CN101738323A - 车辆悬挂组件用高度感测系统 - Google Patents

Abstract

本发明涉及车辆悬挂组件用高度感测系统。提供一种用于确定车辆悬挂组件与地面之间的距离的系统，其中该悬挂组件具有第一构件。该系统包括：第一收发器，该第一收发器联接至所述第一构件，用于朝地面发射第一询问信号，并用于从地面接收该第一询问信号的第一反射；以及处理器，该处理器联接至所述第一收发器，并构造成确定所述第一收发器与地面的距离。

Description

车辆悬挂组件用高度感测系统

技术领域

本发明总体涉及车辆悬挂组件，更具体地涉及结合至车辆悬挂组件中的高度感测系统。

背景技术

多数车辆的悬挂中结合有自动调节行驶高度和悬挂减振的控制系统。这些系统依靠高度传感器提供车辆簧载质量和车辆非簧载质量的所选悬挂部件之间的距离或相对高度的实时反馈。这些数据可转送至控制器，控制器通过调整悬挂中的补偿元件而对相对高度变化做出响应，从而提供更大的底盘稳定性。相对高度测量的准确性使得能做出更精密的系统响应，借此改进包括尤其是转弯、加速和制动期间的驾驶舒适性和操控性在内的车辆工作特性。

典型相对高度传感器利用连接在悬挂中的监测点之间将线性位移转化为角运动的机械连杆。接触或非接触式机电传感器将该角位移转化成指示高度差的电信号。然而，这样的系统通常包括安装臂、传感器链路和支架以及各种相关的连接紧固件，因此增加了部件数量以及组装和维修复杂性。而且，这些系统暴露于车辆底架，增大了其受污染和道路碎屑的可能性，这可引起损坏或导致长期性能和可靠性变差。此外，当前系统不能确定车辆的绝对高度，即所选底盘部件与地面之间的距离。

因为，期望提供一种高度感测系统，其用于与车辆悬挂组件联合使用，确定所选悬挂监测点与地面之间的距离。此外，还期望这样的系统，其组装更简单、维修更方便，并具有减少的部件数量。而且，结合附图以及前述技术领域和背景技术，从以下详细说明和所附权利要求将会清楚本发明的其它期望特征和特点。

发明内容

根据一个实施方式，仅通过示例，提供一种用于确定车辆悬挂组件与地面之间的距离的系统，其中该悬挂组件具有第一构件。该系统包括：第一收发器，该第一收发器联接至所述第一构件，用于朝地面发射第一询问信号，并用于从地面接收该第一询问信号的第一反射；以及处理器，该处理器联接至所述第一收发器，并构造成确定所述第一收发器与地面的距离。

附图说明

以下结合附图描述本发明，其中相同附图标记指代相同元件，并且：

图1是示出一个实施方式与车辆的各种子部件结合的方式的示例性车辆的示意图；

图2是根据本发明的示例性实施方式用于在图1中示出的车辆中使用的车辆悬挂组件的立体图；

图3是图2中示出的示例性高度传感器系统的框图；

图4是用于与图1中示出的车辆一起使用并具有根据另一示例性实施方式的高度感测系统的车辆悬挂组件的立体图；

图5是图4中示出的示例性高度传感器系统的框图；以及

图6是用于与图1中示出的车辆一起使用并具有根据本另一示例性实施方式的高度感测系统的示例性悬挂致动器。

具体实施方式

这里所述的本发明的各种实施方式提供一种车辆悬挂用电子高度感测系统。该系统包括均联接至车辆悬挂组件的部件以监测其高度的一个或多个收发器。各收发器构造成感测“绝对”高度，或者说收发器与地面之间的垂直距离。在系统构造有两个或更多个收发器时，也可确定“相对”高度，或者说任意两个收发器之间的垂直距离差。用在这里时，收发器的绝对高度或者收发器之间的相对高度不与联接这样的收发器的悬挂部件的绝对高度或相对高度分别加以区别。

当涉及车辆簧载质量和非簧载质量之间的距离时，相对高度会特别有用，因为该量在行驶高度和底盘控制方面起重要作用。联接至悬挂部件的收发器向耦合处理器发送表示绝对高度的例如正时脉冲或数字化数据形式的电子信号，该处理器构造成利用这些信号确定部件的实际高度。然后，可将这样的高度数据转送至控制器，该控制器用于调节受控悬挂元件以在各种路面状况维持车辆底盘和车体的稳定性。此外，高度数据还可用于确定悬挂部件和/或悬挂部件之间的绝对速度和/或相对速度和加速度的垂直分量。该信息还可由底盘控制器用来进一步改善转向、转弯、加速和制动性能。

图1是用于与本发明的一个或多个实施方式联合使用的车辆10(例如汽车)的平面图。车辆10包括底盘12、车体14、四个车轮16、悬挂组件22以及底盘控制模块(或CCM)33。车体14布置在底盘12上，并大致包围车轮10的其它部件。车体14和底盘12可接合形成车架。车轮16均在车体14的相应角部附近可旋转地联接至底盘12。悬挂组件22构造成提供包括车体14的车辆簧载质量与包括车轮16和底盘12的一部分的非簧载质量之间的减振稳定联接。悬挂组件22可包括弹簧、线性致动器、控制臂或连杆以及其它相互连接和支撑构件，还包括至少一个缓冲器或撑杆之类的减振组件64，用于提供车辆簧载质量和非簧载质量之间的减振运动。减振组件64可构造成被动响应车辆运动，或如图1中所示，可联接至CCM 33并构造成提供如所指示的受控悬挂调节。如所示，车辆10具有四个这样的减振组件64，它们均机械联接至车轮16附近的悬挂组件22，并联接成与CCM 33通讯。

车辆10可以为各种车辆类型中的任意类型，例如轿车、货车、卡车或运动型多功能车(SUV)，并且可以是二轮驱动(2WD)(即，后轮驱动或前轮驱动)、四轮驱动(4WD)或者全轮驱动(AWD)。车辆10还可结合多种不同类型的发动机中的任一类型或其组合，这些发动机例如汽油机或柴油机、“柔性燃料车”(FFV)发动机(即，利用汽油和乙醇混合物)、气态化合物(例如，氢气和/或天然气)燃料发动机，或燃料电池、燃烧/电机混合发动机和电动机。

仍参照图1，底盘控制模块33联接成与各种汽车子系统传感器通讯，这些传感器包括用于确定操纵方向的转向传感器30、用于监测制动和加速度底盘响应的至少一个升/降传感器34、以及用于测量车速的速度传感器38。CCM 33还包括用户接口42，驾驶员借此可输入各种系统指令并从其接收其它相关系统信息。CCM 33还联接成与机械联接至车体14、底盘12和/或悬挂组件22用作车辆高度传感器的各种收发器通讯，以监测车辆高度，所述收发器包括至少一个第一收发器42。CCM 33还包括：至少一个处理器37，其用于处理从车辆高度传感器接收到的车辆高度信息；以及控制器35，其联接至处理器37，以响应于处理器激励将电子指令转送给包括例如减振组件64在内的受控悬挂部件。在操作期间，车辆高度传感器监测选中悬挂、车体和/或底盘部件与地面之间的距离，并向处理器37传送表示该距离的信号。处理器37将这些信号转换成可由控制器35用于做出适当补偿底盘调节的数据。

图2示出根据一个示例性实施方式结合至车辆10(图1)的悬挂组件22中的第一收发器42。悬挂组件22包括联接在车辆簧载质量50与车辆非簧载质量70之间并构造成以公知方式缓冲其间的垂直运动的减振组件64。减振组件64具有通过下支架58联接至非簧载质量70的下控制臂68的第一端以及通过上支架54联接至簧载质量50的车架结构件48的第二端。可利用安装托架和紧固件以任何传统方式将减振组件64安装至结构件和控制臂。第一收发器42为CCM 33的元件，并以双向通讯方式与处理器37(图1)联接。第一收发器42可机械联接至悬挂组件22的任何合适部件，其中期望的是监测部件至地面的高度，例如结构件48至地面的高度。在操作期间，第一收发器42在被处理器37激励时朝地面55发射询问信号，并检测从地面55返回的这些询问信号的反射。处理器37记录激励时刻，并且第一收发器42在检测到询问信号时向处理器37发送电子正时信号。

由第一收发器42发射的询问信号本质上可是电磁的，包括但不限于超宽带(UWB)雷达、红外(IR)或激光辐射，或者另选地可包括超声波。处理器37将第一收发器42被激励时记录的时间与第一收发器42返回的表示询问信号检测正时的正时信号相结合，确定发射与检测之间的总经历时间。处理器37利用例如可包括以下等式(1)的算法将该经历时间转换成从部件至地面的绝对距离D1：

D₁＝0.5c×[Δt₁]                        (1)

其中c为传送和反射的询问信号的传播速度，Δt₁表示询问信号发射与由第一收发器42进行的询问信号的反射的检测之间的时间间隔。可考虑正时信号传送的时延等系统误差对最终结果进行修正。

第一收发器42构造成发射并检测一种或多种具体类型的询问信号，并包括基于电磁辐射或声波的各种发射/检测系统中的一种。在一个实施方式中，第一收发器42包括发射部件，其构造成发射可包括在射频和/或微波频率范围内的波长的短时长UWB脉冲或雷达脉冲。这样的市售UWB收发器的一个实施例为Freescale Semiconductor制造的编号为XS100的支承零件。在该实施方式中第一收发器42的检测部件可基于RFCMOS(射频互补金属氧化半导体)技术并且调到与发射器兼容。

在另一实施方式中，第一收发器42构造有基于半导体的激光二极管，其用于发射/检测在很窄的波长范围内的辐射。该收发器的检测部件还可以是构造成检测在发射波长上的光的半导体二极管。在又一实施方式中，第一收发器42构造成发射IR辐射并优选包括半导体发光二极管(LED)。这种类型的收发器还可包括光电二极管，例如调成检测发射波长的光的PIN型光电二极管。在再一实施方式中，第一收发器42包括超声换能器，其构造成发射超声压力波。这种类型的收发器还包括调成检测这些声波的第二压力换能器。

为了辅助源识别并减轻杂散辐射影响，上述各收发器实施方式优选发射包括短时长电磁发射或声发射的脉冲调制询问信号。可对询问信号的脉冲时长和/或韵律(cadence)进行优化以与车辆悬挂系统的绝对高度范围特性兼容。此外，当如在以下实施方式中进一步所述在悬挂组件中使用多个收发器时，询问信号可在各收发器之间变化，以对信号进行编码并避免混淆，从而校正源并减轻杂散光或其它类型的错误信号的影响。在另一实施方式中，第一收发器42可配备有双工器，从而有助于以适当的预定速率在发射和检测之间切换。

图3是根据示例性实施方式从车辆10(图1)中选出的CCM33的部件的框图，包括第一收发器42、处理器37和控制器35。处理器37操作联接至控制器35，并以双向通讯方式与第一收发器42联接。第一收发器42构造成在被来自处理器37的信号S_p1激励时朝地面55发射电磁或超声波询问信号，并构造成检测从地面55反射的这些询问信号的反射。于是，处理器37记录该激励正时，并从第一收发器42接收表示检测正时(t_d)的电子正时信号。处理器37利用激励时刻与检测时刻之间的差，结合先前所述的适当等式/算法确定第一收发器42至地面的距离。控制器35接收高度数据作为来自处理器37的输入信号，并可响应于由该数据反映的当前底盘状态向受控悬挂元件发送实时指令。

图4示出根据另一示例性实施方式可用于与结合至悬挂组件22的第一收发器42联合使用的第二收发器46。第二收发器46也是CCM 33的以双向通讯方式与处理器37(图1)联接的元件，并且是先前针对第一收发器42所述的多种收发器中的一种。第二收发器46可以机械联接至悬挂组件22的任何合适元件，其中期望的是监测与地面的距离，并且优选的是联接至与第一收发器42的不同的元件。例如，如图4中所示，第二收发器46安装至车辆非簧载质量70的下控制臂68。在操作期间，第一收发器42和第二收发器46均在被处理器37激励时朝地面55发射上述类型的单独询问信号。接着，各收发器检测从地面55反射的源收发器发射的询问信号的反射。

第一收发器42和第二收发器46可单独使用从而以前述方式监测各自相应位置处的悬挂部件绝对高度，或者可结合使用以确定悬挂位置之间的相对高度。例如，参照图4，当安装至簧载质量50和非簧载质量70时，簧载质量与非簧载质量之间的相对高度可确定为等于第一收发器42与第二收发器46之间的绝对高度之差。为了确定相对高度，处理器37激励第一收发器42和第二收发器46，从而基本上同时向地面发射询问信号。各收发器做出响应而基本上同时发射指向地面的询问信号并检测从其反射的相应询问信号的反射。于是，处理器37记录激励时刻并从各收发器接收表示该收发器的检测时刻的正时信号。处理器37利用激励时刻，与这些正时信号相结合确定各收发器的实际经历时间。接着，处理器37利用例如可包括以下等式(2)和(3)的算法针对收发器42和46分别确定至地面的绝对距离D_s(从簧载质量50)和D_u(从非簧载质量70)：

D_s＝0.5c×[Δt_s]                        (2)

D_u＝0.5c×[Δt_u]                        (3)

其中c为所发射的询问信号的传播速度，Δt_s和Δt_u分别表示来自第一收发器42和第二收发器46的询问信号的发射和检测之间的经历时间。接着，可利用可包括以下等式(4)的算法确定车辆簧载质量和非簧载质量之间的相对高度H_su：

H_su＝D_s-D_u            (4)

出于前述原因，可对最终结果进行修正。

图5是示出根据示例性实施方式的车辆10(图1)的CCM33的选出元件，包括第一收发器42、第二收发器46、处理器37和控制器35的相互作用方式的框图。处理器37操作联接至控制器35，并以双向通讯方式与第一收发器42和第二收发器46联接。各收发器构造成在被处理器37激励时朝地面55发射电磁或超声波询问信号，并构造成检测从地面55返回的源询问信号的反射。当第一收发器42和第二收发器46用于联合使用以确定其间的相对高度时，处理器60激励这些收发器以基本同时发射询问信号。接着，各收发器将表示检测时刻(t_d)的正时信号转送至处理器37。例如，处理器37向第一收发器42发送第一激励信号S_p1，激励其向地面发射询问信号。第一收发器42发射第一询问信号，并检测来自地面的第一询问信号的反射并向处理器37转送表示检测时刻的电子正时信号t_d1。类似地，处理器37向第二收发器46发送第二激励信号S_p2，激励其向地面发射第二询问信号。第二收发器46发射第二询问信号，检测其反射，并向处理器37转送另一电子正时信号t_d2。处理器37记录激励时刻，并将该时刻与这些正时信号相结合，以针对各收发器确定发射与检测之间的实际经历时间。处理器37利用该经历时间与前述适当算法联合，确定从地面至各收发器的距离。处理器37还可利用可包括以下等式(5)的算法采用绝对高度D₁(对于第一收发器42)和D₂(对于第二收发器46)之差确定收发器之间的相对高度H_r：

H_r＝D₁-D₂                (5)

控制器35接收最后得到的高度数据作为来自处理器37的输入信号，并可做出响应将实时命令发送至受控悬挂元件。

图6示出根据另一示例性实施方式的悬挂致动器100，其相应地具有第一收发器116和第二收发器120以确定该致动器100的垂直行进距离。悬挂致动器100可例如为被动致动器组件，例如不可控缓冲器或撑杆；或者为可控致动器组件，例如线性致动器，或可控缓冲器或撑杆。悬挂致动器100具有第一部分128，其可包括防尘管126，该防尘管联接至第一收发器116并联接至可以作为簧载质量的一部分的第一悬挂构件108。致动器100还具有第二部分132，其可包括减振管134，该减振管联接至第二收发器120并联接至可作为非簧载质量的一部分的第二悬挂构件112。第二部分132以公知方式相对于可进出该第二部分132的第一部分128固定。本领域技术人员应理解，尽管致动器100示出为具有减振管和防尘管，但是多种其它可能构造也是可行的，因此该描述作为示例而非限制。此外，致动器100可联接在任何合适的悬挂构件之间，对于这样的构件是否为簧载质量或非簧载质量的一部分没有限制。

致动器100的行进距离定义为第一部分128相对于例如该第一部分128完全缩进第二部分132内的参考位置/零位置的线性行进量。因此，行进距离的垂直分量为在关注位置和参考位置确定的第一收发器116和第二收发器120的相对高度之差。

第一收发器116和第二收发器120可以为前述任何收发器类型，并且均以双向通讯方式与处理器160联接。在操作期间，处理器60基本同时向第一收发器116和第二收发器120分别发送激励信号S_p1和S_p2，以发射指向地面55的询问信号，并记录激励正时。各收发器基本同时发射询问信号并从地面55接收由该收发器发射的询问信号的反射。第一收发器116和第二收发器120均向处理器60发送表示各相应收发器的检测正时的正时信号t_d1和t_d2。处理器60构造有上述算法，用于确定第一收发器116和第二收发器120之间的相对高度或距离的垂直分量。可利用可包括以下等式(6)的算法确定在时刻t₁处行进距离的垂直分量D_t1：

D_t1＝H_t1-H_R            (6)

其中H_R为在参考位置确定的相对高度，H_t1为在时刻t₁确定的相对高度。可对最终结果进行修正，以针对包括但不限于正时信号延迟和/或致动器取向的这类因素标定系统。

处理器37还可构造成确定与单个悬挂部件的绝对速度和加速度的垂直分量相关的附加信息。例如，可利用可包括以下等式(7)的算法利用在两个不同时刻t₁和t₂处确定的单个悬挂部件的绝对高度D₁和D₂确定部件速度的平均垂直分量V_a：

$V_a=\frac{[D_2-D_1]}{[t_2-t_1]}---\left(7\right)$

此外，还可利用可包括以下等式(8)的算法确定时刻t₁处单个部件的瞬时速度V_i1：

$V_{i1}=\frac{\lim }{t_2\→t_1}\frac{[D_2-D_1]}{[t_2-t_1]}---\left(8\right)$

此外，还可利用可包括以下等式(9)的算法利用在两个不同时刻t₁和t₂处确定的瞬时速度V_i1和V_i2确定t₁和t₂之间该部件的加速度的平均垂直分量A_a：

$A_a=\frac{[V_{i2}-V_{i1}]}{[t_2-t_1]}---\left(9\right)$

接着，可利用可包括以下等式(10)的算法确定在时刻t₁处单个部件的瞬时加速度A_i1：

$A_{i1}=\frac{\lim }{t_2\→t_1}\frac{[V_{i2}-V_{i1}]}{[t_2-t_1]}---\left(10\right)$

处理器37还可构造成基于高度数据确定悬挂部件C₁和C₂之间的瞬时相对速度和加速度。例如，可通过利用可包括以下等式(11)的算法采用时刻t₁处各部件的瞬时速度V_iC1和V_iC2之差确定时刻t₁的瞬时相对速度V_ir：

V_ir＝V_iC2-V_iC1                (11)

可通过利用可包括以下等式(12)的算法采用各部件的瞬时加速度A_ic1和A_ic2之差确定悬挂部件C₁和C₂之间的瞬时相对加速度A_ri：

A_ri＝A_iC2-A_iC1                        (12)

这里所述的实施方式提供一种车辆悬挂用高度感测系统。联接至待监测悬挂部件的处理器控制收发器发射脉冲调制的电磁或超声波询问信号，并接收从地面反射的这些询问信号。联接至这些收发器的处理器将发射和检测正时转换成时间差，并由此确定对应的绝对高度。该系统还可用于通过确定这些元件的各元件上的监测点之间的绝对高度之差，确定某一时刻两个悬挂部件之间的相对高度或致动器的垂直行进距离。可利用在一定时间间隔采集的高度数据针对单个悬挂构件确定速度和加速度的垂直分量，或者可将这些高度数据与来自第二悬挂构件的类似数据相结合确定其间的相对速度和加速度。可将与悬挂构件的绝对和相对高度、速度、加速度和/或垂直行进距离相关的数据转送至控制器，以提供运行中的底盘调节基础，从而增强驾驶稳定性和操纵性能。

以上描述涉及“连接”或“联接”在一起的元件或节点或特征件。用在这里时，除非明确声明，否则“连接”是指一个元件/节点/特征件在机械、逻辑、电气子或其它适当意义上直接接合至另一元件、节点或其它特征件(或直接与其通讯)。同样，除非明确声明，否则“联接”是指一个元件/节点/特征件在机械、逻辑、电气或其它适当意义上直接或间接接合至另一元件/节点/特征件(或直接或间接与其通讯)。术语“示例性”以“示例”意义而非“模型”意义使用。此外，尽管附图可绘出元件的示例性布局，但是本发明的具体实施方式中可能存在其它居间元件、装置、特征件或部件。

尽管在以上详细描述中提供了至少一个示例性实施方式，但是应当理解存在大量变型。还应当理解，这里所述的示例性实施方式并不旨在以任何方式限制本发明的范围、应用或构造。而是，以上详细描述为本领域技术人员实施所述实施方式提供方便的指导。应当明白，可在不背离本发明的范围及其法律等同物的情况下对元件的功能和布局进行各种变化。

Claims (20)

1.一种用于确定车辆悬挂组件与地面之间的距离的系统，该悬挂组件具有第一构件，该系统包括：

第一收发器，该第一收发器联接至所述第一构件，用于朝地面发射第一询问信号，并用于从地面接收该第一询问信号的第一反射；以及

处理器，该处理器联接至所述第一收发器，并构造成确定所述第一收发器与地面的距离。

2.根据权利要求1所述的系统，其中所述第一收发器在接收到所述第一反射时向所述处理器发送第一正时信号。

3.根据权利要求2所述的系统，其中所述悬挂组件还包括第二构件，并且该系统还包括第二收发器，该第二收发器联接至该第二构件并联接至所述处理器，该第二收发器构造成朝地面发射第二询问信号，并从地面接收该第二询问信号的第二反射，并且其中所述处理器还构造成确定所述第二收发器与地面的距离。

4.根据权利要求3所述的系统，其中所述第二收发器在接收到所述第二反射时向所述处理器发送第二正时信号。

5.根据权利要求4所述的系统，其中所述处理器基本同时激励所述第一收发器发射所述第一询问信号并激励所述第二收发器发射所述第二询问信号。

6.根据权利要求1所述的系统，其中所述第一收发器构造成发射超宽带询问信号。

7.根据权利要求1所述的系统，其中所述第一收发器构造成接收从地面反射的超宽带询问信号。

8.根据权利要求3所述的系统，其中所述悬挂组件还包括簧载质量和非簧载质量，并且其中所述第一构件联接至所述簧载质量，所述第二构件联接至所述非簧载质量。

9.根据权利要求8所述的系统，其中所述悬挂组件还包括减振组件，该减振组件具有联接至所述簧载质量的第一部分以及联接至所述非簧载质量的第二部分，并且其中所述第一收发器联接至所述第一部分，并且所述第二收发器联接至所述第二部分。

10.根据权利要求9所述的系统，其中所述第一部分包括除尘管，所述第二部分包括减振管，并且其中所述第一收发器联接至所述除尘管，所述第二收发器联接至所述减振管。

11.根据权利要求3所述的系统，其中所述处理器还构造成确定所述第一收发器的速度的垂直分量。

12.根据权利要求3所述的系统，其中所述悬挂组件还包括悬挂致动器组件，其具有联接至所述第一构件的活动部和联接至所述第二构件的静止部，并且其中所述第一收发器联接至所述活动部，所述第二收发器联接至所述静止部。

13.一种用于确定车辆悬挂组件的簧载质量与该悬挂组件的非簧载质量之间的距离的系统，该系统包括：

第一收发器，该第一收发器联接至所述簧载质量和所述非簧载质量中的一个，用于朝地面发射第一询问信号，并用于接收从地面反射的该第一询问信号的第一反射；

第二收发器，该第二收发器联接至所述簧载质量和所述非簧载质量中的另一个，用于朝地面发射第二询问信号，并用于接收从地面反射的该第二询问信号的第二反射；以及

处理器，该处理器联接至所述第一收发器和所述第二收发器，构造成确定所述簧载质量和所述非簧载质量之间的距离。

14.根据权利要求13所述的系统，其中所述第一收发器在接收到所述第一反射时向所述处理器发送第一正时信号，所述第二收发器在接收到所述第二反射时向所述处理器发送第二正时信号。

15.根据权利要求13所述的系统，其中所述处理器基本同时激励所述第一收发器发射所述第一询问信号并激励所述第二收发器发射所述第二询问信号。

16.根据权利要求13所述的系统，其中所述处理器还构造成确定所述第一收发器的瞬时速度。

17.根据权利要求13所述的系统，其中所述处理器还构造成确定所述第一收发器的瞬时加速度。

18.一种用于确定具有悬挂组件的车辆用致动器组件的垂直行进距离的系统，该悬挂组件具有第一构件和第二构件，所述致动器组件具有联接至所述第一构件的第一端以及联接至所述第二构件的第二端，该系统包括：

第一收发器，该第一收发器联接至所述第一端，用于朝地面发射第一询问信号，并用于接收从地面反射的该第一询问信号的第一反射；

第二收发器，该第二收发器联接至所述第二端，用于朝地面发射第二询问信号，并用于接收从地面反射的该第二询问信号的第二反射；以及

处理器，该处理器联接至所述第一收发器和所述第二收发器并构造成：

基本同时激励所述第一收发器和所述第二收发器分别发射所述第一询问信号和所述第二询问信号；并且

确定所述致动器组件的垂直行进距离。

19.根据权利要求18所述的系统，其中所述致动器组件包括被动致动器。

20.根据权利要求18所述的系统，其中所述致动器组件包括可控致动器。

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