收感应设备检测采集的信号数据和向下传输通信控制命令，交通信号控制模块用于通过对信号数据进行分析处理，进而对交通信号灯进行智能控制，兼容处理器单元用于控制处理器总成与原有的信号灯控制系统进行兼容处理，达到与中央指挥系统相连接实现远程操作，采用ARS408-21雷达波传感器，该传感技术被广泛应用于无人驾驶车，高铁，交通违章拍照等，具有分辨率高，可靠性强，误差率极低，具有全天候工作状态的能力，通过扫描道路信息，并利用计算机根据每一条车道车辆信息来调整红绿灯的通行时间，大大提高了通行效率，降低等候时间。
设备感应模块包括ARS传感器单元、雷达检测范围模块和运行条件及连接模块，ARS传感器单元与雷达检测范围模块、运行条件及连接模块电连接， ARS传感器单元用于使用ARS传感器进行环境检测，雷达检测范围模块用于界定安装有ARS传感器的交通信号灯利用雷达辐射分析时的辐射距离，运行条件及连接模块用于调用控制ARS传感器的性能参数和操作条件；
中央命令指挥模块包括感应数据接收模块和通信传输模块，感应数据接收模块与通信传输模块电连接，感应数据接收模块用于中央命令指挥端接收来自传感器监测获取的数据信息，通信传输模块用于中央命令指挥端向下传输通信控制命令，毫秒波雷达扫描控制技术很好的解决传统的智能信号灯控制系统投资成本大(道路施工)、测控误差大(受成本影响埋置线圈间距20-50M)、可靠性差(无法分辨出物体具体形态)的缺点，且投入成本是传统的1/20，能够更好的扫描分辨出轿车、消防车、救护车、警车、摩托车、自行车、行人等，可以更好的进行分类管控。
交通信号控制模块包括反射信号处理模块、扫描角度与视场模块、最大距离远扫描模块和绩效衡量模块，反射信号处理模块与扫描角度与视场模块电连接，最大距离远扫描模块与绩效衡量模块电连接；
反射信号处理模块用于将反射信号通过多个处理步骤后以固定对象的形式进行显示，扫描角度与视场模块用于确定远程和近程扫描光束的角度及视场最大水平方位角角度，最大距离远扫描模块用于将远扫描最大距离按比例设置为远扫描的一半，绩效衡量模块用于根据运行条件参数衡量反射信号到自然目标的多项绩效条件，智能信号灯控制系统利用毫秒波雷达扫描出各车道的车辆信息，通过计算机程序控制个道口红绿灯开启和关闭的时间，可以将道口通行效率提升，大大降低了车辆等候时间导致碳排放量的增加，采用本系统可以提升经济效应和社会效应双赢。
兼容处理器单元包括远程连接操作模块、主控制端口单元和辅助端口控制单元，远程连接操作模块与主控制端口单元、辅助端口控制单元电连接，远程连接操作模块用于控制处理器总成与中央指挥系统相连接实现远程操作，主控制端口单元用于交通信号控制器中根据数据进行主要控制的端口单元，辅助端口控制单元用于增容及进行产品升级。
智慧信号灯管理系统中信号灯管理控制方法包括以下步骤：
步骤A1：采用ARS雷达波传感器扫描道路和各车道的车辆信息，毫米波雷达能够采集客观、有效的道路交通信息，获得交通流量、车速、车辆类型等基础数据，从而实现监测、控制、分析、决策、调度和疏导等智慧化手段，为交通智能化提供技术支持；
步骤A2：中心计算机对采集的交通数据进行统计处理，分别形成固定周期和固定时间段的交通统计数据，并按周期性和时段性进行存储，中心计算机能够实时监视，系统中心设备、传输设备及路口设备工作状态，路口信号控制模式、控制方案、信号状态等交通控制状态，交通信号状态信息在信号灯色变化时向交通信号控制系统管理平台实时开放性传送；
步骤A3：通过计算机根据每一条车道的车辆信息进行红绿灯通行时间的调整，利用计算机程序控制道口红绿灯开启和关闭的时间，可以将道口通行效率进行提升，大大降低了车辆等候时间而导致碳排放量的增加，采用本系统可以提升经济效应和社会效应双赢；
步骤A4：控制处理器总成与原有的信号灯控制系统进行兼容，并与中央指挥系统相连接实现远程操作，通过增加一个主控制端口和两个辅助端口进行增容及产品升级。
步骤A1中ARS雷达波传感器扫描道路信息的具体运行方法包括以下步骤：
步骤A11：ARS传感器使用雷达辐射来分析交通路口周围环境；
步骤A12：智能路口雷达分别架设在十字路口四个方向的红绿灯杆上，通过检测四个方向双向不同车道200米范围的交通流信息，实现交通信息实时检测、交通信号灯感应控制(红绿灯智能转换)及多个路口交通信号灯的自适应控制和交通诱导功能；
步骤A13：反射信号经过多个步骤处理后，以固定对象的形式带有位置、速度、和信号强度信息的雷达反射波进行反射。
步骤A13中，处理反射信号的具体运行方法包括以下步骤：
步骤A131：针对雷达获取的初始数据结合雷达协议进行解算，针对雷达获取的无效信号来说，因为其出现的时间不长，并且很大程度上表现出间歇性的特点，前后两次数据具有非常明显的区别，所以如果某个特定的目标产生次数不超过设定的参数变化，可将其视为无效信号予以滤除；
步骤A132：车辆的行驶方向不发生改变、未进行横向摆动的时候与车辆纵向保持一致性，将车道上车辆行驶方向作为X轴，与车辆行驶方向垂直的为 Y轴，其目标涵盖特定车道的目标车辆，同时也涵盖一些其他的干扰目标，其中比较具有代表性的包括马路隔离栏、旁车道车辆等，在某些情况下还会出现虚假目标，为了对有效目标进行准确的获取，应先对有效目标所对应的搜索区间进行具体设定，从而对毫米波雷达输出目标实现有效的筛选。
步骤A11进一步包括以下步骤：
步骤A111：将ARS传感器的远扫描最大距离，按比例设置为远扫描的一半，依靠成比例的最大距离改变距离分辨率，界定标准范围为：196m-260m，扩展距离为196m-1200m；
步骤A112：设置近程扫描光束的角度及视场最大水平方位角角度80℃和120℃，远距离扫描光束的最大水平方位角8℃和18℃，14℃远垂直和20℃近垂直仰视角；
步骤A113：以标准运行条件和连接方式衡量跟踪到自然目标的绩效，交通信号灯控制中衡量绩效包括检测目标的距离范围、分辨率测距、精确测距到非反射体目标的运行条件范围。
步骤A2中采集交通数据的方法包括以下步骤：
步骤A21：利用毫米波雷达获取前方车辆障碍物的距离、速度和加速度状态信息，由于识别前方车辆的过程中，需要进行车道线检测与跟踪及感兴趣区域的提取，即使用内核[-1，0，1]进行卷积操作，再进行阈值操作以将图像转换为二进制形式，然后应用霍夫变换找出二进制图像中的车道线，最后采用中给出的车道线跟踪算法进行车道线检测与跟踪。由方法检测到的通道之间的区域就是感兴趣区域，与视觉系统相融合的毫米波雷达可以准确快速的建立感兴趣区域并对车辆前方有效目标进行初选；
步骤A22：依据毫米波雷达提供的信息在视觉图像上建立感兴趣区域；
步骤A23：通过雷达、视觉与车辆坐标系的统一，实现基于雷达和摄像头的交通信号灯前方车辆识别，将雷达所获得的障碍物信息在可视化界面上匹配至图像，并对感兴趣区域内的障碍物使用基于车牌检测的前方车辆识别算法进行识别与验证，判断其是否为车辆类障碍物。
步骤A3进一步包括以下步骤：
步骤A31：将毫米波雷达采集的前方车辆对应的目标数据结合机器视觉技术，进行整个交通信号灯控制区域内的数据信息的统一，毫米波雷达与机器视觉信息在进行充分的融合之后，可通过传感器传输的互补数据减少对特定传感器的依赖性，让融合完成的数据更为可靠，这对图像识别具有诸多裨益，同时这也在一定程度上强化了各类环境下的检测能力；
步骤A32：基于计算机程序对道路口红绿灯信号控制的特点，采用感应控制和自适应控制相结合的方法，根据每一条车道的车辆信息进行红绿灯通行时间的调整，感应控制的是没有固定的信号灯周期控制，且作为一个闭环控制系统，感应控制的绿信比作为可挑参数，成为了其灵活度较大的原因之一，采用毫米波雷达检测装置进行感知，当相位的周期等进行转换后，通行权改变，系统若感知到尚且有车流量存在于相位之中，系统则会延长相位的绿灯时间，直到可以延长的绿灯时间达到最大值，相位通行权就会强行发生改变，避免另一条路发生交通堵塞的状况；
自适应控制针对路口传感器采集的车道流量，排队时间，一定范围内的车流量平均速度等多元化参数，通过实时的信号采集，对某一种甚至几种数据进行分析，再利用黑箱中的不同控制方法与数据流算法进行预估，从不同的数学模型中找到适应当前交通路况的最优解，最后根据最优解来针对相位进行交通信号灯的配时，自适应控制系统的配时是实时的，因此能够在同一个相位根据不同路况进行不同的管制。
需要说明的是，在本文中，诸如第一和第二等之类的关系术语仅仅用来将一个实体或者操作与另一个实体或操作区分开来，而不一定要求或者暗示这些实体或操作之间存在任何这种实际的关系或者顺序。而且，术语“包括”、“包含”或者其任何其他变体意在涵盖非排他性的包含，从而使得包括一系列要素的过程、方法、物品或者设备不仅包括那些要素，而且还包括没有明确列出的其他要素，或者是还包括为这种过程、方法、物品或者设备所固有的要素。
最后应说明的是：以上所述仅为本发明的优选实施例而已，并不用于限制本发明，尽管参照前述实施例对本发明进行了详细的说明，对于本领域的技术人员来说，其依然可以对前述各实施例所记载的技术方案进行修改，或者对其中部分技术特征进行等同替换。凡在本发明的精神和原则之内，所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本发明的保护范围之内。

Claims (10)

1.一种低碳环保型智慧信号灯管理系统，包括设备感应模块、中央命令指挥模块、交通信号控制模块和兼容处理器单元，其特征在于：所述设备感应模块与中央命令指挥模块网络连接，所述交通信号控制模块和兼容处理器单元电连接，所述设备感应模块用于使用传感器利用雷达辐射来分析信号灯控制范围的探测环境，所述中央命令指挥模块用于向上接收感应设备检测采集的信号数据和向下传输通信控制命令，所述交通信号控制模块用于通过对信号数据进行分析处理，进而对交通信号灯进行智能控制，所述兼容处理器单元用于控制处理器总成与原有的信号灯控制系统进行兼容处理，达到与中央指挥系统相连接实现远程操作。
2.根据权利要求1所述的一种低碳环保型智慧信号灯管理系统，其特征在于：所述设备感应模块包括ARS传感器单元、雷达检测范围模块和运行条件及连接模块，所述ARS传感器单元与雷达检测范围模块、运行条件及连接模块电连接，所述ARS传感器单元用于使用ARS传感器进行环境检测，所述雷达检测范围模块用于界定安装有ARS传感器的交通信号灯利用雷达辐射分析时的辐射距离，所述运行条件及连接模块用于调用控制ARS传感器的性能参数和操作条件；
所述中央命令指挥模块包括感应数据接收模块和通信传输模块，所述感应数据接收模块与通信传输模块电连接，所述感应数据接收模块用于中央命令指挥端接收来自传感器监测获取的数据信息，所述通信传输模块用于中央命令指挥端向下传输通信控制命令。
3.根据权利要求2所述的一种低碳环保型智慧信号灯管理系统，其特征在于：所述交通信号控制模块包括反射信号处理模块、扫描角度与视场模块、最大距离远扫描模块和绩效衡量模块，所述反射信号处理模块与扫描角度与视场模块电连接，所述最大距离远扫描模块与绩效衡量模块电连接；
所述反射信号处理模块用于将反射信号通过多个处理步骤后以固定对象的形式进行显示，所述扫描角度与视场模块用于确定远程和近程扫描光束的角度及视场最大水平方位角角度，所述最大距离远扫描模块用于将远扫描最大距离按比例设置为远扫描的一半，所述绩效衡量模块用于根据运行条件参数衡量反射信号到自然目标的多项绩效条件。
4.根据权利要求3所述的一种低碳环保型智慧信号灯管理系统，其特征在于：所述兼容处理器单元包括远程连接操作模块、主控制端口单元和辅助端口控制单元，所述远程连接操作模块与主控制端口单元、辅助端口控制单元电连接，所述远程连接操作模块用于控制处理器总成与中央指挥系统相连接实现远程操作，所述主控制端口单元用于交通信号控制器中根据数据进行主要控制的端口单元，所述辅助端口控制单元用于增容及进行产品升级。
5.根据权利要求4所述的一种低碳环保型智慧信号灯管理系统，其特征在于：所述智慧信号灯管理系统中信号灯管理控制方法包括以下步骤：
步骤A1：采用ARS雷达波传感器扫描道路和各车道的车辆信息；
步骤A2：中心计算机对采集的交通数据进行统计处理，分别形成固定周期和固定时间段的交通统计数据，并按周期性和时段性进行存储；
步骤A3：通过计算机根据每一条车道的车辆信息进行红绿灯通行时间的调整；
步骤A4：控制处理器总成与原有的信号灯控制系统进行兼容，并与中央指挥系统相连接实现远程操作，通过增加一个主控制端口和两个辅助端口进行增容及产品升级。
6.根据权利要求5所述的一种低碳环保型智慧信号灯管理系统，其特征在于：所述步骤A1中ARS雷达波传感器扫描道路信息的具体运行方法包括以下步骤：
步骤A11：ARS传感器使用雷达辐射来分析交通路口周围环境；
步骤A12：智能路口雷达分别架设在十字路口四个方向的红绿灯杆上，通过检测四个方向双向不同车道200米范围的交通流信息，实现交通信息实时检测、交通信号灯感应控制(红绿灯智能转换)及多个路口交通信号灯的自适应控制和交通诱导功能；
步骤A13：反射信号经过多个步骤处理后，以固定对象的形式带有位置、速度、和信号强度信息的雷达反射波进行反射。
7.根据权利要求6所述的一种低碳环保型智慧信号灯管理系统，其特征在于：所述步骤A13中，处理反射信号的具体运行方法包括以下步骤：
步骤A131：针对雷达获取的初始数据结合雷达协议进行解算；
步骤A132：车辆的行驶方向不发生改变、未进行横向摆动的时候与车辆纵向保持一致性，将车道上车辆行驶方向作为X轴，与车辆行驶方向垂直的为Y轴。
8.根据权利要求7所述的一种低碳环保型智慧信号灯管理系统，其特征在于：所述步骤A11进一步包括以下步骤：
步骤A111：将ARS传感器的远扫描最大距离，按比例设置为远扫描的一半，依靠成比例的最大距离改变距离分辨率，界定标准范围为：196m-260m，扩展距离为196m-1200m；
步骤A112：设置近程扫描光束的角度及视场最大水平方位角角度80℃和120℃，远距离扫描光束的最大水平方位角8℃和18℃，14℃远垂直和20℃近垂直仰视角；
步骤A113：以标准运行条件和连接方式衡量跟踪到自然目标的绩效。
9.根据权利要求8所述的一种低碳环保型智慧信号灯管理系统，其特征在于：所述步骤A2中采集交通数据的方法包括以下步骤：
步骤A21：利用毫米波雷达获取前方车辆障碍物的距离、速度和加速度状态信息；
步骤A22：依据毫米波雷达提供的信息在视觉图像上建立感兴趣区域；
步骤A23：通过雷达、视觉与车辆坐标系的统一，实现基于雷达和摄像头的交通信号灯前方车辆识别。
10.根据权利要求9所述的一种低碳环保型智慧信号灯管理系统，其特征在于：所述步骤A3进一步包括以下步骤：
步骤A31：将毫米波雷达采集的前方车辆对应的目标数据结合机器视觉技术，进行整个交通信号灯控制区域内的数据信息的统一；
步骤A32：基于计算机程序对道路口红绿灯信号控制的特点，采用感应控制和自适应控制相结合的方法，根据每一条车道的车辆信息进行红绿灯通行时间的调整。
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