CN111754790B - 一种基于雷达的匝道入口交通控制系统及方法 - Google Patents

Abstract

本发明提供的基于雷达的匝道入口交通控制系统及方法，涉及智能交通管理技术领域，通过在主干道上设置双域雷达获取在主干道上车辆动态排队信息，在匝道上设置单域雷达获取匝道上车辆拥堵信息，根据车辆动态排队信息和车辆拥堵信息实时知悉当前匝道与主路交汇处交通状况，实时控制匝道入口的开启和关闭，更灵活的解决交通拥堵的问题，并且能长期稳定的使用。

Description

一种基于雷达的匝道入口交通控制系统及方法

技术领域

本发明涉及智能交通管理技术领域，具体涉及一种基于雷达的匝道入口交通控制系统及方法。

背景技术

城市主路是指位于城市内适应机动车快速通行的道路。按照我国城市快速路设计标准,它应能为车辆提供快速、高效、舒适、安全的行驶环境。但随着经济的快速发展,机动车辆急剧增多,加上快速路对出行者的吸引,大量车流涌入快速路,致使快速路交通需求超过交通供给,交通阻塞现象屡见不鲜,表现出行驶速度降低、交通事故增加、燃料消耗加大,空气污染加剧、运行效率降低等特征。

由于城市主路是整个城市交通大系统的一个重要组成部分,故其构造上的特点决定了城市主路的交通状况受进出口匝道以及与之关联的地面道路交通状况的影响,主要体现在以下方面:进口匝道处的超长排队导致的回溢现象影响地面道路的正常交通；因此我们有必要把匝道控制问题与普通道路的交通控制问题相结合,实现主路与地面道路的综合控制。

当前，入口匝道控制的基本原理是通过调节进入主路的交通量，使主路本身的交通需求不超过主路的容量，从而保证主路依据某一性能指标运行在最佳状态附近。这样一来，期望进入主路的车辆，在允许进入主路之前将要在入口匝道处排队等待,若不想在入口匝道上等待，可选择其它替代路线，从而实现交通转移。按入口匝道控制是否响应实时的交通状况，可把入口匝道控制分为定时控制和感应控制两大类。其中，定时控制是采用固定配时控制入口匝道，根据历史交通数据计算固定的匝道调节率，定时控制运行稳定，但是它不能适应实时变化的交通流；感应控制虽然能实时检测交通流数据,但却很容易导致入口匝道上大量的车流量驶入主干道,造成主干道交通拥堵,所以，感应控制适合于主干道上车流量较小时使用。除定时控制和感应控制之外，现有的其他入口匝道交通控制方法均有自己的适用条件,很难准确满足入口匝道的交通控制要求。

发明内容

本发明目的在于提供一种基于雷达的匝道入口交通控制系统及方法，采用雷达对主干道上车辆动态排队队列及匝道上车辆拥挤程度的监测，第一时间掌控交通状况，实时控制匝道入口信号灯的变换，更灵活的解决交通拥堵的问题。

为达成上述目的，本发明提出如下技术方案：一种基于雷达的匝道入口交通控制系统，包括双域雷达、单域雷达、匝道入口指示装置和控制器；

定义主路中与匝道引道方向相同的车道为主干道，主干道标识的导向车道线的方向为下游方向；

所述单域雷达安装在匝道上，所述双域雷达安装在主干道上，双域雷达的安装位置位于匝道入口的上游，并且匝道入口在双域雷达的检测范围内；所述双域雷达用于检测主干道上车辆动态排队信息，所述单域雷达用于检测匝道上车辆拥堵信息；

所述控制器包括中心控制器和通信模块，所述中心控制器连接于双域雷达、单域雷达，所述通信模块连接于中心控制器和匝道入口指示装置；所述中心控制器获取双域雷达检测的主干道上车辆动态排队信息和单域雷达检测的匝道上车辆拥堵信息，根据车辆动态排队信息和车辆拥堵信息向匝道入口指示装置发出控制信号；所述匝道入口指示装置包括入口信号灯和信号灯控制器，所述信号灯控制器用于接收中心控制器发出的控制信号并控制入口信号灯变化。

进一步的，所述匝道在单域雷达的检测范围内设定有监测区，监测区内设置有车辆拥堵阈值，所述单域雷达在设定时间内连续多次实时获取监测区内车辆数量；

定义车辆拥堵阈值为N，单域雷达在设定时间内获取监测区内车辆数量的次数为M，单域雷达获取的监测区内车辆数量不低于车辆拥堵阈值N的次数为m；

则当m≥3/4M时，判定当前匝道处于拥堵状态。

进一步的，所述中心控制器对匝道入口指示装置的控制过程为：

当双域雷达未检测到主干道上存在车辆动态排队队列，中心控制器控制匝道入口开启，入口信号灯亮绿灯；

当双域雷达检测到主干道上存在车辆动态排队队列、车辆动态排队队列的第一辆车的车头车不超过匝道入口上沿，且匝道处于拥堵状态时，中心控制器控制匝道入口关闭，入口信号灯亮红灯；

当双域雷达检测到主干道上存在车辆动态排队队列、车辆动态排队队列的第一辆车的车头车不超过匝道入口上沿，匝道不处于拥堵状态时，中心控制器控制匝道入口开启，入口信号灯亮绿灯；

当双域雷达检测到主干道上存在车辆动态排队队列、车辆动态排队队列的第一辆车的车头超过匝道入口下沿，中心控制器控制匝道入口关闭，入口信号灯亮红灯。

进一步的，所述单域雷达沿匝道引道方向安装在入口信号灯的上游，单域雷达检测范围内预设的监测区自至少能监测靠近入口信号灯的第一辆车的位置向匝道上游延伸。

本发明还公开了一种基于雷达的匝道入口交通控制方法，该方法的具体步骤如下：

(1)采用双域雷达获取主干道上车辆动态排队信息、单域雷达获取匝道上车辆拥堵信息；

(2)利用中心控制器分析由通信模块获得的双域雷达和单域雷达的信息数据来确定道路的不同状况；

(3)针对道路的不同状况选取不同的控制方法；

所述步骤(1)中车辆动态排队信息包括主干道上是否存在车辆动态排队队列、车辆动态排队队列的第一辆车的车头位置，所述车辆拥堵信息包括单域雷达检测范围内预设的监测区位置、监测区内预设的车辆拥堵阈值、单域雷达在设定时间内连续获取的监测区内车辆数量不低于车辆拥堵阈值的次数；

所述步骤(2)中道路的不同状况分别为：

第一状况：当主干道上不存在车辆动态排队队列；

第二状况：当主干道上存在车辆动态排队队列、车辆动态排队队列的第一辆车的车头车不超过匝道入口上沿，且匝道处于拥堵状态；

第三状况：当主干道上存在车辆动态排队队列、车辆动态排队队列的第一辆车的车头车不超过匝道入口上沿，且匝道不处于拥堵状态；

第四状况：当主干道上存在车辆动态排队队列、车辆动态排队队列的第一辆车的车头车超过匝道入口下沿；

所述步骤(3)中选取的不同的控制方法为：

当为第一状况时，由通信装置将信号传输到匝道入口指示装置的入口信号灯，入口信号灯显示绿色，匝道入口开启；

当为第二状况时，由通信装置将信号传输到匝道入口指示装置的入口信号灯，入口信号灯显示红色，匝道入口关闭；

当为第三状况时，由通信装置将信号传输到匝道入口指示装置的入口信号灯，入口信号灯显示绿色，匝道入口开启；

当为第四状况时，由通信装置将信号传输到匝道入口指示装置的入口信号灯，入口信号灯显示红色，匝道入口关闭。

进一步的，定义车辆拥堵阈值为N，单域雷达在设定时间内获取监测区内车辆数量的次数为M，单域雷达获取的监测区内车辆数量不低于车辆拥堵阈值N的次数为m，则匝道处于拥堵状态记为m≥3/4M。

由以上技术方案可知，本发明的技术方案提供的基于雷达的匝道入口交通控制系统及方法，获得了如下有益效果：

本发明公开的基于雷达的匝道入口交通控制系统及方法，通过在主干道上设置双域雷达获取在主干道上车辆动态排队信息，在匝道上设置单域雷达获取匝道上车辆拥堵信息，根据车辆动态排队信息和车辆拥堵信息实时知悉当前匝道与主路交汇处交通状况，实时控制匝道入口的开启和关闭；具体为，当主干道上不存在车辆动态排队队列，匝道入口开启；当主干道上存在车辆动态排队队列、车辆动态排队队列的第一辆车的车头车不超过匝道入口上沿，且匝道处于拥堵状态时，匝道入口关闭；当主干道上存在车辆动态排队队列、车辆动态排队队列的第一辆车的车头车不超过匝道入口上沿，且匝道不处于拥堵状态时，匝道入口开启；当主干道上存在车辆动态排队队列、车辆动态排队队列的第一辆车的车头超过匝道入口下沿，匝道入口关闭。本发明采用上述控制策略，更灵活的解决交通拥堵的问题，同时能长期且稳定使用。

本发明中的双域雷达和单域雷达可代替匝道与主路交汇处的多个雷达，降低交汇处监控成本；本发明的控制器可采用智能信号机，让交通管理人员第一时间掌控交通状况，节省时间增加工作效率，降低事故风险。

应当理解，前述构思以及在下面更加详细地描述的额外构思的所有组合只要在这样的构思不相互矛盾的情况下都可以被视为本公开的发明主题的一部分。

结合附图从下面的描述中可以更加全面地理解本发明教导的前述和其他方面、实施例和特征。本发明的其他附加方面例如示例性实施方式的特征和/或有益效果将在下面的描述中显见，或通过根据本发明教导的具体实施方式的实践中得知。

附图说明

附图不意在按比例绘制。在附图中，在各个图中示出的每个相同或近似相同的组成部分可以用相同的标号表示。为了清晰起见，在每个图中，并非每个组成部分均被标记。现在，将通过例子并参考附图来描述本发明的各个方面的实施例，其中：

图1为本发明应用场景图。

具体实施方式

为使本发明实施例的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合本发明实施例的附图,对本发明实施例的技术方案进行清楚、完整地描述。显然,所描述的实施例是本发明的一部分实施例,而不是全部的实施例。基于所描述的本发明的实施例,本领域普通技术人员在无需创造性劳动的前提下所获得的所有其他实施例,都属于本发明保护的范围。除非另作定义,此处使用的技术术语或者科学术语应当为本发明所属领域内具有一般技能的人士所理解的通常意义。

本发明专利申请说明书以及权利要求书中使用的“第一”、“第二”以及类似的词语并不表示任何顺序、数量或者重要性,而只是用来区分不同的组成部分。同样,除非上下文清楚地指明其它情况，否则单数形式的“一个”“一”或者“该”等类似词语也不表示数量限制,而是表示存在至少一个。“包括”或者“包含”等类似的词语意指出现在“包括”或者“包含”前面的元件或者物件涵盖出现在“包括”或者“包含”后面列举的特征、整体、步骤、操作、元素和/或组件,并不排除一个或多个其它特征、整体、步骤、操作、元素、组件和/或其集合的存在或添加。“上”“下”等仅用于表示相对位置关系，当被描述对象的绝对位置改变后,则该相对位置关系也可能相应地改变。

基于现有技术中通过调节进入主路的交通量的原理实现匝道入口控制的方法中，若采用定时控制虽然能稳定运行，但不能适应交通流实时变化，若采用感应控制虽然能实时检测交通流，但只适用主路上车流量较小的场景，其他控制方法都附带有适用条件，无法全面满足匝道入口的精确交通控制。本发明旨在提出一种基于雷达的匝道入口交通控制系统及方法，根据主干道上车辆排队动态信息及匝道预设区域内车辆数量变化自适应的控制匝道入口的开启或关闭，有效减少交通拥堵。

下面结合附图所示的实施例，对本发明的基于雷达的匝道入口交通控制系统及方法作进一步的具体介绍。

结合图1所示，一种基于雷达的匝道入口交通控制系统，包括双域雷达、单域雷达、匝道入口指示装置和控制器；定义主路中与匝道引道方向相同的车道为主干道，主干道标识的导向车道线的方向为下游方向；所述单域雷达安装在匝道上，双域雷达安装在主干道上，双域雷达的安装位置位于匝道入口的上游，并且匝道入口在双域雷达的检测范围内；所述双域雷达一般安装在主线龙门架上，用于检测主干道上车辆动态排队信息，单域雷达通常安装在匝道上树立的杆件上，用于检测匝道上车辆拥堵信息。

图中，用坐标轴表示雷达的安装及探测。主干道上坐标原点为双域雷达在安装位置正下方地面上的投影，X轴方向为车道分隔实线平行方向，双域雷达的X轴指向下游方向；匝道上坐标原点为单域雷达在安装位置正下方地面上的投影，单域雷达的X轴方向为雷达正面法线方向，与匝道引道方向向背；双域雷达或单域雷达的Y轴方向均为沿其对应X轴方向逆时针旋转90度的方向，以便后续雷达探测数据的处理。

所述控制器包括中心控制器和通信模块，中心控制器连接于双域雷达、单域雷达，通信模块连接于中心控制器和匝道入口指示装置；所述匝道入口指示装置包括入口信号灯和信号灯控制器，信号灯控制器用于接收中心控制器发出的控制信号并控制入口信号灯变化；所述中心控制器通过网络连接双域雷达和单域雷达，获取双域雷达检测的主干道上车辆动态排队信息和单域雷达检测的匝道上车辆拥堵信息，根据车辆动态排队信息和车辆拥堵信息产生控制方案，向匝道入口指示装置发出控制信号；匝道入口指示装置的信号灯控制器可选用型号为SCATS的智能信号机，智能信号机接收控制信号后控制入口信号灯变化。

对匝道上车辆拥堵的判断是通过对设定区域在设定时间内连续监测通过设定区域的车辆数来达到判断拥堵目的的。具体为，单域雷达沿匝道引道方向安装在入口信号灯的上游，匝道在单域雷达的检测范围内设定有监测区，监测区自至少能监测靠近入口信号灯的第一辆车的位置向匝道上游延伸。监测区内设置有车辆拥堵阈值，单域雷达在设定时间内连续多次实时获取监测区内车辆数量；定义车辆拥堵阈值为N，单域雷达在设定时间内获取监测区内车辆数量的次数为M，单域雷达获取的监测区内车辆数量不低于车辆拥堵阈值N的次数为m；则当m≥3/4M，M≥20时，判定当前匝道处于拥堵状态。

通常，单域雷达以每秒/每次的速度在设定时间内连续多次实时获取监测区内车辆数量；例如，监测区内车辆拥堵阈值为15辆，在设定时长20秒内，单域雷达获取监测区内车辆数量20次，统计发现在20秒内有不低于15次监测到监测区内车辆数量超过或等于15辆，这表明匝道入口处正处于拥堵状态。否则，匝道入口不处于拥堵状态。

中心控制器综合车辆动态排队信息和车辆拥堵信息，获得对匝道入口指示装置的控制策略，具体控制过程为：当双域雷达未检测到主干道上存在车辆动态排队队列，中心控制器控制匝道入口开启，入口信号灯亮绿灯；当双域雷达检测到主干道上存在车辆动态排队队列、车辆动态排队队列的第一辆车的车头车不超过匝道入口上沿，且匝道处于拥堵状态时，中心控制器控制匝道入口关闭，入口信号灯亮红灯；当双域雷达检测到主干道上存在车辆动态排队队列、车辆动态排队队列的第一辆车的车头车不超过匝道入口上沿，匝道不处于拥堵状态时，中心控制器控制匝道入口开启，入口信号灯亮绿灯；当双域雷达检测到主干道上存在车辆动态排队队列、车辆动态排队队列的第一辆车的车头超过匝道入口下沿，中心控制器控制匝道入口关闭，入口信号灯亮红灯。通常主干道上上游车辆进入双域雷达检测区域内即可被监测是否进入动态排队。

其中，通过双域雷达获得车道上车辆动态排队队列的方法在申请人已公开的专利申请CN110111590A中可以直接得到，该方法步骤如下：跟踪检测区域内各车辆的行驶轨迹，获取各车辆的位置和速度并以车道为单位进行分区管理；将同一车道内各车辆的速度及相邻两车车距与设定的动态排队车速阈值和动态排队车距阈值进行比较，确定各车辆是否属于动态排队队列；根据各车道内动态排队队列分车道计算动态排队长度。即该方法通过对车道内的车辆进行轨迹跟踪式检测，动态计算车道内排队车辆的长度，使数据结果更加真实准确。本发明引入该申请技术方案中对车辆动态排队长度的判断，获悉本发明技术方案中主干道上存在车辆动态排队的判断和车辆动态排队队列第一辆车的车头位置。

本发明进一步公开了基于雷达的匝道入口交通控制方法，该方法的具体步骤如下：

(1)采用双域雷达获取主干道上车辆动态排队信息、单域雷达获取匝道上车辆拥堵信息；其中，车辆动态排队信息包括主干道上是否存在车辆动态排队队列、车辆动态排队队列的第一辆车的车头位置，所述车辆拥堵信息包括单域雷达检测范围内预设的监测区位置、监测区内预设的车辆拥堵阈值、单域雷达在设定时间内连续获取的监测区内车辆数量不低于车辆拥堵阈值的次数；

(2)利用中心控制器分析由通信模块获得的双域雷达和单域雷达的信息数据来确定道路的不同状况；所述不同状况分别为：第一状况：当主干道上不存在车辆动态排队队列；第二状况：当主干道上存在车辆动态排队队列、车辆动态排队队列的第一辆车的车头车不超过匝道入口上沿，且匝道处于拥堵状态；第三状况：当主干道上存在车辆动态排队队列、车辆动态排队队列的第一辆车的车头车不超过匝道入口上沿，且匝道不处于拥堵状态；第四状况：当主干道上存在车辆动态排队队列、车辆动态排队队列的第一辆车的车头车超过匝道入口下沿；

(3)针对道路的不同状况选取不同的控制方法；所述不同的控制方法为：当为第一状况时，由通信装置将信号传输到匝道入口指示装置的入口信号灯，入口信号灯显示绿色，匝道入口开启；当为第二状况时，由通信装置将信号传输到匝道入口指示装置的入口信号灯，入口信号灯显示红色，匝道入口关闭；当为第三状况时，由通信装置将信号传输到匝道入口指示装置的入口信号灯，入口信号灯显示绿色，匝道入口开启；当为第四状况时，由通信装置将信号传输到匝道入口指示装置的入口信号灯，入口信号灯显示红色，匝道入口关闭。

步骤(2)根据步骤(1)中车辆拥堵信息来定义匝道的拥堵状态，即定义车辆拥堵阈值为N，单域雷达在设定时间内获取监测区内车辆数量的次数为M，单域雷达在设定时间内获取的监测区内车辆数量不低于车辆拥堵阈值N的次数为m，则匝道处于拥堵状态记为m≥3/4M。例如，单域雷达以秒/次的速度获取监测区内车辆数量，连续获取20次，则，当这20次获取的车辆数量中至少有15次都超过车辆拥堵阈值为N，那此时匝道就处于拥堵状态，通常车辆拥堵阈值N取值为15辆。另外，当匝道处于拥堵状态时，单域雷达可通过网络连接的中心控制器向交通管理人员发送通知信息，提高交通管理人员的管理效率。

本发明公开的基于雷达的匝道入口交通控制系统及方法，采用微波雷达实时检测主干道和匝道的拥堵，再经过控制器智能控制匝道入口的开启或关闭，并通过匝道入口信号灯的控制实现，控制有效且稳定，灵活的解决交通拥堵的问题。具体而言，是根据主干道的车辆动态排队队列及匝道监测区内车辆数量自适应调控匝道入口信号灯的开启/关闭，从而减少交通拥堵，节省时间增加工作效率，降低事故风险。

虽然本发明已以较佳实施例揭露如上，然其并非用以限定本发明。本发明所属技术领域中具有通常知识者，在不脱离本发明的精神和范围内，当可作各种的更动与润饰。因此，本发明的保护范围当视权利要求书所界定者为准。

Claims (5)

1.一种基于雷达的匝道入口交通控制系统，其特征在于，包括双域雷达、单域雷达、匝道入口指示装置和控制器；

定义主路中与匝道引道方向相同的车道为主干道，主干道标识的导向车道线的方向为下游方向；

所述单域雷达安装在匝道上，所述双域雷达安装在主干道上，双域雷达的安装位置位于匝道入口的上游，并且匝道入口在双域雷达的检测范围内；所述双域雷达用于检测主干道上车辆动态排队信息，所述单域雷达用于检测匝道上车辆拥堵信息；

所述控制器包括中心控制器和通信模块，所述中心控制器连接于双域雷达、单域雷达，所述通信模块连接于中心控制器和匝道入口指示装置；

所述中心控制器获取双域雷达检测的主干道上车辆动态排队信息和单域雷达检测的匝道上车辆拥堵信息，根据车辆动态排队信息和车辆拥堵信息向匝道入口指示装置发出控制信号；

所述匝道在单域雷达的检测范围内设定有监测区，监测区内设置有车辆拥堵阈值，所述单域雷达在设定时间内连续多次实时获取监测区内车辆数量；

定义车辆拥堵阈值为N，单域雷达在设定时间内获取监测区内车辆数量的次数为M，单域雷达在设定时间内获取的监测区内车辆数量不低于车辆拥堵阈值N的次数为m；

则当m≥3/4M时，判定当前匝道处于拥堵状态；

所述匝道入口指示装置包括入口信号灯和信号灯控制器，所述信号灯控制器用于接收中心控制器发出的控制信号并控制入口信号灯变化；

所述中心控制器对匝道入口指示装置的控制过程为：

当双域雷达未检测到主干道上存在车辆动态排队队列，中心控制器控制匝道入口开启，入口信号灯亮绿灯；

当双域雷达检测到主干道上存在车辆动态排队队列、车辆动态排队队列的第一辆车的车头车不超过匝道入口上沿，且匝道处于拥堵状态时，中心控制器控制匝道入口关闭，入口信号灯亮红灯；

当双域雷达检测到主干道上存在车辆动态排队队列、车辆动态排队队列的第一辆车的车头车不超过匝道入口上沿，匝道不处于拥堵状态时，中心控制器控制匝道入口开启，入口信号灯亮绿灯；

当双域雷达检测到主干道上存在车辆动态排队队列、车辆动态排队队列的第一辆车的车头超过匝道入口下沿，中心控制器控制匝道入口关闭，入口信号灯亮红灯。

2.根据权利要求1所述的基于雷达的匝道入口交通控制系统，其特征在于，M≥20。

3.根据权利要求1所述的基于雷达的匝道入口交通控制系统，其特征在于，所述单域雷达沿匝道引道方向安装在入口信号灯的上游，单域雷达检测范围内预设的监测区自至少能监测靠近入口信号灯的第一辆车的位置向匝道上游延伸。

4.一种基于雷达的匝道入口交通控制方法，其特征在于，该方法的具体步骤如下：

(1)采用双域雷达获取主干道上车辆动态排队信息、单域雷达获取匝道上车辆拥堵信息；

(2)利用中心控制器分析由通信模块获得的双域雷达和单域雷达的信息数据来确定道路的不同状况；

(3)针对道路的不同状况选取不同的控制方法；

所述步骤(1)中车辆动态排队信息包括主干道上是否存在车辆动态排队队列、车辆动态排队队列的第一辆车的车头位置，所述车辆拥堵信息包括单域雷达检测范围内预设的监测区位置、监测区内预设的车辆拥堵阈值、单域雷达在设定时间内连续获取的监测区内车辆数量不低于车辆拥堵阈值的次数；

所述步骤(2)中道路的不同状况分别为：

第一状况：当主干道上不存在车辆动态排队队列；

第二状况：当主干道上存在车辆动态排队队列、车辆动态排队队列的第一辆车的车头车不超过匝道入口上沿，且匝道处于拥堵状态；

第三状况：当主干道上存在车辆动态排队队列、车辆动态排队队列的第一辆车的车头车不超过匝道入口上沿，且匝道不处于拥堵状态；

第四状况：当主干道上存在车辆动态排队队列、车辆动态排队队列的第一辆车的车头车超过匝道入口下沿；

定义车辆拥堵阈值为N，单域雷达在设定时间内获取监测区内车辆数量的次数为M，单域雷达获取的监测区内车辆数量不低于车辆拥堵阈值N的次数为m，则匝道处于拥堵状态记为m≥3/4M；

所述步骤(3)中选取的不同的控制方法为：

当为第一状况时，由通信装置将信号传输到匝道入口指示装置的入口信号灯，入口信号灯显示绿色，匝道入口开启；

当为第二状况时，由通信装置将信号传输到匝道入口指示装置的入口信号灯，入口信号灯显示红色，匝道入口关闭；

当为第三状况时，由通信装置将信号传输到匝道入口指示装置的入口信号灯，入口信号灯显示绿色，匝道入口开启；

当为第四状况时，由通信装置将信号传输到匝道入口指示装置的入口信号灯，入口信号灯显示红色，匝道入口关闭。

5.根据权利要求4所述的基于雷达的匝道入口交通控制方法，其特征在于，N＝15。

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