CN102029074A - 无线控制发信器、无线控制发信器的通信方法 - Google Patents

Abstract

本发明提供一种无线控制发信器、无线控制发信器的通信方法，在利用模型用的无线控制系统的训练功能时，无须使用训练信号接收器或训练缆线，即可通过老师用与学员用的无线控制发信器之间的无线通信来传送接收训练信号。操纵信号的传送采用2.4GHz频带的频率跳跃方式。因此，在训练模式时，老师用无线控制发信器在切换频率的各个帧期间，执行操纵信号的传送与训练信号的接收。学员用无线控制发信器也在切换频率的各个帧期间，执行训练信号的传送。

Description

无线控制发信器、无线控制发信器的通信方法

技术领域

本发明涉及一种模型用的无线控制发信器、及以该无线控制发信器进行的信号的传送接收方法。

背景技术

在作为无线控制模型的被操纵体中，特别是属于飞机的直升机等飞行体的操纵较难，必须要熟练。

因此，为了譲初学者不致使飞行体坠落而可进行操纵的练习，已知有一种具有训练(trainer)功能的无线控制发信器。

在利用训练功能时，如图10所示，通过对应训练功能的缆线的训练缆线11连接2台无线控制发信器，以设定训练模式。

因应训练模式的设定，如上方式连接的无线控制发信器中的一方的无线控制发信器设定成作为教导操纵的老师用(老师用无线控制发信器1A)而发挥功能，另一方的无线控制发信器设定成作为接受操纵指导的学员用(学员用无线控制发信器1B)而发挥功能。就一例而言，有一种将先开启电源会自动地设定为老师用无线控制发信器1A的器件。此时，另一方的无线控制发信器在因应属于一方的无线控制发信器的老师用无线控制发信器1A的电源开启而自动地电源开启下，被设定为学员用无线控制发信器1B。

首先，对设定有训练模式的学员用无线控制发信器1B进行操纵操作时，学员用无线控制发信器1B经由训练缆线11将依操纵操作所得的操纵数据及既定的信号形式的训练信号传送至老师用无线控制发信器1A。

此外，在对应训练功能的无线控制发信器设置有训练开关，在老师用无线控制发信器1A中，可因应对训练开关进行的操作，进行被动模式与主动模式之间的切换。

在被动模式中，使作为从学员用无线控制发信器1B输入的训练信号的操纵数据从本身的天线7作为操纵信号传送至被操纵体10。因此，在被动模式中，被操纵体10因应对学员用无线控制发信器1B进行的操纵操作而动作。

相对于此，在主动模式中，将对应于对老师用无线控制发信器进行的操纵操作的操纵数据作为操纵信号传送至被操纵体10。即，在此情形下，并未将对应来自学员用无线控制发信器1B的训练信号的操纵数据作为操纵信号予以传送。

例如，在使学员练习时，老师设定被动模式。借此，学员将对应于对学员用无线控制发信器1B进行的操纵操作的操纵信号传送至被操纵体10。即，学员可操纵被操纵体10。

然而，例如在此情形中，假设在被动模式下学员进行操纵时操作错误，被操纵体的飞行状态会变得不穏定。或者，假设成为应进行降落用的操作等作为飞行体的被操纵体中难度非常高的操作的状况。

此时，老师操作训练开关，从被动模式切换成主动模式。借此，即使学员操作学员用无线控制发信器1B，被操纵体10并未响应该操作而动作，而是成为仅因应对老师用无线控制发信器1A进行的操纵操作而可动作的状态。因此，老师在设为主动模式的状态下，例如进行修正不穏定的飞行状态的操作，或进行降落用的操作。

如此，若利用训练模式，学员可在经常由老师辅助的环境下，在不会使机体坠落且降落失败下安全地进行操纵的练习。

此外，就對應訓練功能的系统構成而言，已知圖11所示的實施方式。

在图11中，在老师用无线控制发信器1A侧准备训练信号接收器12。该训练信号接收器用以接收无线传送的训练信号的专用接收器，与无线控制发信器为不同的器件。此外，将该训练信号接收器12连接在老师用无线控制发信器1A侧。

此外，在图11的情形时，当设定训练模式时，连接有训练信号接收器12的一侧设定成作为老师用无线控制发信器1A而发挥功能，未连接有训练信号接收器12的一侧设定为作为学员用无线控制发信器1B而发挥功能。此外，在训练信号接收器12与老师用无线控制发信器1A之间的连接通过使用缆线等的有线方式进行。

此外，在图11的构成时，在学员用无线控制发信器1B中，从天线7将对应操纵操作的训练信号作为电波予以送出。如所述方式送出的训练信号通过训练信号接收器12所接收，并输入至老师用无线控制发信器1A。

另一方面，在图11中，老师用无线控制发信器1A也通过对训练开关进行的操作，进行被动模式与主动模式的切换。老师用无线控制发信器1A在被动模式下，将所输入的训练信号的操纵数据作为对被操纵体10的操纵信号从天线7送出。此外，在主动模式下，取代训练信号的操纵数据，将因应对老师用无线控制发信器1A进行的操作所得的操纵数据作为操纵信号予以传送。

在此，将操纵信号或训练信号的形式作为PPM(脉冲位置调制，Pulse Position Modulation)信号时的例如图12所示。

此外，操纵信号/训练信号将每个例如辅助翼(Aileron)或水平舵翼(elevator)等的控制对象(功能(function))分配成1个频道。这也称为频道等级(Level order)。图12的操纵信号/训练信号对应在频道最大数为4时。

在作为PPM信号的操纵信号/训练信号中，在1周期的最初复位(Reset)脉冲Prs会上升。从该复位脉冲上升的时间点开始，经过预先设定为复位区间的既定时间Trs时，对应CH1的频道脉冲Pch1会上升。即，在某脉冲上升之后，经过既定时间Trs，下一个脉冲会上升，借此辨识该下一个脉冲为频道脉冲Pc1。

接着在频道脉冲Pch1之后，在经过某时间T1的时间点(timing)，对应下一个CH2的频道脉冲Pch2会上升。之后，同样地在经过某时间T2，T3的时间点，分别对应CH3，CH4的频道脉冲Pch3，Pch4会上升。此外，从频道脉冲Pch4上升的时间点开始经过某时间T4时，下一个周期的复位脉冲Prs会上升。此外，虽依频道数而不同，但作为操纵信号/训练信号的PPM信号的1周期为约20msec。

如此，在PPM信号中，虽在每频道脉冲Pch1至Pch4可获得作为脉冲间隔的时间T1至T4，该时间T1至T4的各脉冲间隔分别显示分配于CH1至CH4的功能相关的控制量。即，在PPM信号中，每个频道的操纵数据作为各个频道脉冲的脉冲间隔的时间长度而调制。

专利文献1：日本特开平07-31751号公报

发明内容

(发明所欲解决的问题)

然而，在图10所示的构成时，通过训练缆线11物理性连接老师用无线控制发信器1A与学员用无线控制发信器1B。因此，老师、学员的任一操纵者皆在彼此位置关系或姿势上有所限制，而有难以操纵的问题。

相对于此，只要是图11的构成，训练信号的传送接收以无线方式进行，因此所述的问题会被解决。然而，在图11的构成中，训练信号接收器12为与无线控制发信器1A不同的器件。因此，例如无线控制发信器的形状也有依机种而形状不同的情形，实际上，大多是使用成训练信号接收器12在利用缆线连接在老师用无线控制发信器1A的情形下吊挂的状态。在此状态下，不仅外观变差，也难以操纵。

此外，关于图10、图11所示的构成的任一构成，会有必须准备训练缆线11或训练信号接收器12等的无线控制发信器以外的零件、器件的麻烦。

因此，本案发明的课题在于：在不设置另外的训练缆线或训练信号接收器的情形下可进行训练机能的动作。

(解决问题的手段)

因此，本发明考虑所述课题，以下述方式构成无线控制发信器。

即，具备：传送手段，以无线方式发传信号；接收手段，以无线方式接收信号；及传送接收控制手段，在以频率跳跃(frequency hopping)方式切换频率的各帧(frame)期间，设定传送模式期间与接收模式期间，在所述传送模式期间通过所述传送手段对通信对象的无线控制发信器传送第1信号，并且在所述传送模式期间通过所述接收手段接收从通信对象的无线控制发信器传送来的第2信号。

(发明效果)

通过所述构成，本发明可通过2台的无线控制发信器之间的无线通信进行训练信号的传送接收。借此，无须另外准备属于训练缆线的训练信号接收器等来使用，操纵的容易度会提升，且外观差的问题也能解决。

附图说明

图1显示对应本实施例的训练机能的器件构成例的图。

图2显示本实施例的无线控制发信器的外观例的立体图。

图3显示本实施例的老师用/学员用无线控制发信器的系统构成例的方块图。

图4显示被操纵体所具备的接收器的系统构成例的方块图。

图5显示对应2.4GHz频带的操纵信号/训练信号的数据构造例的图。

图6显示通常模式中的无线控制发信器与接收器间的操纵信号的传送接收动作的图。

图7显示老师用无线控制发信器、接收器、学员用无线控制传送机间的连结设定用的处理顺序例的流程图。

图8显示训练模式时的老师用无线控制发信器与学员用无线控制发信器的处理顺序例的流程图。

图9显示训练模式时的老师用无线控制发信器与学员用无线控制发信器间的信号传送接收动作例的图。

图10显示对应于目前为止的训练功能的器件构成例(使用训练缆线)的图。

图11显示对应于目前为止的训练功能的器件构成例(使用训练信号接收机)的图。

图12显示PPM信号的操纵信号/训练信号的形式例的图。

主要组件符号说明

1  无线控制发信器

1A  老师用无线控制发信器

1B  学员用无线控制发信器

2L  左操纵杆

2R  右操纵杆

3  显示画面部

4  显示部对应操作器

5  A至5c转盘操作器

5  d至5g按压开关

6  训练开关

7、34  天线

10  被操纵体

11  接收器

21、31  控制部

22、32  存储器

23  发信部

24、33  接收部

25  合成/分配器

26  显示部

27  操作部

35  伺服部

具体实施方式

以下，针对用以实施本发明的形态(以下称为实施例)，依下述的顺序进行说明。

<1.训练功能概要>

<2.无线控制发信器的外观例>

<3.无线控制发信器的系统构成例>

<4.接收器的系统构成例>

<5.无线控制发信器的通信方式>

<6.本实施例的训练机能>

[6-1.连结设定]

[6-2.训练模式时的动作]

<1.训练功能概要>

图1显示对应本实施例的训练功能的器件构成例的图。

在图1中，显示有老师用无线控制发信器1A及学员用无线控制发信器1B，以作为无线控制发信器1。此外，显示有被操纵体10。在此，被操纵体10作为例如模型直升机或模型飞机等飞行体。训练机能虽在操纵体10非为飞行体时也可适用，但如所述说明可得知，被操纵体10为飞行体时，其必要性较高。

此外，在本实施例中，从设定训练模式的学员用无线控制发信器1B，经由天线7以例如电波的无线通信送出训练信号。训练信号如前所述，为将因应对学员用无线控制发信器1B进行的操纵操作的操纵数据传送至老师用无线控制发信器1A的信号。

在本实施例中，于设定训练模式的老师用无线控制发信器1A中，因应例如训练开关的操作，进行被动模式与主动模式之间的切换。

老师用无线控制发信器1A通过天线7接收作为训练信号的电波。并且，在设定被动模式时，产生存储有该接收的训练信号的操纵数据的操纵信号，并传送至被操纵体10。另一方面，在设定主动模式时，并非传送依据训练信号的操纵信号，而是对被操纵体10传送存储有因应对老师用无线控制发信器1A进行的操纵操作所得的操纵数据的操纵信号。此外，对被操纵体10的操纵信号的送出也与训练信号的接收同样地通过来自天线7的电波的无线通信来进行。

在被操纵体10中，具备有例如接收器或伺服器。以接收器接收操纵信号时，将该操纵信号进行解调，以取得作为各频道的操纵数据的控制量。并且，依据所取得的控制量，驱动分配在对应的各频道的伺服器等。借此，在例如通常模式时或训练模式的主动模式时，被操纵体10会依对老师用无线控制发信器1A进行的操纵操作而动作。此外，在训练模式的被动模式时，被操纵体10会依对学员用无线控制发信器1B进行的操纵操作而动作。

如此，在利用本实施例的训练机能时，训练信号的传送接收在学员用无线控制发信器1B本体与老师用无线控制发信器1A本体间，利用电波的无线通信而进行。

即，就本实施例而言，在利用例如训练机能时，不需要与无线控制发信器不同的训练缆线或训练信号接收器。

借此，解决所述的操纵的操作性困难或外观不佳等问题。此外，也解决须另外准备无线控制发信器以外的器件零件的麻烦。

<2.无线控制发信器的外观例>

以下，说明所述图1所示的省略说明训练缆线或训练信号接收器的用以实现训练机能的技术构成。

首先，图2显示无线控制发信器(RC发信器)1的外观例。此外，图2所示的无线控制发信器1可设定成作为老师用无线控制发信器1A也可设定成作为学员用无线控制发信器1B而发挥功能。图2所示的无线控制发信器1具有所谓的操纵杆(stick)型的形态。

如图所示，在无线控制发信器1的正面面板，分别在左右设置有左操纵杆(stick lever)2L、右操纵杆2R。当操纵者适当地以朝上下左右方向倾斜的方式操作左操纵杆2L、右操纵杆2R时，具有依该操作的控制量的信息的操纵信号从无线控制发信器1被传送至被操纵体。借此，可控制例如作为飞行体的被操纵体的上升、下降、方向变换、速度等。例如，左操纵杆2L、右操纵杆2R的上下左右各方向的操作与某1个特定频道相对应。

此外，在无线控制发信器1的正面面板中，于左操纵杆2L、右操纵杆2R的下侧，设置有显示画面部3。该显示画面部3为例如在显示器件(display device)中显示图像的画面部分，适当显示各种设定画面、操纵时的控制状态等。

再者，对于在显示画面部3显示的图像的操作可通过例如配置在显示画面部3的左边的显示部对应操作器4等来进行。此外，就对显示画面部3组合触控面板(touch panel)的构成而言，也可通过该触控面板操作，进行对显示图像的操作。

此外，在无线控制发信器1也设置有转盘(dial)操作器5A至5c、按压开关(push switch)5d至5g等操作器。这些操作器，通过例如使用者设定操作而可分配适当的参数、频道。

天线7用以将应对被操纵体传送的操纵信号作为电波予以送出而设。此外，当老师用无线控制发信器与学员用无线控制发信器通过无线的传输路径而进行传送接收时，利用该天线7进行在老师用无线控制发信器与学员用无线控制发信器之间的电波的传送接收。

<3.无线控制发信器的系统构成例>

图3显示本实施例的无线控制发信器1的系统构成例。图3所示的无线控制发信器1具有控制部21、存储器22、发信部23、接收部24、合成/分配器25、显示部26、以及操作部27而构成。

控制部21由例如CPU(Central Processing Unit；中央處理单元)、RAM(Random Access Memory；随机存取存储器)等所構成，依據存儲在存储器22的程式，執行無線控制發信器1的所需的控制處理。

此时的存储器22显示例如相当于控制部21用的辅助存储器件的部位，除了所述程式外，也存储各种设定信息等。

发信部23依据控制部21的控制，对应后述的既定通信方式，将要传送的数据予以解调，并作为传送信号输出至合成/分配器25。就该传送信号而言，对应于老师用无线控制发信器1A，包含有要对被操纵体10传送的操纵信号。再者，对应于学员用无线控制发信器1B，包含有训练信号。

合成/分配器25针对从发信部23输入的传送信号，输出至天线7侧。借此，将对应所述既定通信方式的传送信号作为电波从天线7予以送出。

此外，以天线7作为电波而接收的信号输入至合成/分配器25。合成/分配器25针对从天线7输入的信号，输出至接收部24。

接收部24针对输入的接收信号执行所需的解调处理并抽出接收数据，交付至控制部21。控制部21针对所交付的接收数据执行所需的处理。

例如，在老师用无线控制发信器1A的情形时，通过以接收部24对由天线7所接收的训练信号进行解调，而获得训练信号的每一频道的操纵数据。此外，当设定训练模式的被动模式时，控制部21从该取得的各频道的操纵数据产生操纵信号，并将该操纵信号交付给发信部23并作为电波从天线7予以送出。

显示部26由既定的显示器件所构成，依据控制部21的显示控制被驱动而显示图像的部位。在该显示部26中显示图像的画面部分作为图2所示的显示画面部3。

操作部27总括显示例如图2所示的无线控制发信器1所具备的各种操作器。当对形成该操作部27的操作器进行操作时，对应该操作的操作信号输入至控制部21。控制部21依据输入的操作信号适当地执行所需的处理。

在此，输入的操作信号为对应于分配在某频道的功能的操作器的操纵操作时，控制部21从该操作信号求出与对应的功能相对应的控制量。因此，若为老师用无线控制发信器lA时，则在训练模式为无效的通常模式时、或训练模式下的主动模式时，将作为控制量的信息的操纵数据分配在操纵信号中的对应的频道并予以存储，且从天线7送出。

此外，若为学员用无线控制发信器1B时，则在训练模式时，产生将作为所述控制量的信息的操纵数据分配在每一频道而存储的训练信号，并从天线7送出。

<4.接收器的系统构成例>

图4显示被操纵体10所具备的接收器11的系统构成例。该图所示的接收器11由控制部31、存储器32、接收部33、以及天线34所构成。

此外，在该图中显示有伺服部35。例如被操纵体10为飞行体时，该被操纵体10具备用以使辅助翼、襟翼(flap)等动作的各种伺服电动机(servo motor)。伺服部35总括显示这些伺服电动机的其他控制对象部位。

控制部31具备CPU等而形成，依据存储在存储器32的程式执行所需的控制处理。此外，此时的存储器32为相当于例如控制部31用的辅助存储器件的部位，除了所述的程式以外，存储有各种设定信息等。

作为从无线控制发信器传送来的电波的操纵信号以天线34接收。接收部33将该接收的操纵信号予以解调，以获得每一频道的操纵数据。控制部31依据该各个频道的操纵数据，控制伺服部35中的分配在每一频道的伺服器等的控制对象部位的动作。借此，被操纵体10依对无线控制发信器进行的操纵操作而动作。

<5.无线控制发信器的通信方式>

本实施例的无线控制发信器1采用2.4GHz频带的频率跳跃方式作为经由天线7的无线通信方式。频率跳跃方式为频谱(spectrum)拡散方式的一种，在传送侧与接收侧规定所谓频率跳跃图案(frequency hopping pattern)的一定规则，依据该规则在一定通信频带中高速地切换通信频率以进行通信的方式。

图5显示在所述2.4GHz频带的频率跳跃方式中，本实施例的无线控制发信器1所传送的操纵信号的数据构造例。此外，在本实施例中，针对训练信号，也具有与图5同样的构造。

在图5中的(A)中，显示作为操纵信号的1帧份的整体构造。在本实施例中，每当通过频率跳跃切换频率时，将图5中的(A)所示的1帧份的数据作为操纵信号予以送出。

图5中的(A)所示的操纵信号数据接续于前头的SYNC(同步码)，依序排列发信器ID、频道数据、跳跃图案数据、以及错误码(error code)而构成。

SYNC成为该帧单位的传送数据的同步码，且由既定比特(Bit)数的既定比特图案所构成。

在发信器ID，存储有依既定比特数交付至传送该传送数据的无线控制发信器1的ID(识别码)。

在频道数据存储有每一频道的控制量的数据(操纵数据)。例如，若可对应无线控制发信器1的频道的最大数为8时，频道数据如图5中的(B)所示，依序排列CH1至CH8的每一个别频道数据而形成。此外，这些个别频道数据分别具有相同的固定长度的比特数，依该比特值显示控制量等。

跳跃图案数据存储有例如用以识别所设定的频率跳跃图案的信息、及在该设定的频率跳跃图案中显示传送当前帧的频率的数据。

错误码为了进行在例如频道数据、跳跃图案数据相关的错误检出、错误订正而附加。

图6显示本实施例的无线控制发信器1与被操纵体10所具备的接收器11之间的基本操纵信号的传送接收动作例。此外，就一般频率跳跃图案而言，所谓跳跃频道的频率切换数虽为10以上，但在此为了使说明及图示更容易理解，将跳跃频道数设定为5。

此外，图6显示在以无线控制发信器1及接收器11谋求彼此的频率跳跃图案的同步的情形下进行的通信动作。

在图6中，对于对应5个跳跃频道的5种频率，显示为f1至f5。在f1至f5之间的频率切换在图中每当经过作为帧期间显示的一定期间时予以进行。

在该图所示的最初帧期间中，无线控制发信器1A在既定传送期间通过频率f1传送操纵信号。此时，即使在接收器11中，选择频率f1并设定对应所述传送期间的接收待机期间。借此，如图所示，通过频率f1的跳跃频道，可进行操纵信号的传送接收。在该帧期间中传送接收的操纵信号成为图5所示的1帧份的数据。

在下一个帧期间，无线控制发信器1A及接收器11切换成频率f5而进行操纵信号的传送接收。之后，无线控制发信器1A在每个帧期间，通过频率f4、f2、f3进行操纵信号的传送接收。此外，在此虽未图示，于接续于频率f3的帧期间后的帧期间，从频率f1，以与所述相同的顺序执行传送接收。

即，在图6中，就频率跳跃图案而言，在显示为帧期间的每一既定时间，规定为以频率f1，f5，f4，f2，f3的顺序反复进行传送接收。

已知以该频率跳跃方式进行的通信耐妨碍、干扰等。例如，在大致相同的场所，将以相同的2.4GHz频带进行通信的规格的无线控制发信器1与接收器11的组设为多组。在此情形下，若设定在彼此的各组不同的频率跳跃图案并进行操纵信号的传送接收，则在各组间几乎不会使用相同跳跃频道的频率。虽无法避免在某组彼此跳跃频道的频率重复的可能性，但频率经常高速地切换，因此仅为暂时性，结果并不会发生操纵障碍之类的通信的妨碍、干扰。

然而，如前所述，为了决定使用在1个无线控制发信器1与接收器11的组合的跳跃图案，无线控制发信器1在使与接收器11的通信开始的前段阶，已通过其他通信机，判断是否使用相同的2.4GHz频带的电波。

因此，无线控制发信器1通过接收部24输入以天线7接收电波所得的信号。接收部24具备对应2.4GHz频带的通信的解调机能，因此可进行所接收的电波是否为2.4GHz频带的判断。此外，当判断所接收的电波为2.4GHz频带时，更进一步辨频率跳跃图案。

此外，无线控制发信器1在与接收器11进行通信时，决定与以所述方式辨识的频率跳跃图案不同的未使用的频率跳跃图案。此外，依据所决定的频率跳跃图案谋求与接收器11的同步的情形下，传送操纵信号。

例如，就无线控制发信器1而言，使用40MHz频带或72MHz频带等日本国内的无线控制专用频率的无线控制发信器仅具有电波的传送机能，一般而言未具有接收机能。

然而，依据所述频率跳跃图案决定的顺序，对应2.4GHz频带的本实施例的无线控制发信器1的主要机能虽通过电波传送操纵信号，但也具有接收至少相同2.4GHz频带电波的信号的机能。此也通过在图3中具备接收部24所明示。

在本实施例中，关于训练机能，如前所述着眼于对应2.4GHz频带的无线控制发信器1预先具有接收机能。即，从学员用无线控制发信器1B以2.4GHz频带传送训练信号。如此，在老师用无线控制发信器1A侧中，可利用所述接收机能，以2.4GHz频带接收该训练信号。借此，即使未介置训练缆线或训练信号接收器等，通过在无线控制发信器间进行的无线通信，即可实现直接地传送接收训练信号。

此外，在老师用无线控制发信器1A中，以相同的2.4GHz频带进行训练信号的接收与操纵信号的传送。然而，老师用无线控制发信器1A以先前所述的方式执行探索未使用的频率跳跃图案的动作，在与学员用无线控制发信器1B间进行的训练信号的传送接收、及在与接收器11间进行的操纵信号的传送接收中，设为彼此不同的频率跳跃图案。借此，训练信号与操纵信号产生干扰的可能性低。

<6.本实施例的训练机能>

[6-1.连结设定]

因此，接着说明用以实现本实施例的训练机能的通信动作。首先如图1所示，就对应本实施例的训练机能的器件构成而言，作为老师用无线控制发信器1A及学员用无线控制发信器1B的2台无线控制发信器1及1个被操纵体10。

因此，在利用训练机能时，被操纵体10对于来自其他无线控制发信器的信号并无响应，而必须仅接受来自老师用无线控制发信器1A的信号，以确立配对(pairing)。同样地，老师用无线控制发信器1A对于来自其他无线控制发信器1的训练信号并无响应，而必须仅接受来自学员用无线控制发信器1B的训练信号，以确立配对。

此外，在本实施例的训练功能中，在学员用无线控制发信器1B侧也接收老师用无线控制发信器1A对被操纵体10传送的操纵信号，将操纵信号用于频率切换的时间点同步。因此，学员用无线控制发信器1B对于来自其他无线控制发信器1的操纵信号并无响应，也必须仅接受来自老师用无线控制发信器1A的操纵信号，以确立配对。在此，关于确立这些的配对的设定为连结设定。

因此，在利用训练机能时，老师或学员的操纵者进行所述连结设定用的作业。依据图7的流程图，说明连结设定的作业程序以及依据该程序执行连结对象的机器的处理。

此外，在图7中，显示传送机能机器与接收机能机器的处理。传送机能机器与接收机能机器依据设定连结模式的机器的组合，以后述说明的方式适当地变更。

首先，说明在老师用无线控制发信器1A、与被操纵体10所具备的接收器11间进行连结设定的情形。此时，由于成为老师用无线控制发信器1A传送操纵信号，接收器11接收操纵信号的关系，因此老师用无线控制发信器1A成为传送机能机器，接收器11成为接收机能机器。

此时，首先针对老师用无线控制发信器1A，设定通常可进行操纵的通常模式。借此，老师用无线控制发信器1A如图7的步骤S101所示，依据对应于接收器11的通信而决定的频率跳跃图案，继续进行送出操纵信号的动作。

在此状态下，操纵者进行对于接收器11设定连结模式的操作。接收器11在通常模式下，如图7的步骤S201所示，判断是否有设定连结模式，当进行所述连结模式设定用的操作时，可在步骤S201中获得肯定的判断结果，并移行至步骤S202以后的作为连结模式的处理。

在步骤S202中，设定以从例如跳跃频道中选择的1个跳跃频道的频率而固定的状态。即，对于接收部34，设定成仅对以所述1个跳跃频道的频率接收的信号进行处理的模式。

于是，在此状态下，在接收器11依据1个跳跃频道频率进行接收待机的状态下，老师用无线控制发信器1A一面切换频率，一面传送操纵信号。因此，当在老师用无线控制发信器1A的跳跃频道频率与在接收器11侧固定设定的跳跃频道频率相同时，在步骤S203中，以接收器11接收操纵信号。

在接收操纵信号的接收器11中，通过接收部33进行解调处理，包含在操纵信号的数据交付至控制部31。

在此，如图5中的(A)所示，在操纵信号的数据包含有发信器ID。即，若在此情形时，包含有老师用无线控制发信器1A的发信器ID。因此，接收器11的控制部31通过步骤S204，将该发信器ID预先存储在存储器32(也可为RAM)。例如，连结模式因应在该步骤S204中完成发信器ID的存储而解除。

依据所述连结设定的顺序，接收器11具有老师用无线控制发信器1A的发信器ID。借此，以后接收器11可仅将在所接收的操纵信号中的存储老师用无线控制发信器1A的发信器ID的操纵信号作为有效而进行处理。如此，即完成使接收器11仅响应来自老师用无线控制发信器1A的操纵信号而动作的连结设定。

接着，针对通过老师用无线控制发信器1A而仅接收来自学员用无线控制发信器1B的训练信号的连结设定加以说明。此时，学员用无线控制发信器1B成为传送机能机器，老师用无线控制发信器1A成为接收机能机器。

此时，将学员用无线控制发信器1B设定为通常模式，并且使作为步骤S101的频率跳跃所产生的操纵信号的传送继续进行。另一方面，通过对老师用无线控制发信器1A进行连结模式设定用的操作，执行步骤S202至S204的连结模式的处理。借此，在老师用无线控制发信器1A的存储器22存储有学员用无线控制发信器1B的发信器ID。

在本实施例中，训练信号也赋予图5所示的数据构造。因此，在训练信号存储有学员用无线控制发信器1B的发信器ID。因此，之后，老师用无线控制发信器1A可仅接受存储在存储器22的来自具有发信器ID的学员用无线控制发信器1B的训练信号而动作。

再者，在通过学员用无线控制发信器1B仅接收来自老师用无线控制发信器1A的操纵信号的连结设定时，老师用无线控制发信器1A成为传送机能机器，学员用无线控制发信器1B成为接收机能机器。

此时，以依据所述的顺序，将学员用无线控制发信器1B设定为通常模式，对老师用无线控制发信器1A进行连结模式设定用的操作，在学员用无线控制发信器1B的存储器22，存储老师用无线控制发信器1A的发信器ID。

通过这3个连结设定，关于从老师用无线控制发信器1A对接收器11的操纵信号的传送接收的配对、关于从学员用无线控制发信器1B对老师用无线控制发信器1A的训练信号的传送接收的配对、及从老师用无线控制发信器1A对学员用无线控制发信器1B的操纵信号的传送接收的配对即确立。

[6-2.训练模式时的动作]

在完成所述连结设定后，老师、学员的各操纵者在老师用无线控制发信器1A与学员用无线控制发信器1B中有效地设定训练模式的状态下，进行训练模式的被操纵体10的操纵。

图8的流程图显示在训练模式中老师用无线控制发信器1A与学员用无线控制发信器1B执行的处理。此外，图8所示的处理可视为以老师用无线控制发信器1A、学员用无线控制发信器1B中的各个控制部21(CPU)执行存储在存储器22的程式而实现的处理。

为了使训练模式有效，对例如老师用无线控制发信器1A与学员用无线控制发信器1B的各者，进行使训练模式开启用的既定操作。或者，也可在依据于先前的老师用无线控制发信器1A与学员用无线控制发信器1B之间的训练信号传送接收与操纵信号传送接收的配对完成的阶段下，自动地将训练模式设定为有效。

首先，在老师用无线控制发信器1A中，通过图8的步骤S301，等待训练模式设定为有效，当依据例如所述的操作等有效地设定训练模式时，移行至步骤S302以后的处理。

在步骤S302中，为了使学员用无线控制发信器1B与训练信号传送接收用的跳跃图案同步确立，对学员用无线控制发信器1B传送询问要求。

在此，所述询问要求的传送依据频率跳跃，在每个跳跃频道频率，反复传送相同的询问要求的帧数据。

再者，就询问要求而言，至少存储有显示老师用无线控制发信器1A本身的发信器ID(传送侧机器ID)、学员用无线控制发信器1B的发信器ID(接收侧机器ID)、及现在频率跳跃图案与跳跃频道频率的频率跳跃图案数据。

在学员用无线控制发信器1B中，等待在步骤S401中有效设定训练模式，依据进行有效设定训练模式的操作，执行步骤S402以后的处理。

在步骤S402中，学员用无线控制发信器1B首先对接收部24设定固定频率接收模式。所谓固定频率接收模式指在不进行频率跳跃的情形下，于以跳跃频道频率中的1个跳跃频道频率而固定的状态下继续接收模式期间的通信模式。在该状态下，当老师用无线控制发信器1A以步骤S302传送的跳跃频道频率与所述固定的跳跃频道频率一致时，如步骤S403所示，接收询问要求。

在接收询问要求的学员用无线控制发信器1B中，针对该接收的询问要求，由响应训练信号传送接收而连结设定(配对)的对方，判断是否为传送至本身。

因此，参照所接收的询问要求中的传送侧机器ID与接收侧机器ID。传送侧机器ID传送询问要求的无线控制发信器的发信器ID。因此，得知通过对应操纵信号的传送接收的连结设定，若存储在学员用无线发信器1B的存储器22的发信器ID、询问要求中的传送侧机器ID相同，则这次接收的询问要求从连结对象的老师用无线控制发信器1A传送。在此，得知若询问要求的接收侧机器ID、与该学员用无线控制发信器1B本身的发信器ID相同，则这次接收的询问要求作为将该学员用无线控制发信器1B作为传送对象而传送。

在步骤S404中，当得到否定的判断结果时，返回步骤S402，等待接收从连结对象的老师用无线控制发信器1A传送给本身的询问要求。对此在步骤S404中，若获得肯定的判断结果，则移行至步骤S405。

在步骤S405中，因应接收从连结对象传送给本身的询问要求，解除目前为止的固定的跳跃频道频率的接收状态，并切换至频率跳跃的传送接收动作。并且，此时确立与老师用无线控制发信器1A侧的频率跳跃的同步。

因此，参照包含在这次接收的询问要求的频率跳跃图案数据。在频率跳跃图案数据中，显示以老师用无线控制发信器1A侧设定的频率跳跃图案、及传送这次接收的询问要求的跳跃频道频率。

因此，学员用无线控制发信器1B设定与频率跳跃图案数据中所示的老师用无线控制发信器1A相同的频率跳跃图案，以作为频率跳跃图案。因此，针对传送这次的询问要求的跳跃频道频率，从下一个跳跃频道频率的帧期间开始进行频率跳跃。借此，以老师用无线控制发信器1A与学员用无线控制发信器1B，谋求频率跳跃图案的同步。

此外，关于此时的频率跳跃的开始时间点，在此可考虑从例如接收询问要求的时间点开始，在经过对应帧期间的一定时间的时间点进行设定。

当如前所述确立跳跃图案的同步时，在学员用无线控制发信器1B中，通过步骤S406，对老师用无线控制发信器1A传送对于此次所接收的询问要求的响应。

在老师用无线控制发信器1A中，通过步骤S303接收所述的响应。从学员用无线控制发信器1B的响应的传送虽依据频率跳跃图案或依据某1个频率传送而来，但在此阶段下，通过先前的步骤S405的处理，确立频率跳跃图案的同步，因此在老师用无线控制发信器1A中，也能以相同的频率来接收响应。

接收响应的老师用无线控制发信器1A通过步骤S304，判断该响应是否为从连结设定的对象传送给本身。

例如，在作为响应的数据中存储有显示该响应的传送来源的发信器ID、及传送目的地的发信器ID。老师用无线控制发信器1A利用这些发信器ID，依据步骤S404进行判断。

即，老师用无线控制发信器1A比较在响应中传送来源的发信器ID、与存储在存储器22的学员用无线控制发信器1B的发信器ID，若为相同，则判断为从连结设定的对象的学员用无线控制发信器1B传送。再者，老师用无线控制发信器1A在响应中显示传送目的地的发信器ID、与本身的发信器ID相同时，判断为传送至本身的响应。

在步骤S304中得到否定的判断结果时，回到步骤S303而等待接收响应，若得到肯定的判断结果，移行至步骤S305以后的顺序。

从步骤S305至步骤S308，为1帧期间中的操纵信号的传送、训练信号接收用的处理。

在步骤S305中，判断现在是否设定被动模式，若得到肯定的判断结果时，通过步骤S306，在设定传送模式下，送出于频道数据存储有学员侧操纵数据的操纵信号。学员侧操纵数据指在下一个步骤S308中接收的训练信号的频道数据中的分配于每个频道而存储的操纵数据(控制量的数据)。借此，可获得被操纵体10因应对学员用无线控制发信器1B进行的操纵操作而动作的被动模式的动作。

相对于此，设定主动模式时，可在步骤S305中得到否定判断结果时，通过步骤S307，在设定传送模式下，传送存储有老师侧操纵数据的操纵信号。老师侧操纵数据指依据在该老师用无线控制发信器1A中对分配于各频道的操作器的操作状态(也包含中立等的实际上未操作时)所得的各个频道的操纵数据。因此，此时，可获得作为主动模式的被操纵体10因应对老师用无线控制发信器1A进行的操纵操作而动作的状态。

老师用无线控制发信器1A在执行步骤S306、或步骤S307中的操纵信号的传送后的时间点，于相同的帧期间中，通过步骤S308设定接收模式期间。在设定接收模式期间的时间点，从学员用无线控制发信器1B，通过后述的步骤S409传送训练信号。因此，依据步骤S308的接收模式期间，接收训练信号。此时的训练信号如前所述，具有依据图5的构造。

此外，虽在图8中未显示，老师用无线控制发信器1A也在通过步骤S308接收训练信号时，依据例如显示包含在该训练信号的传送来源的发信器ID及显示传送目的地的发信器ID，判断是否为从连结对象的学员用无线控制发信器1B传送给本身。针对判断为从连结对象传送给本身的训练信号，以接收部24进行解调并交付至控制部21，针对非判断为从连结对象传送给本身的训练信号，则不进行处理。

此外，在步骤S308中对训练信号进行接收解调后，在对应下一个帧开始时间点的时间点回转到步骤S305。借此，老师用无线控制发信器1A在各个帧期间，反复进行操纵信号的传送、及接着该传送的训练信号的接收解调。

再者，在学员用无线控制发信器1B中，进行步骤S406，S407的响应的传送以后、与老师用无线控制发信器1A同步的频率跳跃图案的频率跳跃。在老师用无线控制发信器1A中，通过步骤S306或S307，在每个帧期间传送操纵信号，而在学员用无线控制发信器1B与老师用无线控制发信器1A中，由于频率跳跃图案同步，因此即使利用学员用无线控制发信器1B也可接收该操纵信号。因此，在学员用无线控制发信器1B中，通过步骤S407，在以后述的帧期间设定的接收模式期间接收操纵信号。

在学员用无线控制发信器1B侧进行的操纵信号的接收以下一个步骤S408的帧时间点(帧期间切换的时间点)的同步修正为目的。

即，如后述的图9所示，在老师用无线控制发信器1A侧进行的操纵信号的传送时间点大致对应于帧期间的开始时间点。因此，在学员用无线控制发信器1B中，于步骤S408，从接收操纵信号的时间点辨识老师侧的帧时间点，并且依据帧时间点，使自己的帧时间点与老师用无线控制发信器1A侧的帧时间点同步，以进行帧期间的调整。

在此，帧时间点的同步指使学员用无线控制发信器1B侧的帧期间中的接收模式期间及传送模式期间，与老师用无线控制发信器1A侧的传送模式期间及接收模式期间对应同步。即，通过步骤S408的处理，在学员用无线控制发信器1B侧，进行使接收模式期间与传送模式期间的时间点配合老师用无线控制发信器1A侧的修正。

图9显示对应所述图8的处理的信号的传送接收时间点的一具体例。在图9中，也与图6同样地，作为跳跃频道的频率设为f1至f5的5个。此外，在该图9中，在上段(老师侧)中显示老师用无线控制发信器1A的传送接收动作，在下段(学员侧)显示学员用无线控制发信器1B的传送接收时间点。

前提上，在训练模式中，老师用无线控制发信器1A(老师侧)经常依据设定的频率跳跃图案在每个帧期间切换频率。在图9中，就频率跳跃图案而言，与图6的例同样地，以频率f1，f5，f4，f2，f3的顺序循环。

其中，在训练模式的老师侧，于1帧期间，设定传送模式期间与接收模式期间，此点与图6的通常操纵信号的传送时不同。

并且，在图9的老师侧的传送模式期间与接收模式期间，可视为在1帧期间以时分割设定。即，在1帧期间，首先从帧期间的开始时间点依据既定的时间长度设定传送模式期间。接着，在传送模式期间结束后经过某既定时间份的间隔，设定既定时间的接收模式期间。

再者，在图9的情形时，老师侧作为对应图8的步骤S302的处理的动作，即使在从时间点t1开始的帧期间以前，依据设定的频率跳跃图案，在每个帧期间切换频率，并与帧期间1同样地，反复传送询问要求。

另一方面，学员用无线控制发信器1B(学员侧)在此作为对应步骤S402的动作，在从图9时间点t1以前的某时间点以频率f1固定的状态下使接收模式期间继续。

并且，在从该时间点t1至帧期间的时间点，由于老师侧的频率与学员侧的频率一致，因而显示在学员侧接收询问要求。

依据该询问要求，图9时的学员侧以图8的步骤S404得到肯定的判断结果。并且，通过步骤S405将自己的通信模式切换至与老师侧同步的频率跳跃模式，并且通过步骤S405传送响应。

在图9中，学员侧的对应步骤S405的频率跳跃模式在时间点t2以后的帧期间执行。

并且，在训练模式中，学员侧执行频率跳跃模式的通信时，如在时间点t2以后的各帧期间所示，于1帧期间中，以时分割设定接收模式期间及接续该接收模式期间的传送模式期间。即，以与老师侧相反的顺序，对应于1帧期间，首先，对应该开始时间点来设定一定时间的接收模式期间，之后，经过一定时间后，设定一定时间的传送模式期间。借此，观看图9的时间点t2以后的各帧期间中的老师侧与学员侧得知，老师侧的传送模式期间在学员侧的接收模式期间内的时间点获得，且可在学员侧接收来自老师侧的传送信号。同样地，在学员侧的接收模式期间可获得老师侧的传送模式期间的时间点，且可在老师侧接收来自学员侧的传送信号。

此外，也如图中所示，即使在老师侧与学员侧的任一者，针对接收模式期间，在设定比传送模式期间更长的时间长度的前提下，接收模式期间的开始/结束时间点分别设定成比对应的传送模式期间的开始/结束时间点更前/更后。因此，因应老师侧的传送模式期间会从帧期间的前头开始，学员侧的接收模式期间设定为比帧期间更前开始。

借此，在谋求同步的状态下，对象侧的传送模式期间会确实地在接收模式期间内，且可更确实接收传送数据。

并且，在图9中，依据时间点t2的帧期间中的传送模式期间，进行在学员侧的步骤S406的响应的传送。依此，在老师侧中，步骤S303依据相同时间点t2的帧期间内的接收模式期间，接收响应。

在此时的老师侧中，得到肯定的判断结果，作为对应该响应接收的步骤S304的处理，移行至步骤S305以后。

并且，在老师侧中，在接续于从时间点t2开始的帧期间、且时间点t3以后的每个帧期间，于该传送模式期间，反复进行传送对应步骤S305至S307的处理的操纵信号的动作。

在此，从老师侧传送来的操纵信号原本为了使被操纵体10移动而传送，但如图8的步骤S407所示，在学员侧也为了对帧时间点(传送模式期间与接收模式期间的时间点)进行同步修正，而接收操纵信号。

作为该步骤S407的在学员侧的操纵信号的接收如图9所示，于时间点t3以后的每个帧期间的接收模式期间进行。如此，操纵信号在每个帧期间，于老师侧与学员侧的间进行传送接收。并且，虽在图9中未图示，但实际上，即使在学员侧设定的帧时间点(接收模式期间与传送模式期间的时间点)会相对于老师侧的帧时间点产生误差，也能以对应帧期间的时间点实现修正。

此外，在学员侧中，就对应步骤S409的处理而言，于时间点t3以后的各帧期间的传送模式期间，传送输出训练信号。对应在老师侧的步骤S308的训练信号的接收同样地，在时间点t3以后的各帧期间的接收模式期间进行。如此，训练信号也在每个帧期间从学员侧相对于老师侧进行传送接收。

然而，针对在训练模式中的老师侧与学员侧的操纵信号及训练信号的传送接收，也可考虑构成为在每个帧期间交互地进行。即，在1个帧期间，于老师侧设定传送模式期间，于学员侧设定接收模式期间，以进行操纵信号的传送接收。在下一个帧期间，于学员侧设定传送模式期间、于老师侧设定接收模式期间，以进行训练信号的传送接收。反复进行该2帧的动作。

此时，操纵信号在每2个帧期间传送1次，若考虑对应操纵操作的被操纵体10的响应性等时，较优选为以在每1个帧期间传送的方式提高传送频度。再者，此时训练信号也为每2个帧期间1次的频度，因此可以说在所述响应性的点相同。

因此，本实施例如图9所示，在1帧期间，设定送信模式期间与接收模式期间，借此在每1帧进行操纵信号与训练信号的传送接收。

如图6所示，即使在通常模式下传送操纵信号时，该操纵信号传送用的传送模式期间只有占1帧期间的一部分时间。因此，实际的1帧期间具有相当的空闲时间。

本实施例着眼于该空闲时间，以图9所示的方式在1帧期间内，以时分割设定传送模式期间与接收模式期间。借此，在本实施例中，虽为必须于老师侧及学员侧以相同的2.4GHz频带进行操纵信号与训练信号的传送接收的条件，但也能以与所述同样的频度进行操纵信号、训练信号的传送接收。即，不会损及对例如被操纵体10的操纵的响应性、穏定性等。

此外，在图9中，在帧期间内设定传送模式期间与接收模式期间时，老师侧设定为传送模式期间、接收模式期间的顺序，对应于此，学员侧设定为接收模式期间、传送模式期间。这是由于原本如图6所示，无线控制发信器与被操纵体10侧的接收器11之间的操纵信号的传送接收的时间点对应帧期间的开始时间点而执行的故。即，在本实施例中，帧期间中的传送模式期间与接收模式期间的设定应依据已规定的无线控制发信器与接收器之间的操纵信号的传送接收时间点而设定。

此外，在所述说明中，虽以在2.4GHz频带进行的通信为前提，但即使在所述以外的无线通信方式下，也可适用本实施例的构成。

此外，在图8、图9的说明中，学员用无线控制发信器虽在各帧期间接收操纵信号，但若是例如最初的跳跃图案的同步、与之后的帧期间切换的时间控制为高精确度，则可不需要接收操纵信号来谋求同步修正。即，在本实施例中，于训练模式时，学员用无线控制发信器侧即使在每个帧期间仅传送训练信号，并设定接收模式期间，也可考虑并未特别积极地接收信号的构成。此外，例如学员用无线控制发信器也可考虑构成：为每个既定帧数、或间歇性地接收操纵信号以谋求同步修正。

再者，作为本实施例的训练机能在学员用无线控制发信器1B与老师用无线控制发信器1A为同一机种时，或者即使机种不同，也只要构成为赋予例如图8、图9所示的老师用无线控制发信器1A或学员用无线控制发信器1B的通信机能，即可容易地实现。

Claims (7)

1.一种无线控制发信器，其特征在于，具备：

传送手段，以无线方式传送信号；

接收手段，以无线方式接收信号；及

传送接收控制手段，在以频率跳跃方式切换频率的帧期间，设定传送模式期间与接收模式期间，在所述传送模式期间通过所述传送手段对通信对象的无线控制发信器传送第1信号，并且在所述接收模式期间通过所述接收手段接收从通信对象的无线控制发信器传送来的第2信号。

2.根据权利要求1所述的无线控制发信器，其特征在于，所述传送接收控制手段因应设定的第1机能进行如下动作：

使所述接收手段接收间接操纵信号作为所述第2信号，该间接操纵信号存储有因应对通信对象的无线控制发信器进行的操纵操作的操纵信息；

通过所述传送手段传送直接操纵信号作为所述第2信号，该直接操纵信号为存储以所述接收手段接收的所述间接操纵信号的操纵信息而产生的信号，且为了进行被操纵体的控制，而以该被操纵体所具备的接收器接收。

3.根据权利要求2所述的无线控制发信器，其特征在于，所述传送接收控制手段：在设定第1操纵信号传送模式时，传送存储有以所述接收手段接收的所述间接操纵信号的操纵信息而产生的所述直接操纵信号，以作为所述第1信号；在设定第2操纵信号传送模式时，传送存储有因应对本无线控制发信器进行的操纵操作所得的操纵信息而产生的直接操纵信号，以作为所述第1信号。

4.根据权利要求2或3所述的无线控制发信器，其特征在于，所述传送接收控制手段因应设定的第2机能，在每个帧期间的传送模式期间，于对应以设定有所述第1机能的通信对象的无线控制发信器侧所设定的接收模式期间的时间点进行设定之后，传送存储有因应对本无线控制发信器进行的操纵操作所得的操纵信息而产生的间接操纵信号，作为所述第1信号。

5.根据权利要求4所述的无线控制发信器，其特征在于，所述传送接收控制手段在每个帧期间的接收模式期间，于对应以设定有所述第1机能的通信对象的无线控制发信器侧所设定的传送模式期间的时间点进行设定之后，接收从所述通信对象的无线控制发信器所传送的为了进行被操纵体的控制而以该被操纵体所具备的接收器所要接收的直接操纵信号，以作为所述第2信号。

6.根据权利要求4或5所述的无线控制发信器，其特征在于，具备同步调整手段，依据接收到所述直接操纵信号的时间点，将自己的帧期间的时间点调整成与通信对象的无线控制发信器的帧期间同步。

7.一种无线控制发信器的通信方法，其特征在于，执行传送接收控制步骤如下：在通过频率跳跃方式切换频率的帧期间内，设定传送模式期间及接收模式期间，通过以无线方式传送信号的传送手段在所述传送模式期间对通信对象的无线控制发信器传送第1信号，并且通过以无线方式所接收传送的信号的接收手段接收在所述接收模式期间以无线方式从通信对象的无线控制发信器传送来的第2信号。

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