CN102105637A - 铺路机控制装置和方法 - Google Patents

Abstract

提供一种用于将材料施加到地基并在机器后面在该材料的顶表面之上拖拉浮式找平件的机器的控制装置。通过至少一个牵引臂在牵引臂上的牵引点处将所述浮式找平件附接到该机器。通过在所述机器上的液压缸响应于对液压阀施加的阀控制信号而控制所述牵引点的垂直高度。在通过调整所述牵引点的高度而将所述找平件操纵为使材料的顶表面追随基准表面时，所述找平件确定材料在地基上的厚度。第一传感器被安装在所述机器上，邻近所述机器的前面，用于感测所述基准表面的相对高度并提供有关该相对高度的第一传感器输出。第二传感器用于感测所述牵引点相对于所述机器的高度并提供有关该高度的第二传感器输出。这可被直接实现，或者通过感测所述牵引点相对于所述基准表面的高度并减去所感测出的高度的可归因于基准表面的改变的部分而实现。控制电路响应于所述第一传感器输出和所述第二传感器输出，向用于控制所述液压缸的所述液压阀提供阀控制信号。

Description

铺路机控制装置和方法

技术领域

本发明涉及对铺路机的改进的控制装置和控制方法，更特别地，涉及这样的铺路机的控制装置和控制方法，其利用浮式找平件(floating screed)修整铺路区域的表面以便匹配邻近的基准表面(例如邻近的铺路区域)、邻近的路边石、以及在勘测员所定位的标杆之间延伸的邻近的弦线(string line)。

背景技术

该类型的铺路机典型地包括沿着要被铺路的地基开动的拖拉机或牵引车。铺路机将沥青或其他铺路材料堆积在地基上，并且通过在车辆后面拖曳的浮式找平件确定沥青层的厚度和轮廓。找平件具有在车辆后面骑跨在沥青的表面之上的板以及向前延伸的牵引臂的对。在可通过液压缸升降的牵引点处将牵引臂连接到车辆。当牵引点被升高时，找平板的前边缘被升高，从而板的取向为倾向于使刚好在找平件的前面的地基上堆积的沥青向上整平，抬高沥青层的顶表面。相反地，当牵引点被降低时，找平板的前边缘也被降低，将该板重新取向为向下整平，从而降低沥青层的顶表面。将理解，找平件使铺路材料层的顶表面平整，同时控制该表面的垂直位置。

铺路机将铺路材料堆积在地基上，以便铺路材料的顶表面追随希望的等高轮廓(elevation contour)。例如，当在邻近第一沥青带的路基上堆积第二沥青带时，希望两个沥青带的表面高度在它们端接的接缝处精确地匹配。作为另一实例，当在邻近存在的街边石的地基上堆积沥青层时，希望相对于路边石精确地控制沥青表面高度。作为又一实例，勘测员预先勘测了要被铺路的道路或其他表面并用从一个标杆的顶部到下一标杆的顶部延伸的基准弦线设置一系列标杆。在每个例子中，有必要相对于某种基准表面精确地控制被堆积的铺路材料的顶表面的垂直位置，这要求精确地控制牵引臂的牵引点。

现有技术的铺路机已使用多种途径来控制找平件。通常将水平杆附接到牵引点，以使该杆平行于铺路机的移动方向延伸并被横向移位到铺路机侧面。该杆被机械地限制在水平位置并具有沿其长度安装的多个面朝下的超声传感器。这些传感器确定到在直接位于其下的测量点处的基准表面的距离。然后使用这些距离来控制牵引点的升降。铺路机的相反侧的牵引点可被升降相同的量，或者可使用第二水平杆和第二套超声传感器来对其进行独立的控制。

这样的现有技术的铺路机控制设备是笨重的，难以运输，并且容易损坏。需要改进的铺路机的控制装置和方法，该铺路机具有较少传感器和较不笨重的安装设备并提供对找平件的有效控制。

发明内容

这些需要可通过将材料施加到地基并在机器后面在该材料的顶表面之上拖拉浮式找平件的机器而得到满足。通过至少一个牵引臂在牵引臂上的牵引点处将所述浮式找平件附接到该机器。通过在机器上的液压缸响应于对液压阀施加的阀控制信号而控制所述牵引点的垂直高度。所述找平件确定材料在地基上的厚度，并通过调整所述牵引点的高度而将所述找平件操纵为使材料的顶表面追随基准表面。所述控制装置包括第一传感器，所述第一传感器被安装在所述机器上，邻近所述机器的前面，用于感测所述基准表面的相对高度并提供有关该相对高度的第一传感器输出。所述控制装置包括第二传感器，所述第二传感器用于感测所述牵引点相对于所述基准表面的高度并提供有关该高度的第二传感器输出。最后，所述控制装置包括控制电路，所述控制电路用于响应于所述第一传感器输出和所述第二传感器输出而向用于控制所述液压缸的所述液压阀提供阀控制信号。

所述控制电路还可响应于操作者选择的设定点值。所述控制电路可包括用于存储在一时长内取得的多个第一传感器输出的存储器、用于平均所述多个第一传感器输出以提供平均第一传感器输出的电路、用于从所述第二传感器输出减去在所述存储器中存储的所述第一传感器输出中的一个以提供指示所述第二传感器相对于所述机器的位置的差信号的电路、用于使所述平均第一传感器输出与所述差信号相加以提供控制信号的电路、以及用于使所述控制信号与操作者选择的设定点值相比较以向用于控制所述液压缸的所述液压阀提供阀控制信号的比较器。所述用于从所述第二传感器输出减去在所述存储器中存储的所述第一传感器输出中的一个以提供指示所述第二传感器相对于所述机器的位置的差信号的电路可包括这样的电路，该电路减去在早了这样的量的时刻在存储器中存储的第一传感器输出，该量等于所述第一传感器与所述第二传感器之间的距离除以沿着所述地基移动的机器的速度。

所述第一传感器可包括超声传感器，该超声传感器被安装在所述机器上，邻近所述机器的前面，用于感测所述基准表面的相对高度。所述第二传感器可包括用于感测所述牵引点相对于所述基准表面的高度的超声传感器。所述控制电路可包括用于对所述第一传感器输出进行滤波以提供经滤波的第一传感器输出的滤波器(filter)、用于从所述第二传感器输出减去前一测量时间的第一传感器输出以提供指示所述第二传感器相对于所述机器的位置的差信号的电路、用于使所述经滤波的第一传感器输出与所述差信号相加以提供控制信号的电路、以及用于使所述控制信号与操作者选择的设定点值相比较以向用于控制所述液压缸的所述液压阀提供阀控制信号的比较器。所述滤波器可包括用于存储在一时长内取得的多个第一传感器输出的存储器以及用于平均所述多个第一传感器输出以提供经滤波的第一传感器输出的电路。所述用于平均所述多个第一传感器输出以提供经滤波的第一传感器输出的电路可包括使所存储的第一传感器输出之和被构成所述和的第一传感器输出的数目除的电路。

所述控制装置可包括：第一传感器，其被安装在所述机器上，邻近所述机器的前面，用于感测所述基准表面的相对高度并提供与该相对高度有关的第一传感器输出；第二传感器，用于感测所述牵引点相对于所述机器的高度并提供与该高度有关的第二传感器输出；以及控制电路，其用于响应于所述第一传感器输出和所述第二传感器输出，向用于控制所述液压缸的所述液压阀提供阀控制信号。所述控制电路还可响应于操作者选择的设定点值，并可包括用于存储在一时长内取得的多个第一传感器输出的存储器、用于平均所述多个第一传感器输出以提供平均第一传感器输出的电路、用于使所述平均第一传感器输出与所述第二传感器输出相加以提供控制信号的电路、以及用于使所述控制信号与操作者选择的设定点值相比较以向用于控制所述液压缸的所述液压阀提供阀控制信号的比较器。所述第一传感器可包括超声传感器，该超声传感器被安装在所述机器上，邻近所述机器的前面，用于感测所述基准表面的相对高度。所述控制电路可包括用于对所述第一传感器输出进行滤波以提供经滤波的第一传感器输出的滤波器、用于使所述经滤波的第一传感器输出与所述第二传感器输出相加以提供控制信号的电路、以及用于使所述控制信号与操作者选择的设定点值相比较以向用于控制所述液压缸的所述液压阀提供阀控制信号的比较器。所述滤波器可包括用于存储在一时长内取得的多个第一传感器输出的存储器以及用于平均所述多个第一传感器输出以提供经滤波的第一传感器输出的电路。所述用于平均所述多个第一传感器输出以提供经滤波的第一传感器输出的电路可包括使所存储的第一传感器输出之和被构成所述和的第一传感器输出的数目除的电路。

一种控制这样的将材料施加到地基并在机器后面在该材料的顶表面之上拖拉浮式找平件的机器的方法包括以下步骤：感测所述基准平面相对于邻近所述机器前面的机器的高度并提供与该高度有关的第一传感器输出；感测所述牵引点相对于所述基准表面的高度并提供与该高度有关的第二传感器输出；以及响应于所述第一和第二传感器输出，向用于控制所述液压缸的所述液压阀提供阀控制信号。也可响应于操作者选择的设定点值而提供所述阀控制信号。所述方法可利用基于牵引点相对于机器的高度的第二传感器输出。

因此，一个目的是提供用于控制拖拉浮式找平件的类型的机器的改进的控制装置和控制方法。

附图说明

图1是铺路机以及用于其的控制装置的第一实施例的示意性表示；以及

图2是铺路机以及用于其的控制装置的第二实施例的示意性表示。

具体实施方式

图1是铺路机10和用于其的控制装置12的示意性表示。机器10将诸如沥青的材料14施加到地基16，并在机器10后面在材料14的顶表面20之上拖拉浮式找平件18。通过在牵引臂上的牵引点24处的至少一个牵引臂22将浮式找平件18附接到该机器。通过机器10上的液压缸26响应于对液压阀30施加的在线28上的阀控制信号来控制牵引点24的垂直高度。找平件18确定材料14在地基16上的厚度，并通过将牵引点24的高度调整为使材料14的顶表面追随基准表面32而被操纵。表面32是邻近铺路机的关于铺路机的最靠近图1中的观察者的一侧的基准，并且可以是邻近铺路机10的地面的表面。

公知这样的方法，通过该方法，找平件18被操作为控制铺路材料14的上表面20的高度。在机器沿着地基行驶时，铺路材料14被堆积在机器10后面的地基16上。通过一对臂22(图1中仅仅示出了其中的一个臂)拖拉找平件18，其中臂22从机器10的后面向前延伸并在一对牵引点24处啮合。当牵引点24被升高时，找平板34被倾斜为使板34的前边缘高于后边缘。以该取向，找平件18倾向于从机器10的后面在正被堆积在地基16上的铺路材料之上向上整平。结果，材料的顶表面20被升高。当牵引点24被降低时，找平板34被倾斜为使板34的前边缘低于后边缘。以该取向，找平件18倾向于从机器10的后面在正被堆积在地基16上的铺路材料之上向下整平。结果，材料的顶表面20被降低。可以并行地操作液压缸26与在机器另一侧的液压缸(未示出)，或者可独立地控制和操作这些液压缸。

控制装置12包括第一传感器36，该第一传感器36被安装在机器10上，邻近机器10的前面38和机器10的道路侧，用于感测基准表面32的相对高度X_f并在线40上提供与该相对高度有关的第一传感器输出。传感器36优选为超声传感器，该超声传感器被安装在邻近机器10的前面并在机器10的前面的前方的承托架42上。传感器36延伸到机器10的侧面，以使其在基准表面32之上。传感器36向下导引脉冲声束并基于声束脉冲传播到基准表面所需的时间而确定与基准表面的距离X_f，然后将声束反射和返回到传感器36。该控制装置包括第二传感器44，该第二传感器44也优选为超声传感器，其感测牵引点24相对于基准表面32的高度Y_m并在线46上提供与该高度有关的第二传感器输出。最后，控制装置12包括控制电路48，其响应于在线40上的第一传感器输出和在线46上的第二传感器输出。控制电路48将在线50上的阀控制信号提供到液压阀30以控制液压缸26。如将变得明显的，控制电路48还响应于在线52上的操作者选择的设定点值，操作室54中的铺路机操作者可以利用手动控制装置56将该设定点值调整为使沥青的表面20的高度匹配所希望的水平。一旦操作者选择了适宜的设定点，控制装置将自动地上下追随基准表面32，并保持表面20的高度与所希望的表面高度的这种匹配。将理解，如果需要，设定点值52可以通过包括位置传感器(例如GPS接收器系统)的控制电路而自动地产生，该位置传感器使系统的设定点以机器10的三维位置为基础。

超声传感器44在臂22上被安装为使其随着牵引点24而移动，并提供用于控制装置的液压缸反馈。超声传感器36被安装为使其固定到机器10且不随着牵引点而垂直移动。转换器(transducer)36提供在牵引点液压缸26被调整时不改变其基准的表面32的历史。转换器36提供可被平均以确定所希望的表面的值。假定牵引点转换器的测量结果由Y_m表示。注意，随着机器向前移动，Y_m由于牵引点液压缸26的移动以及在转换器44之下跨过的基准表面32的变化而改变。假定X_f表示由转换器36取得的表面测量结果。将理解，X_f仅仅随着基准表面的变化而改变。假定沿相同的道路测量Y_m和X_f，并且还假定已知它们的测量点之间的距离和机器的前进速度V，可以评估由于在Y_m的测量点处的表面而引起的变化。将该表面评估称为X_m。然后，我们可以产生信号Y’_m，其主要随着牵引点液压缸26的移动而改变：

Y’_m＝Y_m-X_m。

然而，控制反馈必须具有依赖于表面测量的某种基准。在水平杆上使用三个传感器的现有技术平均系统中，该基准为：

Y^基准 _平均＝(Y_f+Y_m+Y_b)/3

其中Y_f、Y_m和Y_b分别是前、中和后超声测量。由于具有对固定框架的表面测量历史，可以通过对表面窗口的前、中和后值取平均而确定类似的评估。更优的基准可能是对所希望的长度内的所有测量取平均：

X^基准 _平均＝对所有所希望的长度内的值的平均

＝对所希望的长度内的前、中和后值的平均

＝对所希望的长度内的测量的空间内的某种平滑滤波计算。

于是，控制伺服控制信号变为：

Y_控制＝Y_m-X_m+X^基准 _平均

该技术的附加优点在于，可使得表面的长度、对其施加的平滑滤波的类型为可选择的。

控制电路48包括存储器58，如移位寄存器60所示，用于存储在一时长内取得的多个第一传感器输出。移位寄存器60能够存储L个传感器输出。然而，将理解，可以使用存储第一传感器输出和这些输出的存储时刻的其他存储器设置。控制电路48还包括用于平均所述多个第一传感器输出以在线路64上提供平均的第一传感器输出的电路62。控制电路48具有电路66，其用于从在线46上的第二传感器输出减去在存储器中存储的第一传感器输出中的一个(如在存储器位置M中存储的输出所示)以提供指示第二传感器44相对于机器10的位置的差信号。电路68使在线64上的平均第一传感器输出与在线70上的差信号相加以在线72上提供控制信号。最后，比较器74使在线72上的控制信号与在线52上的操作者选择的设定点值相比较以向用于控制液压缸26的液压阀30提供阀控制信号。用于从在线46上的第二传感器输出减去在存储器58中存储的第一传感器输出中的一个M以在线70上提供指示第二传感器44相对于机器10的位置的差信号的电路66包括这样的电路，该电路减去在早了这样的量的时刻在存储器中存储的第一传感器输出，该量等于第一传感与第二传感器之间的距离除以沿着地基移动的机器的速度。很明显，该存储的第一传感器输出反映出当时正被测量的距离Y_m的可归因于先前测量的X_f值的部分。在图1的控制电路48中，这是通过以与机器10的速度有关的速率V使移位寄存器60步进来实现的，以使寄存器位置M中存储的传感器输出反映出基准表面的当时在传感器44的正下方的点处取得的值X_f。如前所述，那时正被测量的值Y_m的平衡(balance)可归因于牵引点24和传感器44相对于机器10的主体的位置。通过从当前值Y_m减去先前取得的值X_f，这得以确定。

将理解，移位寄存器60和求和电路76一起构成滤波电路，该滤波电路有效地对第一传感器36的在线40上的输出进行平滑化。除法器电路78对在线80上的滤波器输出进行除分，提供平均的第一传感器输出。还将理解，移位寄存器60中所存储的值中的每一个都可在加法器76对这些值求和之前而不是在这些值被求和之后被值L(这些值的数目)除，如图1中所示。

本领域技术人员将理解，可以应用其他形式的平滑滤波器来替代求平均滤波器。本领域技术人员将理解，可以使用其他形式的升降传感器来替代在以上实施例中所述的超声传感器。

在图2中示出了第二实施例，其中对应的部件用与用于图1中的部件相同的参考标号表示。第二实施例与第一实施例在方式上的区别在于，信号被分离地产生，跟踪牵引点24相对于机器10的移动。而在第一实施例中，传感器确定从牵引点到基准表面的距离，并且减去可归因于基准表面的改变的部分，在该实施例中，第二传感器80直接通过直接检测液压缸26的扩展并在线82上提供与该扩展直接有关的第二传感器输出而感测牵引点24相对于机器的高度。可以将各种类型的传感器用于传感器80，例如，可以将弦式传感器(string sensor)用于检测液压缸26中的活塞的扩展和收缩，该活塞的扩展和收缩与牵引点24相对于机器10的降低和升高直接有关。

可以通过研究附图、公开内容以及所附权利要求而获得其他方面。

Claims (21)

1.一种用于将材料施加到地基并在机器后面在该材料的顶表面之上拖拉浮式找平件的机器的控制装置，通过至少一个牵引臂在所述牵引臂上的牵引点处将所述浮式找平件附接到该机器，通过在所述机器上的液压缸响应于对液压阀施加的阀控制信号而控制所述牵引点的垂直高度，所述找平件确定材料在地基上的厚度并通过调整所述牵引点的高度而将所述找平件操纵为使材料的顶表面追随基准表面，所述控制装置包括：

第一传感器，其被安装在所述机器上，邻近所述机器的前面，用于感测所述基准表面的相对高度并提供有关该相对高度的第一传感器输出；

第二传感器，用于感测所述牵引点相对于所述基准表面的高度并提供有关该高度的第二传感器输出；

控制电路，用于响应于所述第一传感器输出和所述第二传感器输出，向用于控制所述液压缸的所述液压阀提供阀控制信号。

2.根据权利要求1的用于将材料施加到地基并在机器后面在该材料的顶表面之上拖拉浮式找平件的机器的控制装置，其中所述控制电路还响应于操作者选择的设定点值。

3.根据权利要求1的用于将材料施加到地基并在机器后面在该材料的顶表面之上拖拉浮式找平件的机器的控制装置，其中所述控制电路还响应于基于位置信息而自动选择的设定点值。

4.根据权利要求1的用于将材料施加到地基并在机器后面在该材料的顶表面之上拖拉浮式找平件的机器的控制装置，其中所述控制电路包括：

用于存储在一时长内取得的多个第一传感器输出的存储器；

用于平均所述多个第一传感器输出以提供平均第一传感器输出的电路；

用于从所述第二传感器输出减去在所述存储器中存储的所述第一传感器输出中的一个以提供指示所述第二传感器相对于所述机器的位置的差信号的电路；

用于使所述平均第一传感器输出与所述差信号相加以提供控制信号的电路；以及

用于使所述控制信号与操作者选择的设定点值相比较以向用于控制所述液压缸的所述液压阀提供阀控制信号的比较器。

5.根据权利要求4的用于将材料施加到地基并在机器后面在该材料的顶表面之上拖拉浮式找平件的机器的控制装置，其中所述用于从所述第二传感器输出减去在所述存储器中存储的所述第一传感器输出中的一个以提供指示所述第二传感器相对于所述机器的位置的差信号的电路包括这样的电路，该电路减去在早了这样的量的时刻在存储器中存储的第一传感器输出，该量等于所述第一传感器与所述第二传感器之间的距离除以沿着所述地基移动的所述机器的速度。

6.根据权利要求1的用于将材料施加到地基并在机器后面在该材料的顶表面之上拖拉浮式找平件的机器的控制装置，其中所述第一传感器包括超声传感器，该超声传感器被安装在所述机器上，邻近所述机器的前面，用于感测所述基准表面的相对高度。

7.根据权利要求1的用于将材料施加到地基并在机器后面在该材料的顶表面之上拖拉浮式找平件的机器的控制装置，其中所述第二传感器包括用于感测所述牵引点相对于所述基准表面的高度的超声传感器。

8.根据权利要求1的用于将材料施加到地基并在机器后面在该材料的顶表面之上拖拉浮式找平件的机器的控制装置，其中所述控制电路包括：

用于对所述第一传感器输出进行滤波以提供经滤波的第一传感器输出的滤波器；

用于从所述第二传感器输出减去前一测量时间的第一传感器输出以提供指示所述第二传感器相对于所述机器的位置的差信号的电路；

用于使所述经滤波的第一传感器输出与所述差信号相加以提供控制信号的电路；以及

用于使所述控制信号与操作者选择的设定点值相比较以向用于控制所述液压缸的所述液压阀提供阀控制信号的比较器。

9.根据权利要求8的用于将材料施加到地基并在机器后面在该材料的顶表面之上拖拉浮式找平件的机器的控制装置，其中所述滤波器包括用于存储在一时长内取得的多个第一传感器输出的存储器以及用于平均所述多个第一传感器输出以提供经滤波的第一传感器输出的电路。

10.根据权利要求9的用于将材料施加到地基并在机器后面在该材料的顶表面之上拖拉浮式找平件的机器的控制装置，其中所述用于平均所述多个第一传感器输出以提供经滤波的第一传感器输出的电路包括使所存储的第一传感器输出之和被构成所述和的第一传感器输出的数目除的电路。

11.一种对将材料施加到地基并在机器后面在该材料的顶表面之上拖拉浮式找平件的机器的控制装置，通过至少一个牵引臂在所述牵引臂上的牵引点处将所述浮式找平件附接到该机器，通过在所述机器上的液压缸响应于对液压阀施加的阀控制信号而控制所述牵引点的垂直高度，所述找平件确定材料在地基上的厚度并通过调整所述牵引点的高度而将所述找平件操纵为使材料的顶表面追随基准表面，所述控制装置包括：

第一传感器，其被安装在所述机器上，邻近所述机器的前面，用于感测所述基准表面的相对高度并提供与该相对高度有关的第一传感器输出；

第二传感器，用于感测所述牵引点相对于所述机器的高度并提供与该高度有关的第二传感器输出；以及

控制电路，用于响应于所述第一传感器输出和所述第二传感器输出，向用于控制所述液压缸的所述液压阀提供阀控制信号。

12.根据权利要求11的用于将材料施加到地基并在机器后面在该材料的顶表面之上拖拉浮式找平件的机器的控制装置，其中所述控制电路还响应于操作者选择的设定点值。

13.根据权利要求11的用于将材料施加到地基并在机器后面在该材料的顶表面之上拖拉浮式找平件的机器的控制装置，其中所述控制电路还包括：

用于存储在一时长内取得的多个第一传感器输出的存储器；

用于平均所述多个第一传感器输出以提供平均第一传感器输出的电路；

用于使所述平均第一传感器输出与所述第二传感器输出相加以提供控制信号的电路；以及

用于使所述控制信号与操作者选择的设定点值相比较以向用于控制所述液压缸的所述液压阀提供阀控制信号的比较器。

14.根据权利要求11的用于将材料施加到地基并在机器后面在该材料的顶表面之上拖拉浮式找平件的机器的控制装置，其中所述第一传感器包括超声传感器，该超声传感器被安装在所述机器上，邻近所述机器的前面，用于感测所述基准表面的相对高度。

15.根据权利要求11的用于将材料施加到地基并在机器后面在该材料的顶表面之上拖拉浮式找平件的机器的控制装置，其中所述控制电路包括：

用于对所述第一传感器输出进行滤波以提供经滤波的第一传感器输出的滤波器；

用于使所述经滤波的第一传感器输出与所述第二传感器输出相加以提供控制信号的电路；以及

用于使所述控制信号与操作者选择的设定点值相比较以向用于控制所述液压缸的所述液压阀提供阀控制信号的比较器。

16.根据权利要求15的用于将材料施加到地基并在机器后面在该材料的顶表面之上拖拉浮式找平件的机器的控制装置，其中所述滤波器包括用于存储在一时长内取得的多个第一传感器输出的存储器以及用于平均所述多个第一传感器输出以提供经滤波的第一传感器输出的电路。

17.根据权利要求16的用于将材料施加到地基并在机器后面在该材料的顶表面之上拖拉浮式找平件的机器的控制装置，其中所述用于平均所述多个第一传感器输出以提供经滤波的第一传感器输出的电路包括使所存储的第一传感器输出之和被构成所述和的第一传感器输出的数目除的电路。

18.一种用于将材料施加到地基并在机器后面在该材料的顶表面之上拖拉浮式找平件的机器的控制方法，通过至少一个牵引臂在所述牵引臂上的牵引点处将所述浮式找平件附接到该机器，通过在所述机器上的液压缸响应于对液压阀施加的阀控制信号而控制所述牵引点的垂直高度，所述找平件确定材料在地基上的厚度并通过调整所述牵引点的高度而将所述找平件操纵为使材料的顶表面追随基准表面，所述控制方法包括以下步骤：

感测所述基准平面相对于邻近机器前面的机器的高度并提供与该高度有关的第一传感器输出；

感测所述牵引点相对于所述基准表面的高度并提供与该高度有关的第二传感器输出；以及

响应于所述第一和第二传感器输出而向用于控制所述液压缸的所述液压阀提供阀控制信号。

19.根据权利要求18的方法，其中所述响应于所述第一和第二传感器输出而向用于控制所述液压缸的所述液压阀提供阀控制信号的步骤还包括响应于所述第一和第二传感器输出以及操作者选择的设定点值而向用于控制所述液压缸的所述液压阀提供阀控制信号的步骤。

20.一种用于将材料施加到地基并在机器后面在该材料的顶表面之上拖拉浮式找平件的机器的控制方法，通过至少一个牵引臂在所述牵引臂上的牵引点处将所述浮式找平件附接到该机器，通过在所述机器上的液压缸响应于对液压阀施加的阀控制信号而控制所述牵引点的垂直高度，所述找平件确定材料在地基上的厚度并通过调整所述牵引点的高度而将所述找平件操纵为使材料的顶表面追随基准表面，所述控制方法包括以下步骤：

感测所述基准平面相对于邻近机器前面的机器的高度并提供与该高度有关的第一传感器输出；

感测所述牵引点相对于所述机器的高度并提供与该高度有关的第二传感器输出；以及

响应于所述第一和第二传感器输出而向用于控制所述液压缸的所述液压阀提供阀控制信号。

21.根据权利要求20的方法，其中所述响应于所述第一和第二传感器输出而向用于控制所述液压缸的所述液压阀提供阀控制信号的步骤还包括响应于所述第一和第二传感器输出以及操作者选择的设定点值而向用于控制所述液压缸的所述液压阀提供阀控制信号的步骤。

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