CN102046430A - 超声波乘客检测 - Google Patents

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Abstract

一种辨识在运输交通工具的门前方存在乘客的方法和设备包括：将超声波发射器/接收器指向邻近于所述门的空间体积处；将超声波脉冲发射到所述空体积中；记录并整合回声的强度且存储所述经整合值作为标准值；重复地将超声波脉冲发射到所述体积中；以及将所述经整合值与所述标准值进行比较。

Description

超声波乘客检测
技术领域
本发明涉及一种用于在无需界定多个死区的情况下检测运输交通工具的门处的乘客的超声波方法和系统。
背景技术
用以检测和响应于在公共汽车或其它运输交通工具门口附近存在乘客的当前超声波检测方法是基于首先检测和记忆“标准”环境的特征表，所述标准环境例如为门关闭且除了永久设备以外没有乘客或物体在附近。所述表由界定来自永久设备的回声的回声响应时间组成。这些时间由回声信号在对应于回声返回时间的存储器或寄存器位置中的一位数字化表示。不考虑回声的振幅。例如参见Kuhn的题目为“Sonar Detector for Exiting Passengers”的第5,148,410号美国专利。当先前不在门附近的乘客或物体在先前未记录的时间引起回声响应，那么认为检测到乘客或物体。然而，如果来自乘客或物体的回声在如先前记忆的相同时间(在确立的容限内)发生，那么忽略所述响应。没有方法来区别所述响应与由于永久公共汽车设备引起的响应。事实上，具有其容限的所记忆的响应表示“死区”。
在Magori的题目为“Method for Evaluating Echo Signals of an Ultrasonic Sensor on a Robot Arm”的第4,634,947号美国专利中已提出重复地整合跟随经移位的多个回声脉冲的回声以区分笔直的目标与离轴目标。
发明内容
简要地说，根据本发明的一个实施例，提供一种辨识在运输交通工具的门前方存在乘客的方法，其包括以下步骤：将超声波发射器/接收器指向邻近于所述门的空间体积处且大体上指向所述门前方的地面处；在所述空间未由乘客占据时经由所述发射器/接收器将超声波脉冲发射到所述空间体积中；记录来自所述空间体积中的物体的超声波回声历时一响应周期；整合在所述响应周期的至少固定部分期间所述回声的强度且存储所述经整合值作为标准值；重复地经由所述发射器/接收器将超声波脉冲发射到所述空间体积中，记录所述超声波回声，整合在所述固定周期期间所述回声的所述强度；重复地将所述经整合值与标准值进行比较，使得当不同于所述标准值达固定值时，认为乘客已进入邻近于所述门的所述空间体积，使得可在适当的情况下打开门。在优选实施例中，将多个超声波发射器/接收器指向邻近于所述门的所述空间体积处且大体上指向所述地面处，且对在每一发射器/接收器处接收的经整合回声进行求和。
简要地说，根据本发明的另一实施例，提供一种用于辨识在邻近于运输交通工具的门处存在乘客的系统，其包括：超声波发射器/接收器，其指向邻近于所述门的空间体积处且大体上指向所述门附近的地面处；控制器，其用于在所述空间未由乘客占据时经由所述发射器/接收器将超声波脉冲触发到所述空间体积中，记录来自所述空间体积中的物体的超声波回声历时一响应周期，整合在所述响应周期的至少固定部分期间所述回声的强度，且存储经整合信号。所述控制器经编程以重复地经由所述发射器/接收器将超声波脉冲发射到邻近于所述门的所述空间体积中，记录所述超声波回声，且整合在所述固定周期期间所述回声的所述强度。所述控制器进一步经编程以重复地将所述经整合值与标准进行比较。根据优选实施例，将多个超声波发射器/接收器指向邻近于所述门的所述空间体积处且大体上指向所述地面处，且对所有发射器/接收器的所述经整合回声进行求和。
根据优选实施例，所述响应周期不充分长以致无法从所述门接收到回声。
根据又一实施例，多个单独的响应周期经记录且整合以针对每一响应周期建立标准值。
根据又一实施例，至少一者充分长而足以接收到来自所述门的回声且一者不充分长以致无法接收到来自所述门的回声的多个响应周期经记录且整合以针对每一响应周期建立标准值。
在又一实施例中，在所述门的预设的多个位置处在所述门正打开和/或关闭时，控制器将超声波脉冲触发到所述空间体积中，且记录超声波回声信号历时短的固定响应周期，整合所述回声信号的强度且存储经整合回声信号作为无阻碍的门口的标准。控制器进一步经编程以在门打开和/或关闭期间在预设位置处触发超声波脉冲，记录在所述短的固定响应周期期间的回声信号，整合所述信号的强度且针对每一门位置将所述经整合信号与所述标准进行比较。
附图说明
图1说明根据本发明的一个实施例的超声波传感器相对于运输工具门口的放置；
图2是用于实践本发明的一个实施例的电路的图；
图3A是说明在设置模式期间根据本发明的一个实施例的微控制器的编程的流程图；以及
图3B是说明在监视模式期间根据本发明的一个实施例的微控制器的编程的流程图。
具体实施方式
根据本发明的一个实施例，在给定时间周期中记录整个回声信号且对其进行数字化。回声信号的多位数字化可存储在对应于回声返回时间的多个存储器位置中。对每一位置中的条目进行求和或整合。在门口附近没有乘客或物体时的设置时间，存储回声信号的总和作为标准或参考。此求和或整合考虑了振幅以及时间。由于大多数现实世界目标在输出脉冲之后引起多个反射而非单个时间处的单个回声脉冲，因此完整考虑振幅与时间实现增加的检测可能性。可使用适当的算法来重复设置以适应标准或参考的缓慢的由环境引起的改变。此些改变可能由温度或湿度的改变带来。将认为快速改变指示乘客。
参见图1，说明门口的内面。门具有两个部分10、12，其由于说明为盒14的众所周知的致动组合件而摆动。门可为(例如)摆动门、两褶门、滑块滑动门或平行四边形塞拉门中的任一者。所述门经说明为具有突出把手24、26，用于说明将反射超声波脉冲的永久物体。安装在致动器组合件下方的是三个间隔的超声波发射器/接收器16、18、20，其向下指向地面22。从发射器/接收器发射的超声波脉冲以图1中的线所说明的重叠圆锥体指向。
现在参见图2，三个超声波发射器/接收器(传感器)16、18和20连接到电子控制单元30。电子控制单元包括微控制器32、三个模/数转换器34、35、36、用于电子控制单元30和用于发射器/接收器的电源39。
电子控制单元30经由传感器控制38和发射器/接收器16、18、20触发超声波脉冲，且接着准许发射器/接收器在预设响应周期中收听回声，所述预设响应周期可经确立为不充分长以致无法从地面接收到回声。所接收的回声经由模/数转换器34、35、36返回，且微控制器32整合在响应周期的至少固定部分期间回声的强度并存储经整合信号。
微控制器32经编程以重复地触发发射器/接收器将超声波脉冲发射到邻近于门的空间体积中。控制器进一步经编程以重复地将经整合值与标准进行比较。
参见图3A，微处理器经编程以在设置模式中操作以在40处发射一个触发脉冲或多个触发脉冲，在42处在可经确立为不足以接收来自地面的回声的时间周期期间接收由每一脉冲引起的回声信号，在44处整合回声信号，且在46处存储经整合结果作为标准。在设置期间，必须调整在脉冲之后将接收到回声的时间长度。这可通过测量从发射器/接收器到地面的距离且除以声速来实现。由于声速可随着环境条件而稍微变化，因此时间周期应在某种程度上比从测量计算的时间周期长或短。这可为设置模式中的第一步骤48。根据优选实施例，设置是针对门关闭条件和门打开条件两者来进行，从而使得能够确定正在等待退出的乘客以及是否乘客已离开门口。
参见图3B，微处理器经编程以在监视模式中操作以在50处发射一个触发脉冲或多个触发脉冲，在52处在不足以接收来自地面的回声的时间周期期间接收由每一脉冲引起的回声信号，在54处整合回声信号，且在56处将经整合结果与标准进行比较。如果经整合结果充分接近所存储的标准，那么控制返回到在50处发射新的触发脉冲。如果经整合结果不充分接近所存储的标准，那么在58处输出指示乘客存在于门处的信号。
当然，微处理器可经编程有额外任务，例如跟踪门是打开还是关闭以及基于额外输入而跟踪打开或关闭多长的时间周期。
在根据专利法要求来详细且特定地描述本发明之后，在所附权利要求书中陈述期望由专利许可证保护的内容。

Claims (11)

1.一种辨识在运输交通工具的门前方存在乘客的方法，其包括以下步骤：
将超声波发射器/接收器指向邻近于所述门的空间体积处且大体上指向所述门前方的地面处；
在所述空间未由乘客占据时经由所述发射器/接收器将超声波脉冲发射到所述空间体积中；
记录来自所述空间体积中的物体的超声波回声历时至少一个响应周期；整合在所述至少一个响应周期的至少固定部分期间所述回声的强度且存储所述经整合值作为标准值；
重复地经由所述发射器/接收器将超声波脉冲发射到所述空间体积中，记录所述超声波回声，且整合在所述固定周期期间所述回声的所述强度；以及
重复地将所述经整合值与标准值进行比较，使得当所述经整合值不同于所述标准值达给定量时，认为乘客已进入邻近于所述门的所述空间体积。
2.根据权利要求1所述的方法，其中将多个超声波发射器/接收器指向邻近于所述门的所述空间体积处且大体上指向所述地面处，且对在每一发射器/接收器处接收的所述经整合回声进行求和。
3.根据权利要求1所述的方法，其中所述至少一个响应周期不充分长以致无法从所述门接收到回声。
4.根据权利要求1所述的方法，其中记录且整合多个单独的响应周期以针对每一响应周期建立标准值。
5.根据权利要求1所述的方法，其中记录且整合至少一者充分长而足以接收到来自所述门的回声且一者不充分长以致无法接收到来自所述门的回声的多个响应周期以针对每一响应周期建立标准值。
6.一种用于辨识在邻近于运输交通工具的门处存在乘客的系统，其包括：
超声波发射器/接收器，其指向邻近于所述门的空间体积处且大体上指向所述门附近的地面处；
控制器，其用于在所述空间未由乘客占据时经由所述发射器/接收器将超声波脉冲触发到所述空间体积中，且记录来自所述空间体积中的物体的超声波回声历时至少一个响应周期，且整合在所述至少一个响应周期的至少固定部分期间所述回声的强度并存储所述经整合值；
所述控制器经编程以重复地经由所述发射器/接收器将超声波脉冲发射到邻近于所述门的所述空间体积中，记录所述超声波回声，且整合在所述固定周期期间所述回声的所述强度；且
所述控制器进一步经编程以重复地将所述经整合值与标准进行比较。
7.根据权利要求6所述的系统，其包括多个超声波发射器/接收器，所述多个超声波发射器/接收器指向邻近于所述门的所述空间体积处且大体上指向所述地面处，且其中对所有发射器/接收器的所述经整合回声进行求和。
8.根据权利要求6所述的系统，其中所述至少一个响应周期不充分长以致无法从所述门接收到回声。
9.根据权利要求6所述的系统，其中多个单独的响应周期经记录且整合以针对每一响应周期建立标准值。
10.根据权利要求6所述的系统，其中至少一者充分长而足以接收到来自所述门的回声且一者不充分长以致无法接收到来自所述门的回声的多个响应周期经记录且整合以针对每一响应周期建立标准值。
11.一种辨识在运输交通工具的门前方存在乘客或障碍物的方法，其包括以下步骤：
在所述门的预设的多个位置处在所述门正打开和/或关闭时，将超声波发射器/接收器指向邻近于所述门的空间体积处且大体上指向所述门前方的地面处；
在所述空间未被占据或阻碍时经由所述发射器/接收器将超声波脉冲发射到所述空间体积中；
记录来自所述空间体积中的物体的超声波回声历时短的固定响应周期；
整合在所述短的固定响应周期的至少一部分期间所述回声的强度且存储所述经整合值作为标准值；
重复地在所述门的所述预设的多个位置处在所述门正打开和/或关闭时，经由所述发射器/接收器将超声波脉冲发射到所述空间体积中，记录所述超声波回声，且整合在所述短的固定响应周期期间所述回声的所述强度；以及
重复地针对每一门位置将所述经整合值与标准值进行比较，使得当所述经整合值不同于所述标准值达给定量时，认为乘客或障碍物已进入邻近于所述门的所述空间体积。
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