CN101959783A - 电梯轿厢再平层期间的动态补偿 - Google Patents

电梯轿厢再平层期间的动态补偿 Download PDF

Info

Publication number
CN101959783A
CN101959783A CN2008801274868A CN200880127486A CN101959783A CN 101959783 A CN101959783 A CN 101959783A CN 2008801274868 A CN2008801274868 A CN 2008801274868A CN 200880127486 A CN200880127486 A CN 200880127486A CN 101959783 A CN101959783 A CN 101959783A
Authority
CN
China
Prior art keywords
lift car
elevator
gain
car
multidate information
Prior art date
Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
Granted
Application number
CN2008801274868A
Other languages
English (en)
Other versions
CN101959783B (zh
Inventor
R·K·罗伯茨
Current Assignee (The listed assignees may be inaccurate. Google has not performed a legal analysis and makes no representation or warranty as to the accuracy of the list.)
Otis Elevator Co
Original Assignee
Otis Elevator Co
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by Otis Elevator Co filed Critical Otis Elevator Co
Publication of CN101959783A publication Critical patent/CN101959783A/zh
Application granted granted Critical
Publication of CN101959783B publication Critical patent/CN101959783B/zh
Expired - Fee Related legal-status Critical Current
Anticipated expiration legal-status Critical

Links

Images

Classifications

    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B66—HOISTING; LIFTING; HAULING
    • B66B—ELEVATORS; ESCALATORS OR MOVING WALKWAYS
    • B66B1/00—Control systems of elevators in general
    • B66B1/34—Details, e.g. call counting devices, data transmission from car to control system, devices giving information to the control system
    • B66B1/36—Means for stopping the cars, cages, or skips at predetermined levels
    • B66B1/40—Means for stopping the cars, cages, or skips at predetermined levels and for correct levelling at landings

Landscapes

  • Engineering & Computer Science (AREA)
  • Automation & Control Theory (AREA)
  • Computer Networks & Wireless Communication (AREA)
  • Elevator Control (AREA)
  • Cage And Drive Apparatuses For Elevators (AREA)

Abstract

一种控制电梯轿厢位置的示范性方法，包括确定电梯轿厢需要再平层。确定与电梯轿厢的当前位置相关联的电梯轿厢动态信息。根据确定的电梯轿厢动态信息来调节用于控制电机操作的增益，电机负责用于为了再平层而移动电梯轿厢。

Description

电梯轿厢再平层期间的动态补偿
背景技术
电梯系统包括在各个层站之间移动的电梯轿厢以提供例如到达建筑物内不同楼层的电梯服务。升降机包括有电机和制动器用于将电梯轿厢选择性地移动至所需位置并随后使轿厢停留在该位置。升降机控制器用公知的方式控制升降机的运行以响应乘客对电梯服务的请求并使电梯轿厢停留在选定的层站。
与电梯系统有关的一个难题是使轿厢相对于层站停留在合适的高度以有助于在电梯轿厢和电梯轿厢停靠的门厅之间轻松通行。轿厢地板理想地与层站地板保持平层以使乘客能够很容易在门厅和电梯轿厢之间移动同时使有人绊倒的可能性最小化。现有的电梯操作规范规定的距离阈值确定了在层站地板和电梯轿厢地板之间可允许的最大差异。当该距离超出操作规范的阈值时，电梯系统就必须再平层或校正电梯轿厢的位置。
常规的电梯再平层方法包括测量轿厢到地板的距离数值。这种测量通常是利用与电梯轿厢相连的主位置传感器或调节器上的编码器实现的。当距离超过设定的阈值时，就开始再平层过程。升降机控制器在释放升降机的制动器之前要对与轿厢重量和用于升降轿厢的电机的预转矩有关的内容进行确定。随后利用内部速度伺服回路来控制电机电流，内部速度伺服回路具有在定位误差方面使用固定增益反馈补偿器(例如比例积分控制)的外部定位回路。
用于再平层电梯轿厢的常规方法在大多数情况下都工作良好。在高层建筑和超高层建筑中，常规方法可能无法提供满意的结果。发生这种情况一部分是因为电梯拉索元件的有效刚度会随其长度而成比例地下降。因此，较长的电梯拉索装置允许响应于例如由乘客进入或离开轿厢造成的电梯轿厢上的载荷变化而增大静载挠度的数值。另外，在电机动作、轿厢反应以及随着井道的高度而线性增加的位置传感器响应之间存在延时。这样的延时会在与常规方法相关联的定位反馈逻辑中引入潜在的稳定性问题。另一个问题是拉索装置降低的刚度会降低与轿厢上的载荷改变造成的电梯轿厢振动有关的共振频率。较低频率的共振对限定带宽并因此而限定性能的常规控制逻辑增益形成了限制。
发明内容
一种控制电梯轿厢位置的示范性方法，包括确定电梯轿厢需要再平层。确定与电梯轿厢的当前位置相关联的电梯轿厢动态信息。根据确定的电梯轿厢动态信息来调节用于控制电机操作的增益，电机负责用于为了再平层而移动电梯轿厢。
一种示范性电梯系统，包括用于控制电梯电机的设备，其包括速度伺服机构，速度伺服机构包括具有设定值的增益。动态补偿模块根据与电梯轿厢的当前位置相关联的电梯轿厢动态信息由设定值来选择性地调节速度伺服机构的增益。
根据以下的详细说明，本发明的各种特征和优点对于本领域技术人员来说将变得显而易见。详细说明所附的附图可以简要介绍如下。
附图简要说明
图1示意性地示出了示例性电梯系统的选中部分。
图2是概述一种示例性方法的流程图。
图3示意性地示出了示例性电梯控制装置。
具体实施方式
图1示意性地示出了示例性电梯系统20的选中部分。电梯轿厢22响应于升降机26的操作而被支撑用于沿导轨24移动。在该示例中，升降机26负责用于控制支撑电梯轿厢22重量的拉索装置28的移动。升降机26的电机和制动器响应于升降机控制器30而操作用于实现电梯轿厢22的所需移动和定位。
控制器30利用升降机26操作的相关信息以及电梯轿厢22位置的相关信息来确定如何控制升降机26以实现所需的电梯系统操作。图1中的示例包括主位置传感器32，其将与电梯轿厢22的位置有关的信息提供给控制器30。例如，主位置传感器32包括轮式编码器以及与电梯轿厢22一起移动的拉索或系带以使轮式编码器将指示电梯轿厢当前位置的信息提供给控制器30。与电梯轿厢22的位置相关的信息可以用任意公知的方式进行确定。
控制器30包括被用于控制升降机26的电机操作的速度伺服机构。速度伺服机构具有控制提供给升降机26的电机的电机转矩信号的比例(Kp)和积分(Ki)增益。以公知的方式设置速度伺服机构的增益以提供所需的电梯系统性能。
在某些情况下，在电梯轿厢22停靠在某一层站时有必要对电梯轿厢22进行再平层。在高层或超高层建筑的情况下，当电梯轿厢22位于相对较低的层站时，拉索装置28的扩展长度会如上所述引入额外的控制难题。当电梯轿厢22处于常规的再平层技术自身无法再提供所需结果的层站时，示例性控制器30就利用经过调节的速度伺服机构增益来实现所需的再平层性能。
图2包括概述了一种示例性方法的流程图40。在42处确定电梯轿厢的位置或定位。在44处，对电梯轿厢需要再平层进行确定。例如这可能会在某一层站处的载荷改变期间发生。在46处，进行与电梯轿厢位置相关联的电梯轿厢动态信息有关的确定。例如，当电梯轿厢22处于高层或超高层建筑中相对较低的层站时，就会有影响再平层电梯轿厢尝试的电梯轿厢动态特性。在一个示例中，46处的确定包括确定电梯轿厢是否处于这样的电梯动态信息非常重要的层站。一个示例包括将这些信息经验性地确定为电梯系统设计或安装过程的一部分以使得例如可以将存储器内存储的这些信息提供给控制器30。一个示例包括具有与对应的电梯轿厢位置相关联的电梯轿厢动态信息的查询表以使控制器30可以根据确定的电梯轿厢位置来查询这些信息。
在电梯轿厢动态信息对于再平层控制有用的情况下，就在48处根据确定的电梯轿厢动态信息来调节电机控制增益。在50处，利用经过调节的增益来再平层电梯轿厢。
在不必将电梯轿厢动态信息用于控制升降机26的电机的情况下，就使用电机控制的设定或默认增益而无需调节。设定或默认增益值例如在正常的电梯运行期间以及在相对较高的建筑楼层进行的再平层过程中是有效的。
图3示意性地示出了示例性电梯控制结构，其中示意性地示出了控制器30的一部分。在该示例中，常规的电梯电机控制技术被用于提供控制信号以在大多数的电梯系统运行状态下操作升降机26的电机。在需要进行再平层并且电梯轿厢位于电梯轿厢动态将会影响到再平层的位置时，就调节与电机控制相关联的增益以提供所需的再平层性能。
在图3中，利用比较器56来比较期望电梯轿厢位置输入52和实际的电梯轿厢位置指示54。比较器56的输出(也就是电梯轿厢的实际位置和期望位置之间的任何差异)由再平层增益模块58进行处理。在一个示例中，再平层增益为固定值。在比较器62中将再平层增益模块58的输出与主速度传感器的输入60进行比较。
比较器62的输出被提供给动态补偿模块64，其提供调节作用以用于调节速度伺服机构66的增益。动态补偿模块64在本示例中包括二阶陷波滤波器，其利用指示电梯轿厢动态响应的两个参数。在一个示例中，这两个参数包括电梯轿厢振动模式的共振频率和衰减系数。在一个示例中，这两个参数基于拉索装置28的特性。在图3中，“b”表示振动模式频率的平方，而“a”表示衰减系数。在该示例中，a和b就是被用于调节速度伺服机构66增益的电梯轿厢动态信息。在图3中，s表示拉普拉斯算符。
速度伺服机构增益(Kp和Ki)在电梯轿厢22的再平层期间被增大并提供改进的性能。速度伺服机构66提供的电机转矩信号输出68，其被用于在再平层期间控制升降机26的电机。
如果在不考虑电梯轿厢动态信息的情况下增加速度伺服机构增益，那么就有可能例如会激发电梯拉索装置28的共振频率，这样可能会引发电梯轿厢的晃动或振动。利用电梯轿厢动态信息来调节速度伺服机构的增益就允许增大增益以提供改进的再平层性能，同时避免以例如与拉索装置28的扩展长度相关联的振动模式的共振频率来激励井道组件，例如拉索装置28。由动态补偿模块64提供的速度伺服机构增益的调节有效地使电梯竖直振动模式的激发最小化同时仍然允许实现较高的速度伺服机构增益。
上述说明内容在本质上是示范性的而非限制性的。所公开示例的变形和修改对于本领域技术人员来说不必背离本发明的实质就会变得显而易见。赋予本发明的法律保护范围只能通过研究所附的权利要求而加以确定。

Claims (21)

1.一种控制电梯轿厢位置的方法，包括：
确定电梯轿厢需要再平层；
确定与电梯轿厢的当前位置相关联的电梯轿厢动态信息；以及
根据确定的电梯轿厢动态信息来调节用于控制电机操作的增益，电机负责用于为了再平层而移动电梯轿厢。
2.如权利要求1所述的方法，包括：
生成电机转矩信号，用于控制电机移动电梯轿厢以利用经过调节的增益来实现所需的再平层。
3.如权利要求1所述的方法，包括：
在再平层期间移动电梯轿厢时使用经过调节的增益；以及
在其他的电梯运行状态期间使用不同的默认增益。
4.如权利要求1所述的方法，包括：
确定与多个电梯轿厢位置中的每一个相对应的电梯轿厢动态信息；
存储确定的与对应的电梯轿厢位置的指示相关联的电梯轿厢动态信息；
通过选择与电梯轿厢的当前位置相关联的存储的信息来确定电梯轿厢动态信息。
5.如权利要求1所述的方法，其中增益具有默认值并且调节增益包括将增益增加为高于默认值。
6.如权利要求1所述的方法，其中增益为与电机相关联的速度伺服机构的比例积分增益。
7.如权利要求1所述的方法，其中电梯轿厢动态信息包括与用于支撑电梯轿厢的拉索装置的动态相关的信息。
8.如权利要求1所述的方法，其中电梯轿厢动态信息包括指示电梯轿厢振动模式频率的第一参数以及指示衰减系数的第二参数。
9.如权利要求8所述的方法，其中第一参数包括频率的平方。
10.如权利要求1所述的方法，包括在二阶陷波滤波器中使用确定的电梯轿厢动态信息来获得用于调节的调节系数。
11.一种电梯系统，包括：
用于控制电梯电机的设备，包括：
包括具有设定值的增益的速度伺服机构；以及
动态补偿模块，其根据与电梯轿厢的当前位置相关联的电梯轿
厢动态信息由设定值来选择性地调节速度伺服机构的增益。
12.如权利要求11所述的电梯系统，其中的动态补偿模块将增益增加为高于设定值。
13.如权利要求12所述的电梯系统，包括与多个电梯轿厢位置中的每一个相关联的预定电梯轿厢动态信息的电子存储器，并且其中动态补偿模块根据电梯轿厢的当前位置从存储器确定电梯轿厢动态信息。
14.如权利要求11所述的电梯系统，其中速度伺服机构利用经过调节的增益来生成电机转矩信号。
15.如权利要求14所述的电梯系统，其中速度伺服机构利用经过调节的增益来生成电机转矩信号用于再平层电梯轿厢并在其他情况下使用增益的设定值。
16.如权利要求11所述的电梯系统，其中增益是速度伺服机构的比例积分增益。
17.如权利要求11所述的电梯系统，其中电梯轿厢动态信息包括与用于支撑电梯轿厢的拉索装置的动态相关的信息。
18.如权利要求11所述的电梯系统，其中电梯轿厢动态信息包括指示电梯轿厢振动模式频率的第一参数以及指示衰减系数的第二参数。
19.如权利要求18所述的电梯系统，其中第一参数包括频率的平方。
20.如权利要求11所述的电梯系统，其中动态补偿模块包括提供了用于调节增益的调节系数的二阶陷波滤波器。
21.如权利要求11所述的电梯系统，包括：
电梯轿厢；
固定至电梯轿厢的拉索装置；
用于移动拉索装置以引起电梯轿厢移动的电机；以及
用于控制电机的电机控制器，电机控制器包括所述设备。
CN200880127486.8A 2008-02-26 2008-02-26 电梯轿厢再平层期间的动态补偿 Expired - Fee Related CN101959783B (zh)

Applications Claiming Priority (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
PCT/US2008/054957 WO2009108186A1 (en) 2008-02-26 2008-02-26 Dynamic compensation during elevator car re-leveling

Publications (2)

Publication Number Publication Date
CN101959783A true CN101959783A (zh) 2011-01-26
CN101959783B CN101959783B (zh) 2014-03-12

Family

ID=40303671

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
CN200880127486.8A Expired - Fee Related CN101959783B (zh) 2008-02-26 2008-02-26 电梯轿厢再平层期间的动态补偿

Country Status (8)

Country Link
US (1) US8360209B2 (zh)
JP (1) JP5329570B2 (zh)
KR (1) KR101269060B1 (zh)
CN (1) CN101959783B (zh)
GB (1) GB2470538B (zh)
HK (1) HK1153443A1 (zh)
RU (1) RU2482049C2 (zh)
WO (1) WO2009108186A1 (zh)

Cited By (5)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN105209363A (zh) * 2013-03-07 2015-12-30 奥的斯电梯公司 悬停电梯轿厢的垂直振荡的主动衰减
CN108290717A (zh) * 2015-12-02 2018-07-17 西门子股份公司 驱控提升机的方法、提升机和驱控提升机的驱动器的控制装置
CN108622746A (zh) * 2017-03-24 2018-10-09 奥的斯电梯公司 用于电梯系统的动态补偿控制
CN110770154A (zh) * 2017-06-22 2020-02-07 三菱电机株式会社 电梯装置
CN114026037A (zh) * 2019-07-01 2022-02-08 三菱电机株式会社 电梯的控制装置

Families Citing this family (8)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
EP2370339B1 (en) * 2008-12-05 2015-08-05 Otis Elevator Company Elevator car positioning using a vibration damper
DE102010021715A1 (de) * 2010-05-27 2011-12-01 Aufzugswerke M. Schmitt & Sohn Gmbh & Co. Aufzugsanlage
BR112013019390A2 (pt) * 2011-02-28 2019-09-24 Otis Elevator Co método para controlar o movimento de um carro de elevador, e, sistema de elevador
EP2864232A4 (en) * 2012-06-20 2016-03-02 Otis Elevator Co ACTIVE DAMPING OF VERTICAL VIBRATIONS OF AN LIFT CABIN
WO2015126377A1 (en) * 2014-02-19 2015-08-27 Otis Elevator Company Improved elevator releveling control
US9537301B1 (en) * 2015-08-07 2017-01-03 General Electric Company System and method for generator braking
CN106647339A (zh) * 2015-10-28 2017-05-10 株式会社安川电机 一种伺服系统和伺服控制器
US20190382234A1 (en) * 2018-06-19 2019-12-19 Otis Elevator Company Position reference device for elevator

Family Cites Families (29)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
US3584706A (en) * 1968-10-10 1971-06-15 Reliance Electric Co Safties for elevator hoist motor control having high gain negative feedback loop
NL7009672A (zh) * 1969-06-30 1971-01-04
US3644739A (en) * 1969-09-09 1972-02-22 Emi Ltd Apparatus for detecting positional errors utilizing high-frequency modulation of light source and phasesensitive detector
US4503937A (en) * 1982-12-01 1985-03-12 Schindler Haughton Elevator Corporation Elevator control circuit
US4527662A (en) * 1983-04-01 1985-07-09 Otis Elevator Company Elevator speed control
US4570755A (en) * 1983-06-27 1986-02-18 Armor Electric Company, Inc. Digital landing computer for elevator
GB2163127A (en) * 1984-08-13 1986-02-19 Dover Corp Elevators with improved car levelling
US4785914A (en) * 1987-06-19 1988-11-22 Westinghouse Electric Corp. Elevator system leveling safeguard control and method
US4939679A (en) * 1988-08-09 1990-07-03 Otis Elevator Company Recalibrating an elevator load measuring system
DK0429835T3 (da) 1989-11-27 1994-10-17 Inventio Ag Fremgangsmåde og indretning til nedsættelse af klemningsfaren ved automatiske døre
JPH0455273A (ja) * 1990-06-22 1992-02-21 Mitsubishi Electric Corp エレベータの制御装置
CA2054028C (en) 1990-10-24 2000-02-15 Toshihiro Sagane Cycloolefin random copolymer composition and uses thereof
JP3256575B2 (ja) * 1992-06-15 2002-02-12 三菱電機株式会社 エレベータの制御装置
US5603390A (en) * 1995-04-28 1997-02-18 Otis Elevator Company Control system for an elevator
US5677519A (en) * 1996-02-29 1997-10-14 Otis Elevator Company Elevator leveling adjustment
JP3228342B2 (ja) * 1996-06-12 2001-11-12 株式会社東芝 エレベータ速度制御装置
JP3937363B2 (ja) * 1997-09-09 2007-06-27 東芝エレベータ株式会社 エレベータの速度制御装置
US5880416A (en) * 1997-12-22 1999-03-09 Otis Elevator Company Automatic calibration of motor speed loop gain for an elevator motor control
KR100259511B1 (ko) * 1998-03-26 2000-07-01 이종수 엘리베이터의 위치 제어 방법
KR100312772B1 (ko) * 1998-12-15 2002-11-22 엘지 오티스 엘리베이터 유한회사 엘리베이터의속도제어장치
JP2001122538A (ja) * 1999-10-27 2001-05-08 Toshiba Corp エレベータ制御装置
RU2202508C2 (ru) * 2001-05-07 2003-04-20 Лавров Владимир Викторович Способ точной остановки пола кабины лифта на уровне посадочной площадки
EP1547955B1 (en) * 2003-12-22 2006-11-08 Inventio Ag Controller supervision for active vibration damping of elevator cars
JP2005280933A (ja) * 2004-03-30 2005-10-13 Mitsubishi Electric Corp エレベータの制御装置
US7360630B2 (en) * 2004-04-16 2008-04-22 Thyssenkrupp Elevator Capital Corporation Elevator positioning system
US7268514B2 (en) * 2004-11-30 2007-09-11 Rockwell Automation Technologies, Inc. Motor control for stopping a load and detecting mechanical brake slippage
SG126045A1 (en) 2005-03-24 2006-10-30 Inventio Ag Elevator with vertical vibration compensation
JP2008044680A (ja) * 2006-08-10 2008-02-28 Toshiba Elevator Co Ltd エレベータの制御装置
EP2370339B1 (en) * 2008-12-05 2015-08-05 Otis Elevator Company Elevator car positioning using a vibration damper

Cited By (9)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN105209363A (zh) * 2013-03-07 2015-12-30 奥的斯电梯公司 悬停电梯轿厢的垂直振荡的主动衰减
CN105209363B (zh) * 2013-03-07 2017-08-29 奥的斯电梯公司 悬停电梯轿厢的垂直振荡的主动衰减
CN108290717A (zh) * 2015-12-02 2018-07-17 西门子股份公司 驱控提升机的方法、提升机和驱控提升机的驱动器的控制装置
CN108290717B (zh) * 2015-12-02 2019-12-06 西门子股份公司 提升机驱控方法、提升机和驱控提升机驱动器的控制装置
CN108622746A (zh) * 2017-03-24 2018-10-09 奥的斯电梯公司 用于电梯系统的动态补偿控制
CN108622746B (zh) * 2017-03-24 2022-07-05 奥的斯电梯公司 用于电梯系统的动态补偿控制
CN110770154A (zh) * 2017-06-22 2020-02-07 三菱电机株式会社 电梯装置
CN114026037A (zh) * 2019-07-01 2022-02-08 三菱电机株式会社 电梯的控制装置
CN114026037B (zh) * 2019-07-01 2023-07-14 三菱电机株式会社 电梯的控制装置

Also Published As

Publication number Publication date
WO2009108186A1 (en) 2009-09-03
GB2470538B (en) 2012-04-11
JP5329570B2 (ja) 2013-10-30
KR20100115813A (ko) 2010-10-28
JP2011513158A (ja) 2011-04-28
RU2010139589A (ru) 2012-04-10
HK1153443A1 (zh) 2012-03-30
US20100294598A1 (en) 2010-11-25
GB2470538A (en) 2010-11-24
CN101959783B (zh) 2014-03-12
GB201016265D0 (en) 2010-11-10
US8360209B2 (en) 2013-01-29
KR101269060B1 (ko) 2013-05-29
RU2482049C2 (ru) 2013-05-20

Similar Documents

Publication Publication Date Title
CN101959783B (zh) 电梯轿厢再平层期间的动态补偿
EP2287101B1 (en) System and method to minimize rope sway in elevators
CN102239102B (zh) 使用振动阻尼器的升降机轿厢定位
CN108622746B (zh) 用于电梯系统的动态补偿控制
US5747755A (en) Elevator position compensation system
CN113316554B (zh) 电梯装置
JP2008044701A (ja) エレベータの地震管制運転装置
JP4850708B2 (ja) エレベータの制御システム
JP3529840B2 (ja) エレベータの水平方向サスペンションの中心位置制御装置
WO2009110907A1 (en) Secondary elevator car leveler
CN112469656B (zh) 电梯装置
CN110770154B (zh) 电梯装置
JP4313167B2 (ja) エレベータ装置
JP4376036B2 (ja) ダブルデッキエレベーターの着床制御装置
JP2020117320A (ja) 制御装置、エレベーターシステム及び情報処理装置
CN109809270B (zh) 电梯减振系统、减振控制方法、装置和电梯
JPH08301539A (ja) エレベーターの制御装置及び制御方法
KR20070024560A (ko) 엘리베이터의 제어 시스템
WO2021095225A1 (ja) エレベーターの制御ケーブル位置調整装置
CN105217396A (zh) 电梯强风运行控制装置及方法
WO2023203274A1 (en) Control of travel speed of an elevator car
CN115893132A (zh) 电梯称量综合系数自动校正方法
JP2005231867A (ja) エレベータの制振装置
KR20080083363A (ko) 엘리베이터의 제어 시스템

Legal Events

Date Code Title Description
C06 Publication
PB01 Publication
C10 Entry into substantive examination
SE01 Entry into force of request for substantive examination
REG Reference to a national code

Ref country code: HK

Ref legal event code: DE

Ref document number: 1153443

Country of ref document: HK

GR01 Patent grant
GR01 Patent grant
REG Reference to a national code

Ref country code: HK

Ref legal event code: GR

Ref document number: 1153443

Country of ref document: HK

CF01 Termination of patent right due to non-payment of annual fee

Granted publication date: 20140312

Termination date: 20210226

CF01 Termination of patent right due to non-payment of annual fee