CN101767346B - 裁断方法及裁断装置 - Google Patents

Abstract

裁断方法及裁断装置，将点列中的每点的限制速度存储在存储器中。将点列中的邻接的点间的限制速度之差作为Δv，将距离作为d，将裁断头的加速度作为a，由处理器变更各点的限制速度，以便Δv的绝对值成为(a·d)^1/2以下。然后根据变更的限制速度使裁断头运动，裁断薄片材料。裁断头不会越出地偏离裁断图案。另外，因为在防止越出的范围内加上最小限度的速度限制，所以能够在短时间内裁断。

Description

裁断方法及裁断装置

技术领域

本发明涉及布、皮革等薄片材料的裁断。

背景技术

将薄片材料放置在裁断台上，使裁断头在XY的2方向运动来切出部件已被众所周知。切出部件的裁断图案由点列指定，裁断头例如由XY的2个伺服马达驱动。申请人提出了能够求出从图案的曲率向各点的限制速度来忠实地将裁断图案裁断的方案(专利文献1：JPH07-067679B)。但是，发明者发现，在曲率变化大的部位，即裁断图案的方向急剧变化的部位，在专利文献1的控制中，存在实际的裁断头的轨迹从裁断图案逸出的情况。专利文献1：JPH07-67679B发明内容发明所要解决的课题

本发明的课题在于，能够在短时间内且忠实地裁断成裁断图案。为了解决课题的手段

本发明是一种裁断方法，沿由平面上的点列指定的裁断图案，而且在由裁断图案的曲率确定的点列中的每点的限制速度以下，由至少2轴的伺服马达使裁断头在上述平面上运动，从薄片材料裁断多个部件，其特征在于，设置了如下的步骤：(a)在上述点列中的每点上，将由上述裁断图案的曲率确定的限制速度存储在存储器中，(b)比较限制速度的步骤，所述比较限制速度的步骤比较上述点列中的邻接的点间的限制速度，将限制速度之差作为Δv，距离作为d，裁断头的加速度作为a，以Δv的绝对值成为(a·d)^1/2以下的方式，由处理器确定各点的限制速度，变更每点的限制速度，(c)通过根据变更的限制速度使裁断头运动，裁断薄片材料。

本发明是一种裁断装置，沿由平面上的点列指定的裁断图案，而且在由裁断图案的曲率确定的点列中的每点的限制速度以下，由至少2轴的伺服马达使裁断头在上述平面上运动，从薄片材料裁断多个部件，其特征在于，设置如下的机构：用于将上述点列中的每点的限制速度存储在存储器中的机构；用于由处理器确定各点的限制速度来变更每点的限制速度，以便在将上述点列中的邻接的点间的限制速度之差作为Δv、将距离作为d、将裁断头的加速度作为a时，Δv的绝对值成为(a·d)^1/2以下的机构，所述裁断装置以通过根据变更的限制速度使裁断头运动来裁断薄片材料的方式构成。在此说明书中，关于裁断方法的记载也照样适用于裁断装置，相反，关于裁断装置的记载也照样适用于裁断方法。

在本发明中，由于邻接的点间的速度差停留在能够由裁断头的加速度追随的范围内，所以裁断头不会越出地偏离裁断图案。另外，加在裁断头上的速度限制，因为是在防止越出的范围内最小限度的，所以能够在短时间内执行裁断。

最好是，在上述步骤(b)中，将上述点列的至少1点作为着眼点，从着眼点将裁断方向1点后方的点作为第二点，从着眼点将裁断方向1点前方的点作为第三点，(b1)比较上述第二点和上述着眼点的限制速度，在第二点的限制速度过高的情况下，使第二点的限制速度下降同时执行步骤(b2)，在第二点的限制速度不过高的情况下，结束着眼点后方的处理，(b2)从上述第二点将裁断方向1点后方的点作为第四点，比较上述第二点和上述第四点的限制速度，在第四点的限制速度过高的情况下，使第四点的限制速度下降同时执行步骤(b3)，在第四点的限制速度不过高的情况下，结束着眼点后方的处理，(b3)将上述第四点作为新的第二点，从该新的第二点将裁断方向1点后方的点作为新的第四点，返回到步骤(b2)，(b4)比较上述第三点和上述着眼点的限制速度，在第三点的限制速度过高的情况下，使第三点的限制速度下降同时执行步骤(b5)，在第三点的限制速度不过高的情况下，结束着眼点前方的处理，(b5)从上述第三点将裁断方向1点前方的点作为第五点，比较上述第三点和上述第五点的限制速度，在第五点的限制速度过高的情况下，使第五点的限制速度下降同时执行步骤(b6)，在第五点的限制速度不过高的情况下，结束着眼点前方的处理，(b6)将上述第五点作为新的第三点，从该新的第三点将裁断方向1点前方的点作为新的第五点，返回到步骤(b5)，(b7)如果结束着眼点的前方和后方的处理，则将其它的点作为着眼点返回到步骤(b1)，同时，如果上述点列的全部的点都作为新的着眼点被处理，则结束步骤(b)，执行步骤(c)。

如果这样做，则能够由简单的算法对全部的点可靠地生成满足关于邻接的点间的速度差的条件的限制速度。在每个着眼点的步骤(b1)～(b7)内，步骤(b7)最后执行，先执行步骤(b1)～(b3)和步骤(b4)～(b6)的哪一个是任意的。

另外，最好是，在上述步骤(b)中，通过将上述点列的至少1点作为着眼点，在着眼点和裁断方向的前后邻接的点之间比较限制速度，求出是邻接点的限制速度过高、邻接点的限制速度过低、邻接点的限制速度适当中的任一个，(b8)在裁断方向后方的邻接点的限制速度过高的情况下，使邻接点的限制速度下降同时将邻接点作为新的着眼点，在邻接点的限制速度适当的情况下，不变更邻接点的限制速度，将邻接点作为新的着眼点，接着将1点更后方的点作为新的邻接点，在与新的着眼点之间比较限制速度，(b9)在裁断方向后方的邻接点的限制速度过低的情况下，使着眼点的限制速度下降，接着在着眼点和裁断方向前方的邻接点之间比较限制速度，在裁断方向前方的邻接点的限制速度过高的情况下，使邻接点的限制速度下降同时将邻接点作为新的着眼点，反复进行在与1点更前方的邻接点之间比较限制速度，直到邻接点的限制速度不过高为止，(b10)在裁断方向前方的邻接点的限制速度过高的情况下，使邻接点的限制速度下降同时将邻接点作为新的着眼点，在邻接点的限制速度适当的情况下，不变更邻接点的限制速度，将邻接点作为新的着眼点，接着将1点更前方的点作为新的邻接点，在与新的着眼点之间比较限制速度，(b11)在裁断方向前方的邻接点的限制速度过低的情况下，使着眼点的限制速度下降，接着在着眼点和裁断方向后方的邻接点之间比较限制速度，在裁断方向后方的邻接点的限制速度过高的情况下，使邻接点的限制速度下降同时将邻接点作为新的着眼点，反复进行在与1点更后方的邻接点之间比较限制速度，直到邻接点的限制速度不过高为止，(b12)如果上述点列的全部的点在步骤(b8)、(b10)的任一步骤中被处理，则结束步骤(b)，执行步骤(c)。

即使这样做，也能够对于点列的全部的点比较简单地生成满足关于邻接的点间的速度差的条件的限制速度。另外，步骤(b8)～(b11)的执行顺序可以适当地变更，其中特别有效的是将步骤(b8)(b9)作为一组，将步骤(b10)、(b11)作为一组进行处理，直到裁断开始点和裁断结束点。先执行步骤(b8)、(b9)的一组和步骤(b10)、(b11)的一组的哪一组是任意的。

特别是最好在使裁断头在部件间移动的期间执行步骤(a)及步骤(b)。这样，因为限制速度的生成，执行效率不降低。

附图说明

图1是表示实施例的裁断装置的控制系统的框图。图2是表示实施例中的点和由控制迟后引起裁断线的脱离的图。图3是表示实施例中的点的间隔d和变化角θ的图。图4是模式地表示实施例中的限制速度的生成程序的图。图5是实施例中的表示前向程序的图。图6是实施例中的表示后向程序的图。图7是实施例中的表示限制速度的生成过程的图。图8是实施例中的表示限制速度的图。图9是实施例中的表示从裁断图案的生成到裁断的执行的处理的图。图10是实施例中的表示限制速度的生成算法的流程图。图11是与图10接续的流程图。图12是第二实施例中的表示限制速度的生成过程的图。符号说明

2：裁断装置4：控制器6：母线7：CPU8：输入输出接口9：存储器10：摄像机12：监控器14：鼠标器16：头控制器18：处理器19：存储器20～22：伺服马达24～26：伺服控制器28：刀尖马达31～33：点35：实线37～39：点40：表41：初期值生成程序42：限制速度更新程序43：前向程序44：后向程序46：暂存器47：指示器d：点间隔θ：变化角a：加速度c：曲率P1～P9：点

具体实施方式

以下表示用于实施本发明的最佳实施例。[实施例]

图1～图9表示实施例。在各图中，2是裁断装置，4是控制器，具备母线6、CPU7、输入输出接口8及存储器9。在控制器4上连接摄像机10，对未图示的裁断台上的薄片材料进行摄像，在监控器12上，例如，重叠在薄片材料的图像上地显示裁断图案。而且，使用者通过鼠标器14等进行与裁断图案有关的各种指示。

16是头控制器，驱动裁断头，头控制器16是DSP(数字信号处理器)等具备处理器18和存储器19的信息处理装置。另外，作为硬件，头控制器16也可以是与控制器4相同的结构。在控制器4的存储器9中存储了薄片材料的裁断图案，裁断图案由沿部件的轮廓配置的点列构成。点列由指定点的坐标的列构成，例如，按部件单位取为一个点列。

在头控制器16的存储器19中，例如存储一个部件份的点列的坐标、邻接的点间的距离、每点的裁断方向的变化角θ及每点的限制速度。存储器19中存储的数据的种类是任意的，例如，除了上述的以外，也可以存储在各点的限制速度的X方向成分和Y方向成分及在各点的X方向及Y方向的加速度等。裁断头进行运动所需要的数据，例如，由于是点间的距离和速度及加速度的数据，所以如果生成这些数据，则也可以从存储器19中清除点列的坐标和变化角等。

为了驱动未图示的裁断头，设置了3个伺服马达20～22，伺服马达20例如沿X方向驱动裁断头，伺服马达21沿Y方向驱动裁断头，伺服马达22使设置在裁断头上的刀尖例如在水平面内旋转。24～26是伺服控制器，对伺服马达20～22进行伺服控制，从伺服马达20～22向伺服控制器24～26和头控制器16输入编码器值作为反馈信号。

例如，沿裁断台的长边方向(Y方向)设置导轨，沿从导轨向X方向延伸的臂安装裁断头。然后由伺服马达21使臂移动，由伺服马达20使裁断头沿臂运动。伺服马达20、21使裁断头运动的方向，在此是在水平面内正交，但也可以例如由第一伺服马达使未图示的臂伸缩，由第二伺服马达使臂的方向旋转。

设置在裁断头上的刀尖马达28，例如，由开环的控制使裁断用的刀尖升降。而且，在移动于部件和部件之间的情况下，刀尖预先以不接触薄片材料的方式上升。另外，控制器4的结构、裁断头的结构自身，通过专利文献1等已被公知。而且，这些结构可以根据公知技术自由地变更。

图2表示裁断图案的例子，31～33是点列的点(point)。假设裁断头从图2的左向右行进。裁断图案从点32向点33以大的曲率变化，因此，即使在专利文献1中，在点32的限制速度也变得充分小。但是，在专利文献1中，因为点31的限制速度与点32无关地确定，所以在从点31向点32的期间，不能使伺服马达充分地加减速度，裁断头如虚线36的那样越出，存在逸出裁断图案的问题。

与此相对，在实施例中，在点31的限制速度，加进点32的限制速度，以在点31-32之间能够加减速到点32的速度的方式确定。因此，在曲率大的情况下，即在曲率半径小的情况下，裁断头不会从由点列确定的裁断图案中逸出，例如，能够沿实线35进行正确的裁断。另外，在此说明书中，速度不是速率，而是由在平面内的X方向和Y方向或者半径方向和角度方向等2个成分构成的矢量。

图3表示点间的距离d和变化角θ。37～39是点，如图的那样确定点间的距离和变化角。图中的箭头是裁断头的移动方向。而且如众所周知的那样，曲率半径由d/2/sin(θ/2)确定，曲率由(2×sin(θ/2))/d确定。在此说明书中，求出在各点的限制速度是重要的，中间的计算式本身不重要。为了减少计算量，即使是相同的式子，实际的计算方法也有多种。另外，即使为了得到相同的结果，近似的计算方法也有多种。

图4表示限制速度的生成程序。从存储器9向设置于头控制器16的存储器19中的表40，输入一个部件份的点列的各点的坐标x、y。处理器18由初期值生成程序41从各点的坐标求出变化角θ和点间的距离d。而且，作为限制速度v的候补，求出(a/c)^1/2，在此，a是裁断头的加速度，c是曲率。如果限制速度的候补v比由缺省值确定的速度小，则记载对各点求出的限制速度，在除此以外的情况下，将缺省值作为限制速度。如上所述，对于各点，将变化角和与前1点之间的距离及限制速度写入表40。

限制速度更新程序42，通过将表40的限制速度的初期值与前后点的比较进行更新。在此，所谓比较限制速度，是指在裁断头以设定的加速度移动到邻接的点时，以能够从一方的点的限制速度变化到另一方的点的限制速度的方式进行比较。程序42由前向程序43和后向程序44构成，前向程序43是将处理完的点作为基准更新(变更)未处理的点的限制速度的程序，后向程序44是将未处理的点作为基准更新处理完的点的限制速度的程序。在限制速度的更新中，由于需要改变处理的方向，所以，例如，使用LIFO(后入先出)的暂存器46来存储返回点和接下来的处理的方向。处理的方向，例如，在此是将右向(顺时针转)作为R、左向(反时针转)作为L。另外，作为指示器47存储处理中的点的号码和处理的方向。

图5～图8表示由前向程序和后向程序更新限制速度的过程。在图5的前向程序中，例如选出一个部件份的点列的适当的1点，较好的是限制速度的初期值比平均值低的点，最好是限制速度的初期值处于低位的规定的范围内的点，例如从低位的3位以内的点中选出1点。然后，将开始处理的点的号码和与最初的处理方向反向的处理的方向存储在暂存器46中，接下来将处理的点和处理的方向存储在指示器47中。另外，处理的方向，以裁断头的移动方向作为基准，前方或者后方的任一个都可以。另外，开始处理的点看作处理完的点。

选出与处理完的点邻接的1点，与处理完的点比较限制速度。在邻接的2点上的限制速度之差的绝对值，必须是(a·d)^1/2以下，在此，a是裁断头的加速度，d是2点间的距离。在未处理的点的限制速度过高的情况下，以限制速度之差成为(a·d)^1/2的方式使该点的限制速度下降，将指示器47的点进行1点变更，移向下1点的处理。在未处理的点的限制速度过低的情况下，需要使处理完的点的限制速度下降，向图6的后向程序转移。在除此以外的情况下，进行下1点的处理，如果没有下1点，即如果处理到点列的一端，则返回到暂时记载在暂存器46中的点，沿记载在暂存器46中的处理方向进行处理。在返回到暂存器46的点没有的情况下，一个部件份的全部的点的处理结束。

在图6的后向程序44中，在LTFO(后进先出)的暂存器46中暂存返回点和处理的方向(R or L)。然后在后向程序中，再次对处理完的点进行处理，向与开始处理的点接近的方向处理。例如，在从向裁断头的移动方向后方处理的状态反转而向前方处理的情况下，将1点前方的点的限制速度作为更新对象，在其限制速度过高的情况下，使限制速度下降。然后，直到不需要进行限制速度的更新，即，由于1点前方的点的限制速度不过高，所以继续进行处理，直到能够结束后向的处理。然后，如果不需要更新，则根据暂存器46的数据返回到返回点，执行前向程序。

图7模式地表示此状况。图7的上部表示在缺省值的限制速度，P1～P9是点。接着，根据各点的曲率c，作为限制速度的候补求出(a/c)^1/2，如果此值比缺省值小，则将限制速度作为(a/c)^1/2，否则，就使用缺省的限制速度。其结果，限制速度成为图7的第二段的那样，在此，由于点P5限制速度最小，所以例如将此点作为开始点。前向程序，从点P5开始对移动方向前后的双方进行，例如，将点P5作为开始点的情况存储在暂存器46中，在从点P5向点P4的方向开始处理的情况也存储在暂存器46中。

将点P5作为基准，由于点P4的限制速度过高，所以使其下降，以点P4为基准，由于点P3的限制速度过高，所以使其下降。接着，如果处理点P2，则点P3的限制速度过高。另外，图7的虚线表示以前1点为基准的限制速度的范围。因此，将点P2作为返回点将图7的左方向作为处理的方向的情况存储在暂存器中，跳到后向程序。以点P2为基准使点P3的限制速度下降。在下一处理对象的点P4上，由于将点P3作为基准，点P4的限制速度处于容许的范围内，所以不需要更新点P4的限制速度。

因此，在点P3从后向程序跳向前向程序，用暂存器向点P2返回，执行点P1的处理。由此结束向裁断头的移动方向后方的限制速度的更新。接下来，使用暂存器返回到点P5，开始向移动方向前方的处理。如果同样地进行处理，则能得到图8的那样的限制速度的图案。另外，在裁断图案中，点P1和点P9是非常接近的点，但由于从点P1开始裁断，在点P9中止裁断，所以不需要考虑从点P9向点P1转移。

图9表示处理的顺序。使用图1的控制器4生成裁断图案，此时在控制器4的存储器9中存储每个部件的点。裁断头沿由裁断图案指定的顺序裁断各部件。因此，裁断头需要向每个部件的裁断开始位置移动。在此移动的期间，执行图5～图7的处理，生成例如一个部件份的每个点的限制速度，并存储在头控制器16的存储器19中。如果裁断头到达部件的最初的点，则根据每点的限制速度驱动裁断头，裁断一个部件。如果一个部件的裁断结束，则向下一个部件的最初的点移动，与此同时生成每点的限制速度。

在实施例中，能得到以下的效果。(1)由于裁断头没有从裁断图案中越出，所以能够进行正确的裁断。(2)限制速度是由在各点的曲率确定的限制速度以下，而且是能够在向邻接的点移动的期间加减速到移动目的地的点的限制速度的最大的速度。因此，由于分配必要最小限度的速度控制，所以能够缩短裁断时间。(3)由于在向部件的移动的期间算出限制速度，所以不产生浪费的时间。

在实施例中，从1点开始前向程序和后向程序，但也可以从多点开始。例如，也可以沿裁断方向将部件分割成多个区域，从最小的点处理各区域中的限制速度的初期值。而且只要使得区域的分界的点相对于移动方向的前后任何1点而言都能够满足限制速度的条件即可。在实施例中，将限制速度的初期值按一个部件的全部的点写入表40之后，开始限制速度的更新。但是，最初也可以仅对开始处理的点和其前后的点，将限制速度的初期值写入表40。在此情况下，在其它的点上，例如在需要该点的限制速度的初期值时求出初期值而写入表40。

图10～图12表示第二实施例，除特别指出的点以外，与图1～图9的实施例相同。在第二实施例中，以一个部件份的点的1点，例如开始裁断的点作为着眼点，判断裁断方向后方的邻接点(第二点)的限制速度是否过高。在限制速度过高的情况下，将后方邻接点的限制速度向由与着眼点之间的距离和加速度确定的速度变更，在从后方邻接点向着眼点移动的期间，可以减速到着眼点的限制速度。然后，进一步在1点后方的点(第四点)和此前刚处理的后方的邻接点(第二点)之间比较限制速度，如果1点后方的点(第四点)的限制速度过高，则限制1点后方的点(第四点)的限制速度。然后，反复进行上述的处理，直到在裁断方向后方没有点，或者在1点后方的邻接点(第四点)上处理不需要限制速度的变更的点。

如果在裁断方向后方没有点，或者到达不需要限制速度的变更的1点后方的邻接点(第四点)，则结束向裁断方向后方的处理。接着，从着眼点看，在裁断方向前方的邻接点(第三点)和着眼点之间比较限制速度，如果前方的邻接点(第三点)的限制速度过高，则与上述同样地使第三点的限制速度下降。然后，进一步在1点前方的点(第五点)和此前刚处理的前方的邻接点(第三点)之间比较限制速度，如果1点前方的点(第五点)的限制速度过高，则限制1点前方的点(第五点)的限制速度。然后反复进行上述的处理，直到在裁断方向前方没有点，或者到达不需要进行限制速度的变更的第五点。

如果在裁断方向前方没有点或者到达不需要进行限制速度的变更的第五点，则将着眼点例如向裁断方向前方挪1点，如果将全部的点作为着眼点进行处理，则结束限制速度的生成处理。

图12表示对点P1～P10的限制速度的生成。与最初的实施例同样，将限制速度的初期值及与邻接点之间的距离等写入表40，例如，以从开始裁断的点P1向最后的点P10的顺序进行处理。如果将点P1作为最初的着眼点，则在后方没有邻接点，由于前方的点P2的限制速度不过高，所以不变更点P2的限制速度，将着眼点移向点P2。相对于点P2，由于点P1的限制速度不过高，所以结束向裁断方向后方的处理。由于点P3的限制速度过高所以使其下降，由于点P4的限制速度将点P3的限制速度作为基准不过高，所以照原样进行处理，将着眼点移向点P3。

以下同样地进行处理。例如，在点P4为着眼点的情况下，变更点P3、P5的限制速度，由于点P2、P6的限制速度不过高，所以与点P2、P6相比远方的点P1、P7不进行处理。接着，将着眼点一个点一个点地顺序移动到点P5等，继续进行处理，直到点P10成为着眼点，即全部的点都成为着眼点。在最初的实施例中，相当于着眼点的点的限制速度也在后向程序中变更了，但在第二实施例中，着眼点自身的限制速度不变更，不执行相当于后向程序的处理，这是彼此不同的。

另外，在从裁断开始点沿裁断方向一个点一个点地移动着眼点时，即使在万一在裁断头的移动中限制速度的计算未结束的情况下，也有裁断头一到达裁断开始位置就能够开始裁断的优点。在此情况下，例如，在裁断中的处理器18的空闲时间进行限制速度的计算。在没有空闲时间的情况下，例如，使裁断速度下降到没有越出的速度，或者暂时停止裁断。

Claims (5)

1.一种裁断方法，沿由平面上的点列指定的裁断图案，而且在由裁断图案的曲率确定的点列中的每点的限制速度以下，由至少2轴的伺服马达使裁断头在上述平面上运动，从薄片材料裁断多个部件，设置了如下的步骤：

(a)在上述点列中的每点上，将由上述裁断图案的曲率确定的限制速度存储在存储器中，

(b)比较限制速度的步骤，所述比较限制速度的步骤比较上述点列中的邻接的点间的限制速度，将限制速度之差作为Δv，距离作为d，裁断头的加速度作为a，以Δv的绝对值成为(a·d)^1/2以下的方式，由处理器确定各点的限制速度，变更每点的限制速度，

(c)通过根据变更的限制速度使裁断头运动，裁断薄片材料，

其特征在于，

在上述步骤(b)中，将上述点列的至少1点作为着眼点，从着眼点将裁断方向1点后方的点作为第二点，从着眼点将裁断方向1点前方的点作为第三点，

(b1)比较上述第二点和上述着眼点的限制速度，在第二点的限制速度过高的情况下，使第二点的限制速度下降同时执行步骤(b2)，在第二点的限制速度不过高的情况下，结束着眼点后方的处理，

(b2)从上述第二点将裁断方向1点后方的点作为第四点，比较上述第二点和上述第四点的限制速度，在第四点的限制速度过高的情况下，使第四点的限制速度下降同时执行步骤(b3)，在第四点的限制速度不过高的情况下，结束着眼点后方的处理，

(b3)将上述第四点作为新的第二点，从该新的第二点将裁断方向1点后方的点作为新的第四点，返回到步骤(b2)，

(b4)比较上述第三点和上述着眼点的限制速度，在第三点的限制速度过高的情况下，使第三点的限制速度下降同时执行步骤(b5)，在第三点的限制速度不过高的情况下，结束着眼点前方的处理，

(b5)从上述第三点将裁断方向1点前方的点作为第五点，比较上述第三点和上述第五点的限制速度，在第五点的限制速度过高的情况下，使第五点的限制速度下降同时执行步骤(b6)，在第五点的限制速度不过高的情况下，结束着眼点前方的处理，

(b6)将上述第五点作为新的第三点，从该新的第三点将裁断方向1点前方的点作为新的第五点，返回到步骤(b5)，

(b7)如果结束着眼点的前方和后方的处理，则将其它的点作为新的着眼点返回到步骤(b1)，同时，如果上述点列的全部的点都作为着眼点被处理，则结束步骤(b)，执行步骤(c)。

2.如权利要求1所述的裁断方法，其特征在于，在使裁断头在部件之间移动的期间执行上述步骤(a)及步骤(b)。

3.一种裁断方法，沿由平面上的点列指定的裁断图案，而且在由裁断图案的曲率确定的点列中的每点的限制速度以下，由至少2轴的伺服马达使裁断头在上述平面上运动，从薄片材料裁断多个部件，设置了如下的步骤：

(a)在上述点列中的每点上，将由上述裁断图案的曲率确定的限制速度存储在存储器中，

(b)比较限制速度的步骤，所述比较限制速度的步骤比较上述点列中的邻接的点间的限制速度，将限制速度之差作为Δv，距离作为d，裁断头的加速度作为a，以Δv的绝对值成为(a·d)^1/2以下的方式，由处理器确定各点的限制速度，变更每点的限制速度，

(c)通过根据变更的限制速度使裁断头运动，裁断薄片材料，

其特征在于，

在上述步骤(b)中，通过将上述点列的至少1点作为着眼点，在着眼点和裁断方向的前后邻接的点之间比较限制速度，求出是邻接点的限制速度过高、邻接点的限制速度过低、邻接点的限制速度适当中的任一个，

(b8)在裁断方向后方的邻接点的限制速度过高的情况下，使邻接点的限制速度下降同时将邻接点作为新的着眼点，在邻接点的限制速度适当的情况下，不变更邻接点的限制速度，将邻接点作为新的着眼点，接着将1点更后方的点作为新的邻接点，在与新的着眼点之间比较限制速度，

(b9)在裁断方向后方的邻接点的限制速度过低的情况下，使着眼点的限制速度下降，接着在着眼点和裁断方向前方的邻接点之间比较限制速度，在裁断方向前方的邻接点的限制速度过高的情况下，使邻接点的限制速度下降同时将邻接点作为新的着眼点，反复进行在与1点更前方的邻接点之间比较限制速度，直到邻接点的限制速度不过高为止，

(b10)在裁断方向前方的邻接点的限制速度过高的情况下，使邻接点的限制速度下降同时将邻接点作为新的着眼点，在邻接点的限制速度适当的情况下，不变更邻接点的限制速度，将邻接点作为新的着眼点，接着将1点更前方的点作为新的邻接点，在与新的着眼点之间比较限制速度，

(b11)在裁断方向前方的邻接点的限制速度过低的情况下，使着眼点的限制速度下降，接着在着眼点和裁断方向后方的邻接点之间比较限制速度，在裁断方向后方的邻接点的限制速度过高的情况下，使邻接点的限制速度下降同时将邻接点作为新的着眼点，反复进行在与1点更后方的邻接点之间比较限制速度，直到邻接点的限制速度不过高为止，

(b12)如果上述点列的全部的点在步骤(b8)、(b10)的任一步骤中被处理，则结束步骤(b)，执行步骤(c)。

4.如权利要求3所述的裁断方法，其特征在于，在使裁断头在部件之间移动的期间执行上述步骤(a)及步骤(b)。，

5.一种裁断装置，沿由平面上的点列指定的裁断图案，而且在由裁断图案的曲率确定的点列中的每点的限制速度以下，由至少2轴的伺服马达使裁断头在上述平面上运动，从薄片材料裁断多个部件，设置如下的机构：

用于将上述点列中的每点的限制速度存储在存储器中的机构；

用于由处理器确定各点的限制速度来变更每点的限制速度，以便在将上述点列中的邻接的点间的限制速度之差作为Δv、将距离作为d、将裁断头的加速度作为a时，Δv的绝对值成为(a·d)^1/2以下的机构，

所述裁断装置以通过根据变更的限制速度使裁断头运动来裁断薄片材料的方式构成，

设置了如下的步骤：

(a)在上述点列中的每点上，将由上述裁断图案的曲率确定的限制速度存储在存储器中，

(b)比较限制速度的步骤，所述比较限制速度的步骤比较上述点列中的邻接的点间的限制速度，将限制速度之差作为Δv，距离作为d，裁断头的加速度作为a，以Δv的绝对值成为(a·d)^1/2以下的方式，由处理器确定各点的限制速度，变更每点的限制速度，

(c)通过根据变更的限制速度使裁断头运动，裁断薄片材料，

其特征在于，

在上述步骤(b)中，将上述点列的至少1点作为着眼点，从着眼点将裁断方向1点后方的点作为第二点，从着眼点将裁断方向1点前方的点作为第三点，

(b1)比较上述第二点和上述着眼点的限制速度，在第二点的限制速度过高的情况下，使第二点的限制速度下降同时执行步骤(b2)，在第二点的限制速度不过高的情况下，结束着眼点后方的处理，

(b2)从上述第二点将裁断方向1点后方的点作为第四点，比较上述第二点和上述第四点的限制速度，在第四点的限制速度过高的情况下，使第四点的限制速度下降同时执行步骤(b3)，在第四点的限制速度不过高的情况下，结束着眼点后方的处理，

(b3)将上述第四点作为新的第二点，从该新的第二点将裁断方向1点后方的点作为新的第四点，返回到步骤(b2)，

(b4)比较上述第三点和上述着眼点的限制速度，在第三点的限制速度过高的情况下，使第三点的限制速度下降同时执行步骤(b5)，在第三点的限制速度不过高的情况下，结束着眼点前方的处理，

(b5)从上述第三点将裁断方向1点前方的点作为第五点，比较上述第三点和上述第五点的限制速度，在第五点的限制速度过高的情况下，使第五点的限制速度下降同时执行步骤(b6)，在第五点的限制速度不过高的情况下，结束着眼点前方的处理，

(b6)将上述第五点作为新的第三点，从该新的第三点将裁断方向1点前方的点作为新的第五点，返回到步骤(b5)，

(b7)如果结束着眼点的前方和后方的处理，则将其它的点作为新的着眼点返回到步骤(b1)，同时，如果上述点列的全部的点都作为着眼点被处理，则结束步骤(b)，执行步骤(c)。