CN101837503A - 双丝脉冲弧焊接控制装置及其系统 - Google Patents

双丝脉冲弧焊接控制装置及其系统 Download PDF

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Abstract

本发明提供一种双丝脉冲弧焊接控制装置及其系统。双丝脉冲弧焊接控制装置具备：脉冲波形选择电路、电压检测器、电压设定器、脉冲峰值电流基准值设定电路、脉冲基值电流基准值设定电路、算出脉冲峰值电流增减值和脉冲基值电流增减值的误差放大器、将脉冲峰值电流增减值与脉冲峰值电流基准值相加来算出脉冲峰值电流值的加法器、算出脉冲基值电流增减值与脉冲基值电流值的加法器、在脉冲峰值期间时输出脉冲峰值电流值、在脉冲基值期间时输出脉冲基值电流值的脉冲波形选择电路以及控制第二焊丝的电流值的输出控制电路。利用这样的结构可获得适当的焊接电压，所以能够获得良好的焊接品质。

Description

双丝脉冲弧焊接控制装置及其系统
技术领域
本发明涉及控制使第一焊丝和与第一焊丝绝缘的第二焊丝的脉冲周期同步的双丝(タンデム)脉冲弧焊接、以及在第一焊丝的脉冲周期和第二焊丝的脉冲周期之间设有预先设定的相位差的双丝脉冲弧焊接中的电弧长的双丝脉冲弧焊接控制装置及其系统。
背景技术
当前，因为具有焊接速度快、喷溅产生少以及焊道优美等优点，所以提出了在1个焊接焊炬中具有两个焊丝的多电极弧焊接装置(例如，参照日本特开2002-263838号)。
上述专利公报所记载的发明是在多电极弧焊接装置中在使第一焊丝的脉冲周期变化的同时使第二焊丝的峰值电流值变化的多电极脉冲弧焊接装置的控制方法。由此，该发明能够增减第二焊丝的焊接电压平均值，抑制第二焊丝的电弧长变动等，从而获得良好的焊接品质。
但是，在上述专利公报所记载的发明中具有第二焊丝的焊接电压平均值的增减幅度窄、无法获得适当的焊接电流的情况。结果，在该发明中存在无法获得良好焊接品质这样的问题。
发明内容
因此，本发明的目的是提供能够获得良好焊接品质的双丝脉冲弧焊接控制装置及其系统。
为了解决上述课题，本发明的双丝脉冲弧焊接控制装置使第一焊丝和与上述第一焊丝绝缘的第二焊丝的脉冲周期同步，其具有：电压检测单元，其检测上述第二焊丝的电压，并作为上述第二焊丝的电压检测值输出；电压目标值设定单元，其输出预先设定的上述第二焊丝的电压目标值；脉冲峰值输出基准值设定单元，其输出预先设定的上述第二焊丝的脉冲峰值输出基准值；脉冲基值输出基准值设定单元，其输出预先设定的上述第二焊丝的脉冲基值输出基准值；输出增减值算出单元，其根据上述第二焊丝的上述电压检测值与上述第二焊丝的上述电压目标值之差，算出上述第二焊丝的脉冲峰值输出增减值与上述第二焊丝的脉冲基值输出增减值；脉冲峰值输出值算出单元，其将上述第二焊丝的上述脉冲峰值输出增减值与上述第二焊丝的上述脉冲峰值输出基准值相加来算出上述第二焊丝的脉冲峰值输出值；脉冲基值输出值算出单元，其将上述第二焊丝的上述脉冲基值输出增减值与上述第二焊丝的上述脉冲基值输出基准值相加来算出上述第二焊丝的脉冲基值输出值；第二脉冲波形选择单元，其被输入表示上述第一焊丝是处于脉冲峰值期间还是处于脉冲基值期间的脉冲周期信号，在上述脉冲周期信号表示上述脉冲峰值期间时输出上述第二焊丝的上述脉冲峰值输出值，并且在上述脉冲周期信号表示上述脉冲基值期间时输出上述第二焊丝的上述脉冲基值输出值；以及输出控制单元，其根据上述第二脉冲波形选择单元所输出的第二焊丝的上述脉冲峰值输出值与第二焊丝的上述脉冲基值输出值，来控制上述第二焊丝的输出值。
根据这样的结构，双丝脉冲弧焊接控制装置可控制第二焊丝的脉冲峰值输出值与第二焊丝的脉冲基值输出值。由此，双丝脉冲弧焊接控制装置例如与仅仅控制第二焊丝的脉冲峰值输出值时相比，能够拓宽第二焊丝的焊接电压平均值的增减幅度。例如，在双丝脉冲弧焊接控制装置仅提高了第二焊丝的脉冲峰值输出值、第二焊丝的焊接电压平均值过低的情况下，也能够通过提高第二焊丝的脉冲基值输出值，来使第二焊丝的焊接电压平均值提高，从而获得适当的焊接电压。
此外，在上述结构的双丝脉冲弧焊接控制装置中，针对包含峰值电压和基值电压双方的平均电压可进行第二焊丝的电压检测值与上述第二焊丝的电压目标值的比较，或者可以对峰值电压与基值电压分别设定目标值后将各个目标值与电压检测值进行比较。
另外这里，作为第一焊丝与第二焊丝的脉冲周期同步，还包含保持规定相位差同步的情况。
在上述结构的双丝脉冲弧焊接控制装置中，可利用电流基值来进行向上述第二焊丝的输出控制。即可构成：上述第二焊丝的上述脉冲峰值输出基准值是上述第二焊丝的脉冲峰值电流基准值，上述第二焊丝的上述脉冲基值输出基准值是上述第二焊丝的脉冲基值电流基准值，上述第二焊丝的上述脉冲峰值输出增减值是上述第二焊丝的脉冲峰值电流增减值，上述第二焊丝的上述脉冲基值输出增减值是上述第二焊丝的脉冲基值电流增减值，上述第二焊丝的上述脉冲峰值输出值是上述第二焊丝的脉冲峰值电流值，上述第二焊丝的上述脉冲基值输出值是上述第二焊丝的脉冲基值电流值，上述第二焊丝的上述输出值是上述第二焊丝的电流值。
或者，在上述结构的双丝脉冲弧焊接控制装置中，可利用电压基值来进行向上述第二焊丝的输出控制。即可构成为：上述第二焊丝的上述脉冲峰值输出基准值是上述第二焊丝的脉冲峰值电压基准值，上述第二焊丝的上述脉冲基值输出基准值是上述第二焊丝的脉冲基值电压基准值，上述第二焊丝的上述脉冲峰值输出增减值是上述第二焊丝的脉冲峰值电压增减值，上述第二焊丝的上述脉冲基值输出增减值是上述第二焊丝的脉冲基值电压增减值，上述第二焊丝的上述脉冲峰值输出值是上述第二焊丝的脉冲峰值电压值，上述第二焊丝的上述脉冲基值输出值是上述第二焊丝的脉冲基值电压值，上述第二焊丝的上述输出值是上述第二焊丝的电压值。
在上述结构的双丝脉冲弧焊接控制装置中，可在上述第一焊丝的脉冲周期与上述第二焊丝的脉冲周期之间设有预先设定的相位差，以上述相位差向上述第二脉冲波形选择单元输入表示上述第一焊丝是处于上述脉冲峰值期间还是处于上述脉冲基值期间的上述脉冲周期信号。
根据这样的结构，第二焊丝相对于第一焊丝设有预先设定的相位差，由此第二焊丝的电弧与第一焊丝的电弧相互挨近的情况较少。因此，焊接品质变得更好。
在上述结构的双丝脉冲弧焊接控制装置中，上述输出增减值算出单元可将上述第二焊丝的电压检测值与上述第二焊丝的电压目标值的差分乘以预先设定的常数而得出的乘法值、对上述乘法值进行了时间积分的积分值或上述乘法值与上述积分值相加后得出的相加值的任意一个作为上述第二焊丝的脉冲峰值输出增减值与上述第二焊丝的脉冲基值输出增减值算出。
根据这样的结构，双丝脉冲弧焊接控制装置可利用适当的值来算出第二焊丝的脉冲峰值输出增减值和第二焊丝的脉冲基值输出增减值，从而能够进行焊接电压的控制。
在上述结构的双丝脉冲弧焊接控制装置中，上述脉冲峰值输出基准值设定单元可根据上述第二焊丝的材质、上述第二焊丝的直径、保护气体的种类、上述第二焊丝的电压目标值、上述第二焊丝的进给速度或上述第一焊丝的脉冲周期的任意一个来输出预先设定的上述脉冲峰值输出基准值，上述脉冲基值输出基准值设定单元可根据上述第二焊丝的材质、上述第二焊丝的直径、上述保护气体的种类、上述第二焊丝的电压目标值、上述第二焊丝的进给速度或上述第一焊丝的脉冲周期的任意一个来输出预先设定的上述脉冲基值输出基准值。
根据这样的结构，双丝脉冲弧焊接控制装置可将第二焊丝的脉冲峰值输出基准值与第二焊丝的脉冲基值输出基准值设定为适当的值，来进行焊接电压的控制。
在上述结构的双丝脉冲弧焊接控制装置中，上述输出控制单元可通过控制上述第二焊丝的峰值输出值与基值输出值来增减上述第二焊丝的焊接电压值，控制上述第二焊丝的电弧长。
根据这样的结构，双丝脉冲弧焊接控制装置可适当控制第二焊丝的电弧长，从而能够获得良好的焊接品质。
另外，本发明的双丝脉冲弧焊接系统具有：具备第一焊丝和与上述第一焊丝绝缘的第二焊丝的焊接机器人；进行上述焊接机器人的控制的焊接机器人控制器；对上述第一焊丝与上述第二焊丝供给焊接电压的焊接电源；以及控制上述焊接电源所输出的上述第二焊丝的上述焊接电压的、上述结构的双丝脉冲弧焊接控制装置。
附图说明
图1是示出本发明第一实施方式的双丝脉冲弧焊接系统的概况的概况图。
图2是示出本发明第一实施方式的双丝脉冲弧焊接控制装置的结构的框图。
图3是说明图2的波形控制部控制第二焊丝的电流的图，(a)是示出第一焊丝的电流和时间的关系的图，(b)是示出第二焊丝的电流和时间的关系的图。
图4是示出图2的波形控制部控制第二焊丝的电流的动作流程图。
图5是示出本发明第二实施方式的双丝脉冲弧焊接控制装置的结构的框图。
图6是示出本发明第三实施方式的双丝脉冲弧焊接控制装置的结构的框图。
图7是说明图6的波形控制部控制第二焊丝的电压的图，(a)是示出第一焊丝的电压和时间的关系的图，(b)是示出第二焊丝的电压和时间的关系的图。
图8是示出图6的波形控制部控制第二焊丝的电压的动作流程图。
图9是示出本发明第四实施方式的双丝脉冲弧焊接控制装置的结构的框图。
具体实施方式
以下，参照附图来详细地说明本发明的实施方式。此外，在各实施方式中，对具有同一功能的单元、同一电路以及同一部件标注同一符号，并省略了说明。
(第一实施方式：电流的控制、同步处理)
[双丝脉冲弧焊接系统的概况]
参照图1以及图2对第一实施方式的双丝脉冲弧焊接系统的概况进行说明。
双丝脉冲弧焊接系统100进行使第一焊丝19a和与第一焊丝19a绝缘的第二焊丝19b的脉冲周期同步的双丝脉冲弧焊接。如图1所示，双丝脉冲弧焊接系统100具备：焊接机器人R、焊接电源L、T和机器人控制器C。
机器人控制器C进行后述焊接机器人R的控制。这里，机器人控制器C经由机器人控制用电缆CK向焊接机器人R输出控制信号。另外，机器人控制器C经由焊接电源控制用电缆RK向焊接电源L输出线进给速度指令(LWR)，向焊接电源T输出线进给速度指令(TWR)。
焊接电源L、T经由功率电缆PK对第一焊丝19a和第二焊丝19b分别供给焊接电压。另外，焊接电源L、T经由馈电电缆FK对后述的线进给电动机22a、22b施加电动机电压。
焊接机器人R例如是6轴结构的垂直多关节机器人等电弧焊接机器人。这里，焊接机器人R在其手腕部分安装有图2的线进给电动机22(22a、22b)和线进给辊23(23a，23b)。该线进给电动机22a经由线进给辊23a来进给第一焊丝19a。另外，线进给辊23a例如是配置成夹入第一焊丝19a的两个辊。另外，线进给电动机22b经由线进给辊23b进给第二焊丝19b。此外，线进给辊23b例如是配置成夹入第二焊丝19b的两个辊。在图1中，为了便于说明而上下地图示了线进给电动机22以及线进给辊23，但实际中是将线进给电动机22和线进给辊23左右并排地安装在焊接机器人R的平坦部分上。
首先，双丝脉冲弧焊接系统100通过供电来分别驱动线进给电动机22a、22b，进给第一焊丝19a和第二焊丝19b。然后，双丝脉冲弧焊接系统100在已进给的第一焊丝19a与基料W之间以及第二焊丝19b与基料W之间分别形成电弧，由此来进行双丝脉冲弧焊接。此时，双丝脉冲弧焊接系统100控制焊接电流的输出，并控制第二焊丝19b的电弧长。此外，在以后的各实施方式中，第一焊丝19a是先行电极，第二焊丝19b是后行电极。
[双丝脉冲弧焊接控制装置的结构]
以下，参照图2对双丝脉冲弧焊接控制装置的结构进行说明。如图2所示，双丝脉冲弧焊接控制装置3a、3b具备：波形控制部1、1a、功率电路部2a、2b、线进给速度设定器20a、20b和线进给电动机控制电路21a、21b。这里，图2的双丝脉冲弧焊接控制装置3a相当于图1的焊接电源L，图2的双丝脉冲弧焊接控制装置3b相当于图1的焊接电源T。
<双丝脉冲弧焊接控制装置：第一焊丝(先行电极)侧>
功率电路部2a具备：三相交流电源11a、整流器12a、平滑电容13a、逆变器14a、变压器15a、整流器16a和电抗器17a。
三相交流电源11a提供三相交流。
整流器12a将由三相交流电源11a供给的三相交流整流(变换)为直流。
平滑电容13a使整流器12a整流过的直流平滑化，即，使该直流所包含的纹波(ripple)(波)平滑。
逆变器14a将平滑电容13a平滑化后的直流变换为交流，并且根据来自波形控制部1a的电流误差放大信号来变动第一焊丝19a的焊接电流。
变压器15a使逆变器14a所输出的交流变压。
整流器16a将变压器15a变压后的交流再次整流(变换)为直流。
电抗器17a使整流器16a整流过的直流平滑化，即，使该直流所包含的纹波平滑。
线进给速度设定器20a根据线进给速度指令(LWR)来输出表示第一焊丝19a的进给速度的进给速度设定信号。
线进给电动机控制电路21a根据来自线进给速度设定器20a的第一焊丝19a的进给速度设定信号来控制线进给电动机22a的驱动。
<双丝脉冲弧焊接控制装置：第二焊丝(后行电极)侧>
功率电路部2b具备：三相交流电源11b、整流器12b、平滑电容13b、逆变器14b、变压器15b、整流器16b和电抗器17b。
三相交流电源11b供给三相交流。
整流器12b将从三相交流电源11b供给的三相交流整流为直流。
平滑电容13b使整流器12b整流过的直流平滑化，即，使该直流所包含的纹波平滑。
逆变器14b将平滑电容13b平滑化后的直流变换为交流，并且根据来自波形控制部1的电流误差放大信号来控制第二焊丝19b的焊接电流。
变压器15b使从逆变器14b输出的交流变压。
整流器16b将变压器15b变压后的交流再次整流为直流。电抗器17b使整流器16b整流过的直流平滑化，即，使该直流所包含的纹波平滑。
线进给速度设定器20b根据线进给速度指令(TWR)来输出表示第二焊丝19b的进给速度的进给速度设定信号。
线进给电动机控制电路21b根据来自线进给速度设定器20b的第二焊丝19b的进给速度设定信号来控制线进给电动机22b的驱动。
[波形控制部的结构]
<波形控制部：第一焊丝(先行电极)侧>
以下，详细说明波形控制部1a的结构。
如图2所示，波形控制部1a具备：电压检测器18a、电压设定器24a、误差放大器25a、频率设定器26、加法器27、脉冲峰值期间设定电路28、脉冲基值(base)期间设定电路29、脉冲峰值电流设定电路30、脉冲基值电流设定电路31、脉冲波形选择电路(第一脉冲波形选择单元)32、电流检测器33a、误差放大器34a和输出控制电路35a。
电压检测器18a检测第一焊丝19a的焊接电压，将表示第一焊丝19a的电压检测值的电压检测信号输出到误差放大器25a。
电压设定器24a将表示预先设定的第一焊丝19a的电压目标值的电压设定信号输出至误差放大器25a。
误差放大器25a将电压检测器18a所输出的电压检测信号和电压设定器24a所输出的电压设定信号之间的误差放大，然后作为电压误差放大信号输出到加法器27。
这里，作为电压误差的求出方法有：检测包含峰值电压与基值电压双方的平均电压后与该平均电压的目标值进行比较，或者，对峰值电压和基值电压分别设定目标值后，比较峰值电压检测值和峰值电压目标值，并比较基值电压检测值和基值电压目标值。这点即使在后述的第二～四实施方式中也是共同的。
频率设定器26将表示第一焊丝19a的脉冲频率目标值的脉冲频率设定信号输出至加法器27。
加法器27进行误差放大器25a所输出的电压误差放大信号和频率设定器26所输出的脉冲频率设定信号的V/F(电压/频率)变换，输出V/F变换信号。这里，虽然以加法器27进行V/F变换的例子进行了说明，但也可以上述误差放大器25a进行V/F变换。
脉冲峰值期间设定电路28将预先设定的第一焊丝19a的脉冲峰值期间设定信号输出到脉冲基值期间设定电路29和脉冲波形选择电路32。该第一焊丝19a的脉冲峰值期间设定信号表示第一焊丝19a的脉冲峰值电流通电的期间(时间)。
脉冲基值期间设定电路29根据脉冲峰值期间设定电路28所输出的脉冲峰值期间设定信号和加法器27所输出的V/F变换信号来进行脉冲频率调制控制，并输出脉冲周期信号。
具体地说，当V/F变换信号从低电平变化到高电平时，脉冲基值期间设定电路29在脉冲峰值期间设定信号所示的期间，将成为脉冲峰值期间这样的脉冲周期信号输出至脉冲波形选择电路32。而且，在脉冲峰值期间结束后，脉冲基值期间设定电路29将成为脉冲基值期间这样的脉冲周期信号输出至脉冲波形选择电路32。即，脉冲周期信号表示第一焊丝19a是脉冲峰值期间还是脉冲基值期间。
脉冲峰值电流设定电路30将表示预先设定的第一焊丝19a的脉冲峰值电流基准值的脉冲峰值电流基准值设定信号输出至脉冲波形选择电路32。该第一焊丝19a的脉冲峰值电流基准值设定信号表示在第一焊丝19a的脉冲峰值期间的焊接电流的基准值。
脉冲基值电流设定电路31将表示预先设定的第一焊丝19a的脉冲基值电流基准值的脉冲基值电流基准值设定信号输出至脉冲波形选择电路32。该第一焊丝19a的脉冲基值电流基准值设定信号表示在第一焊丝19a的脉冲基值期间的焊接电流的基准值。
脉冲波形选择电路(第一脉冲波形选择单元)32将脉冲基值期间设定电路29所输出的脉冲周期信号输出至脉冲波形选择电路40。这里，脉冲波形选择电路32在该脉冲周期信号表示第一焊丝19a的脉冲峰值期间时，将脉冲峰值电流设定电路30所输出的脉冲峰值电流基准值设定信号作为第一焊丝19a的电流控制设定信号输出至误差放大器34a。另一方面，脉冲波形选择电路32在该脉冲周期信号表示第一焊丝19a的脉冲基值期间时，将脉冲基值电流设定电路31所输出的脉冲基值电流基准值设定信号作为第一焊丝19a的电流控制设定信号输出至误差放大器34a。
电流检测器33a检测第一焊丝19a的焊接电流，并将表示第一焊丝19a的电流检测值的电流检测信号输出至误差放大器34a。
误差放大器34a将电流检测器33a所输出的电流检测信号和脉冲波形选择电路32所输出的电流控制设定信号之间的误差放大后，作为电流误差放大信号输出至输出控制电路35a。
输出控制电路35a将误差放大器34a所输出的电流误差放大信号输出至逆变器14a。这里，输出控制电路35a将电流误差放大信号输出至逆变器14a，在逆变器14a中使焊接电流变动，即控制第一焊丝19a的焊接电流。
脉冲峰值期间设定电路28、脉冲峰值电流设定电路30以及脉冲基值电流设定电路31在从机器人控制器C输入线进给速度指令(LWR)时，可根据该线进给速度指令来输出各种信号。
<波形控制部：第二焊丝(后行电极)侧>
以下，详细说明波形控制部1的结构。
如图2所示，波形控制部1具备：电压检测器(电压检测单元)18b、电压设定器(电压目标值设定单元)24b、误差放大器(输出增减值算出单元)25b、电流检测器33b、误差放大器34b、输出控制电路(输出控制单元)35b、脉冲峰值电流基准值设定电路(脉冲峰值输出基准值设定单元)36、加法器(脉冲峰值输出值算出单元)37、脉冲基值电流基准值设定电路(脉冲基值输出基准值设定单元)38、加法器(脉冲基值输出值算出单元)39和脉冲波形选择电路(第二脉冲波形选择单元)40。
电压检测器18b检测第二焊丝19b的焊接电压，将表示第二焊丝19b的电压检测值的电压检测信号输出至误差放大器25b。
电压设定器24b将表示预先设定的第二焊丝19b的电压目标值的电压设定信号输出至误差放大器25b。
误差放大器25b根据第二焊丝19b的电压检测值与第二焊丝19b的电压目标值之差来算出第二焊丝19b的脉冲峰值电流增减值和第二焊丝19b的脉冲基值电流增减值。这里，误差放大器25b根据电压检测器18b所输出的电压检测信号与电压设定器24b所输出的电压设定信号之差来算出第二焊丝19b的脉冲峰值电流增减值，将表示该脉冲峰值电流增减值的脉冲峰值电流增减值信号输出至加法器37。另外，误差放大器25b根据电压检测器18b所输出的电压检测信号与电压设定器24b所输出的电压设定信号之差来算出第二焊丝19b的脉冲基值电流增减值，将表示该脉冲基值电流增减值的脉冲基值电流增减值信号输出至加法器39。
此时，误差放大器25b可将第二焊丝19b的电压检测值与第二焊丝19b的电压目标值的差分乘以预先设定的常数所得的乘法值(参照式(1))、对该乘法值进行了时间积分的积分值(参照式(2))或该乘法值与该积分值相加所得的相加值(参照式(3))的任意一个作为第二焊丝的脉冲峰值电流增减值算出。
ΔIp2＝α1(Vf2-V2set)                     …式(1)
ΔIp2＝α2∫(Vf2-V2set)dt                 …式(2)
ΔIp2＝α3(Vf2-V2set)+α4∫(Vf2-V2set)dt  …式(3)
此外，ΔIp2是第二焊丝的脉冲峰值电流增减值，Vf2是第二焊丝19b的电压检测值，V2set是第二焊丝19b的电压目标值，α1～α4是常数。另外，t表示电弧长控制开始后的经过时间。即，∫dt相当于本发明所说的时间积分。常数α1～α4例如是进行焊接实验并考虑了喷溅产生量及电弧焊接稳定性后算出的。
另外此时，误差放大器25b可将第二焊丝19b的电压检测值与第二焊丝19b的电压目标值的差分乘以预先设定的常数所得的乘法值(参照式(4))、对该乘法值进行了时间积分的积分值(参照式(5))或该乘法值与该积分值相加所得的相加值(参照式(6))的任意一个作为第二焊丝的脉冲基值电流增减值算出。
ΔIb2＝β1(Vf2-V2set)                     …式(4)
ΔIb2＝β2∫(Vf2-V2set)dt                 …式(5)
ΔIb2＝β3(Vf2-V2set)+β4∫(Vf2-V2set)dt  …式(6)
此外，ΔIb2是第二焊丝的脉冲基值电流增减值，β1～β4是常数。另外，t表示电弧长控制开始后的经过时间。即，∫dt相当于本发明所说的时间积分。该常数β1～β4能够与上述常数α1～α4同样地算出，可以为与常数α1～α4相同的值，也可以为与常数α1～α4不同的值。
脉冲峰值电流基准值设定电路36输出预先设定的第二焊丝19b脉冲峰值电流基准值。这里，脉冲峰值电流基准值设定电路36将表示第二焊丝19b的脉冲峰值电流基准值的脉冲峰值电流基准值设定信号输出至加法器37。该第二焊丝19b的脉冲峰值电流基准值设定信号表示在第二焊丝19b的脉冲峰值期间的焊接电流的基准值。
这里，脉冲峰值电流基准值例如是进行焊接实验并考虑了喷溅产生量及进行电弧焊接的难易度后算出的。具体地说，脉冲峰值电流基准值是根据第二焊丝19b的材质、第二焊丝19b的直径、保护气体(例如，二氧化碳气体、氩气或二氧化碳-氩气的混合气体)的种类、第二焊丝19b的电压目标值、第二焊丝19b的进给速度或第一焊丝19a的脉冲周期算出后设定的。
加法器37将第二焊丝19b的脉冲峰值电流增减值与第二焊丝19b的脉冲峰值电流基准值相加后算出第二焊丝的脉冲峰值电流值。这里，加法器37使脉冲峰值电流基准值设定电路36所输出的脉冲峰值电流基准值设定信号与误差放大器25b所输出的脉冲峰值电流增减值信号相加后，将表示脉冲峰值电流值的脉冲峰值电流设定信号输出至脉冲波形选择电路40。
脉冲基值电流基准值设定电路38输出预先设定的第二焊丝19b的脉冲基值电流基准值。这里，脉冲基值电流基准值设定电路38将表示第二焊丝19b的脉冲基值电流基准值的脉冲基值电流基准值设定信号输出至加法器39。此时，脉冲基值电流基准值与脉冲峰值电流基准值同样地算出以及设定。该第二焊丝19b的脉冲基值电流基准值设定信号表示在第二焊丝19b的脉冲基值期间的焊接电流的基准值。
加法器39将第二焊丝19b的脉冲基值电流增减值与第二焊丝19b的脉冲基值电流基准值相加后算出第二焊丝19b的脉冲基值电流值。这里，加法器39使脉冲基值电流基准值设定电路38所输出的脉冲基值电流基准值设定信号与误差放大器25b所输出的脉冲基值电流增减值信号相加后，将表示脉冲基值电流值的脉冲基值电流设定信号输出至脉冲波形选择电路40。
脉冲波形选择电路40在脉冲波形选择电路32所输出的脉冲周期信号表示脉冲峰值期间时输出第二焊丝19b的脉冲峰值电流值，并且在该脉冲周期信号表示脉冲基值期间时输出第二焊丝19b的脉冲基值电流值。这里，脉冲波形选择电路40在该脉冲周期信号表示脉冲峰值期间时，将加法器37所输出的脉冲峰值电流设定信号作为第二焊丝19b的电流控制设定信号输出至误差放大器34b。另一方面，脉冲波形选择电路40在该脉冲周期信号表示脉冲基值期间时，将加法器39所输出的脉冲基值电流设定信号作为第二焊丝19b的电流控制设定信号输出至误差放大器34b。
电流检测器33b检测第二焊丝19b的焊接电流，将表示第二焊丝19b的电流检测值的电流检测信号输出至误差放大器34b。
误差放大器34b将电流检测器33b所输出的电流检测信号与脉冲波形选择电路40所输出的电流控制设定信号的误差放大后，作为电流误差放大信号输出至输出控制电路35b。
输出控制电路35b将误差放大器34b所输出的电流误差放大信号输出至逆变器14b。这里，输出控制电路35b将电流误差放大信号输出至逆变器14b在逆变器14b中使焊接电流变动，即，控制第二焊丝19b的焊接电流。这样，输出控制电路35b可通过控制第二焊丝19b的电流值来增减第二焊丝19b的焊接电压平均值，控制第二焊丝19b的电弧长。
脉冲峰值电流基准值设定电路36以及脉冲基值电流基准值设定电路38在从机器人控制器C输入线进给速度指令(TWR)时，可根据该线进给速度指令来输出各种信号。
[第二焊丝的焊接电流(后行电极)的控制]
以下，参照图3来详细说明本发明中的第二焊丝的电流控制(适当参照图2)。在图3中，用ATf表示脉冲周期信号，用Tp表示脉冲峰值期间，用Tb表示第脉冲基值期间，用Ip1ref表示第一焊丝19a的脉冲峰值电流基准值，用Ib1ref表示第一焊丝19a的脉冲基值电流基准值，用Ip2ref表示第二焊丝19b的脉冲峰值电流基准值，用Ib2ref表示第二焊丝19b的脉冲基值电流基准值。另外，在图3(b)中用阴影来图示增加了脉冲峰值电流增减值ΔIp2以及脉冲基值电流增减值ΔIb2的部分。
如图3所示，波形控制部1进行利用脉冲周期信号ATf使第二焊丝19b与第一焊丝19a同步、即第一焊丝19a与第二焊丝19b的脉冲峰值期间Tp一致、第一焊丝19a与第二焊丝19b的脉冲基值期间Tb一致这样的控制。
波形控制部1例如有基于维持焊接品质等理由而希望第二焊丝19b的焊接电压平均值更高的情况。但是，如现有技术那样仅仅提高第二焊丝19b的脉冲峰值电流基准值Ip2ref时，有可能因为第二焊丝19b的焊接电压平均值较低而无法获得适当的焊接电流。另外，第二焊丝19b的脉冲峰值电流基准值Ip2ref存在一定的上限，从而不能无限制地提高该脉冲峰值电流基准值Ip2ref。因此，波形控制部1使第二焊丝19b的脉冲基值电流基准值Ib2ref增加脉冲基值电流增减值ΔIb2，来进一步提高第二焊丝19b的焊接电压平均值。由此，波形控制部1能够适当获得第二焊丝19b的焊接电流。
波形控制部1使第二焊丝19b的脉冲峰值电流基准值Ip2ref减少脉冲峰值电流增减值ΔIp2，并且使第二焊丝19b的脉冲基值电流基准值Ib2ref减少脉冲基值电流增减值ΔIb2，从而能够进一步降低第二焊丝19b的焊接电压平均值。
[波形控制部的动作]
以下，参照图4来详细说明波形控制部1的动作(适当参照图2)。波形控制部1通过电压设定器24b将第二焊丝19b的电压目标值(V2set)输出至误差放大器25b(步骤S1)。另外，波形控制部1通过脉冲峰值电流基准值设定电路36输出第二焊丝19b的脉冲峰值电流基准值(Ip2ref)，通过脉冲基值电流基准值设定电路38输出第二焊丝19b的脉冲基值电流基准值(Ib2ref)(步骤S2)。
继步骤S2的处理之后，波形控制部1通过误差放大器25b，根据第二焊丝19b的电压检测值(Vf2)与第二焊丝19b的电压目标值(V2set)之差来算出第二焊丝19b的脉冲峰值电流增减值(ΔIp2)和第二焊丝19b的脉冲基值电流增减值(ΔIb2)(步骤S3)。
继步骤S3的处理之后，波形控制部1通过脉冲波形选择电路40，在脉冲周期信号表示脉冲峰值期间时输出第二焊丝19b的脉冲峰值电流值(Ip2ref+ΔIp2)，在该脉冲周期信号表示脉冲基值期间时输出第二焊丝19b的脉冲基值电流值(Ib2ref+ΔIb2)(步骤S4)。
如以上所述，第一实施方式的波形控制部1在脉冲同步的双丝脉冲弧焊接中控制第二焊丝19b的脉冲峰值电流值与第二焊丝19b的脉冲基值电流值，因此能够拓宽第二焊丝19b的焊接电压平均值的增减幅度，能够使第二焊丝19b的焊接电压平均值最优化，所以焊接品质良好。
在第一实施方式中说明了将波形控制部1内置于焊接电源T并且将波形控制部1a内置于焊接电源L的情况，但不限于此。例如，可将波形控制部1、1a内置于机器人控制器C(未图示)。这点在以后的实施方式中也是同样的。
关于上述焊接电源L、T(参照图1)可不进行是先行电极用焊接电源还是后行电极用焊接电源这样的规格上的区别。例如，焊接电源L、T可根据来自机器人控制器C的指令，一方作为先行电极用的焊接电源进行动作，另一方作为后行电极用的焊接电源进行动作。这点在以后的实施方式也是同样的。
(第二实施方式：电流的控制、迟延处理)
[波形控制部的结构]
参照图5，针对第二实施方式的波形控制部1B的结构主要说明与第一实施方式不同的点。
波形控制部1B在第一焊丝19a的脉冲周期与第二焊丝19b的脉冲周期之间设置预先设定的相位差的情况与图2的波形控制部1相比有很大不同。因此如图5所示，波形控制部1B成为在图2的波形控制部1中附加了迟延时间设定电路41的结构。
迟延时间设定电路41将设有预先设定的相位差的迟延时间设定信号输出至脉冲波形选择电路32B。
脉冲波形选择电路32B对脉冲基值期间设定电路29所输出的脉冲周期信号设置迟延时间设定电路4输出的迟延时间设定信号所示的相位差，然后输出至脉冲波形选择电路40B。脉冲波形选择电路32B除了使脉冲周期信号迟延后输出之外，都与图2的脉冲波形选择电路32相同。
脉冲波形选择电路40B因为被设置相位差地输入脉冲周期信号，所以使该相位差分、电流控制设定信号迟延后输出至误差放大器34b。脉冲波形选择电路40B除了使电流控制设定信号迟延后输出之外，都与图2的脉冲波形选择电路40相同。
波形控制部1B中，迟延时间设定电路41和脉冲波形选择电路32B以外的各个结构与图2的波形控制部1相同，所以省略其说明。另外，波形控制部1B中，第二焊丝的电流控制动作与图4相同，所以省略其说明。
如上所述，第二实施方式的波形控制部1B在脉冲迟延的双丝脉冲弧焊接中，可通过控制第二焊丝19b的脉冲峰值电流值与第二焊丝19b的脉冲基值电流值来拓宽第二焊丝19b的焊接电压平均值的增减幅度，能够使第二焊丝19b的焊接电压平均值成为最优。另外，波形控制部1B中，第二焊丝19b相对于第一焊丝19a迟延，所以第二焊丝19b的电弧和第一焊丝19a的电弧相互挨近的情况较少，焊接品质变得更好。
在第一实施方式以及第二实施方式中，说明了控制第二焊丝19b的脉冲峰值电流值以及第二焊丝19b的脉冲基值电流值双方的例子，不过本发明的波形控制部也可以仅控制第二焊丝19b的脉冲峰值电流值或第二焊丝19b的脉冲基值电流值的任意一方。
(第三实施方式：电压的控制、同步处理)
[波形控制部的结构]
参照图6，针对第三实施方式的波形控制部的结构主要说明与第一实施方式不同的点。波形控制部1C中，取代第二焊丝19b的电流(焊接电流)而控制电压(焊接电压)的情况与图2的波形控制部1相比大不相同。
误差放大器(输出增减值算出单元)42根据第二焊丝19b的电压检测值与第二焊丝19b的电压目标值之差，来算出第二焊丝19b的脉冲峰值电压增减值与第二焊丝19b的脉冲基值电压增减值。这里，误差放大器42根据电压检测器18b所输出的电压检测信号与电压设定器24b所输出的电压设定信号之差来算出第二焊丝19b的脉冲峰值电压增减值，将表示该脉冲峰值电压增减值的脉冲峰值电压增减值信号输出至加法器44。另外，误差放大器42根据电压检测器18b所输出的电压检测信号与电压设定器24b所输出的电压设定信号之差来算出第二焊丝19b的脉冲基值电压增减值，将表示该脉冲基值电压增减值的脉冲基值电压增减值信号输出至加法器46。
此时，误差放大器42可将第二焊丝19b的电压检测值与第二焊丝19b的电压目标值的差分乘以预先设定的常数得出的乘法值(参照式(7))、对该乘法值进行了时间积分的积分值(参照式(8))或该乘法值与该积分值相加后得出的相加值(参照式(9))的任意一个作为第二焊丝19b的脉冲峰值电压增减值算出。
ΔVp2＝γ1(Vf2-V2set)                       …式(7)
ΔVp2＝γ2∫(Vf2-V2set)dt                   …式(8)
ΔVp2＝γ3(Vf2-V2set)+γ4∫(Vf2-V2set)dt    …式(9)
此外，ΔVp2是第二焊丝的脉冲峰值电压增减，Vf2是第二焊丝19b的电压检测值，V2set是第二焊丝19b的电压目标值，γ1～γ4是常数。另外，t表示电弧长控制开始后的经过时间。即，∫dt相当于本发明所说的时间积分。常数γ1～γ4例如是进行焊接实验并考虑了喷溅产生量及电弧焊接稳定性后算出的。
另外此时，误差放大器42可将第二焊丝19b的电压检测值与第二焊丝19b的电压目标值的差分乘以预先设定的常数得出的乘法值(参照式(10))、对该乘法值进行了时间积分的积分值(参照式(11))或该乘法值与该积分值相加后得出的相加值(参照式(12))的任意一个作为第二焊丝19b的脉冲基值电压增减值算出。
ΔVb2＝ε1(Vf2-V2set)                     …式(10)
ΔVb2＝ε2∫(Vf2-V2set)dt                 …式(11)
ΔVb2＝ε3(Vf2-V2set)+ε4∫(Vf2-V2set)dt  …式(12)
此外，ΔVb2是第二焊丝的脉冲基值电压增减值，ε1～ε4是常数。另外，t表示电弧长控制开始后的经过时间。即，∫dt相当于本发明所说的时间积分。该常数ε1～ε4能够与上述常数γ1～γ4同样地算出，可以为与常数γ1～γ4相同的值，也可以为与常数γ1～γ4不同的值。
脉冲峰值电压基准值设定电路(脉冲峰值输出基准值设定单元)43输出预先设定的第二焊丝19b的脉冲峰值电压基准值。这里，脉冲峰值电压基准值设定电路43将表示第二焊丝19b的脉冲峰值电压基准值的脉冲峰值电压基准值设定信号输出至加法器44。该第二焊丝19b的脉冲峰值电压基准值设定信号表示在第二焊丝19b的脉冲峰值期间的焊接电压的基准值。
这里，脉冲峰值电压基准值例如是进行焊接实验并考虑了喷溅产生量及进行电弧焊接的难易度后算出的。具体地说，脉冲峰值电压基准值根据第二焊丝19b的材质、第二焊丝19b的直径、保护气体(例如，二氧化碳、氩气或二氧化碳-氩气的混合气体)的种类、第二焊丝19b的电压目标值、第二焊丝19b的进给速度或第一焊丝19a的脉冲周期算出后进行设定。
加法器(脉冲峰值输出值算出单元)44将第二焊丝19b的脉冲峰值电压增减值与第二焊丝19b的脉冲峰值电压基准值相加来算出第二焊丝19b的脉冲峰值电压值。这里，加法器44使脉冲峰值电压基准值设定电路43所输出的脉冲峰值电压基准值设定信号与误差放大器42所输出的脉冲峰值电压增减值信号相加，将表示脉冲峰值电压值的脉冲峰值电压设定信号输出至脉冲波形选择电路40C。
脉冲基值电压基准值设定电路(脉冲基值输出基准值设定单元)45输出预先设定的第二焊丝19b的脉冲基值电压基准值。这里，脉冲基值电压基准值设定电路45将表示第二焊丝19b的脉冲基值电压基准值的脉冲基值电压基准值设定信号输出至加法器46。此时，脉冲基值电压基准值与脉冲峰值电压基准值同样地算出以及设定。该第二焊丝19b的脉冲基值电压基准值设定信号表示在第二焊丝19b的脉冲基值期间的焊接电压的基准值。
加法器(脉冲基值输出值算出单元)46将第二焊丝19b的脉冲基值电压增减值与第二焊丝19b的脉冲基值电压基准值相加来算出第二焊丝19b的脉冲基值电压值。这里，加法器46使脉冲基值电压基准值设定电路45所输出的脉冲基值电压基准值设定信号与误差放大器42所输出的脉冲基值电压增减值信号相加，将表示脉冲基值电压值的脉冲基值电压设定信号输出至脉冲波形选择电路40C。
脉冲波形选择电路(第二脉冲波形选择单元)40C在脉冲周期信号表示脉冲峰值期间时输出第二焊丝19b的脉冲峰值电压值，并且在脉冲周期信号表示脉冲基值期间时输出第二焊丝19b的脉冲基值电压值。这里，脉冲波形选择电路40C在该脉冲周期信号表示第一焊丝19a的脉冲峰值期间时，将加法器44所输出的脉冲峰值电压设定信号作为第二焊丝19b的电压制设定信号输出至输出控制电路35b。另一方面，脉冲波形选择电路40C在该脉冲周期信号表示第一焊丝19a的脉冲基值期间时，将加法器46所输出的脉冲基值电压设定信号作为第二焊丝19b的电压控制设定信号输出至输出控制电路35b。
输出控制电路35b将脉冲波形选择电路40C所输出的电压控制设定信号输出至逆变器14b。这里，输出控制电路35b将电压控制设定信号输出至逆变器14b在逆变器14b中使焊接电压变动、即控制第二焊丝19b的焊接电压。这样，输出控制电路35b通过控制第二焊丝19b的电压值来增减第二焊丝19b的焊接电压平均值，从而能够控制第二焊丝19b的电弧长。
波形控制部1C中，输出控制电路35b、脉冲波形选择电路40C、误差放大器42、脉冲峰值电压基准值设定电路43、加法器44、脉冲基值电压基准值设定电路45以及加法器46以外的各个结构都与图2的波形控制部1相同，所以省略其说明。
[第二焊丝的焊接电压(后行电极)的控制]
以下，参照图7来详细说明本发明中的第二焊丝的电压控制(适当参照图2)。在图7中，用ATf表示脉冲周期信号，用Tp表示脉冲峰值期间，用Tb表示第脉冲基值期间，用Vp1ref表示第一焊丝19a的脉冲峰值电压基准值，用Vb1ref表示第一焊丝19a的脉冲基值电压基准值，用Vp2ref表示第二焊丝19b的脉冲峰值电压基准值，用Vb2ref表示第二焊丝19b的脉冲基值电压基准值。另外，在图7(b)中，用阴影图示增加了脉冲峰值电压增减值ΔVp2以及脉冲基值电压增减值ΔVb2的部分。
如图7所示，波形控制部1C进行利用脉冲周期信号ATf使第二焊丝19b与第一焊丝19a同步即第一焊丝19a与第二焊丝19b的脉冲峰值期间Tp一致、第一焊丝19a与第二焊丝19b的脉冲基值期间Tb一致这样的控制。
波形控制部1C例如有基于维持焊接品质等理由而希望第二焊丝19b的焊接电压平均值更高的情况。但是，如现有技术那样仅仅提高第二焊丝19b的脉冲峰值电压基准值Vp2ref，有可能因为第二焊丝19b的焊接电压平均值较低而无法获得适当的焊接电压。另外，第二焊丝19b的脉冲峰值电压基准值Vp2ref有一定的上限，从而不能无限制地提高该脉冲峰值电压基准值Vp2ref。因此，波形控制部1C使第二焊丝19b的脉冲基值电压基准值Vb2ref增加脉冲基值电压增减值ΔVb2来进一步提高第二焊丝19b的焊接电压平均值。由此，波形控制部1C能够适当获得第二焊丝19b的焊接电压。
波形控制部1C使第二焊丝19b的脉冲峰值电压基准值Vp2ref减少脉冲峰值电压增减值ΔVp2，并且使第二焊丝19b的脉冲基值电压基准值Vb2ref减少脉冲基值电压增减值ΔVb2，从而能够进一步降低第二焊丝19b的焊接电压平均值。
[波形控制部的动作]
以下，参照图8详细说明波形控制部1C的动作(适当参照图6)。图8表示由图6的波形控制部1C控制第二焊丝的电压的动作的流程图。图8省略了与第二焊丝的电压控制无关联的动作。
波形控制部1C通过电压设定器24b将第二焊丝19b的电压目标值(V2set)输出至误差放大器42(步骤S11)。另外，波形控制部1C通过脉冲峰值电压基准值设定电路43输出第二焊丝19b脉冲峰值电压基准值(Vp2ref)，通过脉冲基值电压基准值设定电路45输出第二焊丝19b的脉冲基值电压基准值(Vb2ref)(步骤S12)。
继步骤S12的处理之后，波形控制部1C通过误差放大器42，根据第二焊丝19b的电压检测值(Vf2)与第二焊丝19b的电压目标值(V2set)之差来算出第二焊丝19b的脉冲峰值电压增减值(ΔVp2)与第二焊丝19b的脉冲基值电压增减值(ΔVb2)(步骤S13)。
继步骤S13的处理之后，波形控制部1C通过脉冲波形选择电路40C，在脉冲周期信号表示脉冲峰值期间时输出第二焊丝19b的脉冲峰值电压值(Vp2ref+ΔVp2)，在该脉冲周期信号表示脉冲基值期间时输出第二焊丝19b的脉冲基值电压值(Vb2ref+ΔVb2)(步骤S14)。
如以上所述，第三实施方式的波形控制部1C在脉冲同步的双丝脉冲弧焊接中，通过控制第二焊丝19b的脉冲峰值电压值和第二焊丝19b的脉冲基值电压值，可拓宽第二焊丝19b的焊接电压平均值的增减幅度，能够使第二焊丝19b的焊接电压平均值最优化，因此焊接品质良好。
(第四实施方式：电压的控制、迟延处理)
[波形控制部的结构]
参照图9，针对第四实施方式的波形控制部的结构主要说明与第三实施方式不同的点。波形控制部1D中，在第一焊丝19a的脉冲周期与第二焊丝19b的脉冲周期之间设有预先设定的相位差的情况与图6的波形控制部1C相比大不相同。因此如图9所示，波形控制部1D成为在图6的波形控制部1C中附加上述迟延时间设定电路41的结构。
脉冲波形选择电路32D与图5的脉冲波形选择电路32B相同。
脉冲波形选择电路40D因为被设有相位差地输入脉冲周期信号，所以使该相位差分、电压控制设定信号迟延后输出至输出控制电路35b。脉冲波形选择电路40D除了使电压控制设定信号迟延后输出之外，都与图6的脉冲波形选择电路40C相同。
波形控制部1D中，迟延时间设定电路41以及脉冲波形选择电路32B之外的各个结构都与图6的波形控制部1C相同，所以省略其说明。另外，波形控制部1D中，第二焊丝的电压控制的动作与图8相同，所以省略其说明。
如以上所述，第四实施方式的波形控制部1D在脉冲迟延的双丝脉冲弧焊接中，通过控制第二焊丝19b的脉冲峰值电压值与第二焊丝19b的脉冲基值电压值，可拓宽第二焊丝19b的焊接电压平均值的增减幅度，从而能够获得良好的焊接品质。
在第三实施方式以及第四实施方式中，说明了控制第二焊丝19b的脉冲峰值电压值以及第二焊丝19b的脉冲基值电压值双方的例子，不过本发明的波形控制部也可以仅控制第二焊丝19b的脉冲峰值电压值或第二焊丝19b的脉冲基值电压值的任意一方。

Claims (8)

1.一种双丝脉冲弧焊接控制装置，使第一焊丝和与上述第一焊丝绝缘的第二焊丝的脉冲周期同步，该双丝脉冲弧焊接控制装置具有：
电压检测单元，其检测上述第二焊丝的电压，并作为上述第二焊丝的电压检测值输出；
电压目标值设定单元，其输出预先设定的上述第二焊丝的电压目标值；
脉冲峰值输出基准值设定单元，其输出预先设定的上述第二焊丝的脉冲峰值输出基准值；
脉冲基值输出基准值设定单元，其输出预先设定的上述第二焊丝的脉冲基值输出基准值；
输出增减值算出单元，其根据上述第二焊丝的上述电压检测值与上述第二焊丝的上述电压目标值之差，算出上述第二焊丝的脉冲峰值输出增减值和上述第二焊丝的脉冲基值输出增减值；
脉冲峰值输出值算出单元，其将上述第二焊丝的上述脉冲峰值输出增减值与上述第二焊丝的上述脉冲峰值输出基准值相加来算出上述第二焊丝的脉冲峰值输出值；
脉冲基值输出值算出单元，其将上述第二焊丝的上述脉冲基值输出增减值与上述第二焊丝的上述脉冲基值输出基准值相加来算出上述第二焊丝的脉冲基值输出值；
第二脉冲波形选择单元，其输入表示上述第一焊丝是处于脉冲峰值期间还是处于脉冲基值期间的脉冲周期信号，在上述脉冲周期信号表示上述脉冲峰值期间时输出上述第二焊丝的上述脉冲峰值输出值，并且在上述脉冲周期信号表示上述脉冲基值期间时输出上述第二焊丝的上述脉冲基值输出值；以及
输出控制单元，其根据上述第二脉冲波形选择单元所输出的第二焊丝的上述脉冲峰值输出值与第二焊丝的上述脉冲基值输出值，来控制上述第二焊丝的输出值。
2.根据权利要求1所述的双丝脉冲弧焊接控制装置，其中，
上述第二焊丝的上述脉冲峰值输出基准值是上述第二焊丝的脉冲峰值电流基准值，
上述第二焊丝的上述脉冲基值输出基准值是上述第二焊丝的脉冲基值电流基准值，
上述第二焊丝的上述脉冲峰值输出增减值是上述第二焊丝的脉冲峰值电流增减值，
上述第二焊丝的上述脉冲基值输出增减值是上述第二焊丝的脉冲基值电流增减值，
上述第二焊丝的上述脉冲峰值输出值是上述第二焊丝的脉冲峰值电流值，
上述第二焊丝的上述脉冲基值输出值是上述第二焊丝的脉冲基值电流值，
上述第二焊丝的上述输出值是上述第二焊丝的电流值。
3.根据权利要求1所述的双丝脉冲弧焊接控制装置，其中，
上述第二焊丝的上述脉冲峰值输出基准值是上述第二焊丝的脉冲峰值电压基准值，
上述第二焊丝的上述脉冲基值输出基准值是上述第二焊丝的脉冲基值电压基准值，
上述第二焊丝的上述脉冲峰值输出增减值是上述第二焊丝的脉冲峰值电压增减值，
上述第二焊丝的上述脉冲基值输出增减值是上述第二焊丝的脉冲基值电压增减值，
上述第二焊丝的上述脉冲峰值输出值是上述第二焊丝的脉冲峰值电压值，
上述第二焊丝的上述脉冲基值输出值是上述第二焊丝的脉冲基值电压值，
上述第二焊丝的上述输出值是上述第二焊丝的电压值。
4.根据权利要求1所述的双丝脉冲弧焊接控制装置，其中，
在上述第一焊丝的脉冲周期与上述第二焊丝的脉冲周期之间设有预先设定的相位差，
以上述相位差向上述第二脉冲波形选择单元输入表示上述第一焊丝是处于上述脉冲峰值期间还是处于上述脉冲基值期间的上述脉冲周期信号。
5.根据权利要求1所述的双丝脉冲弧焊接控制装置，其中，
上述输出增减值算出单元算出上述第二焊丝的电压检测值与上述第二焊丝的电压目标值的差分乘以预先设定的常数而得出的乘法值、对上述乘法值进行时间积分而得到的积分值、或上述乘法值与上述积分值相加后得出的相加值的任意一个作为上述第二焊丝的脉冲峰值输出增减值与上述第二焊丝的脉冲基值输出增减值。
6.根据权利要求1所述的双丝脉冲弧焊接控制装置，其中，
上述脉冲峰值输出基准值设定单元根据上述第二焊丝的材质、上述第二焊丝的直径、保护气体的种类、上述第二焊丝的电压目标值、上述第二焊丝的进给速度、或上述第一焊丝的脉冲周期的任意一个来输出预先设定的上述脉冲峰值输出基准值，
上述脉冲基值输出基准值设定单元根据上述第二焊丝的材质、上述第二焊丝的直径、上述保护气体的种类、上述第二焊丝的电压目标值、上述第二焊丝的进给速度、或上述第一焊丝的脉冲周期的任意一个来输出预先设定的上述脉冲基值输出基准值。
7.根据权利要求1所述的双丝脉冲弧焊接控制装置，其中，
上述输出控制单元通过控制上述第二焊丝的脉冲峰值输出值与脉冲基值输出值来增减上述第二焊丝的焊接电压值，由此控制上述第二焊丝的电弧长。
8.一种双丝脉冲弧焊接系统，其具有：
焊接机器人，其具备第一焊丝和与上述第一焊丝绝缘的第二焊丝；
焊接机器人控制器，其进行上述焊接机器人的控制；
焊接电源，其对上述第一焊丝和上述第二焊丝供给焊接电压；以及
权利要求1所述的双丝脉冲弧焊接控制装置，其控制上述焊接电源所输出的上述第二焊丝的上述焊接电压。
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