CN114026037B - 电梯的控制装置 - Google Patents

Abstract

一种电梯的控制装置，其能够在不需要轿厢地面与层站地面之间的相对误差的连续检测值的情况下，准确地进行再平层动作。电梯的控制装置具备：轿厢位置估计部，其根据电梯的轿厢停靠于层站时是否需要再平层的信息、所述轿厢停靠于层站时的所述电梯的电机的制动器状态信息、所述轿厢的门的开闭状态信息、施加给所述轿厢的重量的信息、所述电机的位置信息以及所述电机的速度信息，来估计所述轿厢的位置；以及控制部，其根据由所述轿厢位置估计部估计出的所述轿厢的位置进行所述轿厢的再平层动作。

Description

电梯的控制装置

技术领域

本发明涉及电梯的控制装置。

背景技术

专利文献1公开了一种电梯的控制装置。根据该控制装置，能够准确地进行使轿厢地面与层站地面的高度一致的再平层动作。

现有技术文献

专利文献

专利文献1：日本特许第5329570号公报

发明内容

发明所要解决的课题

然而，在专利文献1所记载的控制装置中，需要轿厢地面与层站地面之间的相对误差的连续检测值。为此，需要限速器(governor)等的传感器。

本发明是为了解决上述问题而完成的。本发明的目的在于提供一种电梯的控制装置，该电梯的控制装置能够在不需要轿厢地面与层站地面之间的相对误差的连续检测值的情况下，准确地进行再平层动作。

用于解决课题的手段

本发明的电梯的控制装置具备：轿厢位置估计部，其根据电梯的轿厢停靠于层站时是否需要再平层的信息、所述轿厢停靠于层站时的所述电梯的电机的制动器状态信息、所述轿厢的门的开闭状态信息、施加给所述轿厢的重量的信息、所述电机的位置信息以及所述电机的速度信息来估计所述轿厢的位置；以及控制部，其根据由所述轿厢位置估计部估计出的所述轿厢的位置来进行所述轿厢的再平层动作。

发明效果

根据本发明，轿厢的位置根据是否需要再平层的信息等来进行估计。根据轿厢的估计位置来进行再平层动作。因此，不需要轿厢地面与层站地面之间的相对误差的连续的检测值，就能够准确地进行再平层动作。

附图说明

图1是应用了实施方式1中的电梯的控制装置的电梯系统的结构图。

图2是示出在实施方式1的电梯的控制装置中利用的再平层动作判定功能的例子的图。

图3是示出在实施方式1的电梯的控制装置中利用的多个检测传感器的动作波形的图。

图4是用于说明实施方式1的电梯的控制装置的轿厢位置估计信号的生成方法的框图。

图5是实施方式1的电梯的控制装置的第一仿真单元的框图。

图6是实施方式1的电梯的控制装置的第三仿真单元的框图。

图7是说明实施方式1的电梯的控制装置的轿厢位置误差检测单元的处理概要的流程图。

图8是示出实施方式1的电梯的控制装置的相对于距停层目标位置的轿厢位置误差的距停层目标位置的轿厢位置误差检测信号的检测特性的图。

图9是实施方式1的电梯的控制装置的瞬时状态观测器的框图。

图10是示出实施方式1的电梯的控制装置的再平层动作的时间轴波形的图。

图11是实施方式1的电梯的控制装置的硬件结构图。

图12是应用了实施方式2的电梯的控制装置的电梯系统的结构图。

具体实施方式

依照附图，对用于实施本发明的方式进行说明。此外，对于各图中相同或相当的部分，标注相同的标号。适当简化或省略该部分的重复说明。

实施方式1

图1是应用了实施方式1的电梯的控制装置的电梯系统的结构图。

在图1的电梯系统中，电梯的电机1设置于机房等。绳轮2安装于电机1的旋转轴。绳索3绕挂在绳轮2上。轿厢4悬吊于绳索3的一端。对重5悬吊于绳索3的另一端。制动器6设置为能够相对于电机1在制动状态与释放状态之间变迁。

称量装置17设置于轿厢4的地面。称量装置17设置为能够测定施加于轿厢4的地面的重量。称量装置17的检测信号被定义为Wgt。

编码器11设置于电机1。编码器11被设置为能够检测电机1的旋转角度。

控制装置S具备速度指令产生部14、速度运算部12、减法部15、速度控制部16、电流控制部9、制动动作指令部7、轿厢位置估计部19和减法部13。

速度指令产生部14输出速度指令信号v_ref。

速度运算部12接受作为编码器11的输出的电机角度检测信号x_m的输入。速度运算部12将电机角度检测信号x_m转换为电机1的角速度信号。速度运算部12将电机1的角速度信号转换为轿厢4的速度信号v_m。速度运算部12输出轿厢4的速度信号v_m。

减法部15从作为速度指令产生部14的输出的速度指令信号v_ref减去作为速度运算部12的输出的速度信号v_m，由此得到速度误差信号v_err。

速度控制部16接受速度误差信号v_err的输入。速度控制部16输出速度控制信号iq_v_cont，该速度控制信号iq_v_cont是以速度控制稳定且能够得到规定的性能的方式进行比例/积分/微分运算而得到的结果。

电流控制部9将作为速度控制部16的输出的速度控制信号iq_v_cont的输入作为转矩电流指令信号的输入而接受。电流控制部9以来自电流检测单元10的电机驱动电流iq成为转矩电流指令信号iq_v_cont的值的方式发挥作用。具体而言，电流控制部9对电机1供给成为转矩电流指令信号iq_v_cont的值的驱动电流iq。

通过上述结构，实现速度控制系统。具体而言，轿厢4的速度被控制为，速度误差信号v_err在预先设定的值以内追随速度指令信号v_ref。

当轿厢4从预先设定的楼层到达目标楼层的层站时，制动动作指令部7输出制动控制信号BK。制动控制部8根据该制动控制信号BK，使制动器6的状态从释放状态转变为制动状态。

当制动器6变为制动状态时，轿厢4停靠在目标楼层的层站。之后，门动作指令部20输出门动作指令信号。轿厢4的门根据该门动作指令信号而对层站敞开。

在高层楼宇或者超高层楼宇中，当轿厢4位于比较低的层站的情况下，绳索3的刚性降低。因此，绳索3由于乘客、货物等对轿厢4的乘降引起的轿厢载荷变化而伸缩。其结果是，轿厢4的位置发生变动。

此时，再平层动作判定功能18判定轿厢4的位置变动是否处于应进行再平层动作的范围。

轿厢位置估计部19接受再平层动作判定功能18的输出、称量装置17的输出、编码器11的输出、速度运算部12的输出以及门动作指令部20的输出的输入。轿厢位置估计部19输出轿厢位置估计信号作为轿厢停靠位置偏差的估计信号。

减法部13从作为目标位置的0减去轿厢位置估计信号x_c_h而得到轿厢位置误差信号。

速度指令产生部14作为再平层控制部，以使得作为减法部13的输出的位置误差信号收敛于0的方式，输出速度指令信号v_ref。

通过上述的结构，实现轿厢位置控制系统。具体而言，轿厢4的位置v_x收敛于停层目标位置。

接着，使用图2，对再平层动作判定功能18的例子进行说明。

图2是示出在实施方式1的电梯的控制装置中利用的再平层动作判定功能的例子的图。

图2的(a)是轿厢4的位置相对于停层目标位置位于下方时的示意图。图2的(b)是轿厢4的位置位于停层目标位置时的示意图。

板181和板182在层站的周围设置于井道的内部。板181和板182在轿厢4的移动方向上为相同的长度。

例如，设定为板181的下端相对于停层目标位置偏移了-A。例如，设置为板182的上端相对于停层目标位置偏移了+A。A的值被选择为是判定为需要进行再平层动作的长度。

板检测传感器组183设置于轿厢4。板检测传感器组183具备检测传感器183a和检测传感器183b。如图2的(b)所示，板检测传感器组183配置在当轿厢4位于停层目标位置时轿厢位置检测线与板181和板182的停层目标位置重叠。

检测传感器183a判定板181是否穿过轿厢位置检测线。检测传感器183b判定板182是否穿过轿厢位置检测线。

接着，使用图3，对轿厢4从下方朝向上方穿过停层目标位置时的检测传感器183a和检测传感器183b的动作波形进行说明。

图3是示出在实施方式1的电梯的控制装置中利用的多个检测传感器的动作波形的图。

图3的(a)示出检测传感器183a的输出波形Rlvl_sig_down。横轴是相对于停层目标位置的轿厢位置误差。纵轴是检测传感器183a的输出。检测传感器183a的输出是二值的检测值。在轿厢位置误差的值小于-A的情况下，检测传感器183a的输出为L。当轿厢位置误差的值变为-A以上时，检测传感器183a的输出变为H。

图3的(b)示出检测传感器183b的输出波形Rlvl_sig_up。横轴是相对于停层目标位置的轿厢位置误差。纵轴是检测传感器183b的输出。检测传感器183b的输出是二值的检测值。在轿厢位置误差的值为+A以下的情况下，检测传感器183b的输出为H。当轿厢位置误差的值大于+A时，检测传感器183b的输出变为L。

接着，使用图4说明轿厢位置估计信号x_c_h的生成方法。

图4是用于说明实施方式1的电梯的控制装置的轿厢位置估计信号的生成方法的框图。

在图4的上部，多个功能块示出图1中的从电机1的位置到轿厢4的位置的传递特性。

第一转换特性300将电机位置x_m转换为通过电机位置变动向轿厢4传递的力F_m。第一转换特性300由绳索3的机械特性决定。加法器301输出合力F_c，该合力F_c是将因电机位置变动而传递到轿厢4的力F_m和由轿厢承载量变化引起的重力变动F_l相加而得到的。

第二转换特性302将合力F_c转换为轿厢位置x_c。在由轿厢4和绳索3构成的机构系统近似于弹簧质量系统的情况下，第二转换特性302成为以轿厢质量、绳索刚性、绳索粘性为参数的二次传递特性。再平层动作判定功能18根据轿厢位置x_c将2Rlvl_sig_down和再平层动作判定信号Rlvl_sig_up作为再平层动作判定信号输出。

轿厢位置估计部19具备第一仿真单元191、第二仿真单元192、加法器193和第三仿真单元194这4个功能块。该4个功能块是对实际的系统行为进行仿真的模型。

第一仿真单元191对将电机位置和电机速度转换为轿厢传递力的特性进行仿真。第一仿真单元191对应于第一转换特性300。第二仿真单元192对停层后的轿厢承载量变化引起的重力变动进行计算。第二仿真单元192和加法器193对应于加法器301。第三仿真单元194对将轿厢作用力转换为轿厢位置的特性进行仿真。第三仿真单元194对应于第二转换特性302。

第一仿真单元191接受电机位置x_m、制动控制信号BK以及电机速度信号v_m的输入。第一仿真单元191将因电机位置变化而传递至轿厢4的力的估计值F_m_h作为与因电机位置变动而传递至轿厢4的力F_m对应的值进行输出。

第二仿真单元192接受作为称量装置17的输出的wgt的输入。第二仿真单元192关于wgt将轿厢4的门即将打开之前的时刻下的wgt的值作为基准值进行转换，并且对转换后的信号乘以重力加速度，由此计算轿厢承载量变化引起的重力变动的计测值F_l_h。第二仿真单元192将轿厢承载量变化引起的重力变动的测量值F_l_h作为与轿厢承载量变化引起的重力变动F_l对应的值进行输出。另外，轿厢4的门即将打开之前的时刻由作为门动作指令部20的输出的门动作指令信号DR来决定。

加法器193将因电机位置变化而传递到轿厢4的力的估计值F_m_h和轿厢承载量变化引起的重力变动的计测值F_l_h相加，由此生成仿真出施加给轿厢4的合力F_c的信号F_c_h，作为与合力F_c对应的值。

第三仿真单元194接受对施加给轿厢4的合力F_c进行仿真而得到的信号F_c_h的输入。第三仿真单元194接受再平层动作判定功能18的输出信号Rlvl_sig_up和输出信号Rlvl_sig_down的输入。第三仿真单元194根据这些输入信号将作为停层位置基准的轿厢位置估计值x_c_h作为与轿厢位置x_c对应的值输出。

接着，使用图5对第一仿真单元191进行说明。

图5是实施方式1的电梯的控制装置的第一仿真单元的框图。

如图5所示，第一仿真单元191具备电机位置转换单元191a和轿厢传递力转换特性仿真单元191b。

电机位置转换单元191a接受电机位置x_m的输入。电机位置转换单元191a将电机位置x_m转换为电机位置x_m’，该转换将制动控制信号BK的制动器起动时的时刻下、即轿厢4停靠在目标楼层的时刻下的电机位置x_m的值作为基准值。

轿厢传递力转换特性仿真单元191b接受电机位置x_m’的输入。轿厢传递力转换特性仿真单元191b输出根据由于电机速度v_m和电机位置x_m’运算出的电机位置变化而向轿厢传递的力的估计值F_m_h。该运算是基于以绳索3的弹性系数、粘性系数为参数的式子来进行的。

接着，使用图6对第三仿真单元194进行说明。

图6是实施方式1的电梯的控制装置的第三仿真单元的框图。

第三仿真单元194具备轿厢位置误差检测单元194a和瞬时状态观测器194b。

轿厢位置误差检测单元194a接受再平层动作判定功能18的输出信号Rlvl_sig_up和输出信号Rlvl_sig_down的输入。轿厢位置误差检测单元194a通过预先设定的算法，离散性地检测x_c_d作为相对于停层目标位置的轿厢位置误差。

瞬时状态观测器194b根据相对于停层目标位置的轿厢位置误差x_c_d和仿真出施加给轿厢4的合力F_c的信号F_c_h，得到x_c_h作为连续的轿厢位置信息。

接着，使用图7对轿厢位置误差检测单元194a的处理进行说明。

图7是说明实施方式1的电梯的控制装置的轿厢位置误差检测单元的处理概要的流程图。

在步骤S1中，轿厢位置误差检测单元194a判定Rlvl_sig_up和Rlvl_sig_down双方是否均为H。

在步骤S1中的判定为“是”的情况下，轿厢位置误差检测单元194a进行步骤S2的处理。在步骤S2中，轿厢位置误差检测单元194a输出L作为再平层判定切换定时信号Rlvl_tmg，输出0作为再平层量指定信号Rlvl_th。之后，轿厢位置误差检测单元194a进行步骤S1的处理。

在步骤S1中的判定为“否”的情况下，轿厢位置误差检测单元194a进行步骤S3的处理。在步骤S3中，轿厢位置误差检测单元194a判定Rlvl_sig_up是否为L且Rlvl_sig_down是否为H。

在步骤S3中的判定为“是”的情况下，轿厢位置误差检测单元194a进行步骤S4的处理。在步骤S4中，作为Rlvl_tmg，轿厢位置误差检测单元194a在预先设定的期间中脉冲输出H，并将A作为再平层量指定信号Rlvl_th输出。之后，轿厢位置误差检测单元194a进行步骤S1的处理。

在步骤S3中的判定为“否”的情况下，轿厢位置误差检测单元194a进行步骤S5的处理。在步骤S5中，轿厢位置误差检测单元194a判定Rlvl_sig_up是否为H且Rlvl_sig_down是否为L。

在步骤S5中的判定为“是”的情况下，轿厢位置误差检测单元194a进行步骤S6的处理。在步骤S6中，作为Rlvl_tmg，轿厢位置误差检测单元194a在预先设定的期间中脉冲输出H，并输出-A作为电平量指定信号Rlvl_th。之后，轿厢位置误差检测单元194a进行步骤S1的处理。

在步骤S5中的判定为“否”的情况下，轿厢位置误差检测单元194a进行步骤S7的处理。在步骤S7中，轿厢位置误差检测单元194a进行处于异常状态的识别，输出L作为Rlvl_tmg，输出0作为再平层量指定信号Rlvl_th。之后，轿厢位置误差检测单元194a结束处理。

接着，使用图8，示出距停层目标位置的轿厢位置误差检测信号x_c_d(Rlvl_th)相对于距停层目标位置的轿厢位置误差的检测特性。

图8是示出实施方式1的电梯的控制装置进行的距停层目标位置的轿厢位置误差检测信号相对于距停层目标位置的轿厢位置误差的检测特性的图。

在图8中，虚线示出的特性是没有误差的理想的检测特性。实线示出的特性是x_c_d的检测特性。

x_c_d仅在相对于作为横轴的停层目标位置的轿厢位置误差为±A时成为正确的输出。在相对于停层目标位置的轿厢位置误差的绝对值小于A的情况下，x_c_d成为0输出。在相对于停层目标位置的轿厢位置误差小于-A的情况下，x_c_d成为-A的输出。在相对于停层目标位置的轿厢位置误差大于A的情况下，x_c_d成为A的输出。

作为x_c_d的另一个输出的Rlvl_tm有时以Rlvl_th的状态迁移为起点的脉冲来代用。在这种情况下，不需要Rlvl_tm。

接着，使用图9对瞬时状态观测器194b的概要进行说明。

图9是实施方式1的电梯的控制装置的瞬时状态观测器的框图。

在图9中，A、B、C是控制对象系统由以下的(1)式以及(2)式表达的情况下的矩阵函数。

[数式1]

y＝Cx (2)

在此，控制对象系统通过对将图4的轿厢作用力转换为轿厢位置的特性进行线性近似而建模得到的状态方程式来表示。(1)式为状态方程式。(2)式为输出方程式。u是输入矢量。x是状态变量矢量。y是输出矢量。状态变量矢量的具体内容是轿厢4的速度、轿厢4的位置和作用于轿厢4的干扰力。作用于轿厢4的干扰力被定义为构成A矩阵的机构参数的经时变化或与真值之间的误差。

瞬时状态观测器194b包括功能块400、减法器401、功能块402、积分器403、功能块404、减法器405、开关406和系数矢量K407。

功能块400、减法器401、功能块402、积分器403以及功能块404是与作为控制对象系统的模型的(1)式和(2)式对应的模块。

减法器405通过从模型的轿厢位置估计值x_c_h减去实际测定出的轿厢位置测定值Rlvl_th，来输出模型与实际系统之间的误差。

系数矢量K407输出通过将矢量系数K乘以减法器405的输出而得到的结果。系数矢量K407的输出经由减法器401反馈到积分器403之前。其结果是，模型与实际系统之间的误差收敛于0。

开关406控制模型与实际系统之间的误差的反馈。在轿厢位置测定值Rlvl_th的值为真值的时刻即Rlvl_tmg为H的情况下，开关406使该反馈为ON(开启)。在轿厢位置测定值Rlvl_th的值不是真值的时刻即Rlvl_tmg不是H的情况下，开关406使该反馈为OFF(关闭)。

其结果是，在轿厢位置测定值Rlvl_th的值为真值的情况下，模型与实际系统的之间的误差被修正。此时，轿厢位置估计值x_c_h与真正的轿厢位置大致一致。在轿厢位置测定值Rlvl_th的值不是真值的情况下，模型与实际系统之间的误差不被修正。此时，功能块400、减法器401、功能块402、积分器403和功能块根据输入信号F_c_h连续地计算轿厢位置估计值x_c_h。

由于积分器403的存在，在轿厢位置估计值x_c_h的估计时，模型与实际系统之间的误差被保持为修正后的值。因此，在模型与实际系统一致的情况下，能够得到准确的轿厢位置估计值x_c_h。

接着，使用图10，对再平层动作进行说明。

图10是示出实施方式1的电梯的控制装置进行的再平层动作的时间轴波形的图。

图10的(a)是示出停层后的轿厢承载量变化引起的重力变动F_l_h的图。图10的(b)是示出轿厢位置估计值x_c_h的图。图10的(c)是示出轿厢位置误差检测值x_c_d(Rlvl_th)的图。图10的(d)是示出轿厢位置误差检测值x_c_d(Rlvl_tmg)的图。

在轿厢4的停层后，产生由于人、货物等搭乘而导致的轿厢承载量变化引起的重力变动。此时，如图10的(a)所示，得到阶梯状的波形。与此相伴，如图10的(b)的实线所示，轿厢位置估计值x_c_h增加，穿过再平层动作判定阈值A而过冲后，一边进行衰减振动一边收敛于预先设定的值。如图10的(a)所示，通过与再平层动作同时地进行制动器释放，轿厢位置估计值x_c_h收敛于0。

另外，图10的(b)的虚线是轿厢位置的真值。如果模型与实际系统一致，则实线与虚线重叠。在本例中，由于产生了若干误差，因此实线与虚线不重叠。

图10的(d)是使模型与实际系统之间的误差修正发挥功能的开关控制信号。在该信号成为H的定时，模型与实际系统之间的误差消失。其结果是，轿厢位置估计值x_c_h被修正为真值。然后，在仿真出动态特性的状态下维持较小的误差。

若将轿厢位置估计值x_c_h作为真值代用而进行再平层动作，则轿厢位置偏移大致为0。

根据以上说明的实施方式1，轿厢4的位置根据是否需要再平层的信息等来估计。在基于轿厢4的估计位置信号的反馈控制下进行再平层动作。因此，不需要轿厢地面与层站地面之间的相对误差的连续检测值，即使在由于人等的乘降而导致轿厢4的位置发生变动的情况下，也能够稳定且准确地进行再平层动作。

另外，控制装置S高精度地估计轿厢4的位置。因此，能够更高精度地进行再平层动作。

接着，使用图11对控制装置S的例子进行说明。

图11是实施方式1的电梯的控制装置的硬件结构图。

控制装置S的各功能可以通过处理电路来实现。例如，处理电路具备至少一个处理器1000a和至少一个存储器1000b。例如，处理电路具备至少一个专用的硬件2000。

在处理电路具备至少一个处理器1000a和至少一个存储器1000b的情况下，控制装置S的各功能通过软件、固件、或者软件与固件的组合来实现。软件以及固件的至少一方被记述为程序。软件以及固件的至少一方被保存在至少一个存储器1000b中。至少一个处理器1000a通过读出并执行存储在至少一个存储器1000b中的程序，来实现控制装置S的各功能。至少一个处理器1000a也称为中央处理装置、处理装置、运算装置、微处理器、微型计算机、DSP。例如，至少一个存储器1000b是RAM、ROM、闪存、EPROM、EEPROM等非易失性或非易失性的半导体存储器、磁盘、软盘、光盘、紧凑型光盘、迷你盘、DVD等。

在处理电路具备至少一个专用的硬件2000的情况下，处理电路例如通过单一电路、复合电路、编程处理器、并行编程处理器、ASIC、FPGA或者它们的组合来实现。例如，控制装置S的各功能分别通过处理电路来实现。例如，控制装置S的各功能统一由处理电路来实现。

关于控制装置S的各功能，也可以通过专用的硬件2000来实现一部分，通过软件或者固件来实现其他部分。例如，关于轿厢位置估计部19的功能，也可以通过作为专用的硬件2000的处理电路来实现，对于轿厢位置估计部19的功能以外的功能，通过至少一个处理器1000a读出并执行存储在至少一个存储器1000b中的程序来实现。

这样，处理电路通过硬件2000、软件、固件或者它们的组合来实现控制装置S的各功能。

实施方式2

图12是应用了实施方式2的电梯的控制装置的电梯系统的结构图。另外，对与实施方式1的部分相同或相当的部分标注相同的标号。省略该部分的说明。

在实施方式2中，轿厢位置估计部19不需要电机速度信号v_m的输入。轿厢位置估计部19通过对电机位置信号x_m进行时间微分而得到电机速度信号v_m。

根据以上说明的实施方式2，即使没有电机速度信号v_m的输入，轿厢位置估计部19也能够高精度地估计出轿厢4的位置。因此，不需要轿厢地面与层站地面之间的相对误差的连续的检测值，即使在由于人等的乘降而导致轿厢4的位置发生变动的情况下，也能够稳定且准确地进行再平层动作。

产业上的可利用性

如上所述，本发明的电梯的控制装置能够用于电梯系统。

标号说明

1：电机；2：绳轮；3：绳索；4：轿厢；5：对重；6：制动器；7：制动动作指令部；8：制动控制部；9：电流控制部；10：电流检测单元；11：编码器；12：速度运算部；13：减法部；14：速度指令产生部；15：减法部；16：速度控制部；17：称量装置；18：再平层动作判定功能；18a：检测传感器；18b：检测传感器；19：轿厢位置估计部；20：门动作指令部；181：板；182：板；183：板检测传感器组；183a：检测传感器；183b：检测传感器；191：第一仿真单元；191a：电机位置转换单元；191b：轿厢传递力转换特性仿真单元；192：第二仿真单元；193：加法器；194：第三仿真单元；194a：轿厢位置误差检测单元；194b：瞬时状态观测器；300：第一转换特性；301：加法器；302：第二转换特性；400：减法器；401：减法器；401：减法器；402：积分器；403：功能块；404：功能块；405：减法器；406：开关；1000a：处理器；1000b：存储器；2000：硬件。

Claims (4)

1.一种电梯的控制装置，其中，所述电梯的控制装置具备：

轿厢位置估计部，其根据如下信息来估计电梯的轿厢的位置：

所述轿厢停靠于层站时是否需要再平层的信息；

所述轿厢停靠于层站时的驱动所述电梯升降的电机的制动器状态信息；

所述轿厢的门的开闭状态信息；

施加给所述轿厢的重量的信息；

所述电机的旋转位置信息；和

所述电机的速度信息，以及

控制部，其根据由所述轿厢位置估计部估计出的所述轿厢的位置来进行所述轿厢的再平层动作。

2.根据权利要求1所述的电梯的控制装置，其中，

所述轿厢位置估计部具备：

第一仿真单元，其仿真出将所述电机的旋转位置和速度转换为施加于所述轿厢的传递力的特性；

第二仿真单元，其计算所述轿厢停层于所述层站后的轿厢承载量变化引起的重量变动；以及

第三仿真单元，其仿真出将所述轿厢受到的作用力转换为所述轿厢的位置的特性，并输出所述轿厢在所述层站处相对于停层目标位置的位置误差的估计值。

3.根据权利要求1或2所述的电梯的控制装置，其中，

所述轿厢位置估计部将如下信息作为输入来估计所述轿厢的位置：

所述轿厢停靠于层站时是否需要再平层的信息；

所述轿厢停靠于层站时的所述制动器状态信息；

所述轿厢的门的开闭状态信息；

施加给所述轿厢的重量的信息；

所述电机的旋转位置信息；和

所述电机的速度信息。

4.根据权利要求1或2所述的电梯的控制装置，其中，

所述轿厢位置估计部将如下信息作为输入：

所述轿厢停靠于层站时是否需要再平层的信息；

所述轿厢停靠于层站时的所述制动器状态信息；

所述轿厢的门的开闭状态信息；

施加给所述轿厢的重量的信息；和

所述电机的旋转位置信息，

并且所述轿厢位置估计部根据所述电机的旋转位置信息得到所述电机的速度信息，进而估计所述轿厢的位置。

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