CN101863017A - 一种六自由度并联模拟器 - Google Patents

一种六自由度并联模拟器 Download PDF

Info

Publication number
CN101863017A
CN101863017A CN 201010160424 CN201010160424A CN101863017A CN 101863017 A CN101863017 A CN 101863017A CN 201010160424 CN201010160424 CN 201010160424 CN 201010160424 A CN201010160424 A CN 201010160424A CN 101863017 A CN101863017 A CN 101863017A
Authority
CN
China
Prior art keywords
parallel connection
freedom
electronic cylinder
degree parallel
screw rod
Prior art date
Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
Pending
Application number
CN 201010160424
Other languages
English (en)
Inventor
孔民秀
游玮
Current Assignee (The listed assignees may be inaccurate. Google has not performed a legal analysis and makes no representation or warranty as to the accuracy of the list.)
SUZHOU BOSHI ROBOTICS TECHNOLOGY Co Ltd
Original Assignee
SUZHOU BOSHI ROBOTICS TECHNOLOGY Co Ltd
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by SUZHOU BOSHI ROBOTICS TECHNOLOGY Co Ltd filed Critical SUZHOU BOSHI ROBOTICS TECHNOLOGY Co Ltd
Priority to CN 201010160424 priority Critical patent/CN101863017A/zh
Publication of CN101863017A publication Critical patent/CN101863017A/zh
Pending legal-status Critical Current

Links

Images

Landscapes

  • Manipulator (AREA)

Abstract

本发明涉及一种六自由度并联模拟器，包括运动平台、底座和伸缩缸，所述的伸缩缸采用的是电动缸，所述的电动缸的伺服电机连接螺杆，螺杆与电动缸输出杆通过螺杆螺母连接，伺服电机固定在支承框架上的，支承框架与电动缸体固定连接，伺服电机通过联轴器与螺杆连接，电动缸输出杆与螺杆螺母和外滑动轴承固定在一起，电动缸体与内滑动轴承固定连接，电动缸体内表面有导向槽，电动缸输出杆上装有导向键。此并联模拟器动态响应高，运动灵活性能好，能够进行实时模拟，加工成本低，运动可靠调节方便，干净清洁便于维护。

Description

一种六自由度并联模拟器
技术领域
本发明涉及一种运动模拟器，尤其是涉及一种大负载的六自由度并联模拟器。
背景技术
由于并联机构具有刚度大，结构稳定，承载能力强，精度高，运动惯性小，在位置求解上，串联机构正解容易，反解困难，而并联机器人正解困难，反解容易。所以并联机构经常用于运动模拟器。现在大负载的并联模拟器通常采用的是液压缸驱动，液压缸动态响应低、运动灵活性不够，加工成本较高，调整不方便，经常会出现机器中的液体流出来，维修不方便。
发明内容
本发明所要解决的技术问题是提供一种动态响应灵活，运动灵活，加工成本低并且能够承受大负载的六自由度并联模拟器。
本发明解决其技术问题所采取的技术方案是：一种六自由度并联模拟器，包括运动平台、底座和伸缩缸，所述的伸缩缸采用的是电动缸。
所述的电动缸的伺服电机连接螺杆，螺杆与电动缸输出杆通过螺杆螺母连接。
为了使伺服电机能够固定在电动缸上，所述的伺服电机固定在支承框架上的，所述的支承框架与电动缸体固定连接。
为了使伺服电机能够有效的驱动螺杆运动，所述的伺服电机通过联轴器与螺杆连接。
为了使螺杆在电动缸体内能够顺畅滑动，所述的电动缸输出杆与螺杆螺母和外滑动轴承固定在一起。
为了使电动缸输出杆能够有效的伸缩，所述的电动缸体与内滑动轴承固定连接。
为了保证电动缸输出杆做直线运动，所述的电动缸体内表面有导向槽；所述的电动缸输出杆上装有导向键。
为了使电动缸在底座和运动平台之间能够有效的进行工作，所述的电动缸的顶部通过顶部虎克绞与运动平台连接，底部通过底部虎克绞与底座连接；所述的顶部虎克绞由虎克绞固定件和转动件通过十字轴连接，转动轴与转动件连接；所述的底部虎克绞由虎克绞固定件和转动件通过十字轴连接，转动件与支承框架固定连接。
本发明的优点是：在采用上述结构之后，此并联模拟器动态响应高，运动灵活性能好，能够进行实时模拟，加工成本低，运动可靠调节方便，干净清洁便于维护。
附图说明
图1是本发明整体结构示意图；
图2是本发明整体结构示意图的俯视图；
图3是本发明电动缸内部的结构示意图；
图4是本发明顶部虎克绞结构示意图；
图5是本发明底部虎克绞结构示意图；
1、支承框架 2、伺服电机 3、联轴器 4、螺杆 5、螺杆螺母
6、外滑动轴承 7、电动缸输出杆 8、尼龙滑套 9、内滑动轴承
10、密封轴套 11、光电传感器 12、运动平台 13、电动缸
14、底座 15、虎克绞固定件 16、十字轴 17、转动件
18、转动轴 19、电动缸体
具体实施方式
如图1和图2所示一种六自由度并联模拟器，包括运动平台12、底座14和伸缩缸，所述的伸缩缸采用的是电动缸13。
如图3所示电动缸13的伺服电机2连接螺杆4，螺杆4与电动缸输出杆7通过螺杆螺母7连接，伺服电机2固定在支承框架1上的，支承框架1与电动缸体19固定连接，伺服电机2通过联轴器3与螺杆4连接，电动缸输出杆7与螺杆螺母5和外滑动轴承6固定在一起，电动缸体19与内滑动轴承9固定连接，在内滑动轴承9的前端有密封轴套10，电动缸体19内表面有导向槽，电动缸输出杆7上装有导向键，在螺杆7的头部有尼龙滑套，在电动缸体19上设置有光电传感器11。
伺服电机2在通电后接到控制信号以一定的转速运转，通过联轴器3将转动传递到螺杆4，螺杆4带动电动缸输出杆7与螺杆螺母5和外滑动轴承6在电动缸体做直线运动，根据控制信号输出一定的位移。其中外滑动轴承6在电动缸体19内顺畅滑动，电动缸体19的导向键槽与电动缸输出杆7上的导向键，保证电动缸输出杆7做直线运动，内滑动轴承9同时起到支承电动缸输出杆7的作用，提高整体电动缸的刚度。
电动缸13的顶部通过顶部虎克绞(图4所示)与运动平台12连接，底部通过底部虎克绞(图5所示)与底座14连接。
如图4所示所述的顶部虎克绞由虎克绞固定件15和转动件17通过十字轴16连接，转动轴18与转动件17连接。
如图5所示所述的底部虎克绞由虎克绞固定件15和转动件17通过十字轴16连接，转动件18与支承框架1固定连接。
通过顶部虎克绞与运动平台的连接和底部虎克绞与底座的连接还有电动缸的有效运动达到所需的工作目的，其中内滑动轴承9和外滑动轴承6采用JM合金钢加工而成，由于JM合金钢有良好的自润滑能力和抗咬合能力，强度高、承载能力大、耐磨系数高、使用寿命长等特点，保证了电动缸13的承载能力和使用寿命。

Claims (10)

1.一种六自由度并联模拟器，包括运动平台(12)、底座(14)和伸缩缸，其特征是：所述的伸缩缸采用的是电动缸(13)。
2.根据权利要求1所述的六自由度并联模拟器，其特征是：所述的电动缸(13)的伺服电机(2)连接螺杆(4)，螺杆(4)与电动缸输出杆(7)通过螺杆螺母(5)连接。
3.根据权利要求2所述的六自由度并联模拟器，其特征是：所述的伺服电机(2)固定在支承框架(1)上的。
4.根据权利要求3所述的六自由度并联模拟器，其特征是：所述的支承框架(1)与电动缸体(19)固定连接。
5.根据权利要求2所述的六自由度并联模拟器，其特征是：所述的伺服电机(2)通过联轴器(3)与螺杆(4)连接。
6.根据权利要求2所述的六自由度并联模拟器，其特征是：所述的电动缸输出杆(7)与螺杆螺母(5)和外滑动轴承(6)固定在一起。
7.根据权利要求4所述的六自由度并联模拟器，其特征是：所述的电动缸体(19)与内滑动轴承(9)固定连接。
8.根据权利要求4所述的六自由度并联模拟器，其特征是：所述的电动缸体(19)内表面有导向槽；所述的电动缸输出杆(7)上装有导向键。
9.根据权利要求1所述的六自由度并联模拟器，其特征是：所述的电动缸(13)的顶部通过顶部虎克绞与运动平台(12)连接，底部通过底部虎克绞与底座(14)连接。
10.根据权利要求9所述的六自由度并联模拟器，其特征是：所述的顶部虎克绞由虎克绞固定件(15)和转动件(17)通过十字轴(16)连接，转动轴(18)与转动件(17)连接；所述的底部虎克绞由虎克绞固定件(15)和转动件(17)通过十字轴(16)连接，转动件(17)与支承框架(1)固定连接。
CN 201010160424 2010-04-30 2010-04-30 一种六自由度并联模拟器 Pending CN101863017A (zh)

Priority Applications (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
CN 201010160424 CN101863017A (zh) 2010-04-30 2010-04-30 一种六自由度并联模拟器

Applications Claiming Priority (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
CN 201010160424 CN101863017A (zh) 2010-04-30 2010-04-30 一种六自由度并联模拟器

Publications (1)

Publication Number Publication Date
CN101863017A true CN101863017A (zh) 2010-10-20

Family

ID=42955039

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
CN 201010160424 Pending CN101863017A (zh) 2010-04-30 2010-04-30 一种六自由度并联模拟器

Country Status (1)

Country Link
CN (1) CN101863017A (zh)

Cited By (13)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN101947784A (zh) * 2010-08-30 2011-01-19 苏州博实机器人技术有限公司 一种可拆装模块化并联机器人
CN101982738A (zh) * 2010-10-28 2011-03-02 哈尔滨工业大学 用于检测危化品运输工况的实验系统
CN102674050A (zh) * 2012-05-04 2012-09-19 苏州市乾丰造纸机械制造有限公司 复卷机的复卷空心芯轴顶紧装置
CN103267210A (zh) * 2013-05-16 2013-08-28 燕山大学 一种六自由度并联指向平台
CN105185184A (zh) * 2015-07-17 2015-12-23 北京大华旺达科技有限公司 一种六自由度并联动感平台
CN106891216A (zh) * 2017-02-23 2017-06-27 上海理工大学 六自由度并联型去毛刺机
CN109185072A (zh) * 2018-07-05 2019-01-11 南京理工大学 六自由度海上浮动平台模拟器
CN110202547A (zh) * 2019-06-24 2019-09-06 中国科学院自动化研究所 六自由度并联机构
CN110397709A (zh) * 2019-08-15 2019-11-01 泉州市杰斯特仪器设备有限公司 一种伺服线性驱动装置
CN111037538A (zh) * 2019-12-26 2020-04-21 中国船舶重工集团有限公司第七一0研究所 一种水下三自由度姿态调节并联装置
CN111590548A (zh) * 2020-06-01 2020-08-28 范娜 一种可进行多角度定位的机械人底座
CN112775938A (zh) * 2021-01-27 2021-05-11 上海应用技术大学 一种小型六自由度并联机器人
CN114290379A (zh) * 2022-02-09 2022-04-08 柳州铁道职业技术学院 一种仿生机器人柔性颈部机构

Citations (6)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
US4872363A (en) * 1986-01-20 1989-10-10 Doy Rosenthal Electric positioning apparatus
CN2481890Y (zh) * 2001-02-28 2002-03-13 孟春如 电动缸组装调整装置
CN1944001A (zh) * 2006-10-13 2007-04-11 燕山大学 空间非对称两自由度转动并联机构
CN201153012Y (zh) * 2008-01-25 2008-11-19 北京摩诘创新科技有限公司 大负载六自由度电动平台
CN201394351Y (zh) * 2009-03-10 2010-02-03 周立刚 三自由度电动伺服平台
CN201693550U (zh) * 2010-04-30 2011-01-05 苏州博实机器人技术有限公司 六自由度并联模拟器

Patent Citations (6)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
US4872363A (en) * 1986-01-20 1989-10-10 Doy Rosenthal Electric positioning apparatus
CN2481890Y (zh) * 2001-02-28 2002-03-13 孟春如 电动缸组装调整装置
CN1944001A (zh) * 2006-10-13 2007-04-11 燕山大学 空间非对称两自由度转动并联机构
CN201153012Y (zh) * 2008-01-25 2008-11-19 北京摩诘创新科技有限公司 大负载六自由度电动平台
CN201394351Y (zh) * 2009-03-10 2010-02-03 周立刚 三自由度电动伺服平台
CN201693550U (zh) * 2010-04-30 2011-01-05 苏州博实机器人技术有限公司 六自由度并联模拟器

Cited By (16)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN101947784A (zh) * 2010-08-30 2011-01-19 苏州博实机器人技术有限公司 一种可拆装模块化并联机器人
CN101982738A (zh) * 2010-10-28 2011-03-02 哈尔滨工业大学 用于检测危化品运输工况的实验系统
CN101982738B (zh) * 2010-10-28 2012-06-06 哈尔滨工业大学 用于检测危化品运输工况的实验系统
CN102674050A (zh) * 2012-05-04 2012-09-19 苏州市乾丰造纸机械制造有限公司 复卷机的复卷空心芯轴顶紧装置
CN103267210A (zh) * 2013-05-16 2013-08-28 燕山大学 一种六自由度并联指向平台
CN103267210B (zh) * 2013-05-16 2015-06-10 燕山大学 一种六自由度并联指向平台
CN105185184B (zh) * 2015-07-17 2018-06-12 北京大华旺达科技有限公司 一种六自由度并联动感平台
CN105185184A (zh) * 2015-07-17 2015-12-23 北京大华旺达科技有限公司 一种六自由度并联动感平台
CN106891216A (zh) * 2017-02-23 2017-06-27 上海理工大学 六自由度并联型去毛刺机
CN109185072A (zh) * 2018-07-05 2019-01-11 南京理工大学 六自由度海上浮动平台模拟器
CN110202547A (zh) * 2019-06-24 2019-09-06 中国科学院自动化研究所 六自由度并联机构
CN110397709A (zh) * 2019-08-15 2019-11-01 泉州市杰斯特仪器设备有限公司 一种伺服线性驱动装置
CN111037538A (zh) * 2019-12-26 2020-04-21 中国船舶重工集团有限公司第七一0研究所 一种水下三自由度姿态调节并联装置
CN111590548A (zh) * 2020-06-01 2020-08-28 范娜 一种可进行多角度定位的机械人底座
CN112775938A (zh) * 2021-01-27 2021-05-11 上海应用技术大学 一种小型六自由度并联机器人
CN114290379A (zh) * 2022-02-09 2022-04-08 柳州铁道职业技术学院 一种仿生机器人柔性颈部机构

Similar Documents

Publication Publication Date Title
CN101863017A (zh) 一种六自由度并联模拟器
CN201693550U (zh) 六自由度并联模拟器
CN105059416A (zh) 一种带有稳定装置的爬杆机器人
CN102011488B (zh) 一种清洁轻质混凝土墙板模具用的清模设备
CN206357221U (zh) 一种车间用搬运机器人
CN201423651Y (zh) 一种机械手
CN208327235U (zh) 一种便于调节的建筑机械升降平台
CN202726920U (zh) 清洗用后置机械手
CN101890712A (zh) 一种机械手
CN219692167U (zh) 磁动力发电机专用齿轮箱
CN202169266U (zh) 料桶内壁清理装置
CN109676632A (zh) 一种大型钢板倒角机器人
CN201809130U (zh) 一种手推式高效节能叉车提升装置
CN212412974U (zh) 带机械手功能减速机
CN204194324U (zh) 一种内部垃圾自清理舞台用清理装置
CN207658871U (zh) 一种收放线龙门架的收放线装置
CN209762162U (zh) 手摇同步伸缩机构
CN202784810U (zh) 无死角快速取料设备
CN217257680U (zh) 一种带有清扫机构的模具自动清理装置
CN208261466U (zh) 一种润滑油制备用放置桶的清洁机器人
CN112054631A (zh) 带机械手功能减速机
CN202811653U (zh) 一种连杆式油缸位移传感装置
CN205799082U (zh) 一种带有防尘罩的滑轨结构
CN101539189B (zh) 一种回旋传动方式及装置
CN104338696B (zh) 一种内部垃圾自清理舞台用清理装置

Legal Events

Date Code Title Description
C06 Publication
PB01 Publication
C10 Entry into substantive examination
SE01 Entry into force of request for substantive examination
C02 Deemed withdrawal of patent application after publication (patent law 2001)
WD01 Invention patent application deemed withdrawn after publication

Open date: 20101020