CN101801179B - 用于监测自动移走蛋的执行的方法和设备 - Google Patents

Abstract

本发明提供了自动地确定被指定为从蛋承载器移走的蛋是否已经被蛋移走设备移走的方法和设备。当蛋拾取器移动到拾取蛋的位置时，沿着在蛋承载器之上并且跨越蛋承载器的路径发射光。测量当移动蛋拾取器时光路被阻挡的时长并且使用该时长来确定蛋是否已经被从承载器移走。提供了用于探测发生故障的蛋拾取器的另一设备和方法。探测装置探测在蛋承载器内的蛋的数量。控制装置监测蛋拾取器和探测装置。控制装置计算蛋承载器内的蛋的数量，用以确定蛋的数量何时变化成与蛋承载器的蛋计算数量相差预定量。

Description

用于监测自动移走蛋的执行的方法和设备

相关申请的交叉引用

本申请是2007年9月21日提交的、申请号为11/859,285的美国专利申请的部分继续申请，该美国专利申请的全部内容和其披露的内容以引用的方式被结合到这里。

技术领域

本发明总体上涉及蛋处理设备并且，更具体地，涉及用于监测蛋处理操作的设备和方法。

背景技术

用来孵化活家禽的蛋在胚胎发育期间通常要进行对光检查，以识别无精蛋、腐坏蛋和死蛋(共同被称作“非活蛋”)。非活蛋通常被从孵化器中移走以增加孵化器的可用空间。此外，移走非活蛋能使老群(群龄为：58-62周)中的孵化率增加差不多2.0％。在美国，这种孵化改进能具有每只小鸡约0.2到0.4￠的直接价值增加值。

在许多场合中，期望在孵化之前将物质传入活蛋中。家禽胚胎学的发展已经使得向胚胎或鸟蛋内胚胎周围的环境添加各种材料以便对后来孵化出的小鸟产生有利的影响成为可能。这种有利的影响包括提高生长率、抗病能力、增加多个孵化蛋的孵化率、以及改善孵化出的家禽的身体特性。另外，先前只能对刚孵化或完全成熟的家禽施用的某些疫苗接种现在可以成功地用于处于胚胎的小鸡。已经用于或者已经打算用于卵胎注射的物质的例子包括疫苗、抗生素和维他命。例如，在Sharma等人的专利号为4,458,630的美国专利和Fredericksen等人的专利号为5,028,421的美国专利中描述了卵胎处理物质和卵胎注射方法。

但是，对包含在蛋板(egg flat)之内的每个蛋都使用疫苗可能并不是所期望的。例如，无精蛋是不含胚胎的蛋，因此，后来不可能孵化为小鸡。因为对无精蛋实施疫苗接种一般不产生任何效果并且可能是浪费的，因此，通常在卵胎注射之前移走无精蛋。另外，被注射的无精蛋中可能滋生细菌，因而增加使其它蛋和孵化出的小鸡受到不期望的感染的危险。再者，经注射的无精蛋可能增加因其泄漏的白蛋白导致的感染的危险。在卵胎注射之前通常也移走死蛋和腐坏蛋。因此，期望在通过自动接种装置对卵胎实施疫苗接种之前快速地从蛋板中识别出非活蛋并将非活蛋移走。

在制造人工流感疫苗时，种病毒被嫁种到活蛋中，然后三天之后在成批蛋中获得病毒材料。死蛋或腐坏蛋可能会污染从活蛋获得的成批病毒，使得可靠地移走检测到的非活蛋对于使获得的病毒内的污染和生物负载最小化来说是很重要的。由于蛋具有接种用的孔并且从穿孔拉出的蛋粘性物易于堵塞移走设备的真空管道，移走系统可能发生故障。在这种应用中，通常移走少量的蛋，大概2％到5％，并且对一些流感疫苗的获得操作的人工接触受到很高的限制，使得出于经济和健康的原因，可靠的移走操作是有价值的。

也可能期望从蛋板选择性地移走其它类型的蛋。例如，可能期望移走所有雄性蛋，所有雌性蛋等等。作为另一例子，可能期望移走所有的活蛋，以便将它们移到另一蛋板或者注射设备。

传统的蛋处理装置通过用吸附装置的真空杯吸引所述蛋而从蛋板移走所述蛋。真空杯通常从板垂直地提升所述蛋并且将它们带到处理位置处。在图1中示出了用于从蛋板14移走蛋12的传统装置10。多个“蛋拾取器”16被构造成接合板14之内的多个蛋12的各自的朝上部分，并且在将它们携带至容器18时通过吸附作用保持所述蛋。

有时候，通过蛋移走装置不能移走想要从板移走的蛋。例如，蛋可能被紧紧地锲入到板的凹穴内，此外，溢出的蛋物质和其它外部物质可能充当将蛋粘着在板的凹穴之内的粘结剂。传统的吸附装置也可能因为其它原因不能从板移走蛋。例如，吸附装置的真空杯可能未恰当地座落在蛋上，或者由于蛋壳上的羽毛或其它碎片或者由于蛋壳的破裂，可能发生真空泄漏。此外，当没有足够的真空时，吸附装置可能不能移走蛋，而没有足够的真空可能有多种原因，例如，真空杯破裂、文氏管或真空管道堵塞等。不幸的是，当应当从板移走的蛋没被移走时，传统的蛋移走系统没有检测方法。

发明内容

鉴于上面的讨论，提供了用于自动地确定被指定为从蛋承载器移走的蛋是否已经被移走的方法和设备。依照本发明的一些实施方式，一种用于从蛋承载器移走蛋的方法包括沿着在蛋承载器之上并且跨越蛋承载器的路径发射光；将蛋拾取器(和/或支撑蛋拾取器的组件)从第一位置移动到第二位置并且返回到所述第一位置，当处于所述第二位置时所述蛋拾取器与所述承载器内的蛋成接触关系，其中所述蛋拾取器被构造成当处于所述第二位置时接合所述蛋，并且当被从所述第二位置移动到所述第一位置时从所述承载器移走蛋；测量当所述蛋拾取器被从所述第一位置移动到所述第二位置并且朝着所述第一位置返回时所述光路径被阻挡的时长；基于所述光路径被阻挡的时长产生指示所述蛋是否已经被从所述承载器移走的信号，由此识别蛋拾取器是否未正确地操作。

在一些实施方式中，当所测量的所述光路径被阻挡的时长短于预定时长时，产生指示蛋未被从所述承载器移走的信号。当所测量的所述光路径被阻挡的时长大于预定时长时，可以产生指示蛋已经被从所述承载器移走的信号。在一些实施方式中，响应于产生指示所述蛋未被从所述承载器移走的信号，启动警报器。

依照本发明的其它实施方式，一种从蛋承载器移走蛋的方法包括：监测在蛋承载器之上并且跨越蛋承载器的光路径；将蛋拾取器(和/或支撑蛋拾取器的组件)从第一位置移动到第二位置并且朝着所述第一位置返回，当处于所述第二位置时所述蛋拾取器与所述承载器内的蛋成接触关系，其中所述蛋拾取器被构造成当处于所述第二位置时接合所述蛋，并且当被从所述第二位置朝着所述第一位置移动时从所述承载器移走所述蛋；测量当所述蛋拾取器被从所述第一位置移动到所述第二位置并且朝着所述第一位置返回时所述光路径被阻挡的时长；和基于所述光路径被阻挡的时长产生指示所述蛋是否已经被从所述承载器移走的信号，由此识别蛋拾取器是否未正确地操作。

在一些实施方式中，当所测量的所述光路径被阻挡的时长短于预定时长时，产生指示蛋未被从所述承载器移走的信号。当所测量的所述光路径被阻挡的时长大于预定时长时，可以产生指示蛋已经被从所述承载器移走的信号。在一些实施方式中，响应于产生指示所述蛋未被从所述承载器移走的信号启动警报器。

依照本发明的其它实施方式，一种用于从蛋承载器移走蛋的设备包括：可在第一位置和第二位置之间移动的蛋拾取器，当处于所述第二位置时所述蛋拾取器与所述承载器内的蛋成接触关系；被设置在所述承载器一侧上的光源，所述光源沿着在所述承载器之上并且跨越所述承载器的路径发射光；和被设置在所述承载器的相对侧上的光探测器。所述蛋拾取器被构造成当处于所述第二位置时接合所述蛋，并且当被从所述第二位置移动到所述第一位置时从所述承载器移走蛋。所述光探测器被构造成测量当所述蛋拾取器被从所述第一位置移动到所述第二位置并且朝着所述第一位置返回时所述光路径被阻挡的时长。所述光探测器基于所述光路径被阻挡的时长产生指示所述蛋是否已经被从所述承载器移走的信号，由此识别是否蛋拾取器未正确地操作。

在一些实施方式中，当所测量的所述光路径被阻挡的时长小于预定时长时，所述光探测器产生指示蛋未被从所述承载器移走的信号。当所测量的所述光路径被阻挡的时长大于预定时长时，所述光探测器可以产生指示蛋已经被从所述承载器移走的信号。在一些实施方式中，响应于指示所述蛋未被从所述承载器移走的信号启动警报器。

依照本发明的其它实施方式，一种用于从蛋承载器移走蛋的设备包括：可在第一位置和第二位置之间移动的蛋拾取器，当处于所述第一位置时所述蛋拾取器在承载器之上，当处于所述第二位置时所述蛋拾取器与所述承载器内的蛋成接触关系；和被设置在所述承载器一侧上的摄像机，其中所述摄像机捕获在所述承载器之上并跨越所述承载器的光路径。所述蛋拾取器被构造成当处于所述第二位置时接合所述蛋，并且当被从所述第二位置朝着所述第一位置移动时从所述承载器移走蛋。所述摄像机被构造成测量当所述蛋拾取器被从所述第一位置移动到所述第二位置并且返回到所述第一位置时所述光路径被阻挡的时长。所述摄像机基于所述光路径被阻挡的时长产生指示所述蛋是否已经被从所述承载器移走的信号。

在一些实施方式中，当所测量的所述光路径被阻挡的时长小于预定时长时，所述摄像机产生指示蛋未被从所述承载器移走的信号。当所测量的所述光路径被阻挡的时长大于预定时长时，所述摄像机可以产生指示蛋已经被从所述承载器移走的信号。在一些实施方式中，响应于指示所述蛋未被从所述承载器移走的信号启动警报器

依照本发明的其它实施方式，一种用于从蛋承载器移走蛋的设备包括：可在第一位置和第二位置之间移动的蛋拾取器，当处于所述第一位置时所述蛋拾取器在承载器之上，当处于所述第二位置时所述蛋拾取器与所述承载器内的蛋成接触关系；和被设置成邻近所述承载器的探测器。所述探测器被构造成监测在所述承载器之上并跨越所述承载器的路径，并且测量当所述蛋拾取器被从所述第一位置移动到所述第二位置并且返回到所述第一位置时所述路径被阻挡的时长。所述探测器被构造成基于所述路径被阻挡的时长产生指示所述蛋是否已经被从所述承载器移走的信号。例如，当所测量的所述路径被阻挡的时长小于预定时长时，所述探测器产生指示蛋未被从所述承载器移走的信号。当所测量的所述路径被阻挡的时长大于预定时长时，所述探测器可以产生一指示蛋已经被从所述承载器移走的信号。

依照本发明的一些实施方式，一种在用于从蛋承载器移走蛋的设备中探测发生故障的蛋拾取器的方法，包括：计算蛋拾取器未能从承载器移走被指定为移走的蛋的次数；和当所述次数超过预定数值和/或预定百分数时产生指示所述蛋拾取器发生故障的信号。

依照本发明的一些实施方式，一种探测用于从蛋承载器移走蛋的设备中的发生故障的蛋拾取器的方法，包括：通过结合未从一排拾取蛋的信息与该排中的被启动来拾取蛋的特定拾取器结合起来确定一排中的未能从蛋拾取器移走蛋的特定拾取器，和计算蛋拾取器未能从所述承载器移走被指定为移走的蛋的次数，和当所述次数超过预定数值和/或预定百分数时产生指示所述蛋拾取器发生故障的信号。

依照本发明的一些实施方式，一种探测用于从蛋承载器移走蛋的设备中的发生故障蛋拾取器的方法，包括：经由被设置成邻近所述承载器的光学系统计算该设备中的任何蛋拾取器未能从所述承载器移走被指定为移走的蛋的次数，和当所述次数超过预定数值时产生指示蛋拾取器发生故障的信号。光学系统可以包括，例如，被设置在承载器上面或下面的摄像机。

在本发明的另一方面中，一种用于探测发生故障的蛋拾取器的设备包括：可在第一位置和第二位置之间移动的蛋拾取器，当处于所述第二位置时所述蛋拾取器与蛋承载器内的蛋成接触关系。所述蛋拾取器被构造成当处于所述第二位置时接合特定的蛋，并且当被从所述第二位置朝着所述第一位置移动时从所述承载器移走所述特定的蛋。当所述蛋承载器处于邻近所述蛋拾取器的特定位置时探测装置用于探测所述蛋承载器内的蛋的数量。控制装置与所述蛋拾取器和所述探测装置电通讯并且监测所述蛋拾取器和所述探测装置。所述控制装置接收来自所述探测装置的数据用以计算所述蛋承载器内的蛋的数量，并且所述控制装置确定所述蛋承载器内的蛋的数量何时变化成与所述蛋承载器的预定蛋计算数量相差预定量。

在相关方面中，控制装置产生指示所述蛋承载器内的蛋的数量何时变成与所述蛋计算数量相差预定量的信号。所述设备可以进一步包括与所述控制装置通讯并且被所述信号的产生启动的警报器。当所述蛋承载器内的蛋的数量变化成与所述蛋计算数量相差预定量时，所述控制装置可使所述蛋承载器与至少一个蛋拾取器关联起来，并且所述信号标识所述蛋拾取器。进一步地，所述信号可以指示被关联起来的蛋拾取器发生故障。此外，在所述蛋承载器内的各排或各列中的蛋的数量被用来确定蛋承载器内的蛋的数量何时变化成与蛋承载器的预定蛋计算数量相差预定量。进一步地，在所述蛋拾取器接合所述特定蛋之前从所述蛋承载器消失的蛋的数量，可以被用来确定所述预定蛋计算数量。所述探测装置可以被设置在所述蛋承载器之上，并且所述探测装置可以包括用于确定所述蛋承载器内的蛋的数量的光学系统。所述光学系统包括反射光电探测器。所述设备可以进一步包括可移动的运送系统，该可移动的运送系统在所述蛋拾取器移走特定蛋之后将多个蛋承载器传送到邻近所述蛋拾取器的特定位置。当所述蛋承载器以预定速率经过所述探测装置时，所述探测装置探测所述蛋承载器的一排内的蛋的数量。所述控制装置可以计算由所述探测装置探测的所述蛋承载器内的各个蛋的位置和所述蛋承载器内的各个空位置。当所述蛋拾取器已经漏失至少两个蛋时，所述控制装置产生信号。

在本发明的另一方面中，一种探测发生故障的蛋拾取器的方法包括以下步骤：在第一位置和第二位置之间移动蛋拾取器，当处于所述第二位置时所述蛋拾取器与蛋承载器内的蛋成接触关系，所述蛋拾取器被构造成当处于所述第二位置时接合特定蛋，并且当被从所述第二位置朝着所述第一位置移动时从所述承载器移走所述特定蛋；使用探测装置探测所述蛋承载器内的蛋的数量；使用与所述蛋拾取器和所述探测装置电通讯的控制装置比较所述蛋承载器内的蛋的数量与所述蛋承载器的预定蛋计算数量；和使用所述控制装置确定所述蛋承载器内的蛋的数量何时与所述蛋计算数量相差预定量。

在相关方面中，所述方法进一步包括：使用所述控制装置产生信号，所述信号指示所述蛋承载器中的蛋的数量何时变化成与所述蛋计算数量相差预定量。在进一步的相关方面中，所述方法进一步包括：当所述蛋承载器内的蛋的数量变化成与所述蛋计算数量相差预定量时，使用所述控制装置使所述蛋承载器与多个蛋拾取器中的至少一个关联起来，并且所述信号指示所述至少一个被关联起来的蛋拾取器是发生故障的。所述方法可以进一步包括以下步骤：将所述探测装置设置在所述蛋承载器之上，并且所述探测装置具有光学系统；和使用所述光学系统确定所述蛋承载器内的蛋的数量。所述方法可以进一步包括以下步骤：将所述探测装置设置在所述蛋承载器之上，并且所述探测装置包括一包括光电探测器的光学系统；和使用所述光电探测器感应所述蛋承载器内的蛋的数量。而且，所述方法可以包括：以特定速率将多个蛋承载器移动为经过所述探测装置。所述方法可以进一步包括使用所述控制装置计算由所述探测装置探测的所述蛋承载器内的各个蛋的位置和所述蛋承载器内的各个空位置。所述控制装置可以在蛋拾取器已经漏失至少两个蛋时产生信号。

在本发明的另一方面中，提供了一种用于探测发生故障的蛋拾取器的系统。所述蛋拾取器是可在第一位置和第二位置之间移动的，当处于所述第二位置时所述蛋拾取器与蛋承载器内的蛋成接触关系。所述蛋拾取器被构造成当处于所述第二位置时接合特定蛋，并且当被从所述第二位置朝着所述第一位置移动时从所述承载器移走所述特定蛋。探测装置，用于在所述蛋承载器处于邻近所述蛋拾取器的特定位置时探测所述蛋承载器内的蛋的数量。控制装置与所述蛋拾取器和所述探测装置电通讯并且监测所述蛋拾取器和所述探测装置。所述控制装置接收来自所述探测装置的数据，用以计算所述蛋承载器内的蛋的数量。所述控制装置确定所述蛋承载器内的蛋的数量何时变化成与所述蛋承载器的预定的蛋计算数量相差预定量。所述控制装置产生指示所述蛋承载器内的蛋的数量何时变化成与所述蛋计算数量相差预定量。当所述蛋承载器内的蛋的数量变化成与所述蛋计算数量相差预定量时，所述控制装置使所述蛋承载器与至少一个蛋拾取器关联起来，并且所述信号标识所述蛋拾取器。在所述蛋拾取器移走特定蛋之后，可移动的运送系统将蛋承载器传送到邻近所述蛋拾取器的特定位置。

在相关方面中，所述系统进一步包括与所述控制装置通讯并且由所述信号的产生启动的警报器。当所述蛋承载器以预定速率经过所述探测装置时所述探测装置可以探测所述承载器的一排内的蛋的数量。所述控制装置计算由所述探测装置探测的所述蛋承载器内的各个蛋的位置和所述蛋承载器内的各个空位置。当蛋拾取器已经漏失至少两个蛋时，所述控制装置也可产生所述信号。

附图说明

通过结合附图来阅读的示例性实施方式的以下详细描述，本发明的这些和其它目的、特征以及好处将变得很明显，各附图中：

图1示出了用于从蛋板移走蛋的传统装置；

图2A是将蛋包含于其内的蛋板的顶部平面图；

图2B是沿着线2B-2B得到的图2A的蛋板的侧视图；

图3A至图3C和图4A至图4C示出了依照本发明的一些实施方式的、用于确定被指定为从蛋板移走的蛋是否已经被移走的方法和设备；

图5和图6示出了依照本发明的其它实施方式的、用于确定被指定为从蛋板移走的蛋是否已经被移走的方法和设备；

图7是依照本发明的一些实施方式的、一侧上设置有多个光源并且相对侧上设置有多个光检测器的蛋板的顶部平面图；

图8是依照本发明的一些实施方式的、一侧上设置有多个摄像机的蛋板的顶部平面图；

图9是依照本发明的一些实施方式的蛋处理系统的框图；

图10是依照本发明的实施方式的、包括检测装置的蛋拾取设备的前视图；

图11是在图10中示出的包括蛋板的蛋拾取器设备的详细视图；和

图12是依照本发明的实施方式的采用图10中示出的本发明的检测装置的蛋处理系统的框图。

具体实施方式

现在将参考示出了本发明的优选实施方式的附图，在下文中更全面的描述本发明。但是，本发明可以不同形式付诸实施并且不应该被解释为局限于这里所阐述的实施方式；相反，提供这些实施方式是为了使本发明的公开是彻底和全面的，并是为了向本领域技术人员完整地传达本发明的范围。

在所有附图中相同的附图标记表示的相同元件。在附图中，为了清楚起见，某些线的粗度、某些层、部件、元件或特征的厚度可能被夸大了。除非另作规定，否则虚线表示任选的特征或操作。这里所提及的所有出版物、专利申请、专利以及其它参考文献的全部内容以引用的方式被结合到这里。

这里所使用的术语仅仅是为了描述特定的实施方式并且不意在限定本发明。除非在上下文中另外清楚地做出指示，否则在本文中使用的表示单数的词语“一”意在也包括复数形式。将会进一步理解，术语“包括”和/或“包括的”，当在这个说明书中使用时，指明所陈述的特征、步骤、操作、元件和/或部件的存在，但是不排除一个或多个其它特征、步骤、操作、元件、部件、和/或它们的组合的存在或添加。在本文中使用时，术语“和/或”包括相关的所列项目中的一个或多个项目的任意组合和全部组合。在本文中使用时，短语例如“在X和Y之间”和“在大约X和Y之间”应当被解释成包括X和Y。在本文中使用时，短语例如“在大约X和Y”意味着“在大约X和大约Y之间”。在本文中使用时，短语例如“从大约X到Y”意味着“从大约X到大约Y”。

除非另做定义，否则本文所使用的所有术语(包括技术术语和科学术语)具有与本发明所属的领域的普通技术人员通常理解的意思相同的意思。将会进一步理解，诸如在通常使用的字典里定义的那些术语这样的术语，应当被解释为具有与它们在说明书的上下文和相关领域中的意思相一致的意思，并且不应当被理想化或过于刻板地理解，除非这里特别定义过。为了简洁和/或清楚起见，可能不描述众所周知的功能或结构。

将会理解，当一元件被称作在另一元件上、附着到另一元件、连接到另一元件、与另一元件相耦合，接触另一元件等时，该元件可直接在另一元件上、附着到另一元件、连接到另一元件，与另一元件相耦合，或接触另一元件，或者也可以存在中间元件。相反，当一元件被称作，例如直接在另一元件上、直接附着到另一元件、直接连接到另一元件、直接与另一元件相耦合，或直接接触另一元件时，没有中间元件存在。本领域技术人员也将会认识到，被布置为邻近另一特征的结构或特征可以具有与邻近特征相交迭的部分或者位于邻近特征之下的部分。

可在这里使用表示空间相对关系的术语，例如“在......之下”、“在......下面”、“下部”、“上面”、“上部”以及类似术语，来便于描述如附图中所示的那样的一个元件或特征与另一(另外多个)元件或特征的关系。将会理解，表示空间相对关系的术语意在包括在使用中或操作中的该装置的除了附图中示出的方位之外的不同方位。例如，如果倒置附图中的装置，被描述为在其它元件或特征“之下”或“下面”的元件将被定位为在其它元件或特征“之上”。这样，示例性术语“在.....之下”既能包括“在......之上”的方位又能包括“在......之下”的方位。可以以其它方式定位所述装置(转动90度或者在其它方位)并且相应地解释这里所使用的空间相对关系的描述。类似地，术语“向上地”、“向下地”、“垂直的”、“水平的”以及类似术语在这里仅仅用于解释，除非特别做出其他指示。

将会理解，尽管术语“第一”、“第二”等在这里可以被用来描述各种元件、部件、区域、层和/或部分，这些元件、部件、区域、层和/或部分不应当受到这些术语的限制。这些术语仅仅被用来区别一个元件、部件、区域、层或部分与另一元件、部件、区域、层或部分。这样，在不脱离本发明的教导的情况下，下面所讨论的“第一”元件、部件、区域、层或部分也能被称为“第二”元件、部件、区域、层或部分。除非另做特别指示，否则操作(或步骤)的顺序不被限定到权利要求或附图中提出的顺序。

如同本领域技术人员将会理解的那样，蛋在承载器、例如蛋板之内被孵化和处理。所述板可以包括任意数目的排，例如七排蛋，其中六排和七排是最常见的。而且，相邻排内的蛋可以是彼此平行的，即处于“矩形”板中，或者可以成交错关系，即处于“错位”板中。合适的商业化蛋板的例子包括但不限于，“CHICKMASTER54”板、“JAMESWAY42”板以及“JAMESWAY84”板(在每种情况下，数字表示该种板所承载的蛋的数量)。蛋板对本领域技术人员而言是众所周知的，并且在这里不需要进一步描述。

术语“蛋拾取器”指能从例如蛋板的蛋承载器的凹穴移走蛋的任何类型的装置。

本文中，术语“板”和“承载器”意在可互换地使用。而且，发明的实施方式可以采用被构造成传送多个蛋的任何类型的装置。术语“蛋承载器”意在包括所有这种装置。图2A是其内包含蛋12的阵列的示例性的蛋承载器14的平面图，该蛋承载器被用来示出本发明的各个实施方式。图2B是沿着线2B-2B得到的图2A的蛋承载器14的侧视图。

图3A至图3C和图4A至图4C示出了依照本发明的一些实施方式的，用于确定被指定为移走的蛋事实上是否已经被从蛋承载器移走的方法和设备。在图3A中，所示的蛋移走设备100包括用于蛋承载器14的各排的多个蛋拾取器116。蛋拾取器116是可在第一位置(图3A)和第二位置之间移动的，当处于第二位置时蛋拾取器16与承载器14内的相应的多个蛋成接触关系(图3B)。在所示的实施方式中，蛋拾取器116是可单独地在各自的第一(也就是，升起)位置和第二(也就是，降下)位置之间移动的。然而，本发明的实施方式可以采用以下这样的蛋移走装置，即其中蛋拾取器不能独立地移动，也就是，其中多个或全部蛋拾取器共同地在第一位置和第二位置之间移动，以移走蛋，例如，蛋拾取器经由蛋移走设备100的移动而移动。在其它实施方式中，可以经由单个蛋拾取器的移动和蛋移走设备100的移动的组合来实现蛋拾取器116的移动。换言之，在这里结合各个实施方式讨论的蛋拾取器116的移动可以是单个蛋拾取器的移动、蛋移走设备100的移动或者蛋移走设备100的移动和单个蛋拾取器116的移动的组合。

这里针对各个实施方式所讨论的蛋拾取器116的移动不被限定到相对于蛋承载器114大体上垂直地移动。蛋拾取器第一位置可以是横向于蛋承载器的位置。换言之，蛋承载器可以从邻近蛋承载器14的位置移动，接合蛋，然后移动回到横向于蛋承载器14的位置以卸下被移走的蛋。因此，蛋拾取器的移动不被限定到附图中所示的移动。

每个所示的蛋拾取器116被构造成在处于第二位置时接合各自的蛋12，而在从第二位置朝着第一位置移动时从承载器14移走蛋12。所示的蛋拾取器116每一个都具有柔性杯117，柔性杯117被构造成当低于大气压的压力被提供在柔性杯117之内时接合蛋并且以座落的关系将蛋保持在其内，如同蛋移走装置技术领域的技术人员所理解的那样。

为承载器114的每一排提供有光源/光探测器对120、122(参见图7)。光源120被定位在承载器14的一侧，如同所示的那样。各个光源120沿着在承载器14的相应排之上并且跨越承载器14的相应排的路径发射光。光探测器122被定位在承载器14的相对侧上。每个光探测器122被构造成测量当与各自的排相关的蛋拾取器被从第一位置移动到第二位置并且朝向第一位置返回时相应的光路径被阻挡的时长。

例如，在图3A中，光源120沿着路径124发射光，该发射的光被光探测器122探测到。因为没有蛋拾取器向下朝着第二位置移动以移走蛋，光路径没被任何蛋拾取器116或蛋12阻挡。在图3B中，第二蛋拾取器116被降下以移走该排中的第二个蛋(该个蛋已经被指定为移走)，并且蛋拾取器116的柔性杯117阻挡光路径。当蛋拾取器116到达第二位置时蛋拾取器116接合所述蛋，并且然后向上移动到第一位置，使得被移走的蛋能被处理。如图3C中所示的那样，当蛋拾取器116处于第二位置时，由蛋拾取器116移走的蛋阻挡光路径。同样，当蛋被从蛋承载器14成功地移走时，因为蛋拾取器116向下移动到第二位置并且然后返回到第一位置，光路径124将被阻挡。

如果蛋拾取器116未接合蛋(也就是，蛋拾取器未能从承载器移走蛋)，因为蛋拾取器柔性杯117向上移动穿过光路径到达第二位置，如同在图4C中所示的那样，光路径124将变得不被阻挡。在图4A-4C中，示出了未成功地从承载器14移走蛋的工序。如同所示的那样，当被指定为移走的蛋未被成功地从蛋承载器移走时，光路径被阻挡的时间间隔比蛋被成功地移走时光路径被阻挡的时间间隔短。这样，基于所测量的光路径被阻挡的时长是否小于预定时长，用于承载器14的每一排的光探测器122能快速确定被指定为移走的蛋事实上是否已经被移走了。能通过在承载器内不存在蛋的情况下，例如在蛋移走装置初始化期间，降下和升起一个或多个蛋拾取器116，来设置这个预定时间间隔。

依照本发明的一些实施方式，各个光探测器122被构造成基于各自的光路径124被阻挡的时长产生指示在一排内的被指定为移走的蛋事实上是否已经被移走的信号。例如，每个光探测器122可在所测量的光路径被阻挡的时长大于预定时长时产生指示在各自排内的被指定为移走的蛋已经被从承载器14移走了的信号。类似地，每个光探测器122可在所测量的光路径被阻挡的时长小于预定时长时产生指示在各自排内的一个或多个被指定为移走的蛋未被从承载器14移走的信号。

光探测器122产生的信号可以被传送到蛋移走设备100的控制器。控制器可以指示蛋移走设备100尝试再次移走所述蛋。可选地，控制器可以向操作者发送蛋未被成功地移走等的信号。依照本发明的一些实施方式，当蛋已经被探测为未被成功地从承载器移走时，光探测器122可向警报器传送信号，该警报器变成被启动，以便向操作者通知未成功移走蛋。示例性的警报器包括声音警报器、可视警报器，在与蛋移走设备100相关的用户界面上的警报器等。例如，依照本发明的一些实施方式，蛋移走设备100可包括用户界面，该用户界面显示蛋承载器的图形表示，该图形表示包括蛋承载器内的各个蛋凹穴。用户界面，由于各个光探测器122传来信息，能指示承载器14内的哪排和/或哪个蛋凹穴容纳有未被成功地从其移走的蛋。

本发明的实施方式不被限定到所示的光源/探测器对120、122的排列。依照本发明的其它实施方式，也可以沿着被定向成与图7的排垂直的排使用另一套光源/探测器对，其中图7所示的排具有被设置为邻近该排的光源/探测器对。此外，本发明的实施方式不被限定到所示的蛋拾取器116。本发明的实施方式可以采用被构造成从承载器移走蛋的任何类型的设备。在一些实施方式中，摄像机可以被设置在蛋承载器的上方(举例来说，大体上与蛋承载器垂直，等)，以确定被指定为移走的蛋事实上已经被移走了。

参考图5和图6，示出了依照本发明的其它实施方式的、用于确定被指定为移走的蛋事实上是否已经被从蛋承载器移走的方法和设备。代替用于承载器的各排的光源/探测器对，所示的蛋移走设备200利用被设置成邻近各排的光学摄像机130(参见图8)。每个摄像机130被设置在承载器14的一侧上，如同所示的那样，但是不需要分离的探测器。每个摄像机130被构造成捕获在承载器之上并且跨越承载器延伸的光路径134。每个摄像机130被构造成测量当蛋拾取器116被从第一位置移动到第二位置并且朝向第一位置返回时光路径134被阻挡的时长。

依照本发明的一些实施方式，每个摄像机130被构造成基于光路径134被阻挡的时长产生一指示在一排内的被指定为移走的蛋事实上是否已经被移走了的信号。例如，每个摄像机130可在所测量的光路径134被阻挡的时长比预定时长要长时，产生一指示在相应排内的被指定为移走的蛋已经被从承载器14移走了的信号。(图6示出了蛋的成功移走)。类似地，每个摄像机130可在所测量的光路径被阻挡的时长比预定时长要短时，产生一指示在相应排内的被指定为移走的一个或多个蛋未被从承载器14移走的信号。由每个摄像机130产生的信号可以被传送到蛋移走设备100的控制器、用户界面、和/或警报器，如同上面所描述的那样。

本发明的实施方式不被限定到所示的摄像机130的排列。依照本发明的其它实施方式，也可以沿着方向上与图8的邻近处设置有摄像机130的承载器排相垂直的承载器排，利用另一套摄像机。在一些实施方式中，摄像机可以被设置在蛋承载器的上方，以确定被指定为移走的蛋事实上已经被移走了。

依照本发明的其它实施方式，图5和6的摄像机130可以被其它类型的探测器(举例来说，反射探测器，等)代替，这些其它类型的探测器被构造成监测在蛋承载器之上并跨越蛋承载器的路径，并且测量在蛋拾取器被从第一位置移动到第二位置并朝着第一位置返回时路径被阻挡的时长。这些探测器也可以被构造成基于路径被阻挡的时长产生一指示蛋是否已经被从承载器移走了的信号。

参考图9，示出了依照本发明的一些实施方式的蛋处理系统300的框图。所示的系统300包括运送蛋12的板(或其它承载器)14的运送系统310，和与运送系统320和控制器360相关联地进行操作的检蛋站320，检蛋站320识别活蛋/非活蛋并且指定要从承载器14移走的蛋。所示的系统300也包括蛋移走站330和蛋处理站340，蛋移走站330被构造成从蛋承载器14选择性地移走蛋(举例来说，活蛋或非活蛋，等)。蛋移走站330可以包括上面所描述的蛋移走设备100、200，用以确定被指定为移走的蛋是否已经被移走了。

在操作时，蛋12的板14经由运送系统310被从孵化器运送到检蛋站320。本发明的实施方式可以利用各种类型的运送系统。蛋运送系统对本领域技术人员而言是众所周知的，并且在这里不需要进一步描述。检蛋站320识别活蛋和非活蛋，并且指定要从承载器14移走的蛋。

经由蛋移走站330从板14移走被指定为移走的蛋。如上所述，执行被指定为移走的蛋事实上是否已经被移走了的确认。如果一个或多个蛋未被成功地移走，可以通知操作者和/或可以尝试进行另一次移走。

在运送器310上的这个点处的板14继续前进到处理站340(举例来说，接种、疫苗产生、材料取样，等)。示例性的处理站340是

自动注射系统(Embrex，Inc.，Research Triangle Park，North Carolina)。然而，依照本发明的一些实施方式，可以使用能进行卵胎传送和/或移走的各种其它处理站。

控制器360控制检蛋站320、运送系统310、蛋移走站330和蛋处理站340的操作。可以提供操作者界面(举例来说，显示器)370以允许操作者与控制器360相交互。界面370可以被构造成显示或者以其它方式指示未被成功地从承载器14移走的蛋。

本发明的实施方式的好处是能快速地识别和选定不正确地/不精确地工作的蛋拾取器(也就是，不能移走被指定为移走的蛋)。蛋拾取器的真空管道和/或文氏管可能被蛋粘性物、蛋壳灰尘和其它碎片的混合物堵塞，并且当发生这种情况时，蛋拾取器随后将不能拾取走它试图移走的大部分或全部蛋。

在流感病毒收获环境中，蛋的顶部被冲孔，结果是，蛋拾取器可能比在要移走未冲孔的蛋的环境中经历更多的粘性物和碎片。而且在流感疫苗收获行业中，生产者想要减少暴露到疫苗收获环境的工人的数量，尤其是对于H5N1病毒(禽流感)的疫苗收获环境，因此能自动地探测被堵塞的蛋拾取器并且通知操作者使得能清洁/修理所述蛋拾取器从而使蛋拾取器不再不能从那点移走蛋是重要的。

通过追踪各个蛋拾取器企图移走的蛋的数量和未成功地移走的蛋的数量、当在每单位时间内未成功地移走的蛋超过一定数量(例如，每小时多于两个未能移走的蛋)时或者未能移走的蛋超过移走的全部蛋的一定百分比(例如未能移走的蛋多于10％，等)时发出信号，或者通过这些操作的组合，本发明的实施方式能快速精确地识别发生故障的蛋拾取器。在多于一个蛋将被从一排移走而两个蛋都没被移走的情形下，这些系统能记录两个拾取器的未拾取。

前面的描述是本发明的示例，并不被解释为对本发明的限定。尽管已经描述了本发明的几个示例性的实施方式，本领域技术人员将会容易地认识到，在本质上不脱离本发明的创新性的教导和好处的情况下对示例性的实施方式进行多种修改是可能的。因此，所有这种修改意在被包括在权利要求所限定的本发明的范围之内。由下面的权利要求限定本发明，其中权利要求的等同描述也包含在本发明的范围内。

参考图10-12，示出了依照本发明的、用于探测发生故障的蛋拾取器450的设备400的实施方式，其中相似的元件具有与图1-图9中相同的附图标记。设备400包括蛋传送设备404，蛋传送设备404具有使用支撑构件454并被设置在可移动的运送系统310之上的蛋拾取器450。运送系统310包括被定位在一系列轮416上的运送带环412。如图11中所示，蛋12被置于运送带412上的板或蛋承载器14中，以被传送到在蛋拾取器450的吸附杯蛋拾取器116下面的预定站。蛋板14通过定位销420被保持在预定站内，如图11中所示，定位销420在接合位置和脱离位置之间移动。如图3A-图3C中所示，并如在详细的描述中所描述的那样，蛋拾取器450然后从蛋板选择性地移走一个或多个蛋12。通过使用支撑结构504，探测装置500被设置在可移动的运送带412之上并且被附着到蛋传送设备400。探测装置500被设置成邻近蛋拾取器450，并且在相对于运送带412的移动方向414上被定位在蛋拾取器450的下游。探测装置500包括被实施为光电探测器(photodetector)502的光学系统。在优选实施方式中，光电探测器502是防水的。探测装置500进一步包括用于将漫射光照射在蛋承载器14中的蛋12处的光源。另一替换实施方式可以包括多个沿着运送系统310放置的蛋拾取器450，和一个或多个用于监测多个蛋拾取器450的蛋拾取精确性的探测装置。

在操作时，参考图10-12，探测装置500监测在运送带412上的蛋承载器或板14，以确定蛋拾取器何时发生故障。如同在上面针对图3A-图3C所描述的那样，蛋拾取器450在第一位置和第二位置之间移动，当处于第二位置时蛋拾取器450与蛋承载器中的蛋成接触关系。当处于第二位置时蛋拾取器接合特定的蛋，而当被从第二位置朝着第一位置移动时蛋拾取器从承载器移走特定的蛋。

当蛋承载器14经过在邻近蛋拾取器450的特定位置处的探测装置500下面时，探测装置500探测蛋承载器14中的蛋12的数量。当蛋承载器在运送带412上以预定速率经过探测装置500时，探测装置500探测蛋承载器14内的一排中的蛋12的数量。

具体实施为控制器360的控制装置，是蛋拾取器确认系统600(图12)的组成部分，并且与蛋拾取器450电通讯并监测蛋拾取器450。控制器360可以是可编程逻辑控制器(PLC)，其包括包含在数据存储装置364内的程序362并且与处理器366通信。探测装置500中的光源朝着蛋12的顶部照射散射光，并且来自蛋12的顶部的反射光使得探测装置记录指示蛋存在的“on”信号。光电探测器502与探测装置500内的处理器516电通讯。探测装置500也包括包含在数据存储装置512中的程序508，数据存储装置512与处理器516通信，处理器516用于依照程序508的指令产生光源和探测装置500的探测序列。

探测装置500的光电探测器502以等于蛋承载器14的行宽的行形式排成一排，该行是具有六乘六陈列的蛋保持器的典型板14中的一排六个蛋。蛋板14以预定速率，例如，以大约每秒十英寸的速率经过探测装置500的光电探测器502的下面。在一个实施方式中，蛋板14以大约每秒5英寸到9英寸的速率经过探测装置500的光电探测器502的下面。在另一实施方式中，蛋板14以大约每秒11到15英寸的速率经过探测装置500的光电探测器502的下面。当每次保持有多个蛋的板被48元件拾取装置拾取一部分时，保持有多个蛋的板(例如，具有二十二排且每排中有六个蛋的132蛋板)可以停止。控制器360接收来自探测装置500的数据，用以计算蛋承载器14中的蛋12的数量。具体而言，光电探测器502探测来自蛋12的反射光，并且使用程序508将数据发送到控制器360。当光电探测器502接收到来自蛋12的反射光时，控制器360通过使用X-Y坐标确定蛋处于板14中的特定位置。当光电探测器502未接收到来自蛋12的反射光时，控制器360确定板14中的特定位置没有蛋。这样，控制器360计算蛋承载器14中的各个蛋12的位置，以及蛋承载器14中的各个空位置。控制器360使用程序362确定蛋承载器14中的蛋12的数量何时变化成与蛋承载器14的预定蛋计算数量相差预定量。在本发明的一个实施方式中，控制器通过使用蛋经过探测装置下面的计时模板来计算蛋12何时从板14中消失。因此，当基于运送带的速率计算的一段时期内没有接收到指示被探测到蛋的信号时，控制器360确定蛋从板14的那排中消失。通过感知到以下这种转变，即从感应或看见蛋和板到看见该板内的消失的蛋所处的孔这种转变，探测装置的光电探测器可以对消失的蛋进行计数。例如，感应系统可以被调节成使得直至消失的蛋产生大间隙之前一直总是观察到某些事物，因为板在各个蛋之间具有足够的材料，所以相邻蛋之间不会有间隙被具有正确的传感器调节的传感器观察到。控制器360产生一信号，该信号具体表达为指示蛋承载器14中的蛋的数量何时与蛋计算数量相差预定量的警报器604。信号可以被具体表达为多种可视警报和/或声音警报。当蛋拾取器已经漏失拾取了预定数量的蛋时，警报可以通知操作者在自动关闭发生之后重新启动运送系统。

在探测装置500已经探测到蛋承载器14中的蛋12的数量之后，当蛋承载器14中的蛋12的数量与蛋计算数量相差预定量时，控制器360使蛋承载器14与至少一个蛋拾取器450关联起来。此外，控制器360使用警报器604标识被关联起来的蛋拾取器，例如通过发出声音警报和/或产生闪灯，或者使用标识号码来识别蛋拾取器。在本发明的一个实施方式中，当蛋拾取器450已经漏失特定次数的拾取，例如，至少两个蛋时，或者可选地，连续地漏失至少两个蛋时，或者漏失同一板中的至少两个蛋时，或者可选地，在十次企图拾取中漏失三次拾取时，控制器360触发警报器604。

在本发明的另一实施方式中，探测装置500包括摄像机(未示出)，和视频处理系统(未示出)。蛋板具有预定的背景色，例如黑色。视频处理系统通过分析使用摄像机是观察到了表示板14中的该位置是空的黑色背景，还是白色物体处于该位置中(这表示蛋12处于板14的特定位置中)，确定板14中的消失的蛋12的数量。视频处理系统向控制器360传送信息。其中，以与使用探测装置500中的光电探测器的实施方式类似的方式，当蛋承载器14中的蛋12的数量与蛋计算数量相差预定量时，控制器使蛋承载器14与至少一个蛋拾取器450关联起来。

在本发明的示例性实施方式中，板14具有在运送系统310上的板14中六乘六阵列的蛋位置。探测装置500包括一排六个光电探测器，以在板14以每秒10英寸的优选速度经过探测装置下面时一次读取一排。控制器360已经使用程序362和数据存储装置364存储了蛋板14的预定蛋计算数量。这样，控制器360已经存储了应当在蛋板14中的蛋12的数量以及它们的位置，以及相反地，因为蛋被指定为要被蛋拾取器450所拾取而应在蛋板14中消失的蛋的数量和位置。当板14经过探测装置500的六个光电探测器502的下面时，光电探测器502接收到来自该排内的所有蛋12的反射光。探测装置500中的程序508根据光电探测器502中所接收到的反射光确定在经过的板14的每排内有多少个蛋以及板14内的消失的蛋12的位置。控制器360比较蛋板的预定蛋计算数量与来自探测装置500的蛋板中的蛋的数量和位置。控制器识别出在应当是空的位置中的蛋，并且将漏失的拾取与特定蛋拾取器450关联起来。在另一实施方式中，控制器仅仅记录消失的蛋的数量，并且将这个数量与企图拾取的数量相比较。控制器360可被编程序，以在特定的蛋拾取器漏失了预定数量的蛋，例如，一板内的两个或多个拾取时，启动警报器604。例如，为了示例的目的，控制器具有以下数据，该数据将板标识为蛋拾取器450应从板14中的六排蛋位置的每一排蛋中拾取一个蛋12。这样，三十六个蛋位置的板应当包括三十个蛋，并且应从板14的各排中的特定位置消失一定数目的蛋。探测装置500，使用光电探测器502分析蛋，确定板14包括三十三个蛋，并且存储板内的蛋消失的各个位置的数据。控制器360识别三个漏失的拾取的位置，并且当拾取器已经漏失板14中的多于两个的蛋时启动警报器604。

在图10-11中所示的蛋拾取设备450是用于从盘或板14移走非活蛋的高可靠性装置。然而，如果外来材料堆积在单个拾取器的真空通路中，或者如果拾取杯破裂了，拾取器可能不能从盘拾取蛋。蛋拾取器确认系统600要达到的目的是探测出故障的拾取器，使得在该出故障的拾取器将非常多的非活蛋留在盘或板14中之前能清洁该拾取器。因此，蛋拾取器确认系统600通过计算从盘14的各列中漏失的蛋的数量并将此信息在统计上与单个的拾取器(例如在图10和图11中所示的拾取器450)联合起来而实现所述目的，所述单个的拾取器450可以是多个拾取器中的一个。在操作时，失败地拾取几个蛋的拾取器将被识别为是故障的，蛋拾取系统300(图9)和运送系统310(图10)将被暂停，以清洁出故障的拾取器。

在一个例子中，如果对于系统600待处理的蛋存在85％的活蛋群，则例如48个拾取器中的单个故障拾取器能使出来的板上的非活蛋的百分比增加在0.3％(百分点)。拾取确认系统600识别出故障的拾取器，使得在该出故障的拾取器未能拾取多于两个或三个的蛋之前能清洁该出故障的拾取器。通过在所述拾取器未能拾取多于三个的非活蛋之前清洁该拾取器，在整个一台车的蛋中，在出来的盘上的非活蛋的增加量将小于0.06％(百分点)。

更具体地，依照本发明的实施方式，拾取器确认系统600包括下文中的步骤。其后，对光检查蛋，蛋盘或板14继续行进到拾取器450下面的拾取区域，在那里被识别为死蛋的蛋被从盘中拾取出来。例如，48蛋拾取器组件分三个段拾取各个蛋盘。拾取站的下游是确认区域，在那里被安装在盘14之上的探测装置500中的成一条线的十二个反射光电探测器502感应或观察各个蛋12的顶部以及盘14。每个光电探测器监测在132蛋盘的每列中的十一个蛋位置。如果在一时间间隔内未看到任何物品和/或发生从看到物体到未看到物体的转变，传感器探测到消失的蛋。当盘从挡料销420移动到挡料销420时，同时盘段与蛋拾取器相对准，连续进行这种操作。控制器360(图12)或PLC清点在各列中由传感器502探测到的消失的蛋的数量，并且比较每列的总数与每列中的期望拾取的数量。如果一列中的被探测到的消失的蛋少于期望的拾取走的蛋，这个信息作为那列的漏失的拾取被发送到用户界面370(该界面可以是人机界面(HMI))。这个信息可以被转变为各列的未拾取布尔变量，或者被转变为各列的未拾取的数量(其是观察到的孔和企图的拾取之间的差异)。界面370将红色背景放置在具有漏失的拾取的列上。界面370，在本实施方式中，可以是平板个人计算机(PC)，这种平板个人计算机通常是比控制器360或PLC更易于为多个操作编程的。这样，界面370包括存储在例如数据存储装置374等计算机可读介质中的算法或程序372，并且与处理器376通信以便执行程序指令。界面370使用如下所述的算法372将漏失拾取的点分配给用于那个特定列的所有活动拾取器。如果界面370为单个拾取器清点到多次被漏失的拾取，拾取器错误将被发给控制器360。然后，控制器360将暂停并且将暂停代码发给职员以清洁拾取器。为了在清洁拾取器之后重新启动系统600，操作者按下暂停复位按钮，之后按下启动按钮。

在使拾取器确认功能生效的一个例子中，在质量控制(QC)/诊断屏幕(其可以被包含在界面370内)上的按钮可以被称作拾取总数，并且显示拾取确认系统600累积的统计数据的阵列。这个阵列显示各拾取位置的当前总数。当探测到拾取器故障时，例如，在行进屏幕上重设故障按钮被按之后，可疑拾取器的总数阵列被重设到比警报水平稍为低的水平。通过重设到正好在警报水平之下的水平，在由那个拾取器进行的下一次企图拾取上，将探测连续的拾取器故障。

在本实施方式中，在发出暂停之前需要每个拾取器发生多于一次漏失拾取事件，以防止象破裂或刺入蛋这样的随机事件触发暂停。例如，在使用48蛋拾取器组件的90％活群中，蛋拾取器组件针对每台车(大约三十六(36)个132蛋板)将分摊大约480个非活蛋，而每个拾取器针对每个4800蛋的台车将遇到大约十个非活蛋。

进一步地，当每列的漏失拾取的数量被从控制器360传送到界面370时。拾取确认算法通过将漏失的拾取分配给在该列中的具有漏失拾取的所有活动拾取器来进行操作。具体而言，如果在一列中一个拾取器是活动的并且探测到一个漏失的拾取，那么将1.0加到这个拾取器的总数中。如果在一列中有两个拾取器是活动的并且探测到一个漏失的拾取，那么将0.5加到这些拾取器中的每一个拾取器的总数中。如果一列具有两个漏失的拾取和三个企图拾取，那么2/3点被分配给每个企图拾取。132板需要每板有三个被拾取段，这样一个堵塞的拾取器将造成三次漏失的拾取(假定在所有三个段中的同一拾取位置包含非活蛋，并且在那个位置处的拾取器是有故障的)是可能的。

在一个板列具有两个由同一个拾取器进行的企图拾取和由第二拾取器进行的一个企图拾取、并且有两个漏失拾取被记录的情况下，将有两个漏失拾取点的总数被分配，也就是说，为两次拾取的拾取器位置分配4/3的点，并为另一个活动的拾取器分配2/3的点。换言之，可为每列分配的总拾取点是企图拾取和测量出的从那列漏失的蛋之间的差异。每一次一列没有漏失拾取就从每个活动拾取器的总数中减去0.1，例如，对于一列来说，如果拾取器在三个段中拾取两次都没有测量到漏失拾取，那么将减去0.2。如果减到了总数为负值，那么总数被设置为零。任何具有大于2.0的总数的拾取器被识别为是故障的。在任何拾取器暂停之后，带有2.0以上的计数的所有拾取器被设置成1.9，使得在按压了拾取重设按钮后操作能继续。

在另一实施方式中，每列的布尔信号被从控制器360传送到界面370。拾取确认算法通过将漏失拾取分配给该列中的带有漏失拾取的所有活动拾取器进行操作。具体而言，如果对一列企图进行一次拾取并且探测到一次漏失拾取，那么将1.0加到这个活动拾取器的总数中。如果对一列存在两次企图拾取并且探测到一个漏失拾取，那么将0.5加到每个活动拾取器的总数中。如果一列具有三次企图拾取和一次漏失拾取，那么1/3点被分配给每个活动拾取器。如同在上面的例子中那样，132蛋板需要每板有三个段被拾取，这样，一个堵塞的拾取器将造成三次漏失拾取(假定在所有三个段中的同一拾取位置包含非活蛋，并且在那个位置处的拾取器是故障的)是可能的。在一个板列具有两个由同一个拾取器进行的企图拾取和由第二拾取器进行的一个企图拾取、并且探测到漏失拾取的情况下，2/3点被加到为两个拾取负责的拾取器位置，并且1/3点被加到其它活动拾取器。每一次一列没有漏失拾取，就从每个活动拾取器的总数中减去0.1，如果拾取器在三个段中拾取两次都没有探测到漏失拾取，那么将从它的总数中减去0.2。如果减到了总数为负值，那么总数被设置为零。任何具有大于2.0的总数的拾取器被识别为是故障的。在任何拾取器暂停之后，当按压拾取重设按钮时，带有2.0以上计数的所有拾取器被设置成1.9，使得操作能继续。

将会理解，由于控制器360未被告知进入板14的漏失的蛋的信息，当盘进入检蛋器时漏失的蛋具有掩藏漏失拾取的可能。然而，在进入板14中有或没有偶尔漏失的蛋12的情况下，探测拾取的累积方法将易于探测到故障拾取器450。

尽管已经参考本发明的优选实施方式详细地示出和描述了本发明，本领域技术人员将会理解，在不脱离本发明的精神和范围的情况下可以对形式和细节进行改变。因此，意在本发明不被限定到这里所描述的和所示出的精确形式和细节，而是落入到权利要求的范围之内。

Claims (51)

1.一种用于从蛋承载器移走蛋的设备，包括：

可在第一位置和第二位置之间移动的蛋拾取器，当处于所述第二位置时所述蛋拾取器与所述承载器内的蛋成接触关系，其中所述蛋拾取器被构造成在处于所述第二位置时接合所述蛋、并且在被从所述第二位置朝着所述第一位置移动时从所述承载器移走所述蛋；

设置在所述承载器的一侧上的光源，其中所述光源沿着在所述承载器之上并且跨越所述承载器的路径发射光；和

设置在所述承载器的相对侧上的光探测器，其中所述光探测器被构造成测量当所述蛋拾取器被从所述第一位置移动到所述第二位置并朝着所述第一位置返回时光路径被阻挡的时长。

2.如权利要求1所述的设备，其中所述光探测器基于所述光路径被阻挡的时长产生指示所述蛋是否已经被从所述承载器移走的信号。

3.如权利要求1所述的设备，其中当所测量的所述光路径被阻挡的时长短于预定时长时，所述光探测器产生指示所述蛋未被从所述承载器移走的信号。

4.如权利要求3所述的设备，进一步包括响应于所述信号的产生而被启动的警报器。

5.如权利要求1所述的设备，其中当所测量的所述光路径被阻挡的时长大于预定时长时，所述光探测器产生指示所述蛋已经被从所述承载器移走的信号。

6.如权利要求1所述的设备，其中所述蛋拾取器包括柔性杯，所述柔性杯被构造成当低于大气压的压力被提供在所述柔性杯之内时接合蛋并且以座落的关系将蛋保持在其内。

7.如权利要求2所述的设备，进一步包括与所述光探测器通讯的用户界面，并且所述用户界面显示所述蛋是否已经被移走的指示。

8.一种用于从蛋承载器移走蛋的设备，包括：

可在第一位置和第二位置之间移动的蛋拾取器，当处于所述第二位置时所述蛋拾取器与所述承载器内的蛋成接触关系，其中所述蛋拾取器被构造成当处于所述第二位置时接合所述蛋、并且当被从所述第二位置移动到所述第一位置时从所述承载器移走蛋；

被设置成邻近所述承载器的探测器，其中所述探测器被构造成监测在所述承载器之上并跨越所述承载器的路径、和确定当所述蛋拾取器被从所述第一位置移动到所述第二位置并朝着所述第一位置返回时所述路径被阻挡的时长。

9.如权利要求8所述的设备，其中所述探测器基于所述路径被阻挡的时长产生指示所述蛋是否已经被从所述承载器移走的信号。

10.如权利要求8所述的设备，其中当所测量的所述路径被阻挡的时长短于预定时长时，所述探测器产生指示所述蛋未被从所述承载器移走的信号。

11.如权利要求10所述的设备，进一步包括响应于所述信号的产生而被启动的警报器。

12.如权利要求8所述的设备，其中当所测量的所述路径被阻挡的时长大于预定时长时，所述探测器产生指示所述蛋已经被从所述承载器移走的信号。

13.如权利要求8所述的设备，其中所述探测器包括被设置在所述承载器一侧上的摄像机，其中所述摄像机捕获在所述承载器之上并跨越所述承载器的光路径，其中所述摄像机被构造成测量当所述蛋拾取器被从所述第一位置移动到所述第二位置并朝着所述第一位置返回时所述光路径被阻挡的时长。

14.如权利要求8所述的设备，其中所述蛋拾取器包括柔性杯，所述柔性杯被构造成当低于大气压的压力被提供在所述柔性杯之内时接合蛋并且以座落的关系将蛋保持在其内。

15.如权利要求8所述的设备，进一步包括与所述探测器通讯的用户界面，并且其中所述用户界面显示所述蛋是否已经被移走的指示。

16.一种用于从蛋承载器移走蛋的方法，包括：

沿着在蛋承载器之上并且跨越所述蛋承载器的路径发射光；

将蛋拾取器从第一位置移动到第二位置并且朝着所述第一位置将所述蛋拾取器移动返回，当处于所述第二位置时所述蛋拾取器与所述承载器内的蛋成接触关系，其中所述蛋拾取器被构造成当处于所述第二位置时接合所述蛋、并且当被从所述第二位置朝着所述第一位置移动时从所述承载器移走所述蛋；和

测量当所述蛋拾取器被从所述第一位置移动到所述第二位置和朝着所述第一位置返回时所述光路径被阻挡的时长。

17.如权利要求16所述的方法，进一步包括基于所述光路径被阻挡的时长产生指示所述蛋是否已经被从所述承载器移走的信号。

18.如权利要求16所述的方法，进一步包括当所测量的所述光路径被阻挡的时长小于预定时长时，产生指示所述蛋未被从所述承载器移走的信号。

19.如权利要求16所述的方法，其中被设置在所述承载器的一侧上的光源沿着在所述承载器之上并且跨越所述承载器的路径发射光，并且其中被设置在所述承载器的相对侧上的光探测器测量在所述蛋拾取器被从所述第一位置移到所述第二位置并朝着所述第一位置返回时所述光路径被阻挡的时长。

20.一种从蛋承载器移走蛋的方法，包括：

监测在蛋承载器之上并且跨越蛋承载器的光路径；

将蛋拾取器从第一位置移动到第二位置并且返回到所述第一位置，当处于所述第二位置时所述蛋拾取器与所述承载器内的蛋成接触关系，其中所述蛋拾取器被构造成当处于所述第二位置时接合所述蛋、并且当被从所述第二位置移动到所述第一位置时从所述承载器移走所述蛋；和

测量当所述蛋拾取器被从所述第一位置移动到所述第二位置和朝着所述第一位置返回时所述光路径被阻挡的时长。

21.如权利要求20所述的方法，进一步包括基于所述光路径被阻挡的时长产生指示所述蛋是否已经被从所述承载器移走的信号。

22.如权利要求20所述的方法，进一步包括当所测量的所述光路径被阻挡的时长短于预定时长时，产生指示所述蛋未被从所述承载器移走的信号。

23.如权利要求20所述的方法，其中被设置在所述承载器的一侧上的摄像机监测所述光路径，并且测量当所述蛋拾取器被从所述第一位置移动到所述第二位置并朝着所述第一位置返回时所述光路径被阻挡的时长。

24.一种在用于从蛋承载器移走蛋的设备中探测发生故障的蛋拾取器的方法，其中所述设备包括可在第一位置和第二位置之间移动的多个蛋拾取器，所述多个蛋拾取器在处于所述第二位置时分别与所述承载器内的多个蛋成接触关系，其中每个蛋拾取器被构造成在处于所述第二位置时接合各自的蛋并且当被从所述第二位置朝着所述第一位置移动时从所述承载器移走所述蛋，所述方法包括：

确定蛋拾取器未能从所述承载器移走被指定为移走的蛋的次数；和

当所述次数超过预定数值时产生指示所述蛋拾取器发生故障的信号。

25.如权利要求24所述的方法，其中通过被设置成邻近所述承载器的光系统执行计算蛋拾取器未能从所述承载器移走被指定为移走的蛋的次数的步骤。

26.一种用于探测发生故障的蛋拾取器的设备，包括：

可在第一位置和第二位置之间移动的蛋拾取器，当处于所述第二位置时所述蛋拾取器与蛋承载器内的蛋成接触关系，所述蛋拾取器被构造成当处于所述第二位置时接合特定的蛋、并且当被从所述第二位置朝着所述第一位置移动时从所述承载器移走所述特定的蛋；

探测装置，用于在所述蛋承载器处于邻近所述蛋拾取器的特定位置时探测所述蛋承载器内的蛋的数量；

与所述蛋拾取器和所述探测装置电通讯并且监测所述蛋拾取器和所述探测装置的控制装置，所述控制装置接收来自所述探测装置的数据用以计算在所述蛋承载器内的蛋的数量，并且所述控制装置确定所述蛋承载器内的蛋的数量何时与所述蛋承载器的预定蛋计算数量相差预定量。

27.如权利要求26所述的设备，其中所述控制装置产生指示所述蛋承载器内的蛋的数量何时变化成与所述蛋计算数量相差预定量的信号。

28.如权利要求27所述的设备，进一步包括与所述控制装置通信并且由所述信号的产生启动的警报器。

29.如权利要求27所述的设备，其中当所述蛋承载器内的蛋的数量变化成与所述蛋计算数量相差预定量时所述控制装置将所述蛋承载器与至少一个蛋拾取器关联起来，并且所述信号标识所述蛋拾取器。

30.如权利要求29所述的设备，其中所述信号指示被关联起来的蛋拾取器是发生故障的。

31.如权利要求26所述的设备，其中在所述蛋承载器的每排或每列中的蛋的数量被用来确定所述蛋承载器内的蛋的数量何时变化成与所述蛋承载器的预定蛋计算数量相差预定量。

32.如权利要求26所述的设备，其中在所述蛋拾取器接合所述特定蛋之前确定从所述蛋承载器消失的蛋的数量，并且消失的蛋的数量被用来确定所述预定蛋计算数量。

33.如权利要求26所述的设备，其中所述探测装置被设置在所述蛋承载器之上，并且所述探测装置包括用于确定所述蛋承载器内的蛋的数量的光学系统。

34.如权利要求33所述的设备，其中所述光学系统包括反射光电探测器。

35.如权利要求26所述的设备，进一步包括：

可移动的运送系统，其在所述蛋拾取器移走特定蛋之后将多个蛋承载器传送到邻近所述蛋拾取器的特定位置。

36.如权利要求35所述的设备，其中当所述蛋承载器以预定速率经过所述探测装置时，所述探测装置探测所述蛋承载器的一排内的蛋的数量。

37.如权利要求26所述的设备，其中所述控制装置计算由所述探测装置探测的所述蛋承载器内的各个蛋的位置和所述蛋承载器内的各个空位置。

38.如权利要求29所述的设备，其中当所述蛋拾取器已经漏失至少两个蛋时，所述控制装置产生信号。

39.一种探测发生故障的蛋拾取器的方法，包括：

在第一位置和第二位置之间移动蛋拾取器，当处于所述第二位置时所述蛋拾取器与蛋承载器内的蛋成接触关系，所述蛋拾取器被构造成当处于所述第二位置时接合特定的蛋，并且当被从所述第二位置朝着所述第一位置移动时从所述承载器移走所述特定的蛋；

使用探测装置探测所述蛋承载器内的蛋的数量；

使用与所述蛋拾取器和所述探测装置电通讯的控制装置比较所述蛋承载器内的蛋的数量与所述蛋承载器的预定的蛋计算数量；和

使用所述控制装置确定所述蛋承载器内的蛋的数量何时变化成与所述蛋计算数量相差预定量。

40.如权利要求39所述的方法，进一步包括：

使用所述控制装置产生信号，所述信号指示所述蛋承载器中的蛋的数量何时变化成与所述蛋计算数量相差预定量。

41.如权利要求40所述的方法，进一步包括：

当所述蛋承载器内的蛋的数量变化成与所述蛋计算数量相差预定量时，使用所述控制装置将所述蛋承载器与多个蛋拾取器中的至少一个关联起来，并且所述信号指示所述至少一个被关联起来的蛋拾取器是发生故障的。

42.如权利要求39所述的方法，进一步包括：

将所述探测装置设置在所述蛋承载器之上，并且所述探测装置具有光学系统；和

使用所述光学系统确定所述蛋承载器内的蛋的数量。

43.如权利要求39所述的方法，进一步包括：

将所述探测装置设置在所述蛋承载器之上，并且所述探测装置包括光学系统，该光学系统包括光电探测器；和

使用所述光电探测器感应所述蛋承载器内的蛋的数量。

44.如权利要求39所述的方法，进一步包括：

以特定速率将多个蛋承载器移动为经过所述探测装置。

45.如权利要求39所述的方法，进一步包括：

使用所述控制装置计算由所述探测装置探测的所述蛋承载器内的各个蛋的位置和所述蛋承载器内的各个空位置。

46.如权利要求40所述的方法，其中当蛋拾取器已经漏失至少两个蛋时，所述控制装置产生信号。

47.一种用于探测发生故障的蛋拾取器的系统，包括：

可在第一位置和第二位置之间移动的蛋拾取器，当处于所述第二位置时所述蛋拾取器与蛋承载器内的蛋成接触关系，所述蛋拾取器被构造成当处于所述第二位置时接合特定的蛋、并且当被从所述第二位置朝着所述第一位置移动时从所述承载器移走所述特定的蛋；

探测装置，用于在所述蛋承载器处于邻近所述蛋拾取器的特定位置时探测所述蛋承载器内的蛋的数量；

与所述蛋拾取器和所述探测装置电通讯并且监测所述蛋拾取器和所述探测装置的控制装置，所述控制装置接收来自所述探测装置的数据用以计算所述蛋承载器内的蛋的数量，所述控制装置确定所述蛋承载器内的蛋的数量何时变化成与所述蛋承载器的预定的蛋计算数量相差预定量，所述控制装置产生指示所述蛋承载器内的蛋的数量何时变化成与所述蛋计算数量相差预定量的信号，当所述蛋承载器内的蛋的数量变化成与所述蛋计算数量相差预定量时，所述控制装置将所述蛋承载器与至少一个蛋拾取器关联起来，并且所述信号标识所述蛋拾取器；和

可移动的运送系统，其在所述蛋拾取器移走特定蛋之后将蛋承载器传送到邻近所述蛋拾取器的特定位置。

48.如权利要求47所述的系统，进一步包括与所述控制装置通讯并且由所述信号的产生启动的警报器。

49.如权利要求47所述的系统，其中当所述蛋承载器以预定速率移动经过所述探测装置时，所述探测装置探测所述承载器的一排内的蛋的数量。

50.如权利要求47所述的系统，其中所述控制装置计算由所述探测装置探测的所述蛋承载器内的各个蛋的位置和所述蛋承载器内的各个空位置。

51.如权利要求47所述的系统，其中当蛋拾取器已经漏失至少两个蛋时所述控制装置产生所述信号。

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